MARCO A.

EREZ B.
Universidad Central de Venezuela.
Escuela de Matem atica.
GEOMETR

IA DIFERENCIAL DE CURVAS
Y SUPERFICIES
Notas de curso
Julio, 2013.
Estas notas est an basadas en un curso dado por Francisco Tovar en la UCV entre finales
de 2006 y principios de 2007. Cualquier error u omisi on es responsabilidad del autor.
Los problemas presentados en estas notas fueron tomados del libro del profesor Manfredo
Docarmo, Differential Geometry of Curves and Surfaces, del libro de la profesora Edith
I. de Ricabarra, Geometra Diferencial, y de las pr acticas dadas por el profesor Tovar.
i
ii
TABLA DE CONTENIDOS
1 ESPACIO M

ETRICO R
n
1
1.1 Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Transformaciones que conservan el producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Topologa del espacio eucldeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Aplicaciones continuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Diferencial en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Aplicaciones entre abiertos de un espacio metrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 CURVAS REGULARES 7
2.1 Curvas parametricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Longitud de arco de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Reparametrizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Teora local de curvas parametrizadas por longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6 Evoluta vs evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 SUPERFICIES EN R
3
25
3.1 Supercies parametricas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Supercies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Puntos y valores regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Cambio de parametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5 Funciones diferenciables sobre supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6 Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7 Orientabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
iii
4 M

ETRICA SOBRE SUPERFICIES 41

4.1 Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2

Area de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Isometras entre supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5 APLICACI

ON DE GAUSS 53
5.1 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2 Curvaturas sobre una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Coecientes de la segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4 Estudio de supercies mediante polinomios de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5 Aplicacion de Gauss en coordenadas locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.6 Smbolos de Christofell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.7 Lneas asintoticas y lneas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6 SUPERFICIES REGLADAS 71
6.1 Denicion y tipos de supercies regladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.2 Supercies regladas no cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7 GEOD

ESICAS 77
7.1 Campo vectorial y derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.2 Paralelismo Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.3 Existencia y unicidad de geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.4 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
iv
CAP

ITULO 1
ESPACIO M

ETRICO R
n
1.1 Producto escalar
Recordemos que R
n
es el espacio vectorial formado por las n-tuplas (x
1
, . . . , x
n
), donde cada x
i
pertenece al
conjunto R de los n umeros reales, equipado con las operaciones:
(x
1
, . . . , x
n
) + (y
1
, . . . , y
n
) = (x
1
+y
1
, . . . , x
n
+y
n
), para todo (x
1
, . . . , x
n
), (y
1
, . . . , y
n
) R
n
;
(x
1
, . . . , x
n
) = ( x
1
, . . . , x
n
), para todo (x
1
, . . . , x
n
) R
1
y todo R.
Otra operacion importante denida sobre R
n
es aquella conocida como producto escalar, denida por
x y =
n

i=1
x
i
y
i
, para todo x = (x
1
, . . . , x
n
)ey = (y
1
, . . . , y
n
) en R
n
,
la cual tiene las siguientes propiedades:
(1) x (y +w) = x y +x w.
(2) (x) y = (x y).
(3) es denida positiva: x x 0 para todo x R
n
. Mas a un, x x = 0 si, y solo si, x = 0.
Proposicion 1.1.1 (Desigualdad de Schwarz). (x y)
2
x
2
y
2
, para todo x, y R
n
.
El valor [[x[[ :=

x x es conocido como la norma del vector x.

1
Usando el producto escalar se dene la distancia entre dos vectores x e y:
d(x, y) := [[x y[[.
Proposicion 1.1.2 (Desigualdad triangular). d(x, y) +d(y, z) d(x, z).
1.2 Transformaciones que conservan el producto escalar
Sea T : R
n
R
n
una transformacion lineal tal que T(x y) = T(x) T(y). Note que este tipo de transforma-
ciones preservan la norma de cualquier vector, y por ende la distancia entre dos vectores cualesquiera. En
otras palabras, T es una isometra.
Entre todas las isometras, tenemos dos tipos destacables que son:
(1) Traslaciones: Fijemos un vector x
0
R
n
. La transformacion T
x0
: R
n
R
n
denida por T
x0
(x) =
x +x
0
es conocida como traslacion con respecto a x
0
.
(2) Rotaciones: Sea 0 2 jo. La transformacion T

: R
2
R
2
denida por T

(x
1
, x
2
) =
_
cos() sen()
sen() cos()
_

_
x
1
x
2
_
se conoce como rotacion a razon de .
Ejercicio 1.2.1. Demuestre que x y = T

(x) T

(y).
2
1.3 Topologa del espacio eucldeo
Usando el concepto de distancia se puede denir una topologa en R
n
, para todo x R
n
. Se dene B

(x) =
y R
n
: [[x y[[ < como la bola abierta de centro x y radio .
Un conjunto U R
n
es abierto si para todo x U existe = (x) > 0 tal que B

(x) U.
Un conjunto V R
n
es cerrado si V
c
= R
n
V es abierto.
Si W es un conjunto cualquiera de R
n
, se denota por int(W) su interior, el cual es abierto, y por W a su
clausura, la cual es cerrada.
3
1.4 Aplicaciones continuas
Sea x un punto en R
n
. Un conjunto U es un entorno de x si U es un abierto tal que x U.
Una aplicacion F : U R
n
R
m
es continua en un punto x
0
U si para todo > 0 existe > 0 tal que
F(U B

(x
0
)) B

(F(x
0
)).
Ejemplo 1.4.1. Sea L : R
n
R
m
una transformacion lineal, es decir L(ax + by) = aL(x) + bL(y), para
todo a, b R y x, y R
n
. Sea
(a
ij
) =
_
_
_
a
11
a
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m1
a
mn
_
_
_
la matriz asociada a L. Tenemos que y = L(x) esta dado por la multiplicacion
(a
ij
)
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_ =
_
_
_
y
1
.
.
.
y
m
_
_
_,
donde y
i
=

n
j=1
a
ij
x
j
, para cada i = 1, . . . , m. La norma de L esta denida por [[L[[ :=
_

n
i=1

m
j=1
a
2
ij
.
Entonces:
[[L(x)[[
2
=
m

j=1
y
2
j
=
m

j=1
_
n

i=1
a
ij
x
i
_
2

j=1
__
n

i=1
a
2
ij
_

_
n

i=1
x
2
i=1
__
2
[[L(x)[[
2
[[L[[
2
[[x[[
2
.
Para cualquier x
0
R
n
, se sigue que [[L(x) L(x
0
)[[
2
[[L[[
2
[[x x
0
[[. Por lo tanto, para > 0, basta
tomar = /[[L[[
2
y tenemos que L es continua.
4
1.5 Diferencial en R
n
Sea L(R
n
, R
m
) el espacio vectorial de todas las transformaciones lineales R
n
R
m
, el cual es isomorfo a
R
nm
.
Si L, L

L(R
n
, R
m
) y R, se dene la suma y el producto por un escalar como sigue:
(L +L

)(x) := L(x) +L

(x), para todo x R

n
.
(L)(x) := L(x), para todo x R
n
.
Si (a
ij
) y (a

ij
) son las matrices asociadas a L y L

respectivamente, la matriz asociada a L + L

esta dada
por (a
ij
+a

ij
), mientras que la matriz asociada a L viene dada por (a
ij
).
Sea F : U R
n
R
m
una funcion continua (en cada punto de U), donde U es un abierto. Se dice que F es
diferenciable en x
0
U si existe una transformacion lineal dF
x0
tal que
Lim
h0
[[F(x
0
+h) F(x
0
) dF
x0
(h)[[
[[h[[
= 0.
La transformacion dF
x0
tiene una unica matriz asociada, conocida como la matriz jacobiana de F en x
0
.
Si F(x) = (F
1
(x), . . . , F
m
(x)), entonces dicha matriz viene expresada como:
dF
x0
=
_
_
_
F1
x1
(x
0
)
F1
xn
(x
0
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Fm
x1
(x
0
)
Fm
xn
(x
0
)
_
_
_.
1.6 Aplicaciones entre abiertos de un espacio metrico
Una aplicaci on continua F : U R
n
R
m
, donde U es abierto, es un homeomorsmo si es biunvoca y
bocontinua, es decir, si existe una aplicaci on F
1
: F(U) R
m
U R
n
tal que F
1
(F(x)) = x para todo
x U, F(F
1
(y)) = y para todo y F(U), F es continua en U y F
1
es continua en F(U).
Un homeomorsmo F es un difeomorsmo si ademas F y F
1
son diferenciables. Si las derivadas parciales
de F y F
1
son continuas hasta el orden k, diremos que el difeomorsmo es de clase C
k
.
5
Teorema 1.6.1 (Teorema de la Funcion Inversa). Sea F : U R
n
R
m
de clase C
k
y tal que dF
x0
es un
isomorsmo, para alg un punto x
0
U. Entonces F es un difeomorsmo entre un entorno W de x
0
y F(W).
Ejemplo 1.6.1. Sea F : I R R
3
una aplicacion continua. Tenemos que F es de la forma F(t) =
(x(t), y(t), z(t)), donde dF
t0
= (x

(t
0
), y

(t
0
), z

(t
0
)). Si dF
t0
,= 0, entonces (x

(t
0
), y

(t
0
), z

(t
0
)) representa
en vector tangente a la curva F(t) en (x(t
0
), y(t
0
), z(t
0
)).
6
CAP

ITULO 2
CURVAS REGULARES
El objetivo de este captulo es estudiar ciertos conjuntos de R
3
llamados curvas, que son unidimensionales
y se les puede aplicar los metidos del calculo para caracterizarlas.
2.1 Curvas parametricas
Denicion 2.1.1. Sea : I R R
n
una aplicacion de I, un intervalo abierto, a R
n
(para n = 2 o 3),
diferenciable. Esta aplicacion se denomina curva parametrica (t) = (x(t), y(t), z(t)) con x(t), y(t) y z(t)
diferenciables. El intervalo I es de la forma (a, b), y puede incluir los casos a = y/o b = . El conjunto
de puntos de R
n
dados por (x(t), y(t), z(t)), con t I, se denomina traza de . La variable t se conoce como
parametro de . El vector

(t) = (x

(t), y

(t), z

(t)) se denomina vector tangente (o vector velocidad

en terminos fsicos).
Ejemplo 2.1.1.
(1) Sea : (0, 2) R
2
la curva dada por (t) = (cos(t), sen(t)). Tenemos que, para x(t) = cos(t) y
y(t) = sen(t), x
2
(t) +y
2
(t) = 1, por lo que la traza de esta dada por la circunferencia de centro (0, 0)
y radio 1.
7
(2) La curva : (0, ) R
2
dada por (cos(2t), sen(2t)) posee la misma traza que la curva dada en el
ejemplo anterior, pero con diferente velocidad:

(t) = (2sen(t), 2cos(2t)) = 2

(t). Se puede decir

que es dos veces mas rapida que .
(3) Parametrizacion racional del crculo: Consideramos la familia de rectas que pasan por el punto
(1, 0). En general, estas rectas tienen por ecuacion y = t(x +1). Escogemos para cada recta el punto
perteneciente a la circunferencia x
2
+y
2
= 1.
Para ello, sustitumos y = t(x + 1) en x
2
+y
2
= 1, y nos queda:
x
2
+t
2
(x + 1)
2
= 1
x
2
1 +t
2
(x + 1)
2
= 0
(x + 1)(x 1) +t
2
(x + 1)
2
= 0
(x + 1)[x 1 +t
2
(x + 1)] = 0
(1 +t
2
)x = 1 t
2
, tomando x ,= 1
x(t) =
1 t
2
1 +t
2
.
Sustituyendo, obtenemos y(t) = t
_
1t
2
1+t
2
+ 1
_
=
2t
1+t
2
. As la curva : R R
2
dada por (t) =
_
1t
2
1+t
2
,
2t
1+t
2
_
es una parametrizacion de la circunferencia x
2
+ y
2
= 1, pero sin el punto (1, 0). Note
que (t) (1, 0) si t o si t .
8
(4) Helice: La curva : I R
3
dada por (t) = (a cos(t), b sen(t), b t), con a, b R, es una helice
contenida en el cilindro x
2
+y
2
= a
2
, de paso 2b.
(5) C uspide: Sea : R R
2
la curva dada por (t) = (t
3
, t
2
). La traza de esta dada por el conjunto
de puntos (x, y) tales que y
3
x
2
= 0. Para esta curva, se tiene

(0) = (0, 0). Note que no puede

denirse un vector tangente a en (0, 0).
(6) Lazo: Sea : R R
2
la curva dada por (t) = (t
3
4t, t
2
4). Note que (2) = (2) = (0, 0). Esta
curva se conoce como lazo.
9
Ejercicio 2.1.1. Parametrice racionalmente las siguientes curvas:
(a) y y
0
= a (x x
0
)
2
.
(b)
(xx0)
2
a
2
+
(yy0)
2
b
2
= 1.
(c)
(xx0)
2
a
2

(yy0)
2
b
2
= 1.
2.2 Curvas regulares
En los ejemplos anteriores, vimos que para la curva : R R
2
dada por (t) = (t
3
, t
2
) es imposible denir
un vector tangente en el punto (0, 0). Este problema se evita cuando restringimos nuestro estudio de curvas
parametricas a un tipo especial de ellas conocido como curvas regulares.
Denicion 2.2.1. Sea : I R R
n
(con n = 2, 3) una curva diferenciable. Si

(t) ,= 0 para todo t I,

entonces decimos que es una curva regular.
Esto nos permite construir un campo vectorial (campo tangente sobre la trayectoria de ). Si

(t) ,= 0 para
todo t I, se dene la recta tangente sobre cada punto (t), parametrizada por s

(t) +(t).
2.3 Longitud de arco de una curva
Sea : I R R
n
(con n = 2, 3) una curva diferenciable. Consideremos una particion de I = [a, b] dada
por a = t
0
< t
1
< < t
n1
< t
n
= b.
10
Denotaremos por l la longitud de entre (a) y (b). Tenemos l

n
i=1
[(t
i
) (t
i1
)[. Por el Teorema
del Valor Medio para la derivada, se tiene [(t
i
) (t
i1
)[ = [

(
i
)[(t
i
t
i1
), para alg un
i
(t
i1
, t
i
) y
para cada i. Nos queda l

n
i=1
[

(
i
)[(t
i
t
i1
). Tomando el lmite de

n
i=1
[

(
i
)[(t
i
t
i1
) cuando
n , tenemos que la integral
l :=
_
b
a
[

(u)[du
dene la longitud de arco de la curva entre (a) y (b). Con este calculo, se dene ademas la funcion
l : I R
0
longitud de arco
l(t) =
_
t
a
[

(u)[du.
Si (t) = (x(t), y(t), z(t)), entonces l(t) viene dada por l(t) =
_
t
a
_
(x

(u))
2
+ (y

(u))
2
+ (z

(u))
2
du.
Ejemplo 2.3.1. Consideremos la parametrizacion del crculo unitario (t) = (cos(t), sen(t)). Tenemos

(t) = (sen(t), cos(t)), [

(t)[ = 1 y por ende l =

_
2
0
1du = 2. De forma similar, se tiene que la funcion
longitud de arco viene dada por la funcion identidad.
Denicion 2.3.1. Sea : I R R
n
(con n = 2, 3) una curva diferenciable. Si [

(t)[ = 1 para todo t I,

diremos que esta parametrizada por longitud de arco o que es de velocidad unitaria.
Ejercicio 2.3.1. Calcule la longitud del arco del crculo unitario dado por una parametrizacion racional.
2.4 Reparametrizaci on
Teorema 2.4.1. Si : (a, b) R R
n
(con n = 2, 3) es una curva regular, entonces existe una
reparametrizacion de tal que : (0, l) R
n
es de velocidad unitaria, donde l es la longitud de arco de
.
Demostracion: Por denicion, l(t) =
_
t
a
[

(u)[du. Note que l(t) es creciente porque l

(t) > 0 para

todo t (a, b). De donde l es un difeomorsmo. Denimos (s) = ( l
1
)(s). Tenemos el diagrama
conmutativo
(a, b) R
(0, l)

l
(
t
)

Ahora veamos que esta parametrizada por longitud de arco:

(s) = ( l
1
)

(s) =

(l
1
(s)) (l
1
)

(s) =

(l
1
(s))
l

(t)
=

(t)
[

(t)[
, donde l

(t) > 0 con t = l

1
(s).
[

(s)[ = 1.
11
Ejemplo 2.4.1. Sea : (0, 2) R
2
la curva dada por (t) = (r cos(t), r sen(t)) (parametrizacion
trigonometrica del crculo x
2
+y
2
= 1). Tenemos

(t) = (r sen(t), r cos(t)) y [

(t)[ = r. La longitud de
arco viene dada por l(t) = r t = s y l = 2r. De donde t = s/r = l
1
(s). Por lo tanto, : (0, 2) R
2
tiene la formula (s) = ( l
1
)(s) = (r cos(s/r), r sen(s/r)). Ademas,

(s) =
_
r
1
r
sen
_
s
r
_
, r
1
r
cos
_
s
r
_
_
=
_
sen
_
s
r
_
, cos
_
s
r
__
,
y se sigue facilmente que [

(s)[ = 1.
2.5 Teora local de curvas parametrizadas por longitud de arco
Sea : I R R
n
(con n = 2, 3) una curva regular. En el caso que no satisface [

[ 1, que mide
[

[? Fsicamente, [

(t)[ representa la rapidez de . Que mide [

(s)[ cuando [

[ 1? Que tanto se de-

spega de su vector tangente? En esta seccion resolveremos estas preguntas introduciendo nuevos conceptos.
Denicion 2.5.1. Sea : I R R
n
(con n = 2, 3) parametrizada por longitud de arco, valor
k(s) := [

(s)[ se conoce como la curvatura de .

Ejemplo 2.5.1.
(1) Si : R R
3
viene dada por (s) = s a +

b, donde a y

b son vectores unitarios de R
3
, se tiene que

(s) = a, [

(s)[ = 1 y

(s) = 0. Por lo que k(s) = 0. En otras palabras, toda recta parametrizada

por longitud de arco tiene curvatura 0. El recproco de este hecho tambien es cierto: Si (s) es una curva
regular parametrizada por longitud arco cuya curvatura es 0, entonces es una recta o un segmento
de recta. En efecto, si [

(s)[ = 0 para todo s, se tiene que

(s) = a, para alg un vector constante a.

Integrando de nuevo, se tiene (s) = s a +

b, para alg un otro vector

b.
(2) La curva : (0, 2r) R
2
dada por (s) =
_
r cos
_
s
r
_
, r sen
_
s
r
__
esta parametrizada por longitud de
arco, pues

(s) =
_
sen
_
s
r
_
, cos
_
s
r
__
y [

(s)[ = 1. Por otro lado,

(s) =
_

1
r
cos
_
s
r
_
,
1
r
sen
_
s
r
__
y k(s) =
_
_

1
r
cos
_
s
r
__
2
+
_

1
r
sen
_
s
r
__
2
=
1
r
. Por lo tanto, la curvatura de todo crculo es el in-
verso multiplicativo de su radio.
Denicion 2.5.2. Se dene el vector normal a una curva parametrizada por longitud de arco como el vector
unitario n(s) :=

(s)
|

(s)|
.
Este vector esta orientado hacia la concavidad de . Derivando la relacion

(s)

(s) = 1, se tiene
2

(s)

(s) = 0. Como

(s) = k(s)n(s), nos queda k(s)(n(s)

(s)) = 0, es decir n(s)

(s).
La notacion usual para el vector velocidad

(s) que usaremos a partir de ahora es

t(s) =

(s).
12
Denicion 2.5.3. Si n = 3, sobre cada punto de (s) se asocia un plano denido por los vectores n(s) y

t(s). Este plano se denomina plano osculador. En terminos parametricos, este plano tiene por formula
(u, v) un(s) +v

t(s) +(s).
Denicion 2.5.4. Dada una curva regular : I R R
3
parametrizada por longitud de arco, el vector

b(s) :=

t(s) n(s) se conoce como vector binormal de en el punto (s). Note que

b(s) es unitario, y que

ademas es ortogonal a

t(s) y n(s).
Denicion 2.5.5. Dada una curva regular : I R R
3
parametrizada por longitud de arco, al triple de
vectores (

t(s), n(s),

b(s)) se le conoce como triedro de Frenet-Serret.

Proposicion 2.5.1 (Propiedades).
(1) [

t(s)[ = [n(s)[ = [

b(s)[ = 1.
(2)

t

(s) = k(s)n(s). Es otras palabras, k(s) mide c uanto se despega (s) de su recta tangente.
(3)

t(s) n(s),

t(s)

b(s), n(s)

b(s).
Tenemos que

b(s)

t(s) = 0 implica

(s)

t(s) =

(s)

t(s) +k(s)(

b(s) n(s)) =

(s)

t(s) +

b(s)

(s) = 0. Por
otro lado,

b(s)

b(s) = 1 implica

(s)

b(s) = 0. De esto se deduce que

(s)[[n(s) (

(s) y n(s) son paralelos).

13
Denicion 2.5.6. Se dene la torsion de en (s) al escalar tal que

(s) = n(s). Este escalar mide,

en cierto sectido, cuanto se despega la curva de su plano osculador.
Ejercicio 2.5.1 (Propiedades). Usando

t(s), n(s) y

b(s) se puede describir la variacion de estos vectores:

(1)

t

(s) = k(s)n(s).
(2) n

(s) = k(s)

t(s) +

b(s).
(3)

b

(s) = n(s).
Estas relaciones pueden representarse mediante la siguiente multiplicacion de matrices:
_
_
0 k(s) 0
k(s) 0
0 0
_
_

_
_

t(s)
n(s)

b(s)
_
_
=
_
_

(s)
n

(s)

(s)
_
_
.
Ejemplo 2.5.2. Calculemos la torsion de la helice circular (t) = (a cos(t), a sen(t), b t). Primero tenemos
que [

(t)[ =

a
2
+b
2
. Por lo que la longitud de arco viene dada por s(t) =
_
t
0

a
2
+b
2
du = t

a
2
+b
2
. Re-
paremetrizando por longitud de arco, nos queda (s) =
_
a cos
_
s

a
2
+b
2
_
, a sen
_
s

a
2
+b
2
_
,
bs

a
2
+b
2
_
. Luego,

(s) =
1

a
2
+b
2
_
a sen
_
s

a
2
+b
2
_
, a cos
_
s

a
2
+b
2
_
, b
_
y

(s) =
a
a
2
+b
2
_
cos
_
s

a
2
+b
2
_
, sen
_
s

a
2
+b
2
_
, 0
_
.
Entonces, k(s) = [

(s)[ =
a
a
2
+b
2
. Ahora calculemos el vector binormal y su derivada:

b(s) =

t(s) n(s) =

i j k
asen

a
2
+b
2

a
2
+b
2
acos

a
2
+b
2

a
2
+b
2
b

a
2
+b
2
cos
_
s

a
2
+b
2
_
sen
_
s

a
2
+b
2
_
0

=
_
b

a
2
+b
2
sen
_
s

a
2
+b
2
_
,
b

a
2
+b
2
cos
_
s

a
2
+b
2
_
,
a

a
2
+b
2
_

(s) =
_
b
a
2
+b
2
cos
_
s

a
2
+b
2
_
,
b
a
2
+b
2
sen
_
s

a
2
+b
2
_
, 0
_
=
b
a
2
+b
2
n(s).
Por lo tanto, =
b
a
2
+b
2
.
Ahora consideremos una curva regular : I R R
2
con curvatura no nula, no necesariamente paremetrizada
por longitud de arco. Sabemos que s

(t) = [

(t)[ representa la rapidez de la curva. Recordemos que

t(t) =

(t)
|

(t)|
. Luego, k(t) = k(t(s)) =

t
dt

dt
ds

. Como t = t(s(t)), se tiene t

(s(t)) s

(t) = 1, por lo que

t

(s(t)) =
1
|

(t)|
. Luego, k(t) =
|

(t)|
|

(t)|
=
x

(t)y

(t)x

(t)y

(t)
((x

(t))
2
+(y

(t))
2
)
3/2
, si (t) = (x(t), y(t)).
Se demostro que k 0 si, y solo si, (t) es parte de una recta. Ademas vimos que si (t) parametriza una
circunferencia de radio r, entonces su curvatura viene dada por 1/r. ?1Se cumple el recproco para este tipo
de curva y curvatura?
Teorema 2.5.1. Si es una curva regular plana con curvatura constante en I = (a, b), entonces (t) es un
arco de una circunferencia.
14
Demostracion: Supongamos, sin perdida de generalidad, que esta parametrizada por longitud de
arco. Sabemos que n

(s) = k(s)

t(s) +

b(s) = k

t(s). Consideremos la curva (s) = (s) +

1
k
n(s).
Tenemos

(s) =

(s) +
1
k
n

(s) =

t(s) +
1
k
(k

t(s)) = 0. Se sigue que s = v constante, es decir

v = s +
1
k
n(s). Por lo que (s) v =
1
k
n(s). Por tanto, [(s) v[ =
1
|k|
, es decir, (s) esta contenida
en una circunferencia de centro v y radio 1/[k[.
Teorema 2.5.2. Sea k : I R R una funcion continua a trozos. Entonces, una curva con velocidad
unitaria : I R
2
y curvatura k(s) esta dada por
(s) =
__
cos((s))ds +c
1
,
_
sen((s))ds +c
2
_
,
donde (s) =
_
k(s)ds +
0
.
Demostracion: Tenemos [

(s)[ =
_
cos
2
((s)) + sen
2
((s)) = 1 y

(s) = (cos((s)), sen((s))).

Luego,

(s) = (

(s) sen((s)),

(s) cos((s))) y k(s) = [

(s)[ = [

(s)[. Estas vericaciones

prueban el teorema. Aunque podemos hacernos una pregunta valida: De donde salio (s)? Resolviendo
cierto sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Ejercicio 2.5.2. Hallar el sistema de EDO mencionado en la prueba anterior.
Siguiendo nuestro estudio de curvas no necesariamente parametrizadas por longitud de arco. Tenemos el
siguiente ejercicio:
Ejercicio 2.5.3. Sea : I R R
3
con rapidez v(t) = [

(t)[ = s

(t) ,= 0. Entonces se verica:

(1)

t

(t) = v(t)k(t)n(t).
(2) n

(t) = v(t)k(t)

t(t) +v(t)(t)

b(t).
(3)

b(t) = v(t)(t)n(t).
Lema 2.5.1. Sea : I R R
3
una curva regular con velocidad v(t) no nula, entonces:
(1)

(t) = v(t)

t(t).
(2)

(t) = v

(t)

t(t) +v
2
(t)k(t)n(t).
15
Demostracion: Como

t(t) =

(t)
|

(t)|
=

(t)
v(t)
, se tiene

(t) = v(t)

t(t). Derivando,

(t) = v(t)

(t) +v

(t)

t(t).
Usando el ejercicio anterior, se obtiene

(t) = v
2
(t)k(t)n(t) +v

(t)

t(t).
Teorema 2.5.3. Sea : I R
3
una curva regular con curvatura no nula. Entonces:
(1)

t(t) =

(t)
|

(t)|
=

(t)
v(t)
.
(2)

b(t) =

(t)

(t)
|

(t)

(t)|
.
(3) n(t) =

b(t)

t(t).
(4) k(t) =
|

(t)

(t)|
|

(t)|
3
.
(5) (t) =
(

(t)

(t))

(t)
|

(t)

(t)|
2
.
Demostracion: (1) y (3) se siguen a partir de la denicion. Para probar (2) y (4), hacemos los
siguientes calculos:

(t)

(t) = (v(t)

t(t)) (v

(t)

t(t) +k(t)v
2
(t)n(t)) = k(t)v
3
(t)

t(t) n(t),
[

(t)

(t)[ = [k(t)v
3
(t)

b(t)[ = [k(t)v
3
(t)[, porque

b(t) es unitario.
De estas dos igualdades se sigue

b(t) =

(t)

(t)
|

(t)

(t)|
y k(t) =
|

(t)

(t)|
|

(t)|
3
. Basta probar (5).
(

(t)

(t))

(t) = k(t)v
3
(t)

b(t)

(t),

(t) = (

(t))

= (v

(t)

t(t) +v
2
(t)k(t)n(t))

= v

(t)

t(t) +v

(t)

(t) + (2v(t)v

(t) +v
2
(t)k

(t))n(t) +v
2
(t)k(t)n

(t)
(

(t)

(t))

(t) = v

(t)k(t)v
3
(t)

(t)

b(t) +k
2
(t)v
5
(t)

b(t) n(t).
Sabemos que n

(t) = v(t)k(t)

t(t) +v(t)(t)

b(t) y

t

(t) = v(t)k(t)n(t). Entonces,

(

(t)

(t))

(t) = k
2
(t)v
5
(t)

b(t) (v(t)k(t)

t(t) +v(t)(t)

b(t)) = k
2
(t)v
6
(t)(t),
(

(t)

(t))

(t)
[

(t)

(t)[
2
=
k
2
(t)v
6
(t)(t)
(k(t)v
3
(t))
3
= (t).
Denicion 2.5.7. Una isometra es una transformacion afn T : R
n
R
n
R (con n = 2, 3) que preserva
el producto escalar: Tp Tq = p q. Se puede vericar que una isometra es el resultado de componer una
traslacion, rotacion o reexion.
16
Ejercicio 2.5.4. Si : I R
n
es una curva regular, entonces la curvatura y la torsion de son invariantes
por isometras.
Teorema 2.5.4 (Teorema Fundamental de la Teora de Curvas). Si dos curvas tienen dominio (a, b), velocidad
unitaria, la misma curvatura (no nula) y la misma torsion, entonces existe una isometra T tal que T() = .
Teorema 2.5.5. Dadas dos funciones diferenciables k(s) > 0 y (s) de dominio I = (a, b), para todo punto
P R
3
y un triedro ortogonal

t
0
, n
0
,

b
0
, existe una unica curva : I R
3
, con (a) = P, triedro de
Frenet

t
0
, n
0
,

b
0
en P con k(s) y (s) como funciones de curvatura y torsion, respectivamente.
Demostracion: El primer objetivo es construir las funciones

t(s), n(s) y

b(s). Se plantea el siguiente
sistema de EDO con condiciones iniciales:
_
_
0 k(s) 0
k(s) 0 (s)
0 (s) 0
_
_

_
_

t(s)
n(s)

b(s)
_
_
=
_
_

(s)
n

(s)

(s)
_
_
_
_
_

t(a) =

t
0
,
n(a) = n
0
,

b(a) =

b
0
.
Para la coordenada x, tenemos:
_
_
0 k(s) 0
k(s) 0 (s)
0 (s) 0
_
_

_
_
x

t
(s)
x
n
(s)
x

b
(s)
_
_
=
_
_
x

t
(s)
x

n
(s)
x

b
(s)
_
_
_
_
_
x

t
(a) = x

t0
,
x
n
(a) = x
n0
,
x

b
(a) = x

b0
.
Lo mismo para las coordenadas y y z. Como la matriz del sistema es invertible, dicho sistema tiene
solucion y es unica. As se obtienen las funciones

t(s), n(s) y

b(s). Se dene la curva como (s) =
_
s
0

t(u)du + P. Tenemos que (a) = P y

(s) =

t(s). Falta ver que

t(s), n(s) y

b(s) son unitarios y
ortogonales entre s. Consideremos el siguiente sistema con condiciones iniciales:
_

_
n
1
(s) =

t(s)

t(s), n
1
(a) =

t
0

t
0
= 1,
n
2
(s) = n(s) n(s), n
2
(a) = n
0
n
0
= 1,
n
3
(s) =

b(s)

b(s), n
3
(a) =

b
0

b
0
= 1,
n
4
(s) =

t(s) n(s), n
4
(a) =

t
0
n
0
= 0,
n
5
(s) = n(s)

b(s), n
5
(a) = n
0

b
0
= 0,
n
6
(s) =

b(s)

t(s), n
1
(a) =

b
0

t
0
= 0.
Derivando, obtenemos:
_

_
n

1
(s) = 2k(s)n
4
(s),
n

2
(s) = 2k(s)n
4
(s) + 2(s)n
5
(s),
n

3
(s) = 2(s)n
5
(s),
n

4
(s) = (s)n
6
(s),
n

5
(s) = k(s)n
6
(s),
n

6
(s) = (s)n
4
(s) +k(s)n
5
(s).
Este sistema tiene solucion unica. De las condiciones iniciales se obtiene que n
1
(s) = 1, n
2
(2) = 1,
n
3
(s) = 1, n
4
(s) = 0, n
5
(s) = 0 y n
6
(s) = 0.
17
2.6 Evoluta vs evolvente
Denicion 2.6.1. Sea : I R
2
una curva regular con curvatura no nula. Un punto P R
3
es el centro
de curvatura de en un punto Q de , si existe una circunferencia C centrada en P, con el mismo
vector tangente y la misma curvatura en Q. A dicho crculo C se le conoce como crculo osculatriz.
El crculo osculatriz se parece a la curva en un entorno de Q. Su radio viene dado por 1/k

(Q).
Denicion 2.6.2. El conjunto de centros de curvatura de una curva regular , con curvatura no nula, es
conocido como evoluta de , y viene expresado por la siguiente formula:
c

(t) = (t) +
1
k

(t)
J

(t)
[

(t)[
= (t) +
[

(t)[
2

(t) J

(t)
J

(t),
donde J

(t) = (y

(t), x

(t)).
Ejemplo 2.6.1.
(1) Es facil ver que la evoluta de una circunferencia viene dada por su centro.
(2) En el caso de una elipse (0, 2) (a cos(), b sen()), la evoluta viene dada por
(0, 2)
_
(2
2
b
2
)
a
cos
3
(t),
b
2
a
2
b
sen
3
(t)
_
,
y posee la siguiente graca:
El concepto inverso de evoluta es aquel de evolvente.
Denicion 2.6.3. Sea : (a, b) R
2
una curva regular con velocidad unitaria. La evolvente o involuta
de que pasa por (c), con a < c < b, esta dada por la formula I

:= (s) + (c s)

(s).
Si es una curva regular sin velocidad unitaria, entonces su evolvente en (c) esta dada por
I

:= (t) + (s

(c) s

(t))

(t)
[

(t)[
.
18
Ejemplo 2.6.2. Dada la circunferencia unitaria (0, 2) (cos(), sen()), su evolvente viene dada por la
siguiente espiral:
Ejercicio 2.6.1. Sea : (0, l) R
2
una curva regular con velocidad unitaria. Sea I

(t) la evolvente de
por (c), con 0 < c < l. Entonces la evoluta de I

(t) es la propia curva .

2.7 Problemas
Problema 2.7.1. Encuentre una curva parametrizada (t) cuya traza es la circunferencia x
2
+ y
2
= 1 tal
que (t) es el crculo en sentido horario con (0) = (0, 1).
Problema 2.7.2. Sea (t) una curva parametrica que no pasa por el origen. Si (t
0
) es el punto de la traza
de mas cercano al origen y

(t
0
) ,= 0, muestre que el vector posicion (t
0
) es ortogonal a

(t
0
).
Problema 2.7.3. Una curva parametrica (t) tiene la propiedad de que

(t) 0. Que podemos decir de ?

Problema 2.7.4. Sea : I R
3
una curva parametrica, con

(t) ,= 0 para todo t I. Muestre que [(t)[

es una constante no nula si, y solo si, (t) es ortogonal a

(t) para todo t I.

Problema 2.7.5. Sea : I R
3
una curva parametrica y sea v R
3
un vector jo. Asuma que

(t) es
ortogonal a v para todo t I y que (0) es tambien ortogonal a v. Demuestre que (t) es ortogonal a v para
todo t I.
Problema 2.7.6. Muestre que las tangentes a la curva regular (t) = (3t, 3t
2
, 2t
3
) hacen un angulo con-
stante con la lnea y = 0, z = x.
Problema 2.7.7. Sea OA = 2a el diametro de S

y OY y AV las tangentes a S

en O y A, respectivamente.
Sea r la semirecta dibujada desde O que corta a S

en C y a la lnea AV en B. En OB se marca el segmento

OP = CB. Si tomamos r sobre O, el punto P describe una curva llamada Cisoide de Diocles.
19
Demuestre:
(a) La traza de (t) viene dada por
_
2at
2
1+t
2
,
2at
3
1+t
2
_
, donde t = tan() R.
(b) (0, 0) es un punto singular del Cisoide.
(c) Cuando t , (t) se acerca a la lnea x = 2a, y

(t) (0, 2a). Luego, cuando t , la curva y

su tangente se acercan a x = 2a, decimos que x = 2a es una asntota del Cisoide.
Problema 2.7.8. Sea : (1, +) R
2
dada por (t) =
_
3at
1+t
3
,
3at
2
1+t
3
_
. Pruebe que:
(a) Para t = 0, es tangente al eje X.
(b) Cuando t , (t) (0, 0) y

(t) (0, 0).

(c) Tome la curva con orientacion contraria. Ahora, cuando t 1, la curva y su tangente se acercan a
la recta x +y +a = 0.
Problema 2.7.9. Dada la curva (s) =
_
a cos
_
s
c
_
, a sen
_
s
c
_
, b
s
c
_
, donde s R y c
2
= a
2
+b
2
.
(a) Muestre que s es la longitud de arco.
(b) Determine la curvatura y la torsion de .
(c) Determine el plano osculador de .
(d) Muestre que las lneas que contienen a n(s) y pasan a traves de (s) encuentran al eje Z en un angulo
constante /2.
(e) Muestre que las lneas tangentes a hacen un angulo constante con el eje Z.
Problema 2.7.10. Muestre que la torsion de esta dada por (s) =
(

(s)

(s))

(s)
|k(s)|
2
.
Problema 2.7.11. Una curva regular tiene la propiedad que todas sus tangentes pasan a traves de un
punto jo.
(a) Pruebe que la traza de es un segmento o una recta.
20
(b) Vale la conclusion hecha en (a) si no es regular.
Problema 2.7.12. Si (t) = (sen(2t), sen(2t)), donde t (0, ), demostrar que (t),

(t) = 0 para todo

t (0, ), e interpretar el resultado.
Problema 2.7.13. Si un punto se mueve en el plano seg un la ley (t) = (R cos(wt), R sen(wt)), con t R,
donde R y w son constantes, demostrar que [(t)[ =
1
R
[

(t)[
2
.
Problema 2.7.14. Si una partcula se mueve en el plano seg un la ley (t) = (t
2
t 1, t
2
2t), con t R,
encontrar v(t) y a(t), los vectores de velocidad y aceleracion, y expresar el parametro de longitud de arco s(t)
medida desde t = 0, y hallar s

(t) y s

(t). Encontrar la curvatura k(t) y el vector normal principal n(t) para .

Problema 2.7.15.
(a) Si : I R
3
es una curva regular y : (c, d) (a, b) un difeomorsmo entre lo intervalos (c, d) y
(a, b), demostrar que (z) = ((z)) es una curva regular.
(b) Si es una funcion diferenciable tal que

(z) > 0 para todo z [c, d], (c) = a y (d) = b, mostrar

que es un difeomorsmo entre [c, d] y [a, b].
(c) Idem si

(z) < 0, (d) = a y (c) = b.

(d) Demostrar que (z) = z es reparametrizacion de : [a, b] R
3
que interviene en la orientacion, y
hallar el dominio de .
Problema 2.7.16. Demostrar que:
(a) (t) = (t, t, t), con t R, es una recta que pasa por el origen.
(b) (z) = (z
2
, z
2
, z
2
), con z R, no es reparametrizacion de .
(c) () = (e

, e

, e

), con R, es parametrizacion de una semirecta de la recta de la parte (a).

Problema 2.7.17. Dibujar la traza de la curva : R R
2
dada por
(t) =
_
_
_
(e
1/t
2
, e
1/t
2
) si t (, 0),
(0, 0) si t = 0,
(e
1/t
2
, e
1/t
2
) si t = (0, +).
Demostrar que es diferenciable pero no regular.
Problema 2.7.18. El cicloide se dene como el lugar geometrico de los puntos del plano que describe
un punto sobre una circunferencia de radio r, cuando esta rueda sin deslizar a lo largo de una recta ja.
Demostrar que esta curva esta dada por (t) = (r (t sen(t)), r (1 cos(t))).
21
Problema 2.7.19. La curva cardioide se dene como los puntos del plano de una circunferencia de radio
a que rueda sobre otra circunferencia de radio a. Demuestre que dicha curva se puede parametrizar por
(t) = (2a cos(t) (1 + cos(t)), 2a sen(t) (1 + cos(t))).
Problema 2.7.20. Calcule la longitud de arco, la curvatura y bosqueje el graco de las siguientes curvas:
(a) (t) = a (cos(t) + sen(t), sen(t) t cos(t)).
(b) (t) = (c cosh(t/c), t).
(c) (s) = a (cos
3
(s), sen
3
(s)).
(d) (t) = (t, t
2
).
(e) (t) =
_
acos(t)
1+sen
2
(t)
,
asen(t)cos(t)
1+sen
2
(t)
_
(Lemniscata de Bernoulli).
Problema 2.7.21. Sea : (0, ) R
2
dada por (t) =
_
sen(t), cos(t) + Ln
_
tan
_
t
2
___
, donde t es el angulo
entre el eje negativo de las Y y el vector (t). Demostrar:
(a) es diferenciable y regular, excepto en t = /2.
(b) es simetrica respecto al eje de las X.
(c) La longitud del segmento tangente a la curva entre el punto de tangencia y la interseccion con el eje de
las Y es constante e igual a 1.
22
Problema 2.7.22. Probar que si todas las normales de una curva pasan por un punto jo, la curva es un
arco de circunferencia. (Recta normal es la que contiene al vector principal).
Problema 2.7.23. Una curva : I R
3
se llama helice si las tangentes de forman angulos constantes
con una direccion ja u. Si es una curva con curvatura y torsion no nulas en I, parametrizada por longitud
de arco, demostrar:
(a) Si es una helice, las normales principales son paralelas a un plano jo.
(b) Si cos() =

t, u
_
entonces sen() =
_

b, u
_
para una conveniente eleccion de u.
(c) Si es una helice, probar que
k(s)
(s)
es constante.
(d) Si para una curva la relacion
k

es constante, entonces ella es una helice.

Problema 2.7.24. Desarrollando las formulas de Frenet-Serret, calcular

t, n y

b, y las funciones de curvatura

y torsion de la c ubica alabeada (t) = (3t t
3
, 3t
2
, 3t + t
3
), con t R. Demostrar que esta curva es una
helice, hallando u y . Vericar que no es una helice circular.
Problema 2.7.25. Sea : I R
2
una curva con curvatura no nula en I. La curva (t) = (t) +
n(t)
k(t)
, con
t I, se llama evoluta de . Demostrar:
(a) La tangente de la evoluta en t = t
0
es la recta normal de en t = t
0
.
(b) Poniendo R(t) =
1
k(t)
, probar que la longitud de la evoluta entre (t
1
) y (t
2
) es igual al valor absoluto
de [R
2
R
1
[, donde R
i
= R(t
i
) para i = 1, 2.
23
(c) Una curva cuya evoluta es se llama envolvente de . Toda curva con k(t) ,= 0, para todo t, tiene
innitas envolventes, trayectorias ortogonales de su familia de rectas tangentes. Pueden construirse
aplicando un hilo sobre y estirandolo manteniendolo tangete a . Construya la envolvente de un
crculo.
Problema 2.7.26. Usando las ecuaciones canonicas locales, demostrar que la curva (s), proyeccion de una
curva sobre el plano osculador en (0) = P, tiene en P igual curvatura que .
24
CAP

ITULO 3
SUPERFICIES EN R
3
3.1 Supercies parametricas regulares
Denicion 3.1.1. Una supercie parametrizada es un conjunto de la forma S = X(U), donde U es un
subconjunto abierto de R
2
y X : U R
3
es una aplicacion diferenciable (llamada una parametrizacion de
S). Para la misma traza S = X(U) pueden haber varias parametrizaciones.
Ejemplo 3.1.1.
(1) La aplicacion X : U R
3
, con U = (u, v) R
2
: u
2
+v
2
< 1, dada por
X(u, v) = (u, v,
_
1 u
2
v
2
)
es una parametrizacion del hemisferio norte de la esfera S
2
(sin incluir el ecuador).
(2) La aplicacin Y : V R
3
, con V = (0, /2) (0, 2), dada por
Y (u, v) = (sen(u) cos(v), sen(u) sen(v), cos(u))
es una parametrizacin del polo norte de la esfera S
2
, que no incluye ni el ecuador ni el meridiano 0.
25
Dada una parametrizacion X : U R
2
R
3
, jemos un punto q = (u
0
, v
0
). Considere los abiertos
I
q
= U (u, v) R
2
: v = v
0
and J
q
= (u, v) R
2
: u = u
0
. La curva
q
(u) = X(u, v
0
), con u I
q
, se
conoce como la u-curva que pasa por q. De manera similar, (v) = X(u
0
, v), con v J
q
, es conocida como
la v-curva que pasa por q.
Denicion 3.1.2. Una supercie parametrizable S, con parametrizacion X : U R
2
R
3
, se dice regular
si dX
q
es inyectiva, para todo punto q U. El diferencial dX
q
es la matriz dada por
dX
q
=
_
_
x
u
(q)
x
v
(q)
y
u
(q)
y
v
(q)
z
u
(q)
z
v
(q)
_
_
, donde X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
Recuerde que dX
q
es inyectiva (o tiene rango 2) si, y solo si, los vectores X
u
=
_
x
u
(q),
y
u
(q),
z
u
(q)
_
y
X
v
=
_
x
v
(q),
y
v
(q),
z
v
(q)
_
son linealmente independientes (o equivalentemente, X
u
X
v
,= 0). Note que la
inyectividad de dX
q
permite denir un plano tangente en X(q), dado por el conjunto
T
q
(S) := X
u
(q) t +X
v
(q) h +X(q) : (t, h) R
2
.
Ejemplo 3.1.2. Los siguientes son ejemplos de supercies parametricas ragulares:
(1) Esfera unitaria S
2
: Consideremos la parametrizacion X(u, v) = (sen(u)cos(v), sen(u)sen(v), cos(u)),
sobre el abierto (0, ) (0, 2), que cubre a toda la esfera menos al meridiano 0. Calculemos dX
q
y sus
menores:
26
dX
Q
=
_
_
cos(u) cos(v) sen(u) sen(v)
cos(u) sen(v) sen(u) cos(v)
sen(u) 0
_
_
,
M
1
=
_
cos(u) cos(v) sen(u) sen(v)
cos(u) sen(v) sen(u) cos(v)
_
, det(M
1
) = sen(u) cos(u),
M
2
=
_
cos(u) sen(v) sen(u) cos(v)
sen(u) 0
_
, det(M
2
) = sen
2
(u) cos(v),
M
3
=
_
cos(u) cos(v) sen(u) sen(v)
sen(u) 0
_
, det(M
3
) = sen
2
(u) sen(v).
Entonces tenemos
det(M
1
) = 0 sen(u) = 0 o cos(u) = 0 u = /2,
det(M
2
) = 0 sen(u) = 0 o cos(v) = 0 v = /2 o v = 3/2,
det(M
3
) = 0 v = .
Estas menores no se anulan simultaneamente, lo que signica que la matriz de la diferenciable es de
rango 2, para todo q U. Es decir, X(U) es regular.
(2) Cono circular: El bicono circular tiene por ecuacion z
2
= z
2
+ y
2
. Su parte superior acepta la
parametrizacion X : R
2
R
3
dada por X(u, v) = (u, v,

u
2
+v
2
).
Calculamos la diferencial dX
q
, para cualquier q R
2
:
dX
q
=
_
_
1 0
0 1
u

u
2
+v
2
v

u
2
+v
2
_
_
.
Vemos que dX
q
no es diferenciable en (0, 0).
Ahora consideremos Y : R
>0
(0, 2) R
3
dada por Y (u, v) = (u cos(v), u sen(v), u). En dibujos,
tenemos:
27
En este caso, la diferencial dX
q
viene dada por
dX
q
=
_
_
cos(v) u sen(v)
sen(v) u cos(v)
1 0
_
_
.
Las menores nos dan: det(M
1
) = u, det(M
2
) = u cos(v) y det(M
3
) = u sen(v), las cuales no se
anulan simultaneamente pues u > 0.
(3) Supercie de tangente a una curva alabeada (no plana): Sea : I R
3
una curva alabeada y
regular con [

[ 1. Consideremos la aplicacion X : R I R
3
dada por X(u, v) = (s) +u

(s).
El diferencial dX
q
= (X
u
, X
s
) tiene por componentes
X
u
=

(s), y
X
s
=

(s) +u

(s) =

(s) +u k

(s) n

(s).
Luego,
X
u
X
s
=

(s) (

(s) +u k

(s) n

(s))
=

(s)

(s) +u k

(s)

(s) n

(s)
= u k

(s)

(s).
Tenemos que X
u
X
s
= 0 si, y solo si, u = 0 o k

(s) = 0 o

b

(s) = 0. Como

b

(s) ,= 0, la supercie
deja de ser regular sobre la curva y cuando la curvatura se anula.
(4) Tubos alrededor de una curva: Considerese una curva regular : I R
3
parametrizada por longi-
tud de arco. Fijemos una constante r > 0. Consideremos cada triedro de Frenet-Serret

t(s), n(s),

b(s)
en (s). Para (0, ), la combinacion r cos() n(s) + r sen()

b(s) representa un punto de la

circunferencia de radio r, centrada en (s) y contenida en el plano perpendicular a la recta generada
por

t(s).
La parametrizacion X(s, ) = r cos()n(s)+r sen()

b(s) dene un tubo circular de radio r alrededor

de la curva , exceptuando el corte correspondiente a = 0.
28
Ahora calculamos la diferencial dX
q
:
X
s
= r cos() n

(s) +r sen()

(s),
X

= r sen() n(s) +r cos()

b(s),
n

(s) = k(s)

t(s) +(s)

b(s),

(s) = (s) n(s),

X
s
= r cos() (k(s)

t(s) +(s)

b(s)) +r sen() ((s) n(s))

= r cos() k(s)

t(s) r sen() (s) n(s) +r cos() (s) n(s),

X
s
X

= r
2
sen() cos() k(s)

t(s) n(s) r
2
cos
2
() k(s)

t(s)

b(s)
= r
2
sen() cos() k(s)

b(s) +r
2
cos
2
() k(s) n(s).
Como

b(s) y n(s) son linealmente independientes y r > 0, tenemos que X
s
X

= 0 si, y solo si,

sen() cos() k(s) = 0 y cos
2
() k(s) = 0. Tenemos que esta supercie no es regular en los puntos
donde la curvatura se anula. Para aquellos puntos con curvatura no nula, las igualdades anteriores se
satisfacen simultaneamente si, y solo si, = /2 o = 3/2.
3.2 Supercies regulares
Denicion 3.2.1. Un subconjunto S de R
3
es una supercie regular si, y solo si, para todo punto p S
existe una aplicacion X : U R
2
V R
3
, donde U y V son abiertos de R
2
y S respectivamente, tal que:
(1) Existe q U que satisface X(q) = p V S.
(2) X es un homeomorsmo de V en U.
(3) La diferencial dX
q
es inyectiva para todo q U.
Ejemplo 3.2.1.
(1) El paraboloide circular S = (x, y, z) R
3
: z = x
2
+ y
2
es un ejemplo de supercie regular.
Consideremos la aplicacion X : R
2
R
3
dada por X(u, v) = (u, v, u
2
+ v
2
), la cual cubre a toda S.
Notamos que esta aplicacion continua e invertible, cuya inversa es la proyeccion (x, y, z) (x, y), que
tambien es continua. Por lo tanto, X es un homeomorsmo.
29
Al calcular la diferencial para todo punto q de R
2
, tenemos
dX
q
=
_
_
1 0
0 1
2u 2v
_
_
,
que es inyectiva pues el determinante de
_
1 0
0 1
_
es siempre no nulo. Por lo tanto, S es una supercie
regular.
(2) Consideremos la esfera de radio r > 0, S = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= r
2
. Las seis parametriza-
ciones
(u, v) (u, v,
_
r
2
u
2
v
2
),
(u, v) (u,
_
r
2
u
2
v
2
, v),
(u, v) (
_
r
2
u
2
v
2
, u, v),
con (u, v) U = (u, v) R
2
: u
2
+ v
2
< r
2
, cubren a toda la esfera y son homeomorsmos con
diferenciales inyectivas. Por lo tanto, S es regular.
(3) Recordemos que conjunto S = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
= z
2
representa al bicono circular de eje Z.
Esta supercie no es regular, pues se presenta un problema en el punto (0, 0, 0). Cual?
30
Teorema 3.2.1. Sea f : U R
2
R una funcion diferenciable. Entonces el graco de f es una supercie
regular.
Demostracion: Se dene la siguiente parametrizacion para S = (x, y, z) R
3
: z = f(x, y) y (x, y)
U: X : U R
3
dada por X(u, v) = (u, v, f(u, v)). Note que es continua y que su inversa viene dada
por la proyeccion X
1
= [
S
sobre el plano XY restringida a S, que adems es continua en la topologa
relativa de S.
Tenemos que X es un homeomorsmo con diferencial inyectiva
dX
q
=
_
_
1 0
0 1
f
u
f
v
_
_
.
Ejemplo 3.2.2. Volviendo al ejemplo del paraboloide, tenemos otro argumento para probar que este es
regular, por ser el graco de la funcion f : R
2
R
3
dada por f(x, y) = (x, y, x
2
+y
2
).
Teorema 3.2.2 (Teorema del Recproco Local). Si S es una supercie regular, entonces para todo p S
existe un abierto V R
2
que contiene a p y otro abierto W en alguno de los planos coordenados X = 0,
Y = 0 o Z = 0 tales que V S se corresponde con el graco de una funcion diferenciable de la forma
x = x(y, z), y = y(x, z) o z = z(x, y). Es otras palabras, se dice que, localmente, S es el graco de una
funcion diferenciable de R
2
en R
3
.
31
Demostracion: Consideremos un punto p S y una parametrizacion X : U R
2
R
3
que contiene
a p. Escribimos X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Tenemos la diferencial
_
_
x
u
x
v
y
u
y
v
z
u
z
v
_
_
.
Al menos una de las menores

(x, y)
(u, v)

x
u
x
v
y
u
y
v

(y, z)
(u, v)

y
u
y
v
z
u
z
v

(x, z)
(u, v)

x
u
x
v
z
u
z
v

no se anula, pues S es regular. Supongamos, sin perdida de generalidad, que

(x,y)
(u,v)

,= 0. Consideremos
la composicion X : U R
2
W R
2
. Como J( X) posee determinante no nulo, podemos
aplicar el Teorema de la Funcion Inversa (Teorema 1.6.1) para deducir que existe un entorno U
q
de q
y un entorno W
q
de X(q) tales que X restringida a U
q
es invertible y ( X)
1
: W
q
U
q
es
diferenciable. Denotando ( X)
1
(x, u) = (u(x, y), v(x, y)), se tiene que:
X ( X)
1
(x, y) = (x(u(x, y), v(x, y)), y(u(x, y), v(x, y)), z(u(x, y), v(x, y))) = (x, y, z(x, y)).
Entonces, localmente toda supercie se expresa como el graco de una funcion de R
2
en R.
Corolario 3.2.1. Si S es una supercie regular, X : U R
2
R es diferenciable y dX
q
tiene rango 2,
entonces X
1
establece un homeomorsmo entre U y X(U).
3.3 Puntos y valores regulares
Denicion 3.3.1. Sea F : U R
n
R
m
una aplicacion diferenciable. Los puntos regulares q de F son
todos aquellos donde dX
q
es sobreyectiva. Es el caso particular m = 1, es suciente que F(q) ,= 0. Diremos
que c R
m
es un valor regular de F si F
1
(c) esta compuesto por puntos regulares.
Ejemplo 3.3.1. Considere la esfera S = (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ (z 1)
2
= c
2
, c R y la aplicacion
F : U R
3
R dada por F(x, y, z) = x
2
+ y
2
+ (z 1)
2
. Tenemos que F(x, y, z) = (2x, 2y, 2(z 1)),
el cual es cero si, y solo si, (x, y, z) = (0, 0, 1). Por lo tando, todos los puntos de S son regulares a ex-
cepcion de (0, 0, 1). Como F(0, 0, 1) = 0, tenemos que 0 no es un valor regular de F. Note ademas que
x
2
+y
2
+ (z 1)
2
= 0 representa un unico punto (0, 0, 1). El hecho de que c no sea regular reeja un mal
comportamiento de la supercie.
Teorema 3.3.1 (Teorema de la Funcion Implcita). Sea g : R
3
R una funcion diferenciable. Si g(q) ,= 0,
entonces existen abiertos V
q
y W
g(q)
de q y g(q), respectivamente, y una funcion diferenciable h : U R
2
R
tal que g(u, v, h(u, v)) = g(q) para todo (u, v, h(u, v)) V
q
.
32
Teorema 3.3.2. Sea F : U R
3
R una aplicacion diferenciable. Si c es un valor regular de F, entonces
F
1
es una supercie regular.
Demostracion: Sea q F
1
(c). Entonces F(q) ,= 0 porque c es un valor regular. Por el Teorema de
la Funcion implcita, existe V
q
entorno abierto de q y W
F(q)
= W
c
entorno abierto de c, junto con una
funcion diferenciable h : U R
2
R tales que F(u, v, h(u, v)) = F(q) = c, para todo (u, v) U. Esto
permite escribir X : U R
2
R
3
como X(u, v) = (u, v, h(u, v)), una parametrizacion de un entorno
relativo de q F
1
(c). As se verica que F
1
(c) es una supercie regular.
3.4 Cambio de parametro
Consideremos una supercie regular S y p S. Sean X : U
1
R
2
S y Y : U
2
R
2
S dos
parametrizaciones alrededor de p. Note que V
1
= X
1
(X(U
1
) Y (U
2
)) y V
2
= Y
1
(X(U
1
) Y (U
2
)) son
entornos abiertos de R
2
contenidos en U
1
y U
2
, respectivamente. La aplicacion (Y
1
X)[
V1
: V
1
V
2
se
denomina cambio de parametro, y es diferencaible.
33
3.5 Funciones diferenciables sobre supercies
Sea S una supercie regular. Que signica que una funcion f : S R
3
R sea diferencaible?
Denicion 3.5.1. Sea S una supercie regular y p S. Una funcion f : S R
3
R se dice diferenciable
en p si existe una parametrizacion (o carta local) X : U R
2
R
3
que contiene a p, esto es X(u
0
, v
0
) = p
para alg un (u
0
, v
0
) U, tal que f X : U R es diferenciable en (u
0
, v
0
). Diremos que f es diferenciable
en S si lo es en cada p S.
Esta denicion no depende de la carta X escogida. Si Y : V R
3
es otra carta local alrededor de p.
Entonces, como X
1
Y es diferenciable, se tiene que (f Y ) = (f X) (X
1
Y ) es diferenciable.
Ejemplo 3.5.1. La funcion f : R
3
R dada por f(x, y, z) = d
2
((x, y, z), (x
0
, y
0
, z
0
)) (distancia al cuadrado
entre (x
0
, y
0
, z
0
) jo y (x, y, z)), es diferenciable en el sentido usual. Ahora consideremos la restriccion
f[
S
2. Consideremos la carta X : (0, 2) (/2, /2) R
3
dada por X(u, v) = (cos(u) sen(v), sen(u)
sen(v), cos(v)), y un punto p S
2
que no esta en el meridiano 0. Tenemos que f[
S
2 es diferenciable en p,
pues
(f X)(u, v) = d
2
((cos(u) sen(v), sen(u) sen(v), cos(v)), (x
0
, y
0
, z
0
))
= (cos(u) sen(v) x
0
)
2
+ (sen(u) sen(v) y
0
)
2
+ (cos(v) z
0
)
2
lo es.
Sea F : S
1
S
2
una aplicacion entre supercies regulares. Que signica que F sea diferenciable?
Denicion 3.5.2. Una aplicacion F : S
1
S
2
entre supercies regulares es diferenciable en p S
1
si
existe una carta X : U R
3
de S
1
que contiene a p y otra carta Y : V R
2
R
3
de S
2
que contiene a
F(p) tal que Y
1
F X es diferenciable en (u
0
, v
0
), donde p = X(u
0
, v
0
).
34
3.6 Plano tangente
Denicion 3.6.1. Sea S una supercie regular y p S. Sea X : U R
2
R
3
una parametrizacion que
contiene a p y q U con X(q) = p. El plano tangente a S en p es el espacio vectorial generado por los
vectores X
u
(q) y X
v
(q) (trasladados al punto p). Denotaremos por T
p
(S) el plano tangente a S en p.
Ejercicio 3.6.1. El espacio tangente T
p
(S) no depende de la parametrizacion X escogida sobre S.
Denicion 3.6.2. Sea X : U R
2
R
3
una parametrizacion de una supercie regular. Un vector
tangente a X en p S es un vector v
p
para el cual existe una curva : (a, b) X(U) R
3
, representada
por (t) = X(u(t), v(t)), para la cual (t
0
) = p y

(t
0
) = v
p
, donde a < t
0
< b. Denotaremos por X
p
(U) al
conjunto de los vectores tangentes a X en p.
35
Teorema 3.6.1. Todo vector en T
p
(S) es el vector tangente a una curva en S por p. De forma recproca,
todo vector tangente a una curva en S que pasa por p yace en T
p
(S).
Demostracion: Sea v
0
T
p
(S). Entonces existe (w
0
, s
0
) R
2
junto con una parametrizacion X : U
R
3
tales que v = X
u
w
0
+X
v
s
0
. Entonces, denimos (t) = q +t (w
0
, s
0
), con X(q) = p. Deniendo
(t) = X((t)), se tiene que (0) = X((0)) = X(q) = p y

(0) = dX
q
(

(0)) = dX
q
(w
0
, s
0
) = v
0
.
Ahora probemos el recproco. Sea : (a, b) S R
3
tal que (0) = p. Se dene = X
1
((t)), para
un entorno de p. Evidentemente, X((0)) = p y X((t)) = (t). Por lo tanto,

(0) T
p
(S) ya que

(0) = dX
q
(

(0)) T
p
(S).
Denicion 3.6.3. Toda aplicacion diferenciable F : S
1
S
2
entre supercies regulares dene, para cada
punto p S
1
, una transformacion lineal dF
p
: T
p
(S
1
) T
F(p)
(S
2
) denida por dF
p
(v
0
) = (F )

(0), donde
es una curva regular que pasa por p tal que

(0) = v
0
. Se puede demostrar que esta denicion no depende
de la curva escogida.
Denicion 3.6.4. Sean S
1
y S
2
dos supercies regulares. Si : S
1
S
2
es una aplicacion diferenciable,
con inversa diferenciable
1
: S
2
S
1
, entonces diremos que es un difeomorsmo entre S
1
y S
2
.
3.7 Orientabilidad
Denicion 3.7.1. Sea S una supercie regular. Consideremos una carta local X : U R
2
R
3
que
contiene un punto p. Podemos denir para p un vector normal unitario n
p
=
XuXv
|XuXv|
, o con signo opuesto
n
p
=
XuXv
|XuXv|
. Diremos que S es una supercie orientable si para cada punto p S se puede denir un
campo normal unitario p n
p
continuo sobre S.
Ejemplo 3.7.1. Consideremos la esfera S
2
= (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
= 1. Consideremos la
parametrizacion X : (0, 2) (0, ) S
2
dada por X(u, v) = (sen(v) cos(u), sen(v) sen(u), cos(v)).
Para esta parametrizacion, tenemos el campo normal unitario n(u, v) =
XuXv
|XuXv|
. La parametrizacion
Y : (0 + /4, 2 + /4) (0, ) S
2
dada por Y (u, v) = (cos(u) sen(v), sen(u) sen(v), cos(v)). Para
esta parametrizacion tenemos el campo normal unitario n(u, v) =
YuYv
|YuYv|
. En el semicrculo no cubierto por
X, pero cubierto por Y , las formulas de los campos X e Y coinciden, por lo que podemos denir un campo
normal continuo sobre S. Por lo tanto, S
2
es una supercie orientable.
36
Teorema 3.7.1. Si S es una supercie regular tal que se puede cubrir con parametrizaciones tales que las
funciones de cambio de parametro tienen jacobiano positivo en los puntos de interseccion, entonces S es
orientable.
Teorema 3.7.2. Toda supercie regular dada por F
1
(c), con c un valor regular de F, es orientable.
Demostracion: n
p
=
(Fx,Fy,Fz)

F
2
x
+F
2
y
+F
2
z
es el campo unitario normal y continuo sobre F
1
(c).
Ejemplo 3.7.2. Las siguientes supercies son de los ejemplos mas clasicos en cuanto a supercies no ori-
entables:
(1) Cinta de Mobius: La cinta de Mobius se dene considerando un segmento de recta AB de longitud
menor que 2, perpendicular al plano XY y con centro en el punto (0, 2, 0). Luego, movemos el centro
de este segmento a lo largo de la curva determinada por la circunferencia x
2
+y
2
= 4 en el plano XY .
Al mismo tiempo, hacemos rotar el segmento AB sobre su centro. Estos desplazamientos se hacen de
manera que cuando el centro a barrido un angulo de u radianes, el segmento a barrido u/2 radianes al
rotar alrededor de su centro.
Una carta X : (0, 2) (1, 1) R
3
para parametrizar esta supercie viene dada por
X(u, v) =
_
sen(u)
_
2 v sen
_
u
2
__
, cos(u)
_
2 v sen
_
u
2
__
, v cos
_
u
2
__
.
37
Para cubrir el resto de la supercie, tenemos la carta
Y (u, v) =
_

_
2 v sen
_
u
2
+

4
__
cos (u) ,
_
2 +v sen
_
u
2
+

4
__
sen(u), v cos
_
u
2
+

4
__
.
Por cambio de variables, tenemos X(u, v) = Y (u(u, v), v(u, v)), con los cambios de variables
_
u = u + 3/2,
v = v.
Dicho cambio es de signo negativo:

(u,v)
(u,v)

= 1. Al tratar de denir un campo normal unitario sobre

la cinta, tenemos que
X
u
= Y
u

u
u
+Y
v

v
u
,
X
v
= Y
u

u
v
+Y
v

v
v
.
De donde X
u
X
v
=

(u,v)
(u,v)

Y
u
Y
v
= Y
u
Y
v
.
(2) Botella de Klein: Consideremos la curva ocho : (0, 2) R
2
dada por
(t) = (sen(t), sen(t) cos(t)).
La botella de Klein se genera al rotar una curva ocho centrada en un punto (0, a, 0), de forma parecida
a como se hizo en el ejemplo anterior, a lo largo de la circunferencia x
2
+ y
2
= a
2
en el plano Z = 0,
para alg un a > 0.
38
Una de las cartas locales para esta parametrizacion viene dada por
K
a
(u, v) = [((a + cos(u/2)) sen(v) sen(u/2) sen(2v)) cos(u)] i
+ [((a + cos(u/2)) sen(v) sen(u/2) sen(2v)) sen(u)] j
+ [sen(u/2) sen(v) + cos(u/2) sen(2v)] k.
Note que la u-curva u K
a
(u, 0) corresponde a la circunferencia x
2
+y
2
= a
2
en el plano Z = 0. Por
otro lado, las v-curvas v K
a
(u
0
, v) representan a la curva ocho rotado u
0
/2 en el plano perpendicular
al plano XY correspondiente al angulo u
0
.
Compruebe que esta supercie no es orientable.
3.8 Problemas
Problema 3.8.1. Demostrar que todo abierto de una supercie regular es a su vez una supercie regular.
Problema 3.8.2. Demostrar que:
(a) S = (x, y, z) R
3
: z = x
2
y
2
es una supercie regular.
(b) La aplicacion X(u, v) = (u+v, uv, 4uv), donde (u, v) R
2
, es una parametrizacion de S, y entontrar
la region que ella cubre.
(c) Para la parametrizacion (b), se nalar las u-curvas y las v-curvas.
Problema 3.8.3 (Supercie de revolucion). Si la curva regular (v) = ((v), (v)), con v I, del plano XY
no corta al eje Z, demostrar que la rotaci on de esa curva alrededor del eje Z genera una supercie regular,
que puede ser cubierta con dos parametrizaciones del tipo X(u, v) = ((c) cos(u), (v) sen(u), (v)), con
(u, v) (0, 2) I.
Problema 3.8.4. Cada componente conexa del hiperboloide de dos hojas, de ecuacion x
2
y
2
+ z
2
= 1,
puede representarse como una graca de una funcion. Parametrize la hoja superior:
(a) Por medio de una funcion z = f(x, y).
(b) Como supercie de revolucion.
Problema 3.8.5.
(a) Denir el valor regular de una aplicacion diferenciable.
(b) Demostrar que la imagen inversa de un valor regular de F es una curva regular en R
3
.
39
Problema 3.8.6. Las ecuaciones
(a) x
2
y
2
= 0 y
(b) (x
2
1)
2
+ (y
2
1)
2
= 2
son de la forma F(x, y) = c. Demostrar que, en ambos casos, c no es un valor regular y F
1
(c) no es una
curva regular en R
2
.
Problema 3.8.7. El conjunto S R
3
denido por la ecuacion x
2
y
3
= 0 es un cilindro en R
3
, que admite
parametrizacion X(u, v) = (u
3
, u
2
, v) con (u, v) R
2
. Se pregunta:
(a) Es 0 un valor regular de F(x, y, z) = x
2
y
3
?
(b) Es S, con la parametrizacion dada, una supercie regular?
Problema 3.8.8. Justicar la ecuacion z f(x
0
, y
0
) = f
x
(x
0
, y
0
)(x x
0
) +f
y
(x
0
, y
0
)(y y
0
) para el plano
tangente a la graca de f(x, y) en el punto (x
0
, y
0
, f(x
0
, y
0
)).
Problema 3.8.9. Demostrar que el plano tangente a la supercie denida implcitamente por la ecuacion
f(x, y, z) = c, c valor regular, en el punto (x
0
, y
0
, z
0
) tiene ecuacion
0 = f
x
(x
0
, y
0
, z
0
)(x x
0
) +f
y
(x
0
, y
0
, z
0
)(y y
0
) +f
z
(x
0
, y
0
, z
0
)(z z
0
).
Problema 3.8.10. Sea : I R
3
una curva regular de curvatura no nula en I. Considere la supercie
tangente de , X(t, v) = (t) + v

(t), con t I y v > 0. Mostrar que los planos tangentes a lo largo de la

curva X(t
0
, v) son iguales.
Problema 3.8.11. Sean S
1
la esfera x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 y S
2
el hiperboloide de una hoja x
2
+ y
2
z
2
= 1.
Sean U
1
S
1
la esfera S
1
sin los polos Norte y Sur, y U
2
S
2
el abierto del hiperboloide S
2
determinado por
[z[ < 1. Considere la aplicacion : U
1
S
1
U
2
S
2
denida as: cortese la esfera y el hiperboloide con
la semirecta de origen en (0, 0, z), paralela al plano XY , y sean P el punto obtenido sobre la esfera (P) el
punto sobre el hiperboloide. Demuestre que la correspondencia P (P) es un difeomorsmo entre U
1
y U
2
.
Problema 3.8.12. La denicion de supercie de revolucion puede extenderse a curvas simples cerradas
regulares, que no corten al eje Z. El toro se obtiene haciendo girar una circunferencia de radio r y ecuacion
en el plano XZ igual a (x a)
2
+z
2
= r
2
, donde r < a, alrededor del eje Z. La seccion con el plano y mx,
con m = tan(u), es el crculo cuyos puntos tienen coordenadas
x = (a +rcos(v))cos(u), y = (a +rcos(v))sen(u) y z = rsen(v),
donde 0 u < 2 y 0 v < 2. Demostrar que:
(a) El toro puede obtenerse como F
1
(c), con c un valor regular de una funcion diferenciable F.
(b) X(u, v) = ((a+rcos(v))cos(u), (a+rcos(v))sen(u), rsen(v)), con (u, v) (0, 2)(0, 2), es parametrizacion
del toro (indicando el abierto que cubre).
(c) Es el toro una supercie regular orientable?
Problema 3.8.13. Demostrar que si : I S R
3
es una curva regular en S con (0) = p, (t) =
X
1
((t)) es una curva regular en el abierto U R
2
de la parametrizacion X.
40
CAP

ITULO 4
M

ETRICA SOBRE SUPERFICIES

4.1 Primera forma fundamental
Supongamos que se desea medir la distancia entre dos puntos de una supercie regular S.
La longitud del segmento p
1
p
2
representa la distancia entre p
1
y p
2
en R
3
. El problema es que este segmento
no necesariamente esta contenido en S. Entonces queremos denir la distancia entre p
1
y p
2
utilizando curvas
contenidas en S. (Este problema comenzo a ser estudiado a nales del siglo XVIII).
Se sabe que la longitud de una curva : I R R
3
entre t
0
y t
1
(t
0
, t
1
I) viene dada por la integral
l() =
_
t1
t0
[

(t)[dt.
Sea X : U R
2
R
3
una parametrizaci on de S, supongamos que la curva : I R R
3
esta contenida
en S. Entonces (t) = X((t)) = X(u(t), v(t)), donde : I U R
2
es una curva diferenciable en U.
Especcamente, se dene como (t) = X
1
((t)).
41
Tenemos

(t) = (X(u(t), v(t)))

= X
u
(u(t), v(t)) u

(t) + X
v
(u(t), v(t)) v

(t). Abreviando, tenemos

=
X
u
u

+X
v
v

. Luego,

= (X
u
u

+X
v
v

) (X
u
u

+X
v
v

) = (X
u
X
u
)(u

)
2
+ 2(X
u
X
v
)u

+ (X
v
X
v
)(v

)
2
.
C. F. Gauss introduce en el siglo XIX la siguiente notacion para cada parametrizacion X : U R
2
S:
E, F, G : U R son funciones diferenciables dadas por:
E(u, v) = X
u
(u, v) X
u
(u, v),
F(u, v) = X
u
(u, v) X
v
(u, v),
G(u, v) = X
v
(u, v) X
v
(u, v).
Usando esta notacion, nos queda

(t)

(t) = E(u(t), v(t))(u

(t))
2
+ 2F(u(t), v(t))u

(t)v

(t) +G(u(t), v(t))(v

(t))
2
.
Abreviando, nos queda:
[

[ =
_
E(u

)
2
+ 2Fu

+G(v

)
2
=
_
I
p
().
Denicion 4.1.1. La expresion I
p
() = E(u(t), v(t))(u

(t))
2
+2F(u(t), v(t))u

(t)v

(t) +G(u(t), v(t))(v

(t))
2
,
con p = (t), se conoce como primera forma fundamental.
Como p
0
= (t
0
) = X((t
0
)) = X(u(t
0
), v(t
0
)) y p
1
= (t
1
) = X((t
1
)) = X(u(t
1
), v(t
1
)), podemos expresar
la longitud de arco como
l
s
() =
_
t1
t0
_
I
p
()dt.
Proposicion 4.1.1 (Repaso de algebra). Sea M una matriz real de n n elementos.
(1) M es antisimetrica si, y solo si, a
ij
= a
ji
, para todo par i ,= j. Los autovalores de M son reales.
(2) M es denida positiva si, y solo si, xAx
t
es una forma bilineal denida positiva.
(3) Si M es denida positiva entonces es semejante a una matriz diagonal cuyas entradas no nulas son
positivas.
Recuerde que A es semejante a B si existe una matriz invertible P tal que A = PBP
1
. A P se le conoce
como matriz de cambio de base.
Proposicion 4.1.2. La primera forma fundamental I
p
(u, v) = E(u, v)u
2
+ 2F(u, v)uv + G(u, v)v
2
es una
aplicacion bilineal denida positiva.
42
Demostracion: Sea (u, v) ,= (0, 0). Queremos vericar que I
p
(u, v) > 0. Es suciente demostrar que
_
E F
F G
_
es denida positiva. Como
_
E F
F G
_
es simetrica, sus autovalores son reales. Esto implica
que
_
E F
F G
_
es semejante a una matriz diagonal
_

1
0
0
2
_
, donde
1
y
2
son los autovalores de
_
E F
F G
_
. Tenemos:
det
_
E F
F G
_
= EGF
2
= (X
u
X
u
)(X
v
X
v
) (X
u
X
v
)
2
,
det
_
E F
F G
_
= [X
u
X
v
[ > 0,
det
_
E F
F G
_
=
1

2
> 0.
det
_
E F
F G
_
= 0
(E )(G) F
2
= 0
EGE G+
2
F
2
= 0,

1,2
=
(E +G)
_
(E +G)
2
4(EGF
2
)
2
=
(E +G)

E
2
+ 2EG+G
2
4EG+ 4F
2
2
=
(E +G)
_
(E G)
2
+ 4F
2
2
,

1
=
E +G+
_
(E G)
2
+ 4F
2
2
> 0,
Como
1

2
> 0 y
1
> 0, se tiene que
2
> 0. En conclusion, I
p
(u, v) =
1
u
2
+
2
v
2
, donde (u, v)
P
(u, v)
representa el cambio de base dado por la matriz P.
Proposicion 4.1.3. Si v T
p
(S) entonces I
p
(v) = v v.
Demostracion: Sea : I S una curva tal que p = (t
0
) y v =

(t
0
) = X(u
0
, v
0
). Tenemos:
v v =

(t
0
)

(t
0
) = E(u
0
, v
0
)(u

(t
0
))
2
+ 2F(u
0
, v
0
)u

(t
0
)v

(t
0
) +G(u
0
, v
0
)(v

(t
0
))
2
= I
p
(u

(t
0
), v

(t
0
)).
Denicion 4.1.2. Se dene como la distancia intrnseca entre dos puntos de una supercie conexa por
arcos como el nmo de las longitudes de las curvas que unen a estos dos puntos.
43
Observacicon 4.1.1. Aunque no exista una curva de longitud mnima entre ellas (por ejemplo, si la super-
cie no es simplemente conexa), el nmo siempre existe, pero puede no coincidir con el mnimo.
Sea S una supercie parametrizada por X : U R
2
R
3
. Se denen las aplicaciones diferenciables
E(u, v) = X
u
X
v
, F(u, v) = X
u
X
v
y G(u, v) = X
v
X
v
. Recordemos que la primera forma fundamental
viene dada por
I
p
(u, v) = E(u, v)u
2
+ 2F(u, v)uv +G(u, v)v
2
.
Esta aplicacion dene una manera diferente de expresar el producto escalar entre vectores de T
p
(S). A saber,
sean v, w T
p
(S). Como X
u
, X
v
es una base de T
p
(S), tenemos v = v
1
X
u
+ v
2
X
v
y w = w
1
X
u
+ w
2
X
v
.
Luego,
v w = (v
1
X
u
+v
2
X
v
) (w
1
X
u
+w
2
X
v
) = v
1
w
1
X
u
X
u
+ (v
2
w
1
+v
1
w
2
)X
u
X
v
+v
2
w
2
X
v
X
v
.
Si p = X(u
0
, v
0
) entonces
v w = E(u
0
, v
0
)v
1
w
1
+F(u
0
, v
0
)(v
2
w
1
+v
1
w
2
) +G(u
0
, v
0
)v
2
w
2
.
Sea el angulo entre v y w. Como cos() =
v w
|v|| w|
, se tiene que
cos() =
Ev
1
w
1
+F(v
1
w
2
+v
2
w
1
) +Gv
2
w
2
_
I
p
(v)I
p
( w)
.
4.2

Area de una supercie
Dada una parametrizacion X : U R
2
R
3
en una supercie S, si tenemos un paralelogramo D U,
entonces: que representa X(D) en S?, podemos calcular su area?
44
Podemos generalizar un poco el problema de calcular el area de X(D), imponiendo que D sea cualquier
subconjunto medible de U. Una manera de calcular el area de X(D) puede ser dividiendo el sector X(D)
en peque nos paralelogramos innitesimales. Vamos a escoger aquellos paralelogramos generados por X
u
u
y X
v
v. El area de dicho paralelogramo viene dada por [X
u
[[X
v
[u v sen(), donde es el angulo entre
X
u
y X
v
. Entonces, si tomamos una particion de n n paralelogramos, tenemos:
A(X(D))
n
j=1
n

i=1
[X
u
(u
i
, v
j
) X
v
(u
i
, v
j
)[u v.
Tomando el lmite entre todas las particiones, es decir Lim
n
, obtenemos el area de X(D):
A(X(D)) :=
__
D
_
EGF
2
dudv.
Ejemplo 4.2.1. Sea S el cilindro parametrizado por X : (0, 2) R R
3
, X(u, v) = (cos(u), sen(u), v).
Consideremos la curva : (0, 2) S dada por (t) = X(u(t), v(t)) donde u(t) = v(t) = t. Primero
calculemos la longitud de arco de en (0, 2).
Calculamos la primera forma fundamental de X.
E(u, v) = X
u
X
u
= (sen(u), cos(u), 0) (sen(u), cos(u), 0) = 1,
F(u, v) = X
u
X
v
= (sen(u), cos(u), 0) (0, 0, 1) = 0,
G(u, v) = X
v
X
v
= (0, 0, 1) (0, 0, 1) = 1,
I
p
(

(t)) = E(u

)
2
+ 2Fu

+G(v

)
2
= 1 1 + 2 0 1 1 + 1 1 = 2.
45
Luego, l() =
_
2
0

2dt = 2

2.
Ahora consideremos la region D = (0, /2) (0, 1). Usando E, F y G, tambien podemos calcular el area de
A(X(D)).
A(X(D)) =
__
D
_
EGF
2
dD =
_
2
0
_
1
0

1 1 0dvdu =

2
.
4.3 Isometras entre supercies
Recordemos que una aplicacion : R
n
R
n
es una isometra si para todo x, y R
n
se tiene x y =
(x) (y). Generalicemos esta nocion a supercies regulares.
Denicion 4.3.1. Una aplicacion diferenciable : U
1
S
1
U
2
S
2
entre supercies regulares es una
isometra si para cada punto p S
1
, la transformacion lineal diferencial d
p
: T
p
(S
1
) T
(p)
(S
2
) preserva el
producto escalar en los respectivos planos tangentes, esto es si v, w T
p
(S
1
) entonces v w = d
p
(v) d
p
( w).
De manera equivalente, is una isometra si es sobreyectiva y si para todo p U
1
, d
p
es una isometra.
Ejercicio 4.3.1. Si S es una esfera de radio r, probar que S es isometrica solamente a otra esfera del mismo
radio.
Teorema 4.3.1. Toda isometra preserva la primera forma fundamental. Recprocamente, si : S
1
S
2
es
una aplicaci on diferenciable que preserva la primera forma fundamental, entonces es una isometra.
46
Demostracion: Sea : U
1
S
1
U
2
S
2
una isometra. Queremos ver que I
p
(v) = I
(p)
(d
p
(v))
para todo p U
1
y para todo v T
p
(S
1
). Sabemos que I
p
(v) = v v. Escribimos p = X(u
0
, v
0
) =
X(u(t
0
), v(t
0
)). Tenemos:
I
p
(v) = E(u
0
, v
0
)(u

(t
0
))
2
+ 2F(u
0
, v
0
)u

(t
0
)v

(t
0
) +G(u
0
, v
0
)(v

(t
0
))
2
,
d
p
(v) d
p
(v) = I
(p)
(d
p
(v)) = E(u
0
, v
0
)(u

(t
0
))
2
+ 2F(u
0
, v
0
)u

(t
0
)v

(t
0
) +G(u
0
, v
0
)(v

(t
0
))
2
,
E(u
0
, v
0
) = (Y
u
Y
u
)(u
0
, v
0
),
F(u
0
, v
0
) = (Y
u
Y
v
)(u
0
, v
0
),
G(u
0
, v
0
) = (Y
v
Y
v
)(u
0
, v
0
).
Ahora demostraremos el recproco. Es suciente ver que v
1
v
2
= d(v
1
) d(v
2
), para todo par de
vectores tangentes v
1
, v
2
T
p
(S
1
) y para todo p S
1
. Sabemos que
2(v
1
v
2
) = I
p
(v
1
+v
2
) I
p
(v
1
) I
p
(v
2
).
Escribimos v
1
= u
1
X
u
+ v
1
X
v
y v
2
= u
2
X
u
+ v
2
X
v
, donde X es una parametrizacion alrededor de p.
Tenemos:
I
p
(v
1
+v
2
) = E(u
0
, v
0
)(u
1
+u
2
)
2
+ 2F(u
0
, v
0
)(u
1
+u
2
)(v
1
+v
2
) +G(u
0
, v
0
)(v
1
+v
2
)
2
,
I
p
(v
i
) = E(u
0
, v
0
)(u
i
)
2
+ 2F(u
i
v
i
) +G(v
i
)
2
, i = 1, 2,
I
p
(v
1
+v
2
) I
p
(v
1
) I
p
(v
2
) = E(u
0
, v
0
)(u
2
1
+ 2u
1
u
2
+u
2
2
u
2
1
u
2
2
)
+ 2F(u
0
, v
0
)(u
1
v
1
+u
1
v
2
+u
2
v
1
+u
2
v
2
u
1
v
1
u
2
v
2
)
+G(u
0
, v
0
)(v
2
1
+ 2v
1
v
2
+v
2
2
v
2
1
v
2
2
),
= E(u
0
, v
0
)(2u
1
u
2
) + 2F(u
0
, v
0
)(u
1
v
2
+u
2
v
1
) +G(u
0
, v
0
)(2v
1
v
2
)
= 2(E(u
0
, v
0
)u
1
u
2
+F(u
0
, v
0
)(u
1
v
2
+u
2
v
1
) +G(u
0
, v
0
)(v
1
v
2
))
= 2 v
1
v
2
.
Entonces, v
1
v
2
= I
p
(v
1
+v
2
)I
p
(v
1
)I
p
(v
2
). Como se preserva la primera forma fundamental, tenemos:
v
1
v
2
=
1
2
_
I
(p)
(d
p
(v
1
) +d
p
(v
2
)) I
(p)
(d
p
(v
1
)) I
(p)
(d
p
(v
2
))

Teorema 4.3.2 (Como inducir una parametrizacion sobre una supercie?). Sea X : U
1
S
1
una
parametrizacion sobre una supercie regular S
1
y sea V
1
= X(U
1
) S
1
. Sea : V
1
V
2
S
2
una
isometra. Entonces Y = X : U
1
V
2
S
2
es una parametrizacion regular de S
2
que preserva los
coecientes de la primera forma fundamental, esto es: E
X
= E
Y
, F
X
= F
Y
y G
X
= G
Y
.
Demostracion: Sea Z : U
2
R
2
R
3
una parametrizacion de V
2
, i.e. V
2
= Z(U
2
). Existen coorde-
nadas (, ). Tome en cuenta que Z
1
X es diferenciable. Entonces Y = X = Z Z
1
X
es diferenciable. Si Z(, ) = (x(, ), y(, ), z(, )), tenemos que
Y (u, v) = Z(x((u, v), (u, v)), y((u, v), (u, v)), z((u, v), (u, v)))
47
es la composicion de funciones diferenciables. Tenga en cuenta que U
1
es homeomorfo a V
1
por X y que
V
1
es homeomorfo a V
2
por . Entonces Y = X es un homeomorsmo. Veamos que Y es regular.
Como Y = X, tenemos Y
u
= d
p
(X
u
) y Y
v
= d
p
(X
v
). Luego,
E
y
= Y
u
Y
u
= d
p
(X
u
) d
p
(X
u
) = X
u
X
u
= E
X
porque es una isometra,
F
Y
= Y
u
Y
v
= d
p
(X
u
) d
p
(X
v
) = X
v
X
v
= F
X
,
G
Y
= Y
v
Y
v
= d
p
(X
v
) d
p
(X
v
) = X
v
X
v
= G
X
,
Ahora podemos deducir que
[Y
u
Y
v
[
2
= (E
Y
G
Y
F
2
Y
)(u
0
, v
0
) = (E
X
G
X
F
2
X
)(u
0
, v
0
) = [X
u
X
v
[
2
,= 0,
lo cual implica que Y
u
y Y
v
son linealmente independientes, es decir que Y es una parametrizacion
regular.
Ejercicio 4.3.2 (Construccion de una isometra). Sea X : U S
1
una parametrizacion regular de S
1
y
Y : U S
2
una parametrizacion regular de S
2
. Si los coecientes de la primera forma fundamental para X
e Y coinciden, entonces : Y X
1
es una isometra local.
Ejemplo 4.3.1.
(1) Consideremos el rectangulo V
1
= (0, 2) R y las parametrizaciones regulares X = I y Y : V
1
V
2
dada por Y (u, v) = (cos(u), sen(u), v).
Tenemos
E
X
= X
u
X
u
= (1, 0) (1, 0) = 1, E
Y
= Y
u
Y
u
= (sen(u), cos(u), 0) (sen(u), cos(u), 0) = 1,
F
X
= X
u
X
v
= (1, 0) (0, 1) = 0, F
Y
= Y
u
Y
v
= (sen(u), cos(u), 0) (0, 0, 1) = 0,
G
X
= X
v
X
v
= (0, 1) (0, 1) = 1, G
Y
= Y
v
Y
v
= (0, 0, 1) (0, 0, 1) = 1.
Entonces, = Y X
1
= Y es una isometra.
(2) Rotamos la curva (0, cosh(v), v) alrededor del eje Z para obtener una supercie de revolucion conocida
como catenoide.
48
Una parametrizacion regular para esta supercie viene dada por X(u, v) = (cosh(v) sen(u), cosh(v)
cos(u), v).
Consideremos tambien la supercie de revolucion obtenida al rotar la curva v senh(v) alrededor del
eje Z.
Una parametrizacion para esta supercie viene dada por Y (u, v) = (senh(v) cos(u), senh(v) sen(u), u).
Tenemos:
X
u
= (cosh(v) cos(u), cosh(v) sen(u), 0),
X
v
= (senh(v) sen(u), senh(v) cos(u), 1),
E
X
= cosh
2
(v) cos
2
(u) + cosh
2
(v) sen
2
(u) = cosh
2
(v),
F
X
= 0,
G
X
= senh
2
(v) sen
2
(u) + senh
2
(v) cos
2
(u) + 1 = senh
2
(v) + 1 = cosh
2
(v),
Y
u
= (senh(v) sen(u), senh(v) cos(u), 1),
Y
v
= (cosh(v) cos(u), cosh(v) sen(u), 0),
E
Y
= senh
2
(v) sen
2
(u) + senh
2
(v) cos
2
(u) + 1 = cosh
2
(v),
F
Y
= 0,
G
Y
= cosh
2
(v) cos
2
(u) + cosh
2
(v) sen
2
(u) = cosh
2
(v).
Se sigue que = Y X
1
es una isometra.
49
4.4 Problemas
Problema 4.4.1. Calcular la primera forma fundamental en las parametrizaciones de las siguientes super-
cies:
(a) Elipsoide: X(u, v) = (a sen(u)cos(v), b sen(u)sen(v), c cos(u)) con 0 < u < y 0 < v < 2.
(b) Paraboloide hiperbolico: X(u, v) = (au cosh(v), au senh(v), u
2
), con u ,= 0 y v R.
Problema 4.4.2.
(a) Vericar que X(u, v) = (u sen()cos(v), u sen()sen(v), u cos()), donde 0 < v < 2 y 0 < u < ,
es una parametrizacion del cono con apertura .
(b) Demostrar que la curva X(ce
vsen()ctg()
, v), con c y constantes, forma un angulo constante con las
generatrices del crculo.
Problema 4.4.3. La parametrizacion del plano z = 0 por coordenadas polares
X(, ) = ( cos(), sen(), 0),
donde > 0 y 0 < < 2. Determinar los coecientes de la primera forma fundamental.
Problema 4.4.4. Si el plano se coordenatiza efectuando un cambio en las coordenadas en el problema an-
terior, puede demostrarse que el abierto del cono representado por la parametrizacion del problema (2) es
isometrico al sector del plano correspondiente al angulo 2sen(). Comparando vcos(), encuentre el cambio
de variables y demuestre la isometra se nalada.
Problema 4.4.5. Sean
1
: I R
3
y
2
: I R
3
dos curvas parametrizadas por longitud de arco, con cur-
vaturas k
1
(s) = k
2
(s) ,= 0 para todo s I. Probar que para todo (s
0
, v
0
) excepto v = 0, los puntos X
1
(s
0
, v
0
)
y X
2
(s
0
, v
0
) en las respectivas supercies de tangentes tienen entornos V
1
y V
2
tales que V
1
es isometrico a V
2
.
Problema 4.4.6. Pruebese que toda supercie de tangentes regular es localmente isometrica al plano.
Problema 4.4.7. Sea un difeomorsmo entre V
1
S
1
y V
2
S
2
que conserva las longitudes de arcos de
curvas. Probar que es una isometra local.
Problema 4.4.8.
(a) Probar que la restriccion de una isometra F de R
3
a una supercie S tal que F(S) = S es una isometra.
(b) Considere la isometra de la franja abierta (0, 2) R del plano sobre el cilindro de radio 1, menos una
generatriz. Pruebe que hay isometras : S
1
S
2
que no son restricciones de isometras F : R
3
R
3
.
Problema 4.4.9. Sea S la supercie de revolucion de la curva (x, z) = (f(v), g(v)) alrededor del eje Z donde
f(v) > 0, f

(v)
2
+ g

(v)
2
,= 0. Siendo X(u, v) = (f(v)cos(u), f(v)sen(u), g(v)), con 0 < u < 2 y v I,
demostrar que los coecientes de la primera forma fundamental no dependen de u.
50
Problema 4.4.10. Calcule la primera forma fundamental de:
(a) X(u, v) = (a sen(u)cos(v), b sen(u)sen(v), c cos(u)).
(b) X(u, v) = (au cos(v), bu sen(v), u
2
).
(c) X(u, v) = (au cosh(v), bu senh(v), u
2
).
(d) X(u, v) = (a senh(u)cos(v), b senh(u)sen(v), c cosh(u)).
Problema 4.4.11. Sea X(, ) = (sen()cos(), sen()sen(), cos()) una parametrizacion de S
2
. Sea P el
plano X = Zctg(), con 0 < < y el angulo de corte de la curva P S
2
con el semimeridiano =
0
.
Calcule cos().
Problema 4.4.12. Dada la parametrizaci on X(u, v) = (u cos(v), u sen(v), ln(cos(v)) +u) con

2
< v <

2
,
demuestre que las curvas X(u
1
, v) y X(u
2
, v) determinan segmentos con igual longitud sobre todas las curvas
X(u, c) con c constante.
Problema 4.4.13. Demuestre que el area de la region R de la supercie z = f(x, y) esta dada por
_ _
Q
_
1 +f
2
x
+f
2
y
dxdy.
Problema 4.4.14. Demuestre que una supercie de revolucion se puede reparametrizar tal que E = E(v),
F = 0 y G = 1.
51
52
CAP

ITULO 5
APLICACI

ON DE GAUSS
5.1 Segunda forma fundamental
Denicion 5.1.1. Sea S una supercie regular orientable. Entonces la aplicacion N : S S
2
dada por
N(u, v) =
XuXv
|XuXv|
(que asigna a cada punto p S el vector normal a S en p) es continua y diferenciable.
Tal aplicacion N se conoce como aplicacion de Gauss. Note que los planos tangentes T
p
(S) y T
N(p)
(S
2
)
son paralelos, pues tienen el mismo vector normal. Esto implica que la transformacion lineal diferencial
dN
p
: T
p
(S) T
N(p)
(S
2
) es un operador de la forma dN
p
: T
p
(S) T
p
(S). El operador dN
p
es conocido
como operador de la forma, pues dene como es S.
Sea S una curva regular contenida en una supercie regular S, que pasa por un punto p S en t = 0.
Considerando una parametrizacion regular X : U R
2
R
3
que contiene a p, podemos escribir (t)
como (t) = X(u(t), v(t)). Ahora consideremos la restriccion de la aplicacion de Gauss N sobre , entonces
localmente podemos escribir N(t) = N((t)).
Denotando (0) = p y

(0) =

t, tenemos
dN
(0)
(

(0)) = dN
p
(

t) = N

(t)[
t=0
= N
u
(p)u

(0) +N
v
(p)v

(0).
53
Ademas, denotando N(u, v) =
XuXv
|XuXv|
(u, v) = (N
1
(u, v), N
2
(u, v), N
3
(u, v)), tenemos N
u
=
_
N1
u
,
N2
u
,
N3
u
_
y N
v
=
_
N1
v
,
N2
v
,
N3
v
_
. Si v T
p
(S), entonces como podemos expresar dN
p
(v)?. Podemos construir una
curva dentro de S parametrizada por longitud de arco tal que (0) = p y

(0) =

t. Entonces obtenemos
dN
p
(v) = N
u
(u(0), v(0))u

(0) +N
v
(u(0), v(0))v

(0) donde (t) = X(u(t), v(t)).

Ejemplo 5.1.1.
(1) Sea S = S
2
= (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= 1. Se quiere calcular la aplicacion de Gauss para S
2
. Si
S
2
, entonces tiene la formula (t) = (x(t), y(t), z(t)). Luego tenemos x
2
(t) + y
2
(t) + z
2
(t) = 1,
por lo que al derivar nos queda:
2x(t)x

(t) + 2y(t)y

(t) + 2z(t)z

(t) = 0
x(t)x

(t) +y(t)y

(t) +z(t)z

(t) = 0.
Sobre , la aplicacion de Gauss N tiene la forma N (t) = (t), por lo que
dN
p
(

t) =

(t) = (x

(t), y

(t), z

(t)) =

t.
Tenemos que N es la identidad sobre S
2
y dN
p
la identidad sobre T
p
(S
2
). Note ademas que dN
p
es un
operador lineal con un solo autovalor de multiplicidad 2 (a saber 1).
Tambien podemos calcular dN
p
de otra forma, usando la parametrizacion regular (0, 2) (0, )
X
S
2
dada por X(u, v) = (cos(u) sen(v), sen(u) sen(v), cos(v)). Derivando parcialmente, tenemos
X
u
= (sen(u) sen(v), cos(u) sen(v), 0),
X
v
= (cos(u) cos(v), sen(u) cos(v), sen(v)),
X
u
X
v
= (cos(u) sen
2
(v), sen(u) sen
2
(v), sen(v) cos(v)),
[X
u
X
v
[ = sen(v),
N(u, v) = (cos(u) sen(v), sen(u) sen(v), cos(v)) = X(u, v),
N
u
(u, v) = X
u
(u, v),
N
v
(u, v) = X
v
(u, v),
dN
p
(v) = I(v),
(2) Consideremos el cilindro S = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
= 1. Sea (t) S una curva regular. Escribiendo
(t) = (x(t), y(t), z(t)) tenemos x
2
(t) + y
2
(t) = 1. Tenemos x(t)x

(t) + y(t)y

(t) = 0. Por lo que

N((t)) = (x(t), y(t), 0). Si

t = (x

(0), y

(0), z

(0)), entonces dN
p
(

t) = (x

(0), y

(0), 0). Considere

el caso en el que es la curva generatriz (t) = (0, 0, t). Entonces

(t) = (0, 0, 1). De donde

dN
p
(

(0)) = (0, 0, 0). Se sigue que 0 es un autovalor de dN

p
. Ahora consideremos el caso en el que
es un crculo (t) = (cos(t), sen(t), v), donde v es un valor jo. Luego

(t) = (sen(t), cos(t), 0),

(0) = (0, 1, 0) y dN
(1,0,v)
(0, 1, 0) = (0, 1, 0). Por lo que 1 es el otro autovalor de dN
p
.
Otra forma de hallar los autovalores es considerando, por ejemplo, la parametrizacion regular X :
(0, 2) R S dada por X(u, v) = (cos(u), sen(u), v). En este caso, la aplicacion de Gauss se escribe
como N(u, v) = (cos(u), sen(u), 0).
Teorema 5.1.1. La matriz del operador dN
p
: T
p
(S) T
p
(S) es autoadjunta, es decir, para todo v, w
T
p
(S) se tiene dN
p
(v), w = v, dN
p
( w).
54
Demostracion: Veamos que ocurre con X
u
, X
v
, N
u
y N
v
.
(1) Derivando N(u, v), X
u
(u, v) = 0 respecto a v, obtenemos N, X
uv
= N
v
, X
u
.
(2) Derivando N(u, v), X
v
(u, v) = 0 respecto a u, obtenemos N, X
vu
= N
u
, X
v
.
Por continuidad de las derivadas parciales de X, resulta la igualdad N
v
, X
u
= N
u
, X
v
. Ahora, sean
v, w T
p
(S). Podemos escribir v = v
1
X
u
+v
2
X
v
y w = w
1
X
u
+w
2
X
v
. Tenemos:
dN
p
(v), w = v
1
N
u
+v
2
N
v
, w
1
X
u
+w
2
X
v

= v
1
w
1
N
u
, X
u
+v
1
w
2
N
u
, X
v
+v
2
w
1
N
v
, X
u
+v
2
w
2
N
v
, X
v

= v
1
w
1
N
u
, X
u
+v
1
w
2
N
v
, X
u
+v
2
w
1
N
u
, X
v
+v
2
w
2
N
v
, X
v
,
ya que N
v
, X
u
= N
u
, X
v

= v, dN
p
( w) .
Denicion 5.1.2. La funcion I
p
(v) = dN
p
(v), v se denomina segunda forma fundamental.
5.2 Curvaturas sobre una supercie
El hecho de que dN
p
sea autoadjunta garantiza que es simetrica. Luego, los autovalores de dN
p
son reales,
y se pueden obtener autovectores sucientes para una base de T
p
(S).
Denicion 5.2.1. Los autovaloes de dN
p
(v) son valores reales y se denominan curvaturas principales
k
1
y k
2
.
Sea una curva parametrizada por longitud de arco contenida en una supercie regular orientable S, con
(0) = p y

(0) =

t. Restringimos la segunda forma fundamental sobre :

I
p
(

(0)) = I
p
(

t) =

dN
p
(

t),

t
_
= N

(0),

(0)
N(s),

(s) = 0,
N

(s),

(s) +N(s),

(s) = 0
N

(s),

(s) = N(s),

(s) = N(s), k(s)n(s)

= k(s) N(s), n(s)
= k(s)cos(), donde es el angulo entre N(s) y n(s),
I
p
(

(0)) = k(0)cos() = k
p
cos().
Denicion 5.2.2. El valor k
n
= k
p
cos(), donde es el angulo entre N(p) y n(p), se denomina curvatura
normal de .
Observacicon 5.2.1. k
n
no depende de , solo del vector tangente

t. Para toda curva S con vector
tangente

t, S tiene la misma curvatura normal en p.
55
Teorema 5.2.1 (Meusnier). Todas las curvas parametrizadas por longitud de arco que pasan por p y tienen
vector tangente v unitario, tienen la misma curvatura normal.
Demostracion: k
n
= k
p
cos() = I
p
(

(0)). Recordemos que I

p
(v) no depende de la curva . Si
[

(0)[ , = 1, tenemos

(0) = [

(0)[

t, donde

t =

(0)
|

(0)|
. Entonces
I
p
(

(0)) = dN
p
(

(0)),

(0) =

dN
p
([

(0)[

t), [

(0)[

t
_
=

(0)[dN
p
(

t), [

(0)[

t
_
= [

(0)[
2

dN
p
(

t),

t
_
= [

(0)[
2
k
n
.
Si consideramos

t en vez de

t, se verica I
p
(

t) = I
p
(

t).
La denici on de k
n
esta restringida a vectores del crculo unitario (con centro p y radio 1).
Como C
p
es un subespacio compacto y I
p
una ncion continua, tenemos que I
p
alcanza su valor maximo
y mnimo en C
p
. A saber, k
1
es la maxima curvatura normal y k
2
la mnima curvatura normal.
Sean e
1
y e
2
los autovectores (ortonormales) de dN
p
. Todo vector v C
p
se escribe como v =
cos()e
1
+ sen()e
2
, donde es el angulo entre v y e
1
, cos() = e
1
, v y sen() = e
2
, v.
I
p
(v) = dN
p
(v), v = dN
p
(cos()e
1
+ sen()e
2
), cos()e
1
+ sen()e
2

= cos()dN
p
(e
1
) + sen()dN
p
(e
2
), cos()e
1
+ sen()e
2
,
dN
p
(e
1
) =
1
e
1
,
1
es el autovalor asociado a dN
p
,
dN
p
(e
2
) =
2
e
2
,
2
es el autovalor asociado a dN
p
,
I
p
(v) = cos()
1
e
1
sen()
2
e
2
, cos()e
1
+ sen()e
2
= (cos
2
()
1
sen
2
()
2
)
= cos
2
()
1
+ sen
2
()
2
.
56
Supongamos que e
1
esta asociado a
1
y
1
>
2
. Sabemos que k
1
es el maximo de k
n
(v), con v C
p
.
Supongamos que el valor k
1
se alcanza en v
1
. Que ocurre si = 0? Como I
p
(v
1
) =
1
, por el orden
escogido se tiene
1
= k
1
. Analogamente se verica que
2
= k
2
. Por lo tanto, k
1
es el valor maximo de
k
n
y se alcanza en la direccion e
1
, mientras que k
2
es el valor mnimo de k
n
que se alcanza en la direccion
e
2
.
Ejemplo 5.2.1. Sea S una esfera de centro (0, 0, 0) y radio r, es decir S = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= r
2
.
Tenemos que N(p) =
p
|p|
=
_
x
r
,
y
r
,
z
r
_
donde p = (x, y, z) S. Luego, dN
p
(v) =
v
r
, donde [v[ = 1. Entonces
I
p
(v) = dN
p
(v), v =
_
v
r
, v
_
=
1
r
v, v =
1
r
.
Todas las curvaturas normales son iguales y resultan
1
r
. Todas las curvas normales son crculos de radio
maximo, los planos normales pasan por el centro de S.
Consideremos el operador dN
p
(v), y sean k
1
y k
2
los autovalores de dN
p
(v). En la base de autovectores
(normalidades) la matriz de dN
p
(v) es
_
k
1
0
0 k
2
_
.
Denicion 5.2.3.
(1) La curvatura de Gauss de S se dene como K = det
_
k
1
0
0 k
2
_
= k
1
k
2
. Esta curvatura se
relaciona con el area de S.
(2) La curvatura media de S se dene como la traza H = traza
_
k
1
/2 0
0 k
2
/2
_
=
k1+k2
2
. Esta curvatura
se relaciona con el area de S.
5.3 Coecientes de la segunda forma fundamental
Sea S una curva regular en una supercie regular orientable S. Luego

(0) T
p
(S) y N

(0) T
p
(S).
Podemos escribir

(0) = X
u
u

(0) + X
v
v

(0) y N

(0) = N
u
u

(0) + N
v
v

(0). Supongamos p = (0) y sea

v =

(0) tal que [v[ = 1. Calculando la segunda forma fundamental, tenemos

I
p
(v) = N

(0),

(0) = N
u
u

(0) +N
v
v

(0), X
u
u

(0) +X
v
v

(0)
= (u

(0))
2
N
u
, X
u
+u

(0)v

(0) N
u
, X
v
+u

(0)v

(0) N
v
, X
u
+ (v

(0))
2
N
v
, X
v
.
Derivando la igualdad N, X
u
= N, X
v
= 0 con respecto a u y v, obtenemos
N
v
, X
u
= N, X
uv
= N, X
vu
= N
u
, X
v
(por continuidad de las derivadas parciales de X).
Denotando por
e = N
u
, X
u
= N, X
uu
,
f = N
u
, X
v
= N
v
, X
u
= N, X
uv
= N, X
vu
,
g = N
v
, X
v
= N, X
vv
,
57
podemos escribir la segunda forma fundamental como
I
p
(v) = e(u

)
2
+ 2fu

+g(v

)
2
.
5.4 Estudio de supercies mediante polinomios de Taylor
Recordemos el teorema de aproximacion de funciones de dos variables mediante el uso de polinomios de
Taylor. Sea z = F(x, y) una funcion de dos variables, entonces z puede aproximarse a un polinomio de dos
variables z P
F
(x
0
, y
0
)(x, y) alrededor de un punto (x
0
, y
0
) de su dominio. En este caso, P
F
tiene grado 2.
Especcamente, F(x, y) tiene la siguiente representacion:
F(x, y) = F(x
0
, y
0
) +F
x
(x
0
, y
0
)(x x
0
) +F
y
(x
0
, y
0
)(y y
0
)
+
1
2
F
xx
(x
0
, y
0
)(x x
0
)
2
+F
xy
(x
0
, y
0
)(x x
0
)(y y
0
) +
1
2
F
yy
(x
0
, y
0
)(y y
0
)
2
(x, y),
donde Lim
(x,y)(x0,y0)
(x,y)
|(x,y)(x0,y0)|
= 0. La primera lnea de sumandos un plano tangente, mientras que la se-
gunda lnea de sumandos es conocida como la cuadrica tangente a la graca de f en el punto (x
0
, y
0
, f(x
0
, y
0
)).
Sea S una supercie regular orientable con una parametrizacion local X : U R
2
R
3
, con X(u, v) =
(x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Localmente, por el Teorema de la Funcion Implcita, en un entorno de p S se
puede parametrizar como el graco de una funcion de la forma z = F(x, y).
Ejercicio 5.4.1. Para S = S
2
, calcule una parametrizacion X(u, v) = (x, y, F(x, y)) alrededor del punto
_

2
2
,

2
2
, 0
_
.
Consideremos un sistema cartesiano adaptado a un punto p de la supercie S, de manera que N
p
= (0, 0, 1),
T
p
(S) es el plano Z = 0, p = (0, 0, 0) y F(0, 0) = 0.
La funcion F en la parametrizacion X(x, y) = (x, y, F(x, y)) se puede aproximar usando el Teorema de Taylor:
F(x, y) = F(x
0
, y
0
) +F
x
(x x
0
) +F
y
(y y
0
)
+
1
2
F
xx
(x x
0
)
2
+F
xy
(x x
0
)(y y
0
) +
1
2
F
yy
(y y
0
)
2
+(x, y).
58
Teniendo en cuenta que el plano tangente de F(x, y) en (0, 0, 0) es Z = 0, en la ecuacion
z z
0
= F
x
(x x
0
) +F
y
(y y
0
)
se tiene que z
0
= 0, F
x
= 0 y F
y
= 0. En consecuencia, la aproximacion de Taylor alrededor de (0, 0) esta
dada por
F(x, y) =
1
2
_
F
xx
x
2
+ 2F
xy
xy +F
yy
y
2
_
+(x, y).
Ahora para la parametrizacion X(x, y) = (x, y, F(x, y)), calculemos la segunda forma fundamental I
p
(v), con
v T
p
(S) y [v[ = 1. Primero tenemos X
x
= (1, 0, F
x
) y X
y
= (0, 1, F
y
), luego
N(x, y) =
X
x
X
y
[X
x
X
y
[
=
_
_
F
x
_
1 +F
2
x
+F
2
y
,
F
y
_
1 +F
2
x
+F
2
y
,
1
_
1 +F
2
x
+F
2
+y
_
_
,
N
x
[
(x,y)=(0,0)
= (F
xx
(0, 0), F
xy
(0, 0), 0) ,
N
y
[
(x,y)=(0,0)
= (F
xy
(0, 0), F
yy
(0, 0), 0) ,
X
x
(0, 0) = (1, 0, 0),
X
y
(0, 0) = (0, 1, 0),
e = X
x
, N
x
= (1, 0, 0), (F
xx
(0, 0), F
xy
(0, 0), 0) = F
xx
(0, 0),
f = X
y
, N
x
= (0, 1, 0), (F
xx
(0, 0), F
xy
(0, 0), 0) = F
xy
(0, 0),
g = X
y
, N
y
= (0, 1, 0), (F
xy
(0, 0), F
yy
(0, 0), 0) = F
yy
(0, 0),
I
p
(v) = F
xx
(0, 0)x
2
+ 2F
xy
(0, 0)xy +F
yy
(0, 0)y
2
, donde v = (x, y).
Se puede concluir observando el polinomio de Taylor de F(x, y) de grado 2 que
F(x, y) =
1
2
I
p
(x, y) +(x, y).
Ahora consideremos el operador dN
p
(S). Para el autovector e
1
asociado a k
1
y el autovector e
2
asociado a
k
1
(que yacen ambos en Z = 0), podemos suponer que los ejes X e Y estan dados en esa direccion, es decir
e
1
= (1, 0, 0) y e
2
= (0, 1, 0).
59
En la base N, e
1
, e
2
, el operador dN
p
(S) tiene matriz
_
k
1
0
0 k
2
_
. Vamos a vericar que I
p
(x, y) =
k
1
x
2
+k
2
y
2
. Para v = (x, y, 0) con [v[ = 1, se tiene lo siguiente:
dN
p
(e
1
) = k
1
e
1
,
dN
p
(e
2
) = k
2
e
2
,
I
p
(x, y, 0) = dN(x, y, 0), (x, y, 0)
= dN(xe
1
+ye
2
), xe
1
+ye
2

= xk
1
e
1
yk
2
e
2
, xe
1
+ye
2

= k
1
x
2
+k
2
y
2
.
Es consecuencia, obtenemos
F(x, y) =
1
2
I
p
(v) +(x, y)
=
1
2
(F
xx
x
2
+ 2F
xy
F
yy
y
2
) +(x, y)
=
1
2
(k
1
x
2
+k
2
y
2
) +(x, y).
Entonces, consideremos la supercie z = k
1
x
2
+ k
2
y
2
, y sea c un valor cercano a cero. Entonces la curva de
nivel c = k
1
x
2
+ k
2
c
2
es una conica que se clasica de acuerdo a los signos y valores de k
1
y k
2
. En base a
esto, podemos clasicar los puntos de S de acuerdo al comportamiento de dicha conica.
Denicion 5.4.1. Un punto p en una supercie regular orientable S se dice:
(1) punto elptico si k
1
y k
2
tienen el mismo signo;
(2) punto hiperbolico si k
1
y k
1
tienen signos opuestos;
60
(3) punto parabolico si k
1
= 0 o k
2
= 0, pero no ambas;
(4) punto planar si k
1
= k
2
= 0, i.e. el operador dN
p
es nulo;
(5) punto umbilical si k
1
= k
2
,= 0.
Ejemplo 5.4.1.
(1) Consideremos la supercie z = x
4
+ y
4
. Usando la funcion F(x, y) = x
4
+ y
4
, tenemos F
xx
= 12x
2
,
F
xy
= 0, F
yy
= 12y
2
. Para p = (0, 0, 0), tenemos I
p
(v) = 0, de donde k
1
= k
2
= 0 y p es un punto
planar.
(2) Consideremos la supercie dada por el graco de la funcion F(x, y) = x
3
3xy
2
. Tenemos F
xx
= 6x,
F
xy
= 6y, F
yy
= 6x. Luego, el punto p = (0, 0, 0) es un punto planar pues I
p
(v) = 0. De hecho, en
z = 0 tenemos x(x3y
2
) = 0, de donde x = 0 o x =

3y. Se tiene que S interseca al plano Z = 0 en

las rectas x = 0, x =

3y y x =

3y. Note que S cruza o intersecan al plano tangente en un entorno

de (0, 0, 0).
(3) Consideremos el paraboloide hiperbolico de ecuacion z = x
2
y
2
, el cual es la graca de la funcion
F(x, y) = x
2
y
2
. Tenemos F
xx
= 2, F
xy
= 0 y F
yy
= 2. Para p = (0, 0, 0), tenemos I
p
(v) = 2x
2
2y
2
,
por lo que k
1
= 2 y k
2
= 2. Entonces p es un punto hiperbolico.
5.5 Aplicacion de Gauss en coordenadas locales
Sea una curva regular dentro de una supercie regular orientable S. Denotamos p = (0) y

t =

(0).
Sabemos que dN
p
(

(0)) = N

(0) = N
u
u

+N
v
v

, donde N
u
, N
v
T
p
(S). Como X
u
, X
v
es una base para
T
p
(S), podemos escribir
N
u
= a
11
X
u
+a
21
X
v
(1),
N
v
= a
12
X
u
+a
22
X
v
(2).
61
Tenemos que
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
es la matriz asociada a dN
p
(v). Nuestro interes es calcular los a
ij
. De (1), se
tiene:
e = X
u
, N
u
= a
11
X
u
, X
u
+a
12
X
u
, X
v
= a
11
E +a
12
F,
f = X
v
, N
u
= a
11
X
u
, X
v
+a
12
X
v
, X
v
= a
11
F +a
12
G.
Por otro lado, de (2) se tiene:
f = X
u
, N
v
= a
21
X
u
, X
u
+a
22
X
u
, X
v
= a
21
E +a
22
F,
g = X
v
, N
u
= a
21
X
u
, X
v
+a
22
X
v
, X
v
= a
21
F +a
22
G.
Entonces tenemos la igualdad de matrices
_
e f
f g
_
=
_
a
11
a
21
a
12
a
22
__
E F
F G
_
.
Multiplicando por
1
EGF
2
_
G F
F E
_
, nos queda:
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_
=
1
EGF
2
_
e f
f g
__
G F
F E
_
.
Igualando coecientes, obtenemos:
a
11
=
fF eG
EGF
2
, a
12
=
gF fG
EGF
2
,
a
21
=
eF fE
EGF
2
, a
22
=
fF gE
EGF
2
.
Con estas igualdades podemos expresar la curvatura de Gauss en terminos de E, F, G, e, f y g:
K = det
_
fFeG
EGF
2
eFfE
EGF
2
gFfG
EGF
2
fFgE
EGF
2
_
=
(fF eG)(Ff gE) (gF fG)(eF fE)
(EGF
2
)
=
f
2
F
2
fFgE eGFf +egEGegF
2
+gfEF +efFGf
2
EG
(EGF
2
)
2
=
gE f
2
EGF
2
.
Ejemplo 5.5.1.
(1) Clasiquemos los puntos del elipsoide. Consideremos la parametrizacion X : U S dada por
X(u, v) = (a sen(u) cos(v), b sen(u) sen(v), c cos(u)),
donde U = (0, ) (0, 2). Derivando parcialmente, tenemos:
X
u
= (a cos(u) cos(v), b cos(u) sen(v), c sen(u)),
X
v
= (a sen(u) sen(v), b sen(u) cos(v), 0),
N =
X
u
X
v
[X
u
X
v
[
=
(c b sen(u) cos(v), c a sen(u) sen(v), a b cos(u))
_
c
2
b
2
sen
2
(u) cos
2
(v) +a
2
c
2
sen
2
(u) sen
2
(v) +a
2
b
2
cos
2
(u)
,
62
e =
abc

,
f = 0,
g =
abc sen
2
(u)

,
E = a
2
cos
2
(u) cos
2
(v) +b
2
cos
2
(u) sen
2
(v) +c
2
sen
2
(u),
F = cos(u) cos(v) sen(u) sen(v) (a
2
b
2
),
G = sen
2
(u) (a
2
+b
2
),
K =
eg f
2
EGF
2
=
c
2
cos
2
(u) +c
2
sen
2
(u) (a
2
sen
2
(v) +b
2
cos
2
(v))
> 0, para todo (u, v) U.
Por lo que todo punto del elipsoide es elptico.
(2) Estudiemos el toro de revolucion T localmente escogiendo la parametrizacion X : (0, 2) (0, 2) T
dada por
X(u, v) = ((R +r cos(u)) cos(v), (R +r cos(u)) sen(v), r sen(u)).
Tenemos:
X
u
= (r sen(u) cos(v), r sen(u) sen(v), r cos(u)),
X
v
= ((R + cos(u)) sen(v), (R +r cos(u)) cos(v), 0),
N(u, v) = (cos(u) cos(v), cos(u) sen(v), sen(u)),
N
u
= (sen(u) cos(v), sen(u) sen(v), cos(u)),
N
v
= (cos(u) sen(v), cos(u) cos(v), 0),
e = r, f = 0, g = cos(u) (R +r cos(u)),
E = r
2
, F = 0, G = (R +r cos(u))
2
,
a
11
=
1
r
, a
12
= 0, a
21
= 0, a
22
=
cos(u)
(R +r cos(u)) r
,
dN
p
=
_
1
r
0
0
cos(u)
r(R+rcos(u))
_
,
k
1
=
1
r
,
k
2
=
cos(u)
r (R +r cos(u))
,
K =
cos(u)
r
2
(R +r cos(u))
,
H =
1
2r
_
1 +
cos(u)
R +r cos(u)
_
.
5.6 Smbolos de Christofell
Hagamos un breve repaso de los principales conceptos que tenemos hasta el momento. Para supercies
regulares orientables y parametrizadas, tenemos tres vectores: X
u
, X
v
y N(u, v). Es natural estudiar la
variacion de estos vectores, es decir X
uu
, X
uv
, X
vv
, N
u
y N
v
. Sabemos que el operador dN
p
: T
p
(S) T
p
(S)
tiene una matriz asociada dada por
_
fFeG
EGF
2
eFfE
EGF
2
gFfG
EGF
2
fFgE
EGF
2
_
,
63
y que la curvatura de Gauss viene dada por el determinante de esta matriz, es decir K =
egf
2
EGF
2
. Las
curvaturas principales k
1
y k
2
son los autovalores de dicha matriz. La curvatura normal esta dada por la
expresion k
n
= cos
2
() k
1
+ sen
2
() k
2
, donde k
1
> k
2
y es el angulo entre n y N.
Sobre cada punto p S se tiene el triedro X
u
, X
v
, N. Estudiar como cambia la supercie S en torno a p
implica estudiar la variacion de este triedro. Derivando parcialmente los elementos de este triedro, tenemos
las igualdades:
X
uu
=
1
11
X
u
+
2
11
X
v
+eN, (1)
X
uv
=
1
12
X
u
+
2
12
X
v
+fN, (2)
X
vu
=
1
21
X
u
+
2
21
X
v
+fN,
X
vv
=
1
22
X
u
+
2
22
X
v
+gN,
N
u
= a
11
X
u
+a
21
X
v
,
N
v
= a
12
X
u
+a
22
X
v
.
Denicion 5.6.1. Los escalares
i
kj
se conocen como smbolos de Christofell. Note que estos escalares
son simetricos, es decir
i
jk
=
i
kj
como consecuencia de la igualdad X
uv
= X
vu
.
Ahora la pregunta es: como se calculan estos smbolos? Para empezar, multiplicamos (1) por X
u
:
E = X
u
, X
u
=E
u
= 2 X
uu
, X
u
,
E = X
u
, X
u
u =
1
11
X
u
, X
u
+
2
11
X
u
, X
v
+e X
u
, N ,

1
11
E +
2
11
=
1
2
E
u
. (3)
Ahora multiplicamos a (1) por X
v
:
X
v
, X
uu
=
1
11
X
u
, X
v
+
2
11
X
v
, X
v
+e N, X
v
,
F = X
u
, X
v
=F
u
= X
uu
, X
v
+X
u
, X
uv
,
E = X
u
, X
u
=E
v
= 2 X
uv
, X
u
,
X
uu
, X
v
= F
u

1
2
E
v
,
F
u

1
2
E
v
=
1
11
F +
2
11
G. (4)
De (3) y (4) resulta el sistema
_
E F
F G
__

1
11

2
11
_
=
_
1
2
E
u
F
u

1
2
E
v
_
,
el cual tiene solucion porque det
_
E F
F G
_
= EGF
2
> 0. Luego
_

1
11

2
11
_
=
1
EGF
2
_
G F
F E
__
1
2
E
u
F
u

1
2
E
v
_
,

1
11
=
1
2
E
u
GFF
u
+
1
2
FE
v
EGF
2
y
2
11
=
1
2
FE
u
+EF
u

1
2
EE
v
EGF
2
.
64
Haciendo calculos de manera analoga, se obtienen los sistemas
_
E F
F G
__

1
12

2
12
_
=
_
1
2
E
v
1
2
G
v
_
,
_
E F
F G
__

1
22

2
22
_
=
_
F
v

1
2
G
u
1
2
G
v
_
.
Ejercicio 5.6.1. Calcular el resto de los
k
ji
.
Derivando (1) y (2) e igualando, obtenemos:
X
uuv
= X
uvu
,
X
uuv
= (
1
11
)
v
X
u
+
1
11
X
uv
+ (
1
11
)
v
X
v
+
2
11
X
vv
+e
v
N +eN
v
,
X
uvu
= (
1
12
)
u
X
u
+
1
12
X
uu
+ (
2
12
)
u
X
v
+
2
12
X
uv
+f
u
N +fN
u
.
Sustituyendo X
uu
, X
uv
y X
vv
por las expresiones del sistema y agrupando respecto a X
u
, X
v
, N, se tiene:
X
u
((
1
11
)
v
+
1
11

1
12
+
2
11

1
22
+ea
12
) +X
v
(
1
11

2
12
+ (
2
11
)
v
+
2
22

2
11
+a
22
e) +N(
2
11
g +e
v
+
1
11
f) =
= X
u
((
1
12
)
u
+
1
12

1
11
+
2
12

1
12
+fa
11
) +X
v
(
1
12

2
11
+ (
2
12
)
u
+
2
12

2
12
+fa
21
) +N(
1
12
e +
2
12
f +fu).
Igualando los coecientes de X
v
, tenemos:
0 = (
2
11
)
v
(
2
12
)
u
+
2
11
(
2
22

1
12
) +
2
12
(
1
11

2
12
) +a
22
e fa
21
,
a
22
=
fF gE
EGF
2
, a
21
=
eF fE
EGF
2
,
a
22
e fa
21
=
efF geE efF +f
2
E
EGF
2
= E
(ge f
2
)
EGF
2
= EK.
Esto demuestra que la curvatura de Gauss K depende solo de E, F, G y sus derivadas parciales.
Teorema 5.6.1 (Teorema de Gauss). La curvatura de Gauss es invariante por isometras locales. Dos
supercies localmente isometricas tiene la misma curvatura de Gauss. El recproco de esta ultima armacion
no es cierta, es decir que dos supercies con la misma curvatura de Gauss no tiene por que ser localmente
isometricas.
Volviendo a los calculos anteriores e igualando los coecientes de N, se tiene:

2
11
g +e
v
+
1
11
f =
1
12
e +
2
12
f +fu,
e
v
f
u
= f(
2
12

1
11
) +e
1
12

2
11
g. (5)
Haciendo los calculos de X
vvu
= X
vuv
, obtenemos:
f
v
g
u
= e
1
22
+f(
2
22

1
12
) g
2
12
. (6)
Denicion 5.6.2. Las ecuaciones (5) y (6) se denominan ecuaciones de compatibilidad, y se deben a
Coodazzi y Mainardi.
65
Ejercicio 5.6.2. Demuestre la igualdad (6).
Teorema 5.6.2 (Teorema de existencia y unicidad). Si E, F, G, e, f y g son funciones diferenciables de un
abierto U R
2
tales que E > 0, G > 0 y EG F
2
> 0 y que satisfacen las ecuaciones de compatibilidad,
entonces para cada p R
3
y para cada triedro de vectores v, w, N con N unitario y ortogonal a v y w,
existe un entorno V U y un difeomorsmo X : V X(V ), que dene una supercie parametrizada
regular, tales que E, F y G son los coecientes de la primera forma fundamental, e, f y g los coecientes
de la segunda forma fundamental, y p = X(u
0
, v
0
), X
u
(u
0
, v
0
) = v, X
v
(u
0
, v
0
) = w. Si V es conexo y otra
supercie parametrizada X : V X(V ) tiene los mismos coecientes E, F, G, e, fy g, entonces X(V ) se
obtiene por un movimiento rgido (traslacion, rotacion, reexion o composicion de estos) de X(V ).
5.7 Lneas asintoticas y lneas de curvatura
Denicion 5.7.1. Sea S una supercie regular orientable. Una curva regular : I S se dice asintotica
si para todo t I, el vector

(t) esta en una direccion asintotica, es decir es la direccion donde la curvatura

normal k
n
(t) es cero.
Sabemos que k
n
(t) = k

(t) cos(), donde es el angulo entre n(t) y N(t). Luego, si k

n
(t) = 0 entonces
cos() = 0 o k

(t) = 0. Si k(t) = 0, entonces (t) es un segmento de recta. Si cos() = 0 entonces = /2,

es decir n(t) N(t). De donde n T
(t)
(S), o equivalentemente, el plano osculador en (t) coincide con el
plano tangente.
Ejemplo 5.7.1. Sea X(u, v) = (u, v, u
2
v
2
). Calculemos la segunda forma fundamental para una curva
(t) = X(u(t), v(t)).
X
u
= (1, 0, 2u),
X
v
= (0, 1, 2v),
N(u, v) =
_
2u

4u
2
+ 4v
2
+ 1
,
2v

4u
2
+ 4v
2
+ 1
,
1

4u
2
+ 4v
2
+ 1
_
,
I
p
(

) =
2

1 + 4u
2
+ 4v
2
((u

)
2
(v

)
2
) = k
n
(t).
Entonces k
n
(t) = 0 si, y solo si, (u

)
2
(v

)
2
= 0. Esta ultima igualdad se cumple si, y solo si, u

+v

= 0 o
u

= 0. En el primer caso, tenemos u(t) +v(t) = c

1
, mientras que en el segundo u(t) v(t) = c
2
. Por lo
tanto, para esta supercie las lneas asintoticas estan dadas por las curvas:
66
(t) = X(u(t), c
1
u(t)) = (u(t), c
1
u(t), u
2
(t) (c
1
u(t))
2
) = (u(t), c
1
u(t), 2c
1
u(t) c
2
1
)
= u(t)(1, 1, 2c
1
) + (0, c
1
, c
2
1
),
(t) = X(u(t), u(t) +c
2
) = (u(t), u(t) +c
2
, u
2
(t) (u(t) +c
2
2
)
2
) = (u(t), u(t) +c
2
, 2c
2
u(t) c
2
2
)
= u(t)(1, 1, 2c
2
) + (0, c
2
, c
2
2
).
Ejercicio 5.7.1. Dibuje las lneas asintoticas del ejemplo anterior.
Supongamos que es una lnea de curvatura de una supercie regular orientable S. Entonces
0 = I
p
(

) = e(u

)
2
+ 2fu

+g(v

)
2
= k
1
cos
2
() +k
2
sen
2
().
Si K = k
1
k
2
> 0, es decir S contiene puntos elpticos, entonces no hay lneas de curvatura. Si K < 0, con-
sideremos a I
p
(

) como un polinomio de grado 2 de variables u

y v

. Entonces (I
p
(

)) = 4(f
2
eg) > 0.
Luego se puede factorizar I
p
(

) como un producto de polinomios de grado 1 con coecientes reales, digamos

I
p
(

) = (Au

+ Bv

)(Au

+ Cv

). De este tenemos e = A
2
, f =
A(B+C)
2
y g = BC. Por lo tanto, si
(t) = X(u(t), v(t)) es una lnea asintotica, entonces tenemos
_
Au

+Bv

= 0,
Au

+Cv

= 0.
Denicion 5.7.2. Una parametrizacion local X : U R
2
S se dice asintotica sobre una supercie
regular S si las u-curvas y las v-curvas son asintoticas, es decir, tanto X(u
0
, v) como X(u, v
0
) son lneas
asintoticas para casa punto (u
0
, v
0
) U.
Ejercicio 5.7.2. Sea X una parametrizacion local spbre una supercie regular S. Pruebe que X es asintotica
si, y solo si, e = g = 0.
Denicion 5.7.3. Sea S una supercie regular orientable y : I S una curva regular dentro de S.
Considerese la matriz
_
k
1
0
0 k
2
_
del operador dN
(t)
en la base de autovectores e
1
, e
2
. La curva se
denomina lnea de curvatura si

(t) = e
i
(t) para todo t I y para alg un i = 1, 2. En este caso, se tiene
dN
(t)
(

(t)) = k
i

(t).
Teorema 5.7.1 (Doachimsthal). Sea una curva regular contenida en la interseccion de dos supercies
regulares S
1
y S
2
. Sean N
1
(u, v) y N
2
(u, v) los campos normales unitarios de S
1
y S
2
, respectivamente. Si
S
1
y S
2
se intersecan formando un angulo constante (angulo entre N
1
[
S1S2
y N
2
[
S1S2
), entonces es lnea
de curvatura de S
1
si, y solo si, es lnea de curvatura de S
2
.
67
Demostracion: Supongamos que N
1
(t), N
2
(t) es constante. Para (t) S
1
S
2
, tenemos:
N

1
(t), N
2
(t) +N
1
(t), N

2
(t) = 0
dN
1
(

(t)), N
2
(t) +N
1
(t), dN
2
(

(t)) = 0.
Supongamos que

(t) es un autovalor de (dN

1
)
p
, entonces (dN
1
)
p
(

(t)) = k
1

(t). Luego,
k
1

(t), N
2
(t) +N
1
(t), N

2
(t) = 0
k
1

(t), N
2
(t) +N
1
(t), N

2
(t) = 0
k
1
0 +N
1
(t), N

2
(t) = 0
N
1
(t), N

2
(t) = 0.
Suponiendo que ,= 0, , podemos escribir N

2
(t) = a
1
N
1
(t) +a
2
N
2
(t) +a
3

(t).
Como N

2
(t) es ortogonal a N
1
(t) y a N
2
(t), nos queda N

2
(t) = a
3

(t), es decir (t) es una lnea de

curvatura de S
2
.
Ejercicio 5.7.3. Si S es una supercie de revolucion generada por una curva , entonces los meridianos y
los paralelos de la supercie obtenida son lneas de curvatura. Sugerencia: Use el teorema anterior.
68
Denicion 5.7.4. Una parametrizacion local X de una supercie regular orientable S se dice principal si
las u-curvas y las v-curvas son lneas de curvatura.
Teorema 5.7.2. X : U S es una parametrizacion principal de una supercie regular orientable S si, y
solo si, f = F = 0.
Demostracion: Si las u-curvas y las v-curvas son lneas de curvatura entonces X
u
y X
v
son autovectores.
Luego, X
u
, X
v
= 0 = F. Por otro lado, f = N
u
, N
v
= k
1
X
u
, k
2
X
v
= k
1
k
2
X
u
, X
v
= 0.
5.8 Problemas
Problema 5.8.1. Calc ulese la curvatura de Gauss de un tubo alrededor de una curva.
Problema 5.8.2. Sea S una supercie que es tangente a un plano a lo largo de una curva S. Probar
que los puntos de esta curva son parabolicos o planares. Dar ejemplos.
Problema 5.8.3. Sea C S una curva regular de una supercie con curvatura de Gauss K > 0 en todos
sus puntos. Mostrar que la curvatura k de C en P satisface k min[K
1
[, [K
2
[ donde K
1
y K
2
son las
curvaturas principales de S en P.
Problema 5.8.4. Supongase que una supercie S tiene la propiedad que en todos sus puntos las curvaturas
principales veriquen [K
1
[ 1 y [K
2
[ 1. Es cierto que la curvatura k de una curva cualquiera de S
satisface [K[ 1?
Problema 5.8.5. Demostrar que la suma de las curvaturas normales correspondientes a todo par de direc-
ciones ortogonales en P S es constante.
Problema 5.8.6. Describir la region de la esfera unitaria cubierta por la imagen de la aplicacion de Gauss
de las siguientes supercies:
(a) Paraboloide de revolucion: X : R
2
R
3
, X(u, v) = (u, v, u
2
+v
2
).
69
(b) Hiperboloide de revolucion: x
2
+y
2
z
2
= 1.
(c) Catenoide: x
2
+y
2
= cosh
2
(z).
Problema 5.8.7. Sea C una lnea de curvatura de S que no es tangente en ning un punto a una direccion
asintotica. Probar que si el plano osculador en cada punto P C forma un anguo constante con el plano
tangente a S en P, entonces C es una curva plana.
Problema 5.8.8.
(a) Probar que si S es una supercie mnima (H = 0), la aplicacion de Gauss N : S S
2
tiene la propiedad
dN
P
(w
1
), dN
P
(w
2
) = K(P) w
1
, w
2
,
para todo P S y w
1
, w
2
T
P
(S).
(b) Si S no tiene puntos planares, demostrar que la propiedad anterior implica que el angulo de dos curvas
sobre S y el angulo de sus imagenes esfericas son iguales, es decir que en este caso la aplicacion de
Gauss es conforme.
Problema 5.8.9. Determinar las curvas asintoticas y las lneas de curvatura del helicoide X(u, v) =
(v cos(u), v sen(u), u) con (u, v) R
2
, y mostrar que la curvatura media H es igual a 0.
Problema 5.8.10. Calcular los smbolos de Christofell y la curvatura de Gauss para la supercie de rev-
olucion X(u, v) = ((v) cos(u), (v) sen(u), (v)), donde (v) y (v) son curvas regulares.
Problema 5.8.11. Si ((v) cos(u), (v) sen(u), (v)) es una supercie de revolucion con curva generadora
parametrizada por longitud de arco, o sea
2
1
+
2
1
= 1. Demostrar que si S tiene curvatura de Gauss
constante, entonces:
(a) es solucion de la ecuacion diferencial

+K = 0 y se obtiene por integracion =

_ _
1
2
1
dv.
(2) Las supercies de revolucion de curvatura K = 1 que cortan ortogonalmente el plano XY tiene ecuacion:
(v) = c cos(u), (v) =
_
v
0
_
1 c
2
sen
2
(v)dv. Que forma tiene seg un C = 1, C > 1 o C < 1.
Problema 5.8.12. Demostrar:
(a) Un punto elptico o hiperbolico no puede ser un punto aislado.
(b) Si es una curva que une un punto P elptico con un punto hiperbolico Q, entonces contiene por lo
menos un punto parabolico o planar.
70
CAP

ITULO 6
SUPERFICIES REGLADAS
6.1 Denici on y tipos de supercies regladas
Denicion 6.1.1. Una supercie regular S se dice reglada si admite una parametrizacion X : U R
2
S
de la forma
X(u, v) = (u) +v (u),
donde y son curvas en R
3
tales que

(u) ,= 0. A la curva se le conoce como curva directriz o curva

base, mientras que a se le denomina curva generatriz. A las rectas v (u
0
) + v (u
0
) se les conoce
como rectas generatrices.
Ejemplo 6.1.1.
(1) Hiperboloide de una hoja: Esta supercie tiene por ecuacion
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1, y podemos
parametrizarla por
X(u, v) = (a cos(u), b sen(u), 0) +v(a sen(u), b cos(u), c),
donde u (0, 2) y v R.
(2) Hiperboloide parabolico: Esta supercie tiene por ecuacion z =
x
2
a
2

y
2
b
2
, y la podemos parametrizar
por
X(u, v) = (au, 0, u
2
) +v(a, b, 2u).
71
(3) Cono generalizado: Es un ejemplo de supercie reglada que se obtiene cuando (u) = w (constante).
En este caso, la parametrizacion es de la forma
X(u, v) = w +v(u).
Si u
0
es un valor jo, todas las rectas w +v(u
0
) pasan por w, este punto se conoce como vertice del
cono.
(4) Cilindro generalizado: Es un ejemplo de supercie reglada que se obtiene cuando (u) = w (con-
stante). En este caso, la parametrizacion es de la forma
X(u, v) = (u) +v w.
(5) Cinta de Mobius: Descrita en el Ejemplo 3.7.2 (1) es tambien una supercie reglada, pues tenemos
una parametrizacion
X(u, v) = a(cos(u), sen(u), 0) +av
_
cos
_
u
2
_
cos(u), cos
_
u
2
_
sen(u), sen
_
u
2
__
.
Denicion 6.1.2. Una supercie reglada denida por mas de una familia de rectas se conoce como doble-
mente reglada.
72
Lema 6.1.1. Si una supercie S admite una parametrizacion de la forma X(u, v) = (u) +v(u), entonces
la curvatura de Gauss para todo punto de S es no positiva.
Demostracion: Tenemos e = N, X
vv
= 0 pues X
vv
= 0. Luego K =
egf
2
EGF
2
=
f
2
EGF
2
0.
Denicion 6.1.3. Se dice que una supercie S es reglada llana si K = 0 para todo p S.
Lema 6.1.2. Una supercie S es reglada llana si, y solo si, f = 0 para todo p S.
Ejercicio 6.1.1. Las rectas generatrices v (u
0
)+v(u
0
) de una supercie reglada S son curvas asintoticas
de S.
Denicion 6.1.4. Una supercie regular S R
3
de dice desarrollable tangencial de una curva (regu-
lar) : I R
3
si admite una parametrizacion de la forma X(u, v) = (u) +v

(u).
Lema 6.1.3. Si una supercie regular S es desarrollable, o es un cono generalizado, o es un cilindro gener-
alizado, entonces S es llana.
Demostracion: Probemos solo el caso en el que S es desarrollable tangencial a una curva . Supongase
que X(u, v) = (u) +v

(u). Luego:
X
u
=

(u) +v

(u),
X
v
=

,
X
uv
=

(u),
X
uu
=

(u) +v

(u),
X
vv
= 0.
Entonces f =
det

(u)

(u) +v

(u)

(u)

|XuXv|
= 0, por lo que K = 0.
Ejercicio 6.1.2. En el lema anterior, demuestre los casos cuando S es un cono generalizado o un cilindro
generalizado.
73
6.2 Supercies regladas no cilndricas
Denicion 6.2.1. Una parametrizacion X(u, v) = (u) +v(u) se dice no cilndrica si

es un vector
no nulo.
Lema 6.2.1. Si X(u, v) = (u) + v(u) es una parametrizacion no cilndrica de una supercie S, entonces
S admite una parametrizacion X(u, v) = (u) +v(u), donde [[ = 1 y

= 0.
Demostracion: Consideremos

X(u, v) = (u) + v(u), donde (u) =

(u)
|

(u)|
. Vemos que

X tiene la
misma traza que X, y que [(u)[ = 1 y (u)

(u) = 0. Se dene (u) = (u) + t(u)(u), para alguna

funcion derivable t(u). Luego, multiplicando

(u) =

(u) +t

(u)(u) +t(u)

(u)
por

(u), obtenemos
0 =

(u)

(u) =

(u)

(u) +t

(u)(u)

(u) +t(u)

(u)

(u),
t(u) =

(u)

(u)

(u)

(u)
.
Ahora denimos X(u, v) =

X(u, t(u) + v) = (u) + (t(u) + v)(u) = (u) + v(u), donde (u) =
(u) +t(u)(u). Finalmente, tenemos que las trazas de X, X y

X son las mismas.
Denicion 6.2.2. En el lema anterior, a se la denomina lnea de estriccion de X.
Denicion 6.2.3. Sea X una supercie reglada no cilndrica. Se dene el parametro de distribucion de
X por p(u) =
(

.
Ejercicio 6.2.1. Para una supercie reglada no cilndrica S, demuestre que K =
p
2
(u)
(p
2
(u)+v
2
)
2
.
Ejemplo 6.2.1.
(1) Consideremos la parametrizacion del helicoide X(u, v) = (0, 0, bu) +av(cos(u), sen(u), 0). En este caso,
tenemos (u) = (0, 0, bu) y (u) = (cos(u), sen(u), 0). Luego, X(u, v) = (0, 0, bu) +v(cos(u), sen(u), 0).
(2) Para el paraboloide hiperbolico, consideremos la parametrizacion X(u, v) = (u, 0, 0) + v(0, 1, u). En
este caso, tenemos:
74
X
_
u,
v

1 +u
2
_
= (u, 0, 0) +
v

1 +u
2
(0, 1, u),
(u) =
_
0,
1

1 +u
2
,
u

1 +u
2
_
,
(u) = (u, 0, 0),
p(u) =
1
u
.
6.3 Problemas
Problema 6.3.1. Probar que la lnea de estriccion es unica, o sea, no depende de la directriz.
Problema 6.3.2. Encuentre los puntos singulares, si los hay, de las supercies siguientes:
(a) Cilindro de generatrices con direccion constante: X(u, v) = (u) +w v, con w constante.
(b) X(u, v) = +v w(u).
(c) Supercie de tangentes a una curva.
Problema 6.3.3. Encontrar la lnea de estriccion del helicoide y del hiperboloide de revolucion cuyas gen-
eratrices se apoyan sobre un crculo y forman un angulo de 45

con las tangentes al mismo.

Problema 6.3.4. Dada una supercie S y una curva regular (s) sobre S, la familia monoparametrica de
planos T
(s)
(S) envuelve una supercie regleada cuyas generatrices son las rectas lmites de las rectas de
interseccion de dos planos proximos.
(a) Probar que las rectas de interseccion de los planos tangentes en (s) y (s + s) tienden a una recta
que pasa por (s) con direccion
N(S)N

(S)
|N

(S)|
.
(b) Escribir la ecuacion de la supercie reglada.
(c) Probar que la supercie reglada es desarrollable.
Problema 6.3.5. Demostrar que la normal a una supercie reglada desarrollable es constante a lo largo de
una generatriz.
Problema 6.3.6. Demostrar que el paraboloide hiperbolico z = x
2
y
2
es una supercie reglada no desar-
rollable.
75
76
CAP

ITULO 7
GEOD

ESICAS
7.1 Campo vectorial y derivada covariante
Denicion 7.1.1. Sea S una supercie regular. Un campo vectorial asociado a S es una aplicacion con-
tinua w : U S R
3
tal que a cada punto p S se le asocia un vector w(p) T
p
(S).
Sea una curva regular dentro de una supercie regular S. A partir de w como en la denicion anterior,
se puede denir un campo w(t) = w (t).
Se tiene w

(t) =
d
dt
(w). Usando el triedro X
u
, X
v
, N, podemos escribir w

(t) = A(t)X
u
+B(t)X
v
+c(t)N.
Denicion 7.1.2. La proyeccion ortogonal de w

(t) en el plano tangente T

(t)
(S) se denomina derivada
covariante de w

(t).
Dw
dt
(t
0
) := A(t)X
u
+B(t)X
v
.
77
La expresion de
Dw
dt
(0) depende de w,

(0) y de la metrica de S.
Como est a contenida en S, podemos escribir (t) = X(u(t), v(t)). Como w(t) T
(t)
(S), escribimos
w(t) = a(t)X
u
+b(t)X
v
. Al derivar respecto a t, obtenemos
w

(t) = a

(t)X
u
+b

(t)X
v
+a(t)(X
uu
u

(t) +X
uv
v

(t)) +b(t)(X
uv
u

(t) +X
vv
v

(t)).
Recuerde que
X
uu
=
1
11
X
u
+
2
11
X
v
+eN,
X
vv
=
1
22
X
u
+
2
22
X
v
+gN,
X
uv
=
1
21
X
u
+
2
21
X
v
+fN,
donde
j
ik
depende de E, F y G. Sustituyendo y eliminando factores asociados a N, nos queda:
Dw
dt
= x
u
(a

+
1
11
au

+
1
12
(av

+bv

) +
1
22
bv

) +X
v
(b

+
2
11
au

+
2
12
(av

+bv

) +
2
22
bv

).
7.2 Paralelismo Levi-Civita
Del analisis matematico de una variable, sabemos que si f

(x) = 0 para todo punto x en el dominio (conexo)

de una funcion diferenciable f, entonces f es una constante.
Que signica que
Dw
dt
= 0? Pues que w

(t) y N(t) son paralelos. (Recuerde que N(t) es el campo normal

de S a lo largo de ).
Denicion 7.2.1. Si
Dw
dt
= 0 para todo i I (donde I es el intervalo sobre el cual esta denida) entonces
w(t) se conoce como un campoparalelo. (La proyeccion ortogonal de w

(t) sobre T
(t)
(S) es nula).
Ejemplo 7.2.1. En el plano se puede vericar que los smbolos de Christofell son todos nulos. Por lo tanto,
un campo vectorial es paralelo si, y solo si,
Dw
dt
= X
u
a

+ X
v
b

= 0, lo cual es equivalente a que a(t) = a

0
y
b(t) = b
0
(constantes) para todo t I. Entonces w(t) es constante.
Teorema 7.2.1. Sean v(t) y w(t) dos campos vectoriales denidos a lo largo de una curva regular contenida
en una supercie regular S. Si ellos son paralelos entonces v(t), w(t) es constante.
Demostracion: Supongase que
Dv
dt
= 0. Luego v

(t) = (t)N(t), para alguna funcion continua .

Luego, v

(t), w(t) = (t)N(t), w(t) = 0 porque w(t) T

(t)
(S). Analogamente, usando que
Dw
dt
= 0,
resulta w

(t), v(t) = 0. Entonces

d
dt
v(t), w(t) = 0.
Ejercicio 7.2.1. Sean w y v dos campos tangentes denidos a los largo de una curva regular contenida
en una supercie regular S. Si [w(t)[ = [v(t)[ = 1, entonces el angulo entre v y w es constante.
78
Ejercicio 7.2.2. Sea w
1
un campo vectorial paralelo en una supercie S
1
. Si S
1
es isometrica a S
2
, entonces
w
1
se transforma a partir de la isometra en un campo paralelo en S
2
.
Corolario 7.2.1. Si S
1
y S
2
son supercies regulares tangentes a lo largo de una curva regular S
1
S
2
,
entonces T
(t)
(S
1
) = T
(t)
(S
2
) para todo t I. Si w es un campo paralelo a S
1
, tambien es paralelo a S
2
.
Teorema 7.2.2. Sea una curva regular contenida en una supercie regular S, y sea w
0
T
(t0)
(S) para
alg un t
0
en el dominio de . Entonces existe un unico campo paralelo w en S a lo largo de tal que
w(t
0
) = w
0
.
Demostracion: Recordemos el sistema de ecuaciones
_
a

= (
1
11
u

a +
1
22
v

a +
1
12
u

b +
1
22
b

),
b

= (
2
11
u

a +
2
12
v

a +
2
12
u

b +
2
22
v

b).
Este sistema tiene solucion y es unica bajo la condicion inicial a(t
0
) = a
0
y b(t
0
) = b
0
.
7.3 Existencia y unicidad de geodesicas
Denicion 7.3.1. Sea : I S R
3
una curva regular parametrizada por longitud de arco s. En este
caso k(s) = [

(s)[. Escribimos

(s) =

(s)

(s)

, donde

(s)

es la proyeccion de

(s) sobre
T
(s)
(S) y

(s)

es la proyeccion de

(s) sobre el vector normal N(s). La curvatura geodesica de se

dene como k
g
(s) = [

(s)

[, mientras que k
n
(s) = [

(s)

[ es la ya estudiada curvatura normal.

Denicion 7.3.2. Una curva regular S es una geodesica si admite una reparametrizacion tal que
D

dt
0.
Proposicion 7.3.1. Sea una curva regular contenida en una supercie regular S. Los siguientes enunciados
son equivalentes:
(1) es una geodesica.
(2) El campo denido por

es paralelo.
(3)

(s) = k(s)n(s) es paralelo a N(s).

(4) n(s) es paralelo a N(s).
(5) k
g
0.
(6) k
n
(s) = k(s).
79
Ejemplo 7.3.1. Consideremos la siguiente parametrizacion de la esfera unitaria en coordenadas polares
X(u, v) = (cos(v) cos(u), cos(v) sen(u), sen(v)).
Tenemos
X
u
= (cos(v) sen(u), cos(v) cos(u), 0),
X
v
= (sen(v) cos(u), sen(v) sen(u), cos(v)),
N(u, v) = (cos(u) cos(v), cos(v) sen(u), sen(v)).
Sea (t) = (cos(t), sen(t), 0) el crculo ecuatorial. Tenemos

(t) = (sen(t), cos(t), 0),

(t) = (cos(t), sen(t), 0),

N(u) = (cos(u), sen(u), 0).
Entonces

y N son paralelos, y por tanto es una geodesica de la esfera unitaria.

Sea una curva regular dentro de una supercie S. Escribimos

(t) = X
u
u

(t) + X
v
v

(t). Tenemos que

D

dt
= 0 si se satisface el sistema
_
u

+
1
11
(u

)
2
+ 2
1
11
u

+
1
22
(v

)
2
= 0,
v

+
2
11
(u

)
2
+ 2
2
11
u

+
2
22
(v

)
2
= 0.
Este sistema es de orden 2, por lo tanto para que tenga solucion unica se deben tener las siguientes condiciones
iniciales:
u(t
0
) = u
0
,
v(t
0
) = v
0
.
_
X(u(t
0
), v(t
0
)) = p = (t
0
) S;
u

(t
0
) = u

0
,
v

(t
0
) = v

0
.
_

(t
0
) = X
u
u

0
+X
v
v

0
T
p
(S).
No tiene que ocurrir necesariamente que [

(t)[ = 1.
Ejercicio 7.3.1 (Geodesicas de una supercie de revolucion). Sea t (0, (t), (t)) una curva contenida en
el plano X = 0. La rotamos alrededor del eje Z y obtenemos una supercie parametrizada por
(u, t) (cos(u) (t), sen(u) (t), (t))
con (u, t) (0, 2) I. Demuestre que los meridianos de esta supercie son geodesicas, vericando que n y
N son paralelos. Pruebe que los paralelos no son necesariamente geodesicas.
Teorema 7.3.1 (Jacobi). Sean p y q dos puntos en una supercie regular S. Si existe una geodesica entre
p y q, entonces esta es la curva en S que conecta a p y q con menor distancia.
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7.4 Problemas
Problema 7.4.1. Probar que toda curva del plano que no sea una recta no es geodesica del plano.
Problema 7.4.2. Probar que las unicas geodesicas de la esfera son los crculos maximos.
Problema 7.4.3. En el toro, decidir si los paralelos superrior, exterior e interior, respectivamente, son:
geodesicas, lneas asintoticas, y lneas de curvatura.
Problema 7.4.4.
(a) Demostrar que una curva es geodesica si, y solo si, su curvatura geodesica K
g
es nula.
(b) Calcular la curvatura geodesica del paralelo superrior del toro generado por la circunferencia (xa)
2
+
z
2
= r
2
, y = 0.
Problema 7.4.5. Si se dene el valor algebraico de la derivada covariante en un campo vectorial unitario,
a lo largo de una curva , como el n umero tal que
Dw
dt
(t) = (t) (N(t) w(t)) al que denotaremos por
_
Dw
dt

:
(a) Justicar la formula anterior.
(b) Demostrar que
_
Dw
dt

= w

, N w.
(c) Si es una curva sobre S, demuestre que
_
D

(s)
ds
_
= K
g
.
Problema 7.4.6. Demosttar que el transporte paralelo a lo largo de una curva desde P = (0) hasta
Q = (t) equivale a una rotacion en un angulo (t) de los vectores tangentes, es decir, : T
((0)
(S) T
(t)
(S)
tal que (v(0)) = v(t), transportado paralelo de v(0), es una rotacion, si identicamos cada T
P
(S) con R
2
.
Problema 7.4.7. Considerese una geodesica que parte de un punto en la parte superior (z > 0) de un
hiperboloide de revolucion x
2
+y
2
z
2
= 1 y forma un angulo con el paralelo que pasa por P de modo que
cos() = 1/r, donde r es el radio del paralelo. Demuestre que la geodesica, en la direccion de los paralelos
decrecientes, se aporxima asintoticamente al paralelo x
2
+y
2
= 1, z = 0.
Problema 7.4.8. Sea una curva con k(s) ,= 0 y (s) ,= 0 para todo s I. Consideremos la familia de sus
planos recticantes y sea S la envolvente de dicha familia. Demostrar que S es regular en un entrono se ,
que es una reglada desarrollable y que es geodesica en S (esto justica el nombre de plano recticante).
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