EL SERVOMOTOR

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1.0 INTRODUCCIN A LOS SERVOMOTORES


A lo largo de estos ltimos aos los servos han evolucionado enormemente en cuanto a
prestaciones suministradas, sea, tamao, velocidad de posicionamiento y par. El ltimo
paso adelante en la evolucin de los servos es el nacimiento de los conocidos como
servos digitales.

Los servos digitales tienen sensibles ventajas sobre los servos convencionales incluidos
aquellos que incorporan motores "coreless" en cuanto a prestaciones, pero a cambio
tambin muestran algunas pequeas desventajas, en este documento intentar exponer
los pros y contras de los servos digitales a la vez que aclarar algunos aspectos de su
funcionamiento. Para empezar, un servo digital es lo mismo que un servo estndar
excepto que el primero incorpora un cristal de cuarzo y un microprocesador el cual analiza
la seal enviada por el receptor a la vez que se encarga de controlar el funcionamiento del
servomotor. Es incorrecto pensar que un servo digital es completamente diferente a un
estndar en cuanto a arquitectura hardware. Un servo digital incorpora el mismo motor,
piones y caja que los estndar, e incluso y lo ms importante es que tambin disponen
de un potencimetro para la realimentacin de posicin.
Por tanto la diferencia principal entre ambos tipos reside en la manera en la que se
procesa la seal recibida desde el receptor, y en como controla el envo de potencia al
servomotor de posicionamiento consiguiendo reducir la banda muerta, incrementando la
resolucin y generando unos valores de par esttico y dinmico mucho ms elevados.



1.1.- Definicin y Estructura

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este
puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con
tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de
los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control
como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan
en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.

Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, cuando usted
observa la foto de arriba, tiene internamente una circuitera de control interna y es
sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de
Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte
para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, no consume mucha energa.

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En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:

Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo.
Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido
a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el
sentido de giro tambin se invierte.

Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta
velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).

Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de
salida del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.

Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de
control de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal
de entrada de referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por el
potencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada y
utilizada para mover el motor en la direccin necesaria para reducir el error.


Los servomotores con su correspondiente driver, son dispositivos de accionamiento para
el control de precisin de velocidad, torque y posicin. Estos reemplazan los
accionamientos neumticos e hidrulicos (salvo en aplicaciones de alto torque) y
constituyen la alternativa de mejor desempeo frente a accionamientos mediante
convertidores de frecuencia, ya que stos no proporcionan control de posicin y son poco
efectivos a bajas velocidades, como frente a soluciones con motores paso a paso, ya que
stos ltimos otorgan un control de posicin no de tanta precisin y estn limitados a
aplicaciones de baja potencia. La principal desventaja de los sistemas con servomotores
es que son en general ms caro que las otras alternativas elctricas. Bsicamente es un
servomotor, el que contiene en su interior un encoder y un amplificador (driver) que en su
conjunto forman un circuito realimentado para comandar posicin, torque y velocidad.

1.2 TIPOS DE SERVOMOTORES

Hay tres tipos de servomotores:

1.2.1 Servomotores de corriente contina.

Los servomotores de corriente continua son motores de alto rendimiento que por lo
general se usan como motores primarios en computadoras, maquinaria controlada
numricamente u otras aplicaciones en donde el arranque y la detencin se deben hacer
con rapidez y exactitud. Los servomotores son de peso ligero, y tienen armaduras de baja
inercia que responden con rapidez a los cambios en el voltaje de excitacin. Adems, la
inductancia muy baja de la armadura en estos motores da lugar a una baja constante
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elctrica de tiempo (lo normal entre 0.05 y 1.5 ms) que agudiza todava ms la respuesta
del motor a las seales de comando. Los servomotores incluyen motores de imn
permanente, circuito impreso y bobina (o coraza) mvil. El rotor de un motor acorazado
consta de una coraza cilndrica de bobinas de alambre de cobre o de aluminio. El alambre
gira en un campo magntico en el espacio anular entre las piezas polares magnticas y
un ncleo estacionario de hierro. El campo es producido por imanes de fundicin de
Alnico cuyo eje magntico es radial. El motor puede tener dos, cuatro o seis polos. Cada
uno de estos tipos bsicos tiene sus propias caractersticas, como son la inercia, forma
fsica, costos, resonancia de la flecha, configuracin de sta, velocidad y peso. Aun
cuando estos motores tienen capacidades nominales similares de par, sus constantes
fsicas y elctricas varan en forma considerable. La seleccin de un motor puede ser tan
sencilla como ajustar uno al espacio del que se disponga. Sin embargo, en general ste
no es el caso, ya que la mayor parte de los servo sistemas son muy complejos.


1.2.2 Servomotores corriente alterna
Estos servomotores son bsicamente de dos fases, los motores reversibles, la induccin
modificados para funcionamiento del servo. Servomotores AC se utilizan en aplicaciones
que requieren caractersticas de la respuesta rpida y precisa. Para lograr estas
caractersticas, estos motores servo de CA tienen un dimetro pequeo, los rotores de
alta resistencia. De dimetro pequeo, el motor servo de la CA proporciona baja inercia
para arranques rpidos, paradas y retrocesos. Alta resistencia proporciona casi lineal
Caractersticas de par-velocidad para un control preciso del motor servo.
Un motor de induccin diseado para el uso de servo se enrolla con dos fases fsicamente
en ngulo recto o en la cuadratura del espacio. Una referencia fijo o liquidacin es
excitado por una fuente de tensin fija, mientras que el devanado de control es excitado
por una tensin de control ajustable o variable, por lo general de un servoamplificador.
Las bobinas del motor servo se han diseado con la misma tensin / relacin de vueltas,
de modo que las entradas de energa en la fase de excitacin mxima fija, y en seal de
mxima fase de control, estn en equilibrio.
La amortiguacin inherente de los motores servo se reduce a medida que aumentan
calificaciones, y los servo motores estn diseados para tener una eficiencia razonable en
el sacrificio de la linealidad de velocidad-par.

1.2.3 Servomotores Busheles de imn permanente

La aplicacin industrial de dichos motores est desarrollndose significativamente por
mltiples razones entre las que podemos mencionar: nuevos y ms potentes
componentes magnticos para los motores como los imanes de tierras raras, reduccin
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de costo de los motores y los equipos electrnicos necesarios para el control de los
mismos, incorporacin en dichos equipos electrnicos de nuevas funciones para un
control preciso y confiable del
movimiento que permiten utilizarlos
eficientemente e incorporar nuevas
areas a su dominio de aplicacin.

Esencialmente un motor Brushless a
imn permanente es una maquina
sincrnica con la
Frecuencia de alimentacin, capaz
de desarrollar altos torques (hasta 3
o 4 veces su
Torque nominal) en forma transitoria
para oponerse a todo esfuerzo que
trate de sacarla de sincronismo. La denominacin Brushless deviene del hecho de que no
posee Escobillas y es una forma de diferenciarlo de sus predecesores los servomotores a
imn permanente alimentados con corriente continua.

En comparacin con motores asncronos a jaula de ardillas (que eroguen el mismo torque
/velocidad en su eje) la inercia de un servomotor Brushless es sustancialmente
Menor. Ambas caractersticas: sobre torques importantes e inercias reducidas son
Caractersticas apreciadas y tiles para el control del movimiento pues permiten rpidas
aceleraciones y deceleraciones as como control preciso de posicin en altas velocidades.

Constructivamente el servomotor Brushless posee un estator parecido al de un motor de
Jaula con un ncleo laminado y un bobinado trifsico uniformemente distribuido.
El rotor est constituido por un grupo de imanes permanentes fijados en el eje de rotacin.
La forma de los rotores a imanes vara de acuerdo al diseo y puede clasificarse en
cilndricos o de polos salientes.
La fijacin de los imanes al rotor ha sido uno de los puntos crticos en la construccin de
estos motores debido a las altas fuerzas centrifugas a las que se encuentran sometidos
durante los procesos de aceleracin y frenado. Actualmente se combinan fijaciones
mecnicas de diferentes tipos (atadura con fibra de vidrio, chaveteado con diferentes
materiales, etc.) con pegado utilizando adhesivos especiales.










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La utilizacin de servomotores se est popularizando en todas las ramas de la industria.
En el transporte vertical vemos cada vez ms frecuentemente aplicaciones que
aprovechan la alta capacidad de sobre torque y la baja inercia del motor para lograr un
perfecto control del viaje y nivelacin aun en muy altas velocidades. En maquinas de
traccin o posicionamientos perfectos con alto control del torque en operadores de puerta.
la alta capacidad volumtrica de torque del motor permite obtener maquinas de
dimensiones reducidas en comparacin con las maquinas de otras tecnologas facilitando
la instalacin
.Los servo drives incorporan mayor capacidad de control de movimiento y comunicacin
realizando en algunos casos funciones que eran anteriormente dominio exclusivo de la
maniobra.
Los conjuntos son ms eficientes desde el punto de vista rendimiento y consumen menos
energa que algunas aplicaciones tradicionales.
Por lo tanto es dable de esperar en un futuro cercano una mayor difusin de este tipo de
soluciones acompaada por una baja de costo, producto de la mayor cantidad de
unidades manufacturadas y numero de proveedores presentes en el mercado.


















1.2 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO

Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn
permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente
manejada por un controlador.

Bsicamente es un servomotor, el que contiene en su interior un encoder y un
amplificador (driver) que en su conjunto forman un circuito realimentado para comandar
Imagen del rotor
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posicin, torque y velocidad como lo muestra la figura siguiente. En la figura se observa el
detalle del servomotor se muestra el esquema del driver.






































El controlador entrega el comando al servo sobre la posicin, velocidad o torque, o bien
una combinacin de las tres variables que se requiere y el servo ejecuta el comando y
opcionalmente le entrega el valor obtenido. Los comandos pueden enviarse al servo
mediante seales anlogas, de pulso o va puerta de comunicacin.
Para seleccionar el servomotor apropiado es necesario considerar los siguientes datos:
- Potencia
- Velocidad
- Inercia de la carga
- Torque requerido
Conjunto De Accionamiento Del Servo
Servomotor de "danaher motion"
Servomotor con un rotor sin escobillas, montado sobre rodamientos y un tacmetro.

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- Requerimientos de frenado
- Tamao
- Tipo de encoder

Referente al tipo de encoder, el ms comn es el de tipo incremental, existiendo la
alternativa de absoluto.







2.2 Encoders

Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento.
Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento
lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como
engranajes, ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para
medir movimientos lineales, velocidad y posicin.

2.21 Tipos de Encoders

Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento.
Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento
lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como
engranajes, ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para
medir movimientos lineales, velocidad y posicin.

2.2.2 Encoder incremental

Servo motor/drive y esquema
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Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el numero de
impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la
superficie de un disco unido al eje.




En el estator hay como mnimo dos pares de foto receptores pticos, escalados un
nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal cuadrada, el
escalado hace que las seales tengan un desfase de de periodo si el rotor gira en un
sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido
de giro.

Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a
base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase
entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que
genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas ms fraccin de
vuelta.



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2.2.3 Encoder absoluto

En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas
circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda
dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.




Segn la posicin del disco, la luz emitida por cada emisor se enfrentar a un sector
opaco o transparente.
Si se enfrenta a un sector opaco, la luz se refleja y el receptor recibe la seal.
Si se enfrenta a un sector transparente, la luz no se refleja y el receptor no recibe la
seal.

Las diferentes combinaciones posibles de sectores dan origen a una seal de salida
digital formada por cuatro bits que puede ser posteriormente procesada.
Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un costo ms
bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple ya que tienen
menos lneas de salida.

La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la diferencia
entre un cronometro y un reloj.
Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su trmino.
Muy similar a lo que un encoder incremental suministra: un nmero conocido de impulsos
relativo a un total de movimientos.
Si se conoce el tiempo exacto cuando se puso en marcha el reloj, se podr decir qu
tiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del cronometro.
De la misma forma, para controlar la posicin, sumando los pulsos de incremento a una
posicin inicial conocida se obtendr la posicin actual.
Cuando se utiliza un encoder absoluto, la posicin actual ser constantemente
transmitida, tal como un reloj normal dir la hora exacta.

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2.3 EL SERVODRIVE


ENCODER
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2.3.1 Display
Muchos servos incluyen una pantallita o Display para informar del estado del servo as
como posibles anomalas.
2.3.2 Entrada potencia
La entrada de potencia (desde la red elctrica, previo paso por filtros si fuera necesario
para cumplir EMC), aporta la energa necesaria al Drive para que posteriormente
rectificada y troceada sea entregada al motor.
Normalmente existen versiones del servo para monofsico y trifsico. La frontera entre
sistemas monofsicos y trifsicos acostumbra a situarse alrededor de 1KW-1.5 KW.
depender del fabricante.
La mayora de los servosistemas tendrn a su vez una entrada adicional de control, que
alimentar la lgica del servodrive. Esta entrada acostumbra a ser de 230 V (para
sistemas monofsicos) 24 V (para sistemas trifsicos).
La segregacin entre la alimentacin del DC BUS y Control, permite por ejemplo
deshabilitar toda la potencia del DC BUS manteniendo el control (p.e. para que el servo
no pierda la realimentacin de posicin del encoder).
2.3.3 Salida Potencia
La salida de potencia es la que alimenta al motor, es por donde la onda PWM de alta
potencia ser conducida para hacer girar el motor segn velocidad y par comandados.
Por tratarse la seal PWM de una seal de alta frecuencia y alta potencia, existe la
posibilidad de que ondas radiadas afecten a otros equipos adyacentes. Para evitar este
problema deben seguirse las instrucciones de montaje e instalacin del fabricante del
equipo, un mal apantallamiento o aislamiento de estos cables (p.e. si se los fabrica uno
mismo, o se realizan empalmes) es la causa de numerosos problemas de ruido elctrico
(que son los Poltergeist de nuestro mundillo), de difcil diagnosis y en ocasiones dificil
solucin.
Es habitual en la mayora de los servos que se permita el acceso al DC BUS mediante
bornes. De este modo se puede controlar el nivel del DC BUS, ya sea con resistencias de
frenado (quemamos el exceso de energa al regenerar) o mediante regeneracin a la red
elctrica (acostumbra a utilizarse en sistemas de muy alta potencia debido al incremento
en los costes).
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El servo de la imagen anterior, permite al acceso a dichas bornes del DC BUS, pero para
aplicaciones donde existan muchos ejes y en los que se produzca regeneracin y
consumo simultneo por varios ejes, existe la posibilidad de cablear los DC BUS de varios
servos, de este modo en teora la energa regenerada de un eje puede ser aprovechada
por otro.
La teora es muy bonita, pero en la prctica no son tantas las aplicaciones en las que los
ejes trabajen de un modo en la que el aprovechamiento de la regeneracin sea rentable,
p.e. en una impresin offset con muchos ejes, lo habitual es que los ejes que realmente
consumen o generan mucha potencia, aceleren todos a la vez o deceleren todos a la
vez
Pero ciertamente, existen aplicaciones en las que podra ser rentable aprovechar dicha
regeneracin, es por eso que muchos fabricantes presentan modelos de servosistemas
en Rack, de modo que la etapa de rectificacin se sita en la cabecera del servo y los
ejes, son mdulos onduladores PWM individuales. Esta configuracin tiene sus ventajas y
desventajas, y ser adecuada o no en funcin de la inversin inicial en hardware y
naturaleza de la aplicacin (regeneracin)
Ejemplo de este tipo de configuracin es el Kinetix 6000 de Allen-Bradley


2.3.4 Comunicaciones Serie
Pese a que hoy en da la mayora de los servos presentan versiones con Buses de Motion
Control Digitales, lo cierto es que existen muchas aplicaciones que se siguen
solucionando con consignas analgicas o de pulsos. Para poder configurar dichos servos
se acostumbra a dotar al servo de un puerto de comunicaciones serie. En el pasado estos
solan ser RS-232 o 422, pero en la actualidad muchos servos de nueva generacin
vienen provistos de puertos serie USB, que permiten una comunicacin mucho ms
rpida con el equipo.
Incluso los servos provistos de protocolo de comunicaciones para Motion, acostumbran a
conservar el puerto serie/USB, es siempre una puerta de acceso adicional cuando por
algn motivo es necesario.
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2.3.5 Motion BUS
Para sistemas multiejesen los que se requiere acceso a parmetros de muchos ejes y
funciones de control de eje en las que varios ejes funcionan sincronizados o coordinados,
acostumbran a utilizarse sistemas de Motion BUS digitales.
Existen muchos buses, ya sean propietarios del fabricante o abiertos mediante
organizaciones. Cada fabricante intentar convencernos de las bondades de su BUS, lo
cierto es que en la actualidad nos encontramos en un momento de transicin entre buses
con un ancho de banda justito para controlar muchos ejes 10-20 Megas, a protocolos
basados en medio fsico Ethernet. En la actualidad el nmero de ejes por mquina est
aumentando, as como el nmero de ejes que es capaz de controlar un Motion Controlar.
La misma mquina embolsad ora se puede solucionar con 4 o con 14 ejes, la diferencia
est en los ejes auxiliares que permiten funciones adicionales como la automatizacin de
cambios de formato o producto.
2.3.6 Seguridad Integrada
La normativa de seguridad europea es muy estricta y cada vez lo va a ser ms.
Ciertamente las mviles de una mquina son un punto de peligro, es por esto que desde
hace algunos aos estn apareciendo servosistemas con funciones de seguridad
integrada, el motivo es claro: aumentan la seguridad (la seguridad est integrada en la
electrnica del drive, reducindose as el tiempo re reaccin), y facilitan el proceso de
certificacin de la seguridad de la mquina.
Este es un tema muy interesante que se merece uno o varios posts
2.3.7 Entradas y salidas I/O
Todos los servos necesitan interactuar con su entorno, en funcin de la naturaleza del
servo y p.e. de la disponibilidad de un bus de control de Motion, los servos vendrn
provistos de ms o menos entradas.
I/Os tpicas en un servo son:
-Enable/Run: Habilitacin de la etapa de salida del DC BUS
-Alarm Reset: En caso de fallose requerir de una entrada para borrar la alarma.
-Positive Over Travel (POT): Los lmites de carrera positivos indican al servo (p.e.
mediante un sensor inductivo) que ha alcanzado una posicin fsica que no debe de ser
superada.
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-Negative Over Travel (NOT): Anlogamente al POT, existen posiciones en sentido
negativo de movimiento que no deben de ser superadas.
-TouchProbe (o captura de registro): Se trata de una entrada ultrarpida que permite al
servo memorizar la posicin del eje cuando dicha entrada es activada.
Adicionalmente el servo acostumbrar a tener como mnimo las siguientes salidas:
-/Alarma (indicar que el servo se encuentra en estado de fallo)
-Ready (todo va bien)
-Brake (El servo est operando un motor con freno elctrico.
Existen muchas ms otras I/Os configurables, que estarn presentes o no en funcin del
servo y fabricante: p.e. salidas configurables en funcin del estado del servo: a velocidad,
en posicin, etc entradas adicionales de registro, cambios de ganancias, etc..
2.3.8 Realimentacin del Encoder del motor
Esta entrada es necesaria para un control preciso del motor, es imprescindible para poder
cerrar el lazo de velocidad y, en la mayora de las aplicaciones tambin se utilizar para
cerrar el lazo de posicin.
2.3.9 Realimentacin Encoder Auxiliar
La realimentacin del lazo de velocidad nos vendr dada por el encoder del motor, pero
en ocasiones resulta til poder cerrar el lazo de posicin con otro Encoder adicional: p.e.
cuando la mecnica de la mquina es francamente mala pueden existir notables
holguras entre la posicin del eje del motor y la posicin de la carga que queremos
controlar. Tambin se da el caso de sistemas que tengan un deslizamiento inherente,
p.e. una cinta transportadora de papel en la que exista un cierto deslizamiento del papel
respecto al eje.












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BIBLIOGRAFIA

http://www.electricmotors.machinedesign.com/guiEdits/Content/bdeee4a/bd
eee4a_3.aspx
http://emiliomlt.110mb.com/apuntes/ElServoMotor.pdf
http://cmapspublic2.ihmc.us/rid=1H2F1807L-JP0SG2-J1J/encoder.pdf
http://www.aurova.ua.es:8080/proyectos/dpi2005/docs/publicaciones/pub09-
ServoMotores/servos.pdf
http://www.digitalnemesis.com/info/docs/rcservo/