Ingeniera Electrnica

Control Digital
PRCTICA #5
Identificacin Paramtrica de Sistemas
NOMBRE DEL ALUMNO: No. DE CONTROL:
Cisneros Gonzlez Miriam Estefana 09040723


PROFESOR: GRUPO:
Ing. Jos Antonio Martnez Rivera. 8L

13 de Mayo de 2013

PRCTICA #5
Identificacin Paramtrica de Sistemas


OBJETIVOS:
Conocer los mtodos principales para determinar la funcin de transferencia de un proceso
para poder implementar un sistema de control en l.
Conocer los mtodos utilizados para la homogenizacin de unidades dentro de un sistema
de control.

PROCEDIMIENTO:
1. Investigar los diferentes mtodos que se utilizan para obtener la funcin de transferencia de
la planta de un proceso.
2. Investigar las formas existentes para homogeneizar unidades dentro de un sistema de
control.
Nota: Utilizar como referencia el libro Control Automtico de Procesos, Teora y Prctica de Smith
y Coripio, y desarrollar las ecuaciones de cada mtodo.

DESARROLLO:

Cmo obtener la funcin de transferencia de la planta?

El mtodo de Ziegler-Nichols es el nico con que se caracteriza un proceso mediante la ganancia y
perodo ltimos. Con la mayora de los dems mtodos para ajuste del controlador, se caracteriza
al proceso mediante un modelo simple de primer o segundo orden con tiempo muerto, POMTM y
SOMTM respectivamente. De stos, el modelo POMTM es en el que se basan la mayora de las
frmulas de ajuste de controladores.

Para determinar todos los parmetros para un circuito particular, la solucin consiste en realizar
algunas pruebas dinmicas en el sistema real o la simulacin del circuito en la computadora. La
prueba ms simple que se puede realizar, es la de escaln, que consiste en lo siguiente:

1. Con el controlador en circuito abierto, se aplica al proceso un cambio de escaln en la
seal de salida del controlador, tan grande como para que se pueda medir el cambio
consecuente en la seal de salida del proceso, pero tan pequea como para que las no
linealidades del proceso ocasionen una distorsin en la respuesta.
2. La respuesta de la seal de salida se registra en un graficador con la resolucin adecuada,
y debe cubrir desde la introduccin del escaln hasta que el sistema alcance un nuevo
estado estacionario.

A la grfica obtenida se le conoce como curva de reaccin del proceso. Una respuesta en forma
de S es caracterstica de los procesos de segundo orden o superior. El siguiente paso es hacer
coincidir la curva de reaccin del proceso con el modelo de un proceso simple para determinar los
parmetros. Para el anlisis se considera un diagrama de bloques sin perturbaciones:





()
() ()

()

()
() () ()

Para un cambio escaln de magnitud m en la salida del controlador y un modelo POMTM,
resulta:

Cambio escaln:
()

Ecuacin POMTM:
()

K: Ganancia del proceso en
estado estacionario.
t
0
: Tiempo muerto efectivo del
proceso.
: Constante de tiempo efectiva
del proceso
()

Se aplica la Transformada de Laplace
()

(
(

)
)

c(t) es la perturbacin de la salida del proceso respecto a su valor inicial:
() () ()
()
() (
(

)
) ()

c
s
es el cambio en estado estacionario de c(t):

()

Para obtener la constante de tiempo y el tiempo muerto, se utilizan tres mtodos que dan diferentes
valores.

Mtodo 1: Se utiliza la tangente de la curva de reaccin del proceso en el punto de razn mxima
de cambio, lo que ocurre en t=t
0
para el modelo POMTM.

() (
(

)
)

[ (
(

)
)] |

[(
(

)
) ] |

*
(

)+ |

()

()
(

)
( )

)
)

*
(

)
(

)+ |

) (

Este resultado indica que la lnea de razn
mxima de cambio intersecta a la lnea de valor
inicial en el tiempo muerto, y a la de valor final
en el tiempo muerto ms la constante de tiempo.
As, el trazo de la curva de reaccin que se
obtiene con este mtodo queda como lo muestra
la figura y puede notarse que no coincide bien
con la respuesta real.

Mtodo 2: El tiempo muerto se obtiene como en el mtodo anterior pero se forza a que la constante
de tiempo coincida con la respuesta real en t=t
0
+.

() (
(

)
)
(

) (
(

))
) (

) (

( )

En este mtodo, la respuesta del modelo es
ms cercana a la real que en el mtodo 1
debido a que la constante de tiempo es
ligeramente menor a la que se obtiene con
el mtodo 1.



Mtodo 3: En los mtodos anteriores, el trazo de menor precisin es el de la tangente, ya que se
depende de una lnea. En este mtodo, Smith propone que los valores del tiempo muerto y de la
constante de tiempo se seleccionen de manera que se coincida con la respuesta real, utilizando dos
punto: t
0
+/3 y t
0
+.

() (
(

)
)
(

) (
(

))
)
(

)
(

)
()

) (
(

))
)
(

)
(

)
( )
()

A estos puntos se les llama t1 y t2 respectivamente. De esta manera se pueden conocer los valores
del tiempo muerto y de la constante de tiempo:











t
1
ser el tiempo en el que c es 0.283c
s
, y t
2
el tiempo en el que es 0.632c
s
. Este mtodo es el
ms recomendado. Sin embargo, la mayor complejidad del modelo requiere una prueba dinmica
ms elaborada. Para estos se utilizan pruebas con pulsos en lugar de escaln.

Cmo homogeneizar unidades?

Como se conoce, un sistema de control por retroalimentacin trabaja como sigue: la variable
controlada se mide con un sensor y transmisor que genera una seal elctrica proporcional a la
magnitud fsica; sta seal o medicin se enva al controlador que genera una seal de salida, o
variable manipulada, en base al error o la diferencia entre la medicin y el punto de control; sta
seal de salida se conecta al actuador mediante un transductor. Tanto el transmisor como el
controlador generan seales de corriente elctrica, pero el actuador se opera mediante la variable
fsica.

Los cuatro componentes bsicos de los sistemas de control son los sensores, los transmisores, los
controladores y los elementos finales de control, los cuales desempean las funciones bsicas de
medir, decidir y actuar. Con los sensores y transmisores se realizan las operaciones de medicin
en el sistema de control. En el sensor se produce un fenmeno mecnico, elctrico o similar, el
cual se relaciona con la variable de proceso que se mide; el transmisor a su vez, convierte este
fenmeno en una seal que se puede transmitir y, por lo tanto, tiene relacin con la variable del
proceso.

Existen 3 trminos importantes que se relacionan con la combinacin sensor/transmisor: la escala,
el rango y el cero del instrumento. A la escala del instrumento la definen los valores superior e
inferior de la variable a medir del proceso, por ejemplo si se considera que un sensor/transmisor
se calibra para medir la presin entre 20 y 50psig de un proceso, la escala es de 20-50psig. El
rango del instrumento es la diferencia entre el valor superior e inferior de la escala, en el ejemplo
anterior, el rango sera de 30psig. A valor inferior de la escala se le conoce como cero del
instrumento, en el ejemplo el cero del instrumento es 20psig. La ganancia del sensor/transmisor es
la relacin del rango de la entrada respecto al rango de la salida.

Actualmente se usan tres tipos principales de seales en la industria de procesos: la seal
neumtica, que normalmente abarca entre 3 y 15psig-, la seal elctrica o electrnica, que
normalmente toma valores entre 4 y 20mA; y la seal digital o discreta (unos y ceros). Para
cambiar de un tipo de seal a otro, se utiliza un transductor, que transforma las seales de
corriente en neumticas (I/P), por ejemplo. Existen muchos otros tipos de transductores:
neumtico a corriente (P/I), voltaje a neumtico (E/P), neumtico a voltaje (P/E), etc.

CONCLUSIONES:

La forma ms utilizada para conocer la funcin de transferencia de una planta, en primer
lugar, es aplicndole una entrada tipo escaln y graficando su respuesta a la salida, con
ayuda de un graficador, o algn dispositivo similar.
Lo ms comn es encontrar sistemas de primer orden, cuya curva de respuesta tendr
forma de S. Sistemas ms complicados, requieren mtodos ms complicados para encontrar
su funcin de transferencia.
Es importante determinar los parmetros que definen el proceso: ganancia, constante de
tiempo y tiempo muerto, principalmente. Para sistemas de primer orden, stos se pueden
conocer mediante 3 mtodos diferentes, el ms utilizado es el de Smith.
Dentro de un sistema de control, se trabajan diferentes tipos de seales: la de la variable a
controlar y las seales elctricas, sean discretas o no. Para poder relacionar unas con otras,
se utilizan transductores, los cuales hay que seleccionar de forma adecuada.