Levantamentos Atravs do Sistema

GPS

Marcos A. Timb
Departamento de Cartografia

2000

1 - APRESENTAO
A histria das observaes celestes milenar e se perde nas brumas do tempo,
remontando aos primrdios da civilizao. Desde remotas eras do limiar da civilizao que
o homem procura no cu algumas respostas para diversos problemas da Terra. Os primeiros
seres inteligentes j olhavam com admirao para o universo infinito e questionavam de
alguma forma a situao do nosso planeta dentro de toda aquela incomensurvel e
enigmtica grandeza. Buscavam respostas para os mistrios do Sol e das estrelas,
relacionando a posio dos astros e os fenmenos do cosmo com as atividades da vida
terrena. Hiparco 150 AC j identificava e determinava as coordenadas de vrias estrelas.
Kepler, em 1609 observando o sol e os planetas j estabelecia as leis que formariam as
bases do movimento dos atuais satlites artificiais. Newton ao estabelecer as leis da
gravitao universal consolidou de vez as regras que regem o movimento do universo.
Mas a nova era de tecnologia espacial comeou mesmo para valer, quando os russos
lanaram o SPUTNIK I, primeiro satlite artificial a voar na rbita da Terra, em 4 de
outubro de 1957. Logo aps o lanamento deste satlite os cientistas da Universidade Johns
Hopkins (EEUU) ficaram intrigados com a substancial variao de freqncia doppler dos
sinais transmitidos pelo SPUTNIK. O interesse pelo problema os levou a desenvolver
algoritmos para determinar a orbita completa a partir de medies feitas de uma estao
terrena de posio geodsica conhecida. O sucesso estimulou outros cientistas a pensarem
no processo inverso, isto , a posio de um navegador terrestre poderia ser determinada a
partir da medio de sinais transmitidos por um satlite de orbita precisamente conhecida.
Este pensamento levou de imediato aos estudos para desenvolvimento do Navy Navigation
Satellite System (NNSS) mais conhecido como TRANSIT que se tornou operacional em
janeiro de 1964 e totalmente disponvel para uso comercial em 1967. O sistema NNSS
TRANSIT era constitudo de 6 satlites, movendo-se em rbitas polares a 1075 km de
altitude circulando a Terra a cada 107 minutos.

2 - CONCEITOS

BSICOS

O Sistema de Posicionamento Global GPS-NAVSTAR (Navigation Satellite Time

And Ranging) foi concebido inicialmente para substituir o sistema NNNS/TRANSIT que
apresentava vrias limitaes operacionais e os estudos iniciais para seu desenvolvimento
datam de 1973. O Sistema GPS foi projetado de forma que em qualquer lugar do mundo e a
qualquer instante existam pelo menos quatro satlites GPS acima do horizonte do
observador. Esta situao garante a condio geomtrica mnima necessria navegao
em tempo real e qualquer usurio equipado com um receptor/processador de sinais GPS
poder determinar sua posio instantaneamente. O principio buscado o de um sistema
que mea distncias de pontos com coordenadas conhecidas (satlites) para pontos na terra,
no mar e no ar que tenham suas coordenadas a determinar. Para atingir seus objetivos o
Sistema GPS foi estruturado em 3 segmentos distintos - Segmento Espacial, Segmento de
Controle e Segmento do Usurio.
O segmento espacial composto por uma constelao de 24 satlites, orbitando a
uma altitude aproximada de 20.000 km, distribudos em seis planos orbitais, cada rbita
tem inclinao de 55 em relao ao plano do Equador e cada satlite tem um perodo de
revoluo de 12 horas siderais. Este perodo implica na repetio da constelao quatro
minutos mais cedo diariamente em relao ao tempo solar, em um mesmo local. A funo
do segmento espacial gerar e transmitir os sinais GPS (cdigos, portadoras e mensagens
de navegao).

O segmento de controle responsvel pela operao do Sistema GPS. Sua principal

funo atualizar a mensagem de navegao transmitida pelos satlites Este segmento
constitudo por estaes de monitoramento estrategicamente espalhadas pelo mundo,
localizadas em Ascencion, Colorado Springs, Diego Garcia, Kwajalein e Hawaii, que
rastreiam continuamente todos os satlites visveis pelo campo da antena das estaes. Os
dados rastreados pelas Monitoring Stations (MS) so transmitidos para a Master Control
Station (MCS) em Colorado Springs, nos Estados Unidos para serem processados com o

objetivo de calcular os dados relativos s orbitas (efemrides) e a correo dos relgios dos
satlites para atualizar a mensagem de navegao. A nova mensagem de navegao
transmitida para os satlites pelas Ground Antenas (GA), quando os satlites passam no seu
campo de visada. Devido posio geogrfica das GA a mensagem de cada satlite
atualizada pelo menos trs vezes ao dia.

O segmento do usurio refere-se a tudo que se relaciona com a comunidade usuria

para determinao de posio, velocidade ou tempo. So os receptores, algoritmos,
programas, metodologias e tcnicas de levantamentos, etc. Os receptores GPS so
constitudos basicamente de uma antena, um pr amplificador e uma unidade onde esto
integrados todos os elementos eletrnicos necessrios ao controle, registro e visualizao
dos dados.

3 - SINAIS DO SISTEMA GPS

O trabalho com levantamentos GPS requer uma compreenso integrada de vrias
disciplinas, notadamente Estatstica, Astronomia, Geodsia e Eletrnica. Os satlites se
movem no espao, portanto existe a necessidade de relacionar dois diferentes sistemas de
coordenadas, um fixado no espao (Sistema Inercial - SI) e outro fixado na Terra (Sistema
Terrestre - ST). O tempo um aspecto fundamental que entra no GPS de duas formas, a
saber: 1) serve para relacionar os dois sistemas de coordenadas, tendo em vista que o ST
acompanha a rotao da Terra enquanto o SI permanece imvel; 2) a escala de tempo dos
sinais transmitidos formam toda a base para as medies GPS.

Os sinais GPS so gerados por osciladores atmicos de alta estabilidade (10-13) e

derivados da freqncia fundamental f0. de 10.23 Mhz da qual se derivam todas as outras
freqncias utilizadas no sistema, atravs de multiplicadores com a seguinte constituio:
Ondas portadoras
L1 = 154x f0 = 1575.42 Mhz.
L2 = 120x f0 = 1227.60 Mhz.

Comprimento de onda de 19.0425 cm

Comprimento de onda de 24.4379 cm

Modulados em fase com as ondas portadoras so transmitidos os cdigos (Pseudo

Random Noise Codes - PRN Codes) que so seqncias de +1 e -1 nas freqncias
Cdigo C/A
Cdigo P

(Coarse Acquisition Code)

(Precision Code)

: f0/10 = 1.023 Mhz.

: f0/1 = 10.23 Mhz.

O cdigo C/A (tambm conhecido como Standard Positioning Service) consiste em

uma modulao de 1023 bits sobre L1 que se repete a cada 1 milisegundo. O cdigo C/A
afetado pela tcnica Selective Availability (SA) que tem objetivo de degradar sua preciso
quando for julgado necessrio. Com a SA desligada o erro de posio em tempo real da
ordem de 20 a 30 metros. A SA foi implementada em 25 de maro de 1990, parcialmente
desativada em setembro de 1990 durante a Guerra do Golfo e totalmente reativada em 1 de
julho de 1991. Recentemente, em 1 de maio de 2000, a SA foi definitivamente desativada
por deciso do presidente americano Bill Clinton.
O cdigo P (tambm conhecido como Precision Positioning Service) modulado
sobre as duas portadoras L1 e L2 e consiste de uma seqncia de 1014 bits que se repete a
cada 267 dias (38 semanas). Este cdigo se modifica toda semana de forma tal que cada
satlite tem uma nica frao de uma semana do cdigo que serve para identific-lo. O
cdigo P afetado pela tcnica conhecida como Anti-Spoofing (AS), onde o cdigo P
criptografado e transformado em cdigo Y, impedindo seu acesso a usurios no
autorizados. Com a eliminao da AS o erro de posio em tempo real da ordem de 10 a
15 metros. O cdigo P foi criptografado e transformado em cdigo Y em 1 de janeiro de
1994, desde ento s est disponvel sem restries para usurios autorizados (militares)
que tm a chave de acesso criptografia.
Ambas portadoras L1 e L2 carregam a mensagem de navegao que consiste de
uma seqncia de dados transmitidos a 50 bps destinados a informar aos usurios sobre a
sade e a posio dos satlites (Efemrides Transmitidas). Cada mensagem de navegao
dividida nas 5 partes abaixo.
Parte 1 com durao de 6 segundos, traz os parmetros de correo do relgio do satlite
que est transmitindo.
Partes 2 e 3 com durao de 12 segundos, carrega as efemrides do satlite que est
transmitindo (preditas e calculadas pelas estaes de controle) com os elementos
keplerianos e suas correes.
Parte 4 com durao de 6 segundos, traz os coeficientes do modelo para correo do
retardo da ionosfera e os coeficientes de converso do GPST em UTC
Parte 5 com durao de 6 segundos, traz o almanaque dos satlites de 1 a 24, seu estado
operacional e as correes dos relgios. O almanaque um arquivo com as
efemrides aproximadas de todos os satlites que permite os clculos dos
programas de planejamento de observaes.
5

A mensagem de navegao atualizada tipicamente de 4 em 4 horas.

As efemrides transmitidas (que so calculadas pelas estaes de

controle como uma previso para as prximas horas) nem sempre satisfazem
as necessidades de todos os usurios que lidam com aplicaes de alta
preciso, por isso j surgiram vrios grupos no mundo inteiro que esto

implantando redes independentes de monitoramento contnuo dos satlites

GPS com objetivo de determinar efemrides precisas (no so efemrides
transmitidas) para garantir alta preciso no clculo da posio dos satlites.
4- CONSIDERAES SOBRE AS ORBITAS DOS SATLITES
A orbita de um satlite quando sujeita a um campo esfrico e homogneo sem
influncias externas chamada rbita Normal. A Terra, porem, tem a forma de um
elipside de revoluo com protuberncia equatorial, constituda internamente de
materiais muito heterogneos, tem uma superfcie externa repleta de salincias e
reentrncias geogrficas e est inserida em um sistema dinmico (Sistema Solar) sujeito a
influencias diversas (atrao do Sol, da Lua e dos Planetas), por isso os satlites na Terra
descrevem rbitas perturbadas.
A orbita normal tem um movimento denominado kepleriano, regido pelas leis de
Kepler estabelecidas entre 1609 e 1619, que podem ser resumidas abaixo:
Lei das rbitas os satlites descrevem rbitas elpticas, onde o centro da Terra
ocupa um dos focos.
Lei das reas o raio vetor que liga o centro do satlite ao centro da Terra descreve
reas iguais em tempos iguais.
Lei dos Perodos o quadrado do perodo de revoluo do satlite proporcional ao
cubo do semi-eixo maior de sua rbita.
Para melhor compreenso do assunto conveniente definir alguns pontos notveis da rbita
de um satlite.
Apogeu: o ponto da orbita do satlite mais distante do centro de massa da Terra
Perigeu: o ponto da orbita do satlite mais prximo do centro de massa da Terra
Nodo Ascendente (NA): o ponto da orbita onde o satlite cruza o equador terrestre na
passagem do hemisfrio sul para o hemisfrio norte.
Argumento do Perigeu: o ngulo com vrtice no centro da Terra formado entre o Nodo
Ascendente e o Perigeu
Anomalia Verdadeira: o ngulo com vrtice no centro da Terra formado entre o satlite e
o Perigeu. Este ngulo nos d a posio instantnea do satlite dentro da rbita

A Lei dos Perodos estabelecida por Kepler foi posteriormente estendida pela Lei da
Gravitao Universal de Newton que introduziu a constante gravitacional.
As orbitas dos satlites so calculadas em um sistema inercial (SI) onde as
coordenadas independem da posio do observador. Trata-se de um sistema tridimensional
fixado no espao, absolutamente independente da rotao da Terra e tendo como plano
fundamental o plano do equador. O eixo X a linha equinocial apontando para o ponto
vernal (), o eixo Y no plano do equador 90 anti-horrio, torna o sistema dextrogiro, e o
eixo Z coincide com o eixo de rotao da Terra apontando para Norte. A orbita normal
pode ser perfeitamente descrita pelos seis elementos do movimento kepleriano relacionados
abaixo:
1. Semieixo maior: a
2. Excentricidade: e

3.
4.
5.
6.

Inclinao do plano da rbita: i

Ascenso reta do nodo ascendente:
Argumento do perigeu:
Tempo da passagem pelo perigeu: tp

Os dois primeiros elementos definem o tamanho e forma da orbita, o terceiro e

quarto do a orientao do plano orbital em relao ao sistema de referncia inercial e os
dois ltimos fornecem a posio instantnea do satlite dentro da rbita. O conhecimento
destes seis elementos nos permitem calcular a posio do satlite em um tempo qualquer t.
Por outro lado, para calcular a posio do satlite em uma rbita perturbada necessrio
conhecer as foras perturbadoras e modelar os seus efeitos nas equaes de posio. A
rbita perturbada calculada por integrao numrica em vrias iteraes. Os principais
fatores perturbadores da rbita normal so:
Campo gravitacional da Terra devido ao achatamento provoca o deslocamento da
linha dos apsides e retro movimento dos nodos.
Fora das mares as mares ocenicas e terrestres provocadas pela atrao da lua e do
sol modificam as rbitas dos satlites.
Arrasto da atmosfera tem maior efeito sobre satlites de baixa altitude, praticamente
no afeta os satlites GPS que tm altitudes elevadas (20000 km).
Presso da radiao solar resulta do impacto das partculas emitidas pelo sol na
superfcie do satlite.
Atrao gravitacional da lua, do sol e dos planetas o efeito destas perturbaes
podem ser modelados com bastante aproximao
Os satlites do sistema GPS transmitem os elementos keplerianos da sua prpria
rbita atravs da mensagem de navegao. A mensagem traz, tambm as variaes e
correes que permitem calcular a rbita perturbada.

5 - PRINCPIO BSICO DO POSICIONAMENTO GPS

O clculo das coordenadas do satlite no instante da transmisso do sinal feito a
partir das informaes irradiadas pelo prprio satlite (mensagem de navegao) no sistema
inercial (SI) j definido, cuja origem o ponto vernal (). Todos os sinais de tempo
transmitidos pelo Sistema GPS so baseados em um apurado sistema de tempo chamado
GPST que mantido por relgios atmicos da MCS. O GPST Constitui uma escala estvel
e foi sincronizada com o UTC (Tempo Universal Coordenado) s 00:00:00 do dia
06/01/1980 (Domingo). Neste momento iniciou a semana GPS que vai at 1023, quando
recomea a contagem a partir do zero novamente. O sistema terrestre (ST) adotado para
referncia tanto das efemrides transmitidas quanto das efemrides precisas o WGS84.
Isto implica que os resultados do posicionamento GPS referem-se ao WGS84, devendo ser
transformados para SAD69 que foi adotado oficialmente no Brasil pelo Decreto Lei 242 de
28/02/1967 e pela resoluo IBGE n 23 de 21/02/1989.
Para melhor entendimento e efetiva visualizao dos conceitos at aqui abordados
vamos acompanhar de forma simplificada e passo a passo o princpio bsico do
posicionamento envolvido na obteno de uma posio instantnea com o GPS.
1. Os satlites descrevem rbitas bem definidas que obedecem s leis da mecnica celeste
estabelecidas por Kepler e estendidas por Newton, permitindo calcular suas posies
tridimensionais (x,y,z) em um instante (t) qualquer em relao a um sistema cartesiano
de 3 eixos (X,Y,Z) fixados no espao (SI).
2. Entretanto, as rbitas dos satlites artificiais, esto sujeitas a perturbaes que
modificam os elementos Keplerianos da rbita normal (campo gravitacional terrestre,
atrao das mars, da Lua, do Sol e planetas, arrasto da atmosfera, etc.) dando origem a
uma rbita perturbada.
3. As estaes do segmento de controle medem com grande preciso as rbitas dos
satlites na passagem destes pelo seu campo de visada, calculando e modelando as
perturbaes da rbita normal.
4. Em funo da rbita medida, com preciso pelas Monitoring Control Station, a Master
Control Station calcula uma projeo das rbitas para as prximas horas. Estas orbitas
previstas por clculos so transmitidas para os satlites pelas GA (conhecidas como
Efemrides Transmitidas).
5. Os satlites (que receberam as informaes das GA) transmitem permanentemente para
a Terra e para o espao os dados relativos a sua prpria rbita (Efemrides
Transmitidas). Os satlites, tambm geram internamente e transmitem
permanentemente os sinais de navegao (cdigos CA e P ou Y).
6. Os receptores terrestres capturam os dados da rbita (que permitem calcular a posio
espacial do satlite no instante da transmisso) e tambm os cdigos, que permitem
deduzir com alta preciso o intervalo de tempo (t) entre sua emisso do satlite e sua
chegada ao receptor.
7. A distncia satlite-receptor calculada (Drs = t x VelocidadeDaLuz). A medio de
trs distncias (3 stlites) permite calcular a posio do ponto terrestre no sistema
tridimensional (X,Y,Z).

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8. Apesar de todos os relgios GPS estarem sincronizados na mesma escala de tempo

(GPST). O relgio atmico do satlite bem mais preciso que o relgio de quartzo do
receptor, assim as distncias tm erros e por isso so chamadas pseudo-distncias.
9. Portanto, h necessidade de observar mais 1 satlite (total de 4) para eliminar
matematicamente o erro devido s diferenas entre os dois relgios (satlite e receptor).
10. As coordenadas tridimensionais (x,y,z) do receptor so calculadas em um sistema
global (geocntrico) fixado na Terra (WGS84) e a partir deste convertidas para um
sistema local (topocntrico)
11. So tambm convertidas para coordenadas esfricas (Lat, Lon, Alt) ou para
coordenadas de um Sistema de Projeo Cartogrfica (N,E,Alt).

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12

6 - TCNICAS DE OBSERVAES
Os receptores podem ser classificados segundo as aplicaes a que se destinam.
Porem, como as aplicaes esto estreitamente relacionadas ao tipo de sinal GPS utilizado,
os receptores diferenciam-se segundo as componentes do sinal rastreadas. At bem pouco
tempo identificavam-se duas grandes classes: os receptores destinados a aplicaes de
posicionamento em tempo real (classicamente denominadas aplicaes de navegao)
caracterizados pela observao dos cdigos CA e P e os destinados a aplicaes estticas
(levantamentos geodsicos/topogrficos) que observam principalmente as fases das
portadoras L1 e L2. Esta clara distino que havia entre aplicaes de navegao e
aplicaes estticas durante os primeiros anos do GPS est desaparecendo rapidamente
com o desenvolvimento de novas tcnicas e algoritmos sofisticados. Modernas abordagens
combinam ambos os tipos de sinais de forma integrada e otimizada resultando em uma
teoria de posicionamento unificada para navegao e levantamentos. Tal como j ocorre
nas aplicaes de levantamentos as aplicaes de navegao seguem uma forte tendncia
apontando para o calculo da posio em relao a estaes de posio j conhecida
Poderosos algoritmos de processamento esto reduzindo to significativamente o tempo
necessrio ao rastreio, de forma que nem mesmo a distino entre as tcnicas estticas e
cinemticas esto fazendo sentido atualmente.
Devido ao constante desenvolvimento dos receptores no conveniente descrevelos em detalhes. Porm vale a pena destacar os recentes avanos desenvolvidos na
correlao estreita para cdigo CA, as vrias solues implementadas para superar o
13

problema de antispoofing, a disponibilidade de receptores que incorporam fases completas

das portadoras em L1 e L2, pseudo distncias com cdigo CA e pseudo distncias com
cdigo P e Y todos integradamente, desenvolvimento de receptores que observam
simultaneamente sinais dos satlites GPS e dos satlites GLONASS (Sistema Russo). A
maioria dos receptores atualmente do tipo multicanal, ou seja cada canal rastreia um
satlite independentemente.
Embora o posicionamento GPS caminhe na direo de uma teoria unificada para
navegao, geodsia, topografia e outras aplicaes, vamos abordar as tcnicas de
observao segundo os aspectos clssicos separadamente, para facilitar o entendimento.
OBSERVAO DOS CDIGOS (CA e P ou Y)

Esta tcnica utilizada principalmente para aplicaes de navegao em tempo real,

baseia-se no principio j resumidamente descrito anteriormente. Os satlites e os receptores
so programados para gerarem sinais de cdigos no mesmo instante do tempo GPST.
Devido ao longo espao de separao (>20000 km) o sinal emitido pelo satlite chegar
com atraso ao receptor. O receptor correlaciona o cdigo recebido com a rplica do cdigo
gerado pelo seu oscilador e determina o atraso (tr-ts). A posio dos satlites calculada
com base nos dados das orbitas transmitidos e as distncias do satlite ao receptor
calculadas com base na equao
Drs = (tr-ts) x VelocidadeDaLuz + r.

A preciso da medida do tempo um fator fundamental pois o sinal leva menos de

um decimo de segundo para atingir o receptor e um erro de apenas um centsimo de
segundos pode resultar numa posio 3 mil quilmetros fora. O relgio atmico do satlite
tem excelente preciso, superior a um bilionsimo de segundo, mas o relgio de quartz do
receptor tem preciso menor, ocasionando o erro do relgio do receptor (r). A observao
do quarto satlite elimina matematicamente este erro. Uma vez que so conhecidas as
posies dos satlites, Quatro pseudodistncias so suficientes para calcular a posio do
receptor corrigida do erro do relgio do receptor (r).
A geometria tridimensional calcula a distncia entre o receptor e o satlite pela
equao
Drs - r = [(Xs Xr)2 + (Ys Yr)2 + (Xs Xr)2]1/2
Onde : Xs, Ys, Zs so as coordenadas do satlite no CTS
Xr, Yr, Zr so as coordenadas do receptor no CTS (3 incgnitas)
r o erro do relgio do receptor (incgnita)

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Na equao acima a distncia Drs observada, restando 4 incgnitas Xr, Yr, Zr e r.

Se forem observados 4 satlites formaremos 4 equaes para solucionar as 4 incgnitas.
Mais de 4 observaes permitem fazer ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados.
Abundncia de observaes sempre desejvel no clculo da posio, por isso a tendncia
dos receptores modernos terem 12 canais.
As figuras a seguir ilustram o conceito
geomtrico embutido na equao acima.
Observando apenas um satlite a posio do
receptor poder estar em qualquer lugar da
superfcie de uma esfera centrada no satlite cujo
raio a pseudo-distncia (>20.000 km).

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Observando dois satlites a posio do receptor se reduzir circunferncia de interseo

de duas esferas centradas nos dois satlites. Observando trs satlites a posio do receptor
ficar restrita a apenas dois pontos da circunferncia de interseo anterior. Um dos pontos
eliminado pelo software pois representa uma posio absurda, fora da Terra. Entretanto,
ser necessrio observar um quarto satlite para eliminar o erro do relgio do receptor (r)
como pode ser ilustrado nas figuras abaixo. Para melhor entendimento vamos considerar os
tempos de retardo fictcios de 5, 6 e 8 segundos dos sinais de 3 satlites para atingir um
receptor com atraso de 1 segundo no relgio (valores absurdos para o GPS) e analisar o
caso em duas dimenses Como em todas as distncias est embutido o mesmo erro de
tempo do relgio do receptor, as trs esferas tero raios de 6, 8 e 10 segundos e ser
impossvel o cruzamento em um nico ponto o software do receptor aplicar as equaes
matemticas e ajustar os valores at obter o cruzamento descobrindo o erro do seu prprio
relgio e corrigindo a medio de tempo.

OBSERVAO DAS FASES DAS PORTADORAS

Os receptores que observam fases das portadoras L1 ou L2 ou ambas, so capazes de contar

a quantidade de ondas recebidas a partir do incio da observao. Porm no conseguem
medir o nmero inteiro inicial N de ondas completas no instante inicial da observao,
conhecido no jargo GPS como ambigidade. No caso da fase da portadora a distncia
medida contando-se o total de ciclos da onda portadora e multiplicando pelo comprimento
nominal da onda atravs da frmula

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Drs = (N + rs). + r. A fase da portadora pode ser medida com preciso de 0.01
ciclo da onda por isso a medio da distncia tem preciso maior que atravs do cdigo.
como se fosse utilizada uma rgua com graduao de cm para determinar a distncia. H,
porm, o problema adicional da ambiguidade N que o nmero inteiro de ciclos da onda antes
do incio do rastreio, cuja determinao requer tempo adicional de observao. Por isso os
primeiros usos da fase se deram em aplicaes que demandam alta preciso e no requerem
tempo real.
Abordamos as duas tcnicas acima em separado para melhorar a compreenso didtica e
para enfocar os diferentes princpios envolvidos, mas ressaltamos que as solues combinadas
de observaes dos cdigos e das fases das portadoras so hoje muito comuns. Estas solues
envolvem tcnicas eletrnicas avanadas e algoritmos sofisticados. Sem dvidas, existe um
grande leque de opes em termos de receptores disponveis no mercado que atendem a vrias
necessidades e a diferentes oramentos Atualmente h receptores que utilizam processamento
de todos os recursos e sinais possveis e por isso comum serem tambm classificados
conforme o tpico a seguir.

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7 - TIPOS DE USURIOS E RECURSOS DOS RECEPTORES

Os receptores que rastreiam apenas o cdigo C/A so tipicamente os receptores de mo
utilizados para navegao em geral, atividades de lazer e levantamentos aproximados. Os
receptores que utilizam cdigo P so de uso exclusivo da Defesa Americana e no esto
disponveis aos usurios comuns. Os receptores que utilizam cdigo C/A e portadora L1 ou
as duas portadoras L1 e L2 juntas, so utilizados em levantamentos topogrficos que
adotam mtodos relativos (esttico, cinemtico, esttico rpido e rtk), bem como, na coleta
de feies com atributos temticos para alimentar sistemas de informaes geogrficas
(GIS). Estes possuem preciso tpica de 1 ppm (se observarem somente L1, a base deve ser
at 30 km). Os receptores que empregam cdigo C/A, cdigo P e as duas portadoras L1 e
L2 conjuntamente so chamados geodsicos e possuem o melhor desempenho e preciso.
Operam com toda a capacidade sem interrupo, mesmo com antispoofing.
8 - COMPOSIO/INTEGRAO DE RECEPTORES GPS
Denomina-se Posicionamento Isolado ou Posicionamento Autnomo, quando a posio
calculada com observaes a partir de uma s estao receptora. Denomina-se
Posicionamento Relativo quando a posio calculada com observaes tratadas a partir de
duas ou mais estaes que observam os mesmos satlites ao mesmo tempo. No
posicionamento relativo uma estao mantida fixa e sua posio considerada conhecida,
enquanto as outras desconhecidas so calculadas em relao primeira. Esta tcnica se
reveste de grande importncia pois minimiza e pode, at mesmo, cancelar os efeitos dos
erros sistemticos que incidem de forma similar em ambas as estaes. Os erros das rbitas
dos satlites, a refrao troposfrica e refrao ionosfrica podem ser considerados
semelhantes para estaes pouco afastadas. No caso dos cdigos a tcnica de
posicionamento relativo largamente empregada, sendo conhecida como DGPS
(Differential GPS). No caso de aplicaes relativas usando fases das portadoras excelentes
resultados tm sido obtidos atravs de vrias tcnicas desenvolvidas. O posicionamento
relativo Elimina os efeitos da SA, Minimiza erros dos relgios e das rbitas dos satlites e
Reduz os efeitos da ionosfera e troposfera.
DGPS ou Differential GPS o termo conhecido para o posicionamento relativo com
observao de cdigos. O DGPS consiste no clculo e transmisso de correes diferenciais
a partir de uma estao GPS de referncia, fixa e instalada em um ponto de posio
conhecida. Como a posio conhecida o software calcula a distancia do receptor a cada
satlite e compara com a pseudo-distncia medida. As diferenas so usadas como
correes. Estas correes recebidas pelo receptor mvel so utilizadas para refinar o
clculo da sua posio. A preciso tpica da ordem de 1 a 10 metros

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9 - POSICIONAMENTO RELATIVO COM OBSERVAO DAS FASES DAS

PORTADORAS
Consiste nas observaes simultneas dos mesmos satlites a partir de 2 ou mais
estaes sendo uma estao de referncia, fixa e instalada em um ponto de posio
conhecida. As observaes so geralmente tratadas posteriormente (ps-processamento).
comum se dizer vetor GPS ou base GPS para se referir linha que liga os pontos. Este
mtodo s possvel quando as observaes so simultneas (s so aproveitadas as
observaes comuns). O vetor GPS, de modo geral, produz uma preciso excelente, porm
o erro de posio da estao de referncia ser propagado para as estaes mveis, por isso
desejvel que o ponto fixo tenha coordenadas geocntricas precisas. As seguintes
TCNICAS DE POSICIONAMENTO RELATIVO BASEADAS NA MEDIDA DA FASE
DA PORTADORA foram desenvolvidas produzindo excelentes resultados.
Posicionamento Esttico 2 ou mais receptores fixos durante toda a seo de observao (30
a 60 minutos) com preciso de 1 a 2 ppm
Pseudo-Esttico ou Pseudo-cinemtico menor tempo de ocupao (8 min), no
necessrio o rastreio contnuo, porm h necessidade de reocupao das estaes mveis
dentro de 60 a 120 minutos.
Posicionamento Cinemtico Contnuo um receptor fixo e outro mvel com taxa de
observao de apenas 1 seg. necessrio rastreio contnuo, definir ambiguidade no incio e
retornar posio inicial.
Posicionamento Semi-Cinemtico (Stop-And-Go) um receptor fixo e outro mvel, taxa de
observao de alguns minutos. necessrio rastreio contnuo, definir ambiguidade no
incio e retornar posio inicial.
Esttico-Rpido eqivale ao Pseudo-Esttico sem necessidade de reocupao das estaes
mveis. Utiliza as portadoras L1 e L2 e os cdigos CA e P
On The Fly equivale ao Esttico-Rapido com a estao itinerante se movendo
continuamente. Utiliza as portadoras L1 e L2 e os cdigos CA e P
Relaxao Orbital tcnica para aplicaes cientficas baseada em efemrides precisas
Integrao Orbital tcnica para aplicaes geodinmicas baseada em efemrides precisas

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POSICIONAMENTO RELATIVO EM TEMPO REAL (rtk)

10 - REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTNUO (RBMC)

O IBGE est implantando uma rede de monitoramento GPS constituda de 9 estaes
denominada rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC) que propiciar uma
estrutura geodsica de controle altamente precisa e permitir aos usurios facilmente ligar
seus levantamentos ao Sistema Geodsico Brasileiro (SGB), utilizando apenas um receptor.
Conforme discutido nos tpicos anteriores, nas aplicaes relativas o usurio necessita de
dois receptores, um ocupando um ponto a determinar e outro ocupando um marco
geodsico do SGB. As estaes da RBMC faro o papel do marco geodsico do SGB,
eliminando trabalho e investimento adicional do usurio. O usurio solicita os dados
rastreados pela estao RBMC mais prxima de sua rea de trabalho e faz o psprocessamento, obtendo sua posio precisa. Para maiores esclarecimentos inclumos a
seguir um boletim do IBGE contendo informaes adicionais sobre a RBMC.

21

22

23

11 - FATORES QUE AFETAM A PRECISO DA POSIO GPS

Disposio Geomtrica da constelao a disposio espacial dos satlites no instante das
observaes tem muita influncia na qualidade das posies e na propagao dos erros.
Denominam-se DOP ( Dilution of Precision) os fatores que descrevem o efeito da
geometria da constelao. HDOP descreve o efeito da disposio espacial dos satlites
nas coordenadas planimtricas, VDOP descreve o efeito da disposio espacial dos
satlites na altitude, PDOP descreve o efeito da disposio espacial dos satlites na
posio tridimensional, TDOP descreve o efeito da disposio espacial dos satlites no
tempo, GDOP descreve o efeito da disposio espacial dos satlites na posio e no
tempo. Estes fatores so funo dos elementos da diagonal da matriz varianciacovariancia dos parmetros ajustados e podem ser calculados previamente a partir da
posio aproximada da localidade e das orbitas preditas dos satlites. GDOP
inversamente proporcional ao volume do tetraedo formado pelos 4 satlites observados.
Tcnica utilizada e sinal observado na medio (Cdigo x Fase; Esttica x Cinemtica) de
um modo geral, a fase d melhor preciso que o cdigo e as aplicaes estticas do
melhores resultados que as cinemticas.
Modelagem ou eliminao dos efeitos atmosfricos com o afastamento da estao base os
efeitos da ionosfera na estao mvel tornam se diferentes, no podendo ser eliminados
por combinao linear, afetando a preciso relativa. Como o retardo do sinal
inversamente proporcional ao quadrado da freqncia de transmisso, utilizando
receptores de dupla freqncia (L1 e L2) possvel calcular e eliminar ou reduzir ao
mnimo o retardo da ionosfera sobre os sinais GPS.
Preciso das efemrides (Precisas x Transmitidas) efemrides precisas so os elementos
keplerianos das rbitas dos satlites medidos com preciso atravs de redes de
monitoramento. Estas efemrides permitem calcular as coordenadas dos satlites com
grande preciso e consequentemente fornecendo posies terrestres altamente precisas.
Por outro lado as efemerides transmitidas so resultantes de uma previso e no
permitem calcular as coordenadas dos satlites com preciso to grande
Efeitos de multicaminhamento da onda as ondas que no atingem diretamente o receptor,
podem atingir objetos prximos e sofrendo reflexo atingi-lo indiretamente, causando
pequenos erros, principalmente prximo a superfcies refletoras.
ngulo de elevao do satlite de modo geral, quanto mais elevado o ngulo melhor o
resultado. Quando o ngulo acima do horizonte muito baixo o clculo da posio no
produz bons resultados, para resultados aceitveis o ngulo deve estar acima de 15
graus.
Rotao da Terra ao deixarem os satlites, os sinais levam alguns centsimos de segundos
para atingir o receptor, enquanto isto, dependendo da latitude do receptor, a Terra j se
movimentou mais de 20 m. Alem disso, o movimento de rotao da Terra no
rigorosamente regular, sofrendo variaes de longo e curto perodo que devem ser
considerados com muita preciso.
A tabelas abaixo resumem de forma aproximada as tcnicas, aplicaes, sinais observados
erros
e
a
preciso
associada
ao
uso
do
sistema
GPS.

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TCNICA

APLICAES

Ponto Isolado Navegao

Instantneo
Reconhecimento
Lazer
DGPS

Navegao
Engenharia

Ponto Isolado Topografia

Acumulado Engenharia

Diferencial
(DGPS) com
cdigo
acumulado
Relativo
Esttico

Relativo
Cinemtico
Relativo
PseudoCinemtico
EstticoRpido e
OTF

Topografia
Engenharia

Geodsia (bases
curtas
Geodsia (bases
longas)
Geodsia (bases
curtas
Geodsia

Geodsia

OBSERVAO
Cdigo C/A
(Pseudo-distncia)
Cdigo P
(Pseudo-distncia)
Cdigo C/A
(Pseudo-distncia)
Cdigo P
(Pseudo-distncia)
Cdigo C/A
(Pseudo-distncia)
Cdigo C/A e P
(Pseudo-distncia)
Cdigo C/A
(Pseudo-distncia)
Cdigo C/A e P
(Pseudo-distncia)
Portadora L1

PRECISO
(sem SA)

PRECISO
(com SA)

30 m

120 m

20 m

120 m

1 a 10 m

1 a 10 m

ND

ND

20 m

ND

3m

ND

3a5m

3a5m

1m
2 ppm

1m
2 ppm

Portadora L1 e L2

1 ppm

1 ppm

Portadora L1

2 ppm

2 ppm

Portadora L1 e L2
Portadora L1

1 ppm
2 ppm

1 ppm
2 ppm

Portadora L1 e L2
1 ppm
Portadoras e cdigo P em
L1 e L2 (sem AS)
1 ppm
Portadoras, cdigo C/A em
L1 e correlao cruzada do
cdigo P (com AS)

1 ppm

Relaxao
Geodsia
Portadoras L1 e L2
Orbital
(fins cientficos)
Integrao
Geodinmica
Portadoras L1 e L2
Orbital
Baseada em Fonte do IBGE - Departamento de Geodsia

1 ppm

0.1 ppm

0.1 ppm

0.01 ppm

0.01 ppm

25

12 ALTITUDES E MODELO GEOIDAL

O resultado do levantamento GPS utilizando posicionamento relativo diferencial
um poliedro de estaes com as posies relativas conhecidas com alta preciso, porm o
erro de posio da estao base ou de referncia ser propagado para as estaes mveis,
por isso desejvel que o ponto fixo tenha coordenadas geocntricas precisas Estas
posies podem ser expressas por coordenadas elipsoidais (geodsicas) latitude, longitude e
altitude. A altitude utilizada na vida prtica e adotada oficialmente no Brasil referida ao
geide (chamada altitude ortomtrica h). As altitudes fornecidas pelo GPS so altitudes
elipsoidais ou altitudes geomtricas (H), referidas ao elipside WGS84. As duas altitudes
so ligadas pela Altura Geoidal atravs da formula abaixo.
H=h+N

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Altura Geoidal ou Ondulao Geoidal (N) o desnvel da superfcie do geide acima ou

abaixo da superfcie de um determinado elipside.
O conhecimento da Altura Geoidal de suma importncia nas medies altimtricas
atravs do Sistema GPS. A altitude GPS deve ser subtrada da altura geoidal para ficar
referida ao geide. A altura geoidal pode ser obtida atravs do mapa ou modelo geoidal.
Existem modelos geoidais precisos disponveis para vrias partes do mundo. Estes modelos
geoidais precisos so baseados na expanso dos harmnicos esfricos do campo da
gravidade terrestre e incorporam dados de gravidade para levar em considerao as
variaes locais e regionais. Utilizando modelos geoidais precisos o GPS tem potencial
para substituir grande parte das operaes convencionais de nivelamento geomtrico em
muitas aplicaes. Os mapas e modelos geoidais publicados pelo IBGE esto referidos ao
datum SAD69, portanto necessrio transformar as coordenadas WGS84 em SAD69 antes
de aplicar os mapas/modelos geoidais do IBGE para converso de altitudes.
O modelo global mais comum o OSU-91A com resoluo de 50 km. Seu erro
absoluto no Brasil da ordem de 2 m e o erro relativo da ordem de 1mm/km. A ausncia ou
m distribuio de dados gravimtricos em certas regies da Terra podem degradar os
modelos, certas anomalias geoidais podem estar ausentes no mapa. S h sentido na
converso de altitudes no posicionamento relativo pois o erro nas determinaes isoladas
geralmente superior ondulao geoidal.
Outra soluo que est sendo adotada para converso de altitudes a modelagem
local do geide baseada na medio de altitudes GPS sobre Referncias de Nveis de
altitude ortomtrica conhecidas. As diferenas encontradas fornecem por interpolao as
alturas geoidais em qualquer ponto da regio considerada.
A preciso de 1 a 2 ppm tpica das redes GPS, geralmente supera a preciso das redes
geodsicas de primeira ordem existentes (10 ppm) determinadas pelos mtodos tradicionais
de triangulao, trilaterao e poligonao geodsicas.

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28

13 - SISTEMA GEODSICO DE REFERNCIA

O sistema terrestre adotado para referncia tanto das efemrides transmitidas quanto
das efemrides precisas o WGS84. Logo os resultados do posicionamento GPS referemse a este sistema, devendo ser transformados para o sistema SAD69 que foi adotado
oficialmente no Brasil pelo Decreto Lei 242 de 28/02/1967 e pela resoluo IBGE n 23 de
21/02/1989. Os dados podem ser transformados tambm para Crrego Alegre, sistema
oficialmente usado no Brasil antes do SAD-69. O WGS-84 um sistema geocntrico
descrito pelos parmetros. a = 6.378.137,00 m, b = 6.356.752,31 m -1 = 298,2572235630.
O SAD-69 um sistema topocntrico descrito pelos parmetros: a = 6.378.160,00
m,
b = 6.356.774,72 m, -1 = 298,25. O Crrego Alegre
um sistema topocntrico
descrito pelos parametros: a = 6.378.388,00 m, b = 6.356.911,95m, -1 = 297.

29

SISTEMAS DE COORDENADAS
As posies GPS podem ser expressas por diferentes sistemas de coordenadas dos quais
podem ser destacados.
Sistema Cartesiano Geocntrico: um sistema tridimensional onde a posio de um ponto
definida pelas suas coordenadas cartesianas tridimensionais (x,y,z), com as seguintes
caractersticas:
Origem dos eixos no centro de gravidade (centro de massa) da Terra
Eixo X no plano do Equador apontando para Greenwich (+)
Eixo Y no plano do Equador 90 anti horrio de Greenwich (+)
Eixo Z eixo de rotao da Terra apontando para Norte (+)
Os clculos das posies so feitos neste sistema e posteriormente transformados para
outros sistemas de interesse.
Sistema de Coordenadas Geodsicas: Latitude, Longitude e Altitude
Neste sistema a Terra dividida em crculos paralelos ao Equador chamados
PARALELOS e em elipses que passam pelos plos terrestres (perpendiculares aos
paralelos) chamadas MERIDIANOS. Cada ponto na Terra ter um nico conjunto de
coordenadas geodsicas definidas por:
Latitude Geogrfica ou Geodsica (): ngulo entre a normal ao elipside no ponto
considerado e sua projeo no plano equatorial. medido no plano do meridiano que
contm o ponto considerado. Positiva a Norte (0 a +90), negativa Sul (0 a 90)
Longitude Geogrfica ou Geodsica (): ngulo diedro entre os planos do meridiano
de Greenwich e do meridiano que passa pelo ponto considerado. Positiva a Este (0 a
+180), negativa a Oeste (0 a -180)
Altitude Ortomtrica (H): distncia vertical que se estende do nvel mdio do mar
(Geide = Datum Vertical) at o ponto considerado.

Sistema de Coordenadas Planas UTM: Este, Norte

o sistema de coordenadas planas cartesianas associado projeo cartogrfica UTM. A coordenada
X chamada Este (E) e a coordenada Y chamada Norte (N). Cada coordenada plana UTM corresponde a
uma coordenada geogrfica que foi transformada pelas equaes do sistema de projeo UTM.

30

31

14 - PROGRAMAS DE PS-PROCESSAMENTO
Em se tratando de posicionamento relativo para levantamentos quase todos os
fabricantes dispem de bons programas para tratamento dos dados em pos-processamento.
Os bons programas de ps processamento devem incorporar recursos bsicos tais como.
1. Formato padro de exportao dos arquivos: Receiver Independent Exchange (RINEX
Vs2) . Para definio do formato RINEX os dados foram divididos em trs arquivos
bsicos: dados de observao, da dos de efemrides e dados meteorolgicos da estao.
A maioria dos programas inclui a opo de importao e exportao RINEX.
2. Transformaes de datum geodsico: necessrio para converter WGS84 para datuns
locais
3. Tranformao de sistemas de coordenadas: necessrio para converter coordenadas
tridimensionais em geodesicas e planas UTM e vice versa.
4. Converso de altitudes geomtrica para ortomtrica atravs de modelos geoidais
precisos.
5. Ajustamento de redes GPS: para aplicao do mtodo dos mnimos quadrados
fornecer resultados estatisticamente corretos quando se tem abundncia de dados.
6. Exportao para formatos GIS comuns do mercado DXF, DGN, MAPINFO,
ARCINFO, etc.
EQUIPAMENTOS GPS E PREOS
15 - APLICAES POTENCIAIS DO GPS
Torna-se cada dia mais amplo o leque de aplicaes do sistema GPS. Apenas a ttulo de
ilustrao enumeramos abaixo algumas das aplicaes identificadas e que fazem parte de
uma extensa lista.
Navegao de todos os tipos (martima, area, terrestre, espacial, nos portos,
fluvial, em veculos de recreao etc.)
Estabelecimentos de redes nacionais e regionais de apoio geodsico
Aplicaes em geodinmica para deteco de movimentos da crosta terrestre
Fotogrametria sem necessidade de pontos de controle de terreno
Levantamentos topogrficos para aplicaes diversas
Gerenciamento de rotas de transportes
Estaes geodsicas ativas
Coleta de dados para Sistemas de Informaes Geogrficas

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16 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Alfred Leick. GPS Satellite Surveying, editora John Wiley & Sons, 1995
Antnio Simes Silva. Geodsia por Satlites GPS, UFV, 1996.
IBGE - Departamento de Geodsia. Especificaes e Normas Gerais para
Levantamentos Geodsicos, IBGE, Rio de Janeiro, 1996
Davis, R. E. et all. Surveying Theory and Practice, editora McGraw Hill, 1981
Mrcio Dottori e Roberto Negraes. GPS Manual Prtico, editora Fittipaldi, 1997, So
Paulo
PRTICA DE CAMPO GPS
Ao final da prtica os alunos devem ser capazes de atingir os seguintes Objetivos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Ligar e desligar o aparelho

Reconhecer e navegar pelas cinco (5) paginas do receptor GPS
Configurar o Sistema de Coordenadas e o Datum Geodsico
Gravar uma posio instantnea na memria do aparelho
Gravar uma posio na memria do aparelho, utilizando Mdia Acumulada
Visualizar as posies de memria mais prximas da sua posio atual, observar a
Distncia e o Azimute para estas posies e mostrar estas posies na pgina de mapa
7. Listar e examinar todas as posies gravadas na memria do aparelho
8. Visualizar a Distncia e o Azimute entre duas posies gravadas na memria do
aparelho

33

9. Introduzir uma posio extrada da carta topogrfica e iniciar a navegao para esta
posio
Obs. Praticamente todos os receptores de navegao possuem estas funcionalidades

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Vista do Sistema NNSS/TRANSIT

Predecessor do GPS
Vista do Sistema NNSS/TRANSIT
Predecessor do GPS
Cdigo P

(Precision Code)

: f0/1 = 10.23 Mhz.

Satlite

Satlite

Satlite

Satlite

Satlite

Satlite

Satlite

Receptor
Receptor

Receptor
Receptor

R1

Receptor

Satlite

Satlite

Receptor
Receptor

Receptor
Receptor

Receptor
Receptor

R1

R2

t1

t2

t3

t4

S1

S2

S3

S4

S1

S2

S3

Receptor
R1

R2

R1

R2

t1

t2

t3

t4

Ground Antena
S4

R2

Ground Antena

rbita rbita rbita rbita rbita Base

Mvel Base

Mvel Base

Mvel

2
14

10

11

12

13

15

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2
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