ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIAS E

INGENIERIAS
299012_1 ROBOTICA AVANZADA
ACTIVIDAD 15: Proyecto final (Tarea grupal)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA




ROBOTICA AVANZADA





Trabajo de calificacin Individual y grupal





Presenta


Wilbert Murillo Mosquera
CC. 16495599






Tutor

Ing. Wagner Manuel Enrique







Palmira 2013_2 Diciembre

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ACTIVIDAD 15: Proyecto final (Tarea grupal)

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INTRODUCCION
La idea del proyecto es la construccin de un robot manipulador capaz de realizar
tareas necesarias en el trabajo de la industria, utilizando los conocimientos
adquiridos en las diferentes unidades del mdulo robtica con la ayuda de los
programas de matlab para el modelado y robocell
Objetivos del trabajo:
Evaluar e implementar la teora vista durante el desarrollo del Mdulo.
Descubrir los temas especficos que se necesitan dominar en la implementacin
de un diseo Robtico.
Establecer y defender posiciones con evidencia y argumento slido.
Volver el razonamiento ms flexible en el procesamiento de informacin y al
enfrentarse a las obligaciones adquiridas.
Practicar habilidades que necesitar para su desempeo laboral.

ACTIVIDADES A DESARROLLAR
Primera Parte:
Realizar un diseo previo de un manipulador mvil, en el cual los datos de cada
una de las articulaciones, grados de libertad, ngulos y tipos de movimiento y
posicin sern dados por cada uno de los estudiantes, esto quiere decir que todos
los diseos sern diferentes.
Se sugiere tomar una necesidad vista en sus lugares de trabajo, para el
movimiento de objetos o transporte de los mismos.
Segunda Parte:
A partir de los datos dados en la primera parte se proceder a realizar los clculos
necesarios para el diseo del modelo ideado, estos clculos se deben hacer por
medio de una herramienta computacional como Matlab (Preferiblemente, dado que
con Scilab se han tenido inconvenientes al momento de utilizar ciertos comandos,
tal vez por el tipo de versin).
Los clculos requeridos son para crear el modelo cinemtico, dinmico y de
posicin y orientacin del manipulador.
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El estudiante debe reunir toda la informacin, clculos, grficos, soluciones
iniciales, en forma sistemtica y subir un archivo (.pdf) en el espacio destinado
para (Entrega
Final).
Se puede estructurar el desarrollo de este trabajo de la siguiente manera:
Etapa 1: Reconocimiento de la situacin problemtica.
Cada integrante deber reunir informacin y aprender nuevos conceptos,
principios o habilidades a medida que avanza en el proceso de resolucin del
problema.
Etapa 2: Definir completamente el problema.
Al tener el problema completamente entendido, comenzar a definir claramente
cada una de sus partes, requisitos, etc. De todas las propuestas de solucin se
debe seleccionar la mejor o estructurar una nueva basada en cada una de las
soluciones previamente analizadas.
Etapa 3: Explorar el problema.
Comenzar a definir la posible solucin y cmo se comportara el diseo al estar
completamente implementado.
Etapa 4: Plantear la solucin.
Plantear los primeros datos para iniciar as con el diseo del modelo, solucin al
problema planteado.
Etapa 5: Desarrollar el plan propuesto.
Teniendo bien definida la solucin realizar todos los procedimientos, clculos y
grficos necesarios para llegar a la culminacin del modelo.
Etapa 6: Evaluar el proceso
De acuerdo a los resultados obtenidos, evaluar el diseo presentado de acuerdo a
las diferentes propuestas que se desarrollaron a lo largo del proceso de diseo.


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Especificaciones de la entrega
Cuarta Parte:
Realizar la simulacin del robot diseado, mediante Robocell. Se deber realizar
un video de la simulacin, en la cual se pueda observar los movimientos
esperados.
La programacin del robot se deber incluir en el trabajo final.


Descripcin del problema
En la industria se utilizan almacenes
para el almacenamiento de insumos,
pero el espacio horizontal es limitado
y es necesario recurrir a la
verticalizacin, ubicando productos,
almacenados en sacos o canecas por
ejemplo, en pilas, uno sobre otro. Si
este proceso no se realiza
adecuadamente, puede conllevar a la
inestabilidad de la pila y provocar que
se derribe, con todos los problemas
adicionales que esto implique.
Definicin precisa del problema
Para observar la viabilidad de la
solucin se desea implementar una
solucin a escala, con solo 4
elementos a apilar que representan
los barriles con insumos y un solo
sitio de apilamiento para estos 4
barriles. Para facilitar el proceso, los
elementos a apilar son ubicados en
unos puntos fijos iniciales. Estos
puntos se han determinado respecto
a la zona central del almacn con las
coordenadas en milmetros de:
a) (350,-300)
b) (350,-150)
c) (350,-50)
d) (350,110)
Y el lugar a donde se desean llevar
con las coordenadas (100,400). Cada
barril tiene una altura de 60mm y un
radio de 20mm. Vale aclarar de
nuevo que es un desarrollo a escala.
Los barriles se encuentran ubicados
inicialmente sobre una banda
transportadora, estando elevados
80mm con respecto al punto de
referencia (centro del almacn) y el
sitio a donde sern llevados est
elevado 10mm.
Exploracin del problema
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Como posible solucin, haciendo uso
de los los sistemas robticos
multicuerpo, est la implementacin
de un robot ubicado en el centro del
almacn, el punto de referencia
mencionado, el cual pueda rotar
sobre su eje Z y tener 3 articulaciones
con un solo grado de libertad en cada
una. El segmento final se compone
de una pinza, la cual ser utilizada
para sujetar los barriles. Otra solucin
es la anterior, pero el robot no
ubicado en el piso sino en el techo,
desplazando el nuevo punto de
referencia con respecto al anterior
solo en la coordenada Z. El problema
de control consiste en dar unas
coordenadas (x,y,z) de ubicacin de
la punta y el robot debe estar en
capacidad de ubicarla en ese punto.
Desarrollo del plan propuesto
Lo primero es disear un robot similar
al presentado en la figura 1. La punta
de la pieza 4 representa la
coordenada donde se desea ubicar la
punta del robot, pero en realidad es
una pinza.

Figura 1. Bosquejo de robot,
compuesto por 4 piezas.
La idea es que la pinza siempre
apunte hacia abajo, as que la pieza
P4 debe estar siembre vertical.
Adems, la pieza 1 est anclada, solo
rota, por lo que la articulacin p1-p2
est siempre en el mismo punto. A
partir de esto se plantea todo el
diseo matemtico compactado en la
figura 2.

Figura 2. Diseo geomtrico del
robot.
Primero que todo, el usuario desea
que el robot se ubique en un punto
dado, x y z. A partir de las
coordenadas x y y se obtiene el valor
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r y el angulo rotar, que es la rotacin
sobre el propio eje, tal como se
muestra en la figura 3.

)

Figura 3. Obtencin de r.

Ahora es necesario obtener el
tringulo naranja, con los lados h-r-q
y ngulo :

)

Para obtener los valores del tringulo
verde, con lados q-p2-p3 y ngulos
internos aq-a2-a3, se hace uso de la
ley de cosenos, y se obtienen los
ngulos internos:

Ya conocidos todos estos datos, se
procede a obtener los valores de
rotacin y traslacin a aplicar al robot.
Si se hacen en el orden adecuado, se
convierte en una tarea muy sencilla,
como se presenta en la figura 4.

Clculo de rotaciones

Figura 4. Aplicacin de rotaciones y
traslaciones en el orden adecuado.
En la figura 4 se observa que primero
se rota y luego se ubica la pieza ms
externa. Luego esta se agrupa con la
siguiente pieza y se rota y despus
se traslada el conjunto, y as
sucesivamente hasta el punto central.
Cada operacin de rotacin y
traslacin equivale a aplicarle al
vector de posicin de la pieza una
matriz de rotacin o traslacin, segn
sea el caso. El diseo de la apertura
y cierre de la pinza no es necesario
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ya que es una operacin directa,
aislada del proceso de ubicacin de
la punta.
Se anexa el resultado del diseo para
ubicar la punta en un punto dado,
mediante la herramienta
mathematica. De ah en adelante solo
son operaciones de movimientos de
una coordenada a otra y apertura y
cierre de la pinza, que se presentan
de forma muy organizada en la
simulacin con robotcell.
Las coordenadas usadas en robotcell
se agrupan en la tabla 1.
Punto x y z
1 330 -42 935
2 350 -290 264
3 350 -300 115
4 350 -150 200
5 350 -150 115
6 350 -50 200
7 350 -50 115
8 350 110 200
9 350 110 115
10 100 400 400
11 100 400 40
12 100 400 100
13 100 400 160
14 100 400 220
Tabla 1. Coordenadas usadas en la
programacin del robot en robotcell.
La programacin en robotcell se
presenta en la figura 5.

Figura 5. Programacin del robot.