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dt
C
D
A
Y
B
U
Facultad de Ingeniera Bioingeniera Control de Procesos
Gua de Espacio de Estado 3 / 9
Ejemplo:
Sea un sistema genrico de 3er Orden para una sola entrada y una salida del tipo:
a
3
y + a
2
y + a
1
y + a
0
y = b
0
u
tiene como Funcin de transferencia F
(s)
= Y
(s)
/ U
(s)
previamente dividiendo por a
3
ambos
miembros para despejar la 3ra derivada, se obtiene:
Y
(s)
( b
0
/ a
3
)
F
(s)
= =
U
(s)
s
3
+ ( a
2
/ a
3
) s
2
+ ( a
1
/ a
3
) s + ( a
0
/ a
3
)
Para poder encontrar la representacin en espacio de estado, esto es el sistema de ecuaciones de
primer orden de grado n = 3 se pude hacer:
La salida al estado x
1
; y = x
1
la y = x
2
la y = x
3
por lo tanto se puede armar el siguiente sistema de ecuaciones de primer orden:
x
1
= x
2
= 0 x
1
+ 1 x
2
+ 0 x
3
+ 0 u
x
2
= x
3
= 0 x
1
+ 0 x
2
+ 1 x
3
+ 0 u
x
3
= -( a
0
/ a
3
) x
1
- ( a
1
/ a
3
) x
2
- ( a
2
/ a
3
) x
3
+ ( b
0
/ a
3
) u
por tanto se pueden representar en notacin matricial los valores de A, B, C y D
A B C D =
= = =
0 1 0
0 0 1
0
0 1 0 0 0
a
a
-
a
a
-
a
a
b
a
0
3
1
3
2
3
0
3
; ; ;
a su vez si se representa por diagrama de flujo considerando nodo de entrada a u, nodo de salida
y nodos comunes a los estados y sus derivadas. Tomando la notacin temporal pero
representando la integracin en el campo transformado se obtiene el siguiente diagrama de flujo
:
u b
0
/ a
3
x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
1 Y
- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3
Caso a
Sea un sistema genrico de 3er Orden con una entrada y una salida del tipo:
a
3
y + a
2
y + a
1
y + a
0
y = b
0
u + b
1
u + b
2
u
tiene como Funcin de transferencia F
(s)
= Y
(s)
/ U
(s)
Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2
F
(s)
= =
U
(s)
a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
Facultad de Ingeniera Bioingeniera Control de Procesos
Gua de Espacio de Estado 4 / 9
para poder aplicar la regla de MASON se divide ambos miembros por a
3
s
3
quedando:
(b
0
/ a
3
s
3
)+ ( b
1
a
3
s
2
) + ( b
2
/ a
3
s)
F
(s)
=
1 + ( a
2
/ a
3
s
) + (a
1
/ a
3
s
2
) + (a
0
/ a
3
s
3
)
Analizando solo el denominador se encuentran 3 lazos que se deben tocar por tanto su
representacin parcial suponiendo que se tocan todos en x
3
es:
u 1 x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
b
0
/ a
3
Y
- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3
El anlisis del numerador indica
tres caminos que deben pasar por un, dos y tres integradores, siendo sus respectivos
determinantes adjuntos de valor unitario, lo que equivale al grfico :
b
2
/ a
3
b
1
/a
3
u 1 x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
b
0
/ a
3
Y
- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3
Del grfico se desprende que la expresin en Espacio de Estado es:
x
x
x
a
a
a
a
a
a
x
x
x
u
=
+
1
2
3
0
3
1
3
2
3
0 1 0
0 0 1
1
2
3
0
0
1
; y
b
a
b
a
b
a
x
x
x
u = +
0
3
1
3
2
3
1
2
3
0
X = A X + B U ; Y = C X + D U
Si se cambian los valores de las variables de estado definiendo otro conjunto, esto es
un vector x = T z , de tal forma que la matriz T sea invertible y de orden n por n, si se
reemplaza en :
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Gua de Espacio de Estado 5 / 9
x = A x + B u y y = C x + D u
como x = T z y x = T z por tanto z = T
- 1
x ,
x = T z = A T z + B u por tanto multiplicando por T
- 1
:
z = T
- 1
A T z + T
- 1
B u y la salida ser
y = C T z + D u
para el caso particular en que z
1
= x
3
, z
2
= x
2
y z
3
= x
1
se tiene que T es diagonal secundaria
unitaria cuya inversa es idntica
T = =
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1
T
por lo que el diagrama de flujo debe quedar:
Caso b
b
2
/ a
3
b
1
/a
3
u 1 z
1
1 /s z
1
1 z
2
1/s z
2
1 z
3
1/s z
3
b
0
/ a
3
Y
- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3
u
z
z
z
a
a
a
a
a
a
z
z
z
0
0
1
1 0 0
0 0 1
3
2
1
3
2
3
1
3
0
3
2
1
+
=
; u
z
z
z
a
b
a
b
a
b
y 0
3
2
1
3
2
3
1
3
0
+ =
Caso c
Para otra configuracin en la que todos los lazos se tocan en x
1
del diagrama de flujo se
representa:
b
1
/ a
3
b
2
/a
3
u b
0
/ a
3
x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
1 Y
- a
0
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
2
/ a
3
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Gua de Espacio de Estado 6 / 9
La representacin en Espacio de Estado :
x
x
x
a
a
a
a
a
a
x
x
x
b
a
b
a
b
a
u
+
1
2
3
2
3
1
3
0
3
1
2
3
2
3
1
3
0
3
1 0
0 1
0 0
; y
x
x
x
u = + 1 0 0 0
1
2
3
x = A x = B u ; y = C x + D u
Caso d
En la siguiente configuracin, todos los lazos se tocan en x
3
pero los caminos de entradas van
directo a los nodos de derivadas siendo la salida el estado x
1 .
.
1
2
u
0
x
3
1/s x3 1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
1 Y
- a
2
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
0
/ a
3
x
x
x a a a a a a
x
x
x
u
=
+
1
2
3
0 1 0
0 0 1
2 3 1 3 0 3
1
2
3
2
1
0 / / /
; y
x
x
x
u = + 1 0 0
1
2
3
0
x = A x + B u ; y = C x + D u
Tngase en cuenta que ahora la Funcin de Trasferencia ser:
Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2
F
(s)
= = =
U
(s)
a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
0
/ s
3
+
1
/s
2
( 1 + a
2
/ a
3
s)+
2
s ( 1 + a
2
/a
3
s + a
1
/ a
3
s
2
)
=
1 + a
2
/a
3
s + a
1
/a
3
s
2
+ a
0
/a
3
s
3
reordenando se obtiene :
Y
(s)
0
a
3
+
1
( a
3
s + a
2
)+
2
( a
3
s
2
+ a
2
s + a
1
)
F
(s)
= =
U
(s)
a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
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Gua de Espacio de Estado 7 / 9
por tanto:
b
b
b
a a a
a a
a
0
1
2
3 2 1
0 3 2
0 0 3
0
1
2
=
lo que equivale a
0
1
2
1 3 2 3 3 2 2 1 3 3 3 3 3
0 1 3 2 3 3
0 0 1 3
0
1
2
=
/ / ( * ) ( * * * ) / ( * * )
/ / ( * )
/
a a a a a a a a a a a a
a a a a
a
b
b
b
Caso e
Se puede hacer la siguiente distribucin manteniendo la unin de los lazos en x
3
con una entrada
nica unitaria y los caminos que se unen a la salida, como se indica en el siguiente diagrama de
flujo:
2
1
u 1 x
3
1 /s x
3
1 x
2
1/s x
2
1 x
1
1/s x
1
0
Y
- a
0
/ a
3
- a
1
/ a
3
- a
2
/ a
3
x
x
x
a a
a a
a a
x
x
x
u
+
1
2
3
2 3 1 0
1 3 0 1
0 3 0 0
1
2
3
2
1
0
/
/
/
; y
x
x
x
u = + 0 1 2
1
2
3
0
quedando la siguiente Funcin de transferencia:
Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2
F
(s)
= = =
U
(s)
a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
0
/ s
3
+
1
/s
2
( 1 + a
2
/ a
3
s)+
2
s ( 1 + a
2
/a
3
s + a
1
/ a
3
s
2
)
=
1 + a
2
/a
3
s + a
1
/a
3
s
2
+ a
0
/a
3
s
3
0
a
3
+
1
( a
3
s + a
2
)+
2
( a
3
s
2
+ a
2
s + a
1
)
=
a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
Siendo los valores de identicos al caso anterior en funcin de b
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Caso f
La siguiente propuesta responde a la expansin de la Funcin de Transferencia en Fracciones
parciales ( sistema desacoplado
Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2
1
1
2
3
F
(s)
= = = + +
U
(s)
a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
a
3
( s - p
1
) ( s - p
2
) ( s - p
3
)
x
1
1/s x
1
p
1
1/a3
1
1/a3 x
2
1/s x
2
2
u y
p
2
1/a3
3
x
3
1/s x
3
p
3
u
x
x
x
p
p
p
x
x
x
1
1
1
3
2
1
3 0 0
0 2 0
0 0 1
3
2
1
+ =
; y = [
1
2
3
]
x
x
x
u
1
2
3
0 +
Caso g
Expresin de polos y ceros cuando existen polos mltiples (en este caso dos).
Y
(s)
b
0
+ b
1
s + b
2
s
2
1
1
2
3
F
(s)
= = = + +
U
(s)
a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
a
3
( s - p
1
)
2
( s - p
2
) ( s - p
3
)
x
1
1/s x
1
p
1
1
u 1/a3 x
2
1/s x
2
2
y
p
2
1/a3
3
x
3
1/s x
3
p
3
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Gua de Espacio de Estado 9 / 9
u
a
a
x
x
x
p
p
p
x
x
x
3
3
3
2
1
3
2
1
/ 1
/ 1
0
3 0 0
0 1 0
0 1 1
+ =
; y = [
1
2
3
]
x
x
x
u
1
2
3
0 +
Caso h
Expansin en fracciones parciales donde existe un par de polos complejos conjugados:
) ( ) 2 (
1
) (
) (
) (
3
3
2 2
2 1
3 0 1
3
3
2
2 1 0
2
2
p s s s
s
a a s a s a s a
s b s b b
s U
s Y
s F
+
+ +
+
=
+ + +
+ +
= =
u
a
a
a
x
x
x
p x
x
x
3
3
3
3
2
1
2
3
2
1
/ 1
/ 1
/ 1
3 0 0
0 2
0 1 0
+ =
; y = [
1
2
3
] u
x
x
x
0
3
2
1
+
X
2
X
1
X
1
2
-2
-
2
p
3
Caso i
Expresin en funcin de ceros y polos:
) )( )( (
) )( (
) (
) (
) (
3 2 1
2 1
3
2
0 1
3
3
2
2 1 0
2
2
p s p s p s
z s z s
a
b
a s a s a s a
s b s b b
s U
s Y
s F
=
+ + +
+ +
= =
u
a x
x
x
p
p
z p p
x
x
x
3 3
2
1
2
2 2 1
3
2
1
/ 1
0
0
3 0 0
1 0
0
+
; y = [(p
1
-z
1
) 0 0 ] u
x
x
x
0
3
2
1
+
1
X
2
3