Capítulo 6 Cinemática Del Cuerpo Rígido PDF

Cap. 6 Cinemtica del Cuerpo Rgido Pg.
6-1
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Por: J orge Rodrguez Hernndez, Dipl.-Ing.
Profesor del rea de Diseo
Seccin de Ingeniera Mecnica
Cap. 6 Cinemtica del cuerpo rgido

A partir de este captulo estudiaremos la dinmica de los cuerpos rgidos. Ello debido a que
en la ingeniera mecnica los mecanismos constituyen parte esencial de las mquinas y a su
vez los mecanismos estn compuestos por la unin de diversos cuerpos rgidos, varios de
ellos usualmente mviles. Empezaremos estudiando la geometra del movimiento de los
cuerpos rgidos, es decir, su cinemtica.

A manera de ejemplo se muestran algunos mecanismos de la tcnica mecnica:

(a) Motor de combustin
interna.
(b) Bomba de pozo petrolero.
(c) Brazo de manipulador industrial.
(d) Vehculo con brazo mvil.
Fig. 6-1

(e) Retroexcavadora.
Cap. 6 Cinemtica del Cuerpo Rgido Pg. 6-2
Definicin: Cuerpo Rgido es aquel en el cual la distancia entre dos puntos cualesquiera
es invariable.

6.1 Tipos de movimiento

Movimiento de traslacin: Si cualquier segmento lineal del cuerpo permanece paralelo a
la direccin original durante el movimiento ya sea en el plano
o en el espacio.

Rotacin alrededor de un eje fijo:

Cualquier punto describe una trayectoria plana
alrededor del eje de rotacin . Las partculas situadas
sobre el eje carecen de velocidad y aceleracin.

Movimiento plano:

Si cualquier punto del cuerpo se mueve en
trayectorias planas paralelas a un plano fijo. Basta
anlisis de la chapa S.

Rotacin alrededor de un punto

Movimiento general: Resulta de la combinacin de algunos de los movimientos anteriores.
A
B
x
y
z
A
B
A
B
Fig. 6-2
O
Traslacin rectilnea

A
B
x
y
z
A
B
A
B
Fig. 6-3
O
Traslacin curvilnea

x
y
z
P
Fig. 6-4
O
Eje de
rotacin

x
y
z Fig. 6-5
O
P
Chapa S

A
Fig. 6-6
rtula

Fig. 6-7

6.2 Campos vectoriales equiproyectivos

Definicin: Un campo vectorial ) (P V
es equiproyectivo si los vectores ) (

1
P V
y ) (
2
P V
,
que corresponden a los puntos P
1
y P
2
respectivamente, tienen la misma
componente sobre la recta que une dichos puntos.

Es decir, ) (P V
es equiproyectivo si :
1 2
1 2
2
1 2
1 2
1
) (
) (
) (
) (
P P
P P
P P
P P
r r
r r
P V
r r
r r
P V

) ( ) ( ) ( ) (
1 2 2 1 2 1 P P P P
r r P V r r P V

= (6.1)

Ejemplo 6.1: Momento resultante de un sistema de fuerzas.

Sean
1 P
M
el momento resultante de un sistema general de fuerzas que acta sobre un

cierto cuerpo rgido (no mostrados en la figura) con respecto al punto
1
P y
2 P
M
el
momento resultante del mismo sistema de fuerzas con respecto al punto
2
P .

R r r M M
P P P P

+ = ) (
2 1 1 2
( R
es la resultante del sistema)

: ) (
2 1 P P
r r

) ( ] ) [( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 P P P P P P P P P P
r r R r r r r M r r M

+ =

entonces: ) ( ) (
2 1 1 2 1 2 P P P P P P
r r M r r M

=

la cual es la condicin necesaria y suficiente para que
P
M
sea un campo vectorial

equiproyectivo.
Condicin necesaria y suficiente para que
) (P V
sea campo vectorial equiproyectivo.

0
O x
y
z
) (
1
P V
2 P
r
) (
2
P V
1
P
2
P
1 P
r
L
Fig. 6-8

O x
y
z
1
P
M
2 P
r
1
P
2
P
1 P
r
2
P
M
Fig. 6-9
L

Ejemplo 6.2:

Campo de velocidades de un slido rgido en
movimiento.

Por definicin de cuerpo rgido:

d r r
P P
=
1 2

(constante)

es decir:
2
1 2 1 2
) ( ) ( d r r r r
P P P P
=

: /dt d 0 ) ( ) ( 2
1 2 1 2
=
P P P P
r r r r

0 ) ( ) (
1 2 1 2
=
P P P P
r r v v

) ( ) (
1 2 1 1 2 2 P P P P P P
r r v r r v

=

P
v
es un campo vectorial equiproyectivo.

Ahora podemos concluir que como el campo de velocidades de un cuerpo rgido es un
campo vectorial equiproyectivo se debe cumplir necesariamente que:

) (
1 2 1 2 P P P P
r r v v

+ = (6.2)

donde
es un cierto vector libre cuya naturaleza ser analizada detenidamente a

continuacin.

Casos particulares:

1) Si
=0
1 2 P P
v v

=
0
1 2
=
P P
v v

0 ) (
1 2
=
P P
r r
dt
d

=
1 2 P P
r r

constante

es decir, el cuerpo rgido tiene en este
caso movimiento de traslacin.

Luego, para el movimiento de traslacin se cumple que para cualquier instante del
movimiento:

1 2 P P
v v

= (P
1
y P
2
son dos puntos cualesquiera del cuerpo rgido)
y en consecuencia tambin se cumplir que:
1 2 P P
a a

=
O x
y
z
1
P
v
2 P
r
2
P
1 P
r
2
P
v
1
P
Fig. 6-10
L
d

x
y
z
Fig. 6-11
O
P
1
1 P
r
2 P
r
P
2

2) Si existe un punto
0
P para el cual 0
0
=
P
v
y =
constante

) (
0 0 P P P P
r r v v

+ =
) (
0 P P P
r r v

=

a) Si tomamos P de tal manera que est
sobre la recta L
// , entonces 0 =
P
v

el eje L es el eje de rotacin del cuerpo rgido.

b) Si tomamos P fuera del eje de rotacin:

) (
0 0 P P P P
r r v v

+ =

) (
0 P P P
r r v

sen r r
P P
) (
0
= =

y como =
P
v (ver figura 6-11 a)

entonces: =

y finalmente:
=

Es decir, se pude reconocer que el vector
no es otra cosa que el vector velocidad

angular.

3) Luego demostraremos de manera ms formal que para el movimiento general de un
cuerpo rgido se cumple:

) (
A B A B
r r v v

+ =

donde
es denominado vector velocidad angular del cuerpo rgido y A y B son dos

puntos cualesquiera del cuerpo rgido.

Nota: Si observamos ) (
A B A B
r r v v

+ =

se ve que la velocidad de B es a su vez la suma de dos velocidades:

Traslacin:
A
v

Rotacin alrededor de A: ) (
A B
r r

x
y
z
P
Fig. 6-12
O
P
0
0 P
r
P
r

x
y
z
Fig. 6-13
O
P
0
0 P
r
P
r

Trayectoria
de P
P
P
v
Fig. 6-14

Ejemplo 6.3:

El mecanismo mostrado consta de dos correderas
unidas por una varilla rgida de longitud L =200 cm.
Si en el instante mostrado la velocidad del collarn A
es de 6 =
A
v cm/s, se pide calcular la velocidad del
collarn B.

Solucin: ) 0 , 100 ( A cm
) 3 100 , 0 ( B cm/s
) 0 , 6 ( =
A
v
cm/s
) , 0 (
B B
v v =
cm/s

Para los puntos A y B de la varilla rgida, por equiproyectividad se debe cumplir que:

) ( ) (
A B B A B A
r r v r r v

=
) 3 100 , 100 ( ) , 0 ( ) 3 100 , 100 ( ) 0 , 6 ( =
B
v

B
v 3 100 600 =
de donde: 3 2 =
B
v cm/s (el signo negativo indica, obviamente, que la
componente calculada tiene sentido hacia abajo)

La propiedad equiproyectiva de las velocidades tambin se puede mostrar de manera
grfica:

Se puede ver claramente que se debe cumplir que:

= 60 cos 30 cos
A B
v v

o sea:
2
1
2
3
A B
v v =

de donde: 3 2 =
B
v cm/s

Para el estudiante de ingeniera ser fcil de
imaginar que esta ltima posibilidad podra
ejecutarse muy rpidamente haciendo una
construccin a escala como muestra la figura.

Es decir, si utilizando una escala apropiada de velocidades, dibujamos el dato v
A
, luego de
la construccin podramos leer, bajo la misma escala, la respuesta para v
B
. Efectivamente,
en la ciencia de los mecanismos todava se recurre a los procedimientos grficos para
llegar rpidamente hasta respuestas suficientemente aproximadas.
L
60
30
x
y
B
A
v
A
Fig. 6-15

L
60
30
B
A
v
A
Fig. 6-16
v
A
cos 60
v
B
v
B
cos 30

Ejemplo 6.4: La barra AB gira con velocidad angular 2 rad/s en sentido antihorario. Se
pide hallar la velocidad de la corredera E.

Solucin: An cuando este problema ser resuelto analticamente pginas ms adelante,
ahora se pretende mostrar al alumno cul sera el camino de solucin grfica.

Primero que nada el mecanismo debe estar dibujado a una cierta escala conveniente.
Elegimos una cierta escala para representar el vector
B
v
teniendo en cuenta que su

magnitud se calcula mediante: AB v
B 2
= .
Utilizamos la propiedad equiproyectiva de las velocidades para el cuerpo S
3
:
proyectamos
B
v
sobre BC y encontramos B. Llevamos la distancia BB y ubicamos C

(pues se debe cumplir que ' ' CC BB = ). Puesto que conocemos la direccin y sentido
de la velocidad de C, encontramos fcilmente
C
v
.
Repetimos el procedimiento utilizando la propiedad equiproyectiva de las velocidades
del cuerpo S
5
y hallamos
E
v
.

E
C
D
B
A
S
5
S
3
S
2
S
4
2
O
21
S
6
Fig. 6-17
B

E
C
D
B
A
S
5
S
3
S
2
S
4
O
21
S
6
C
v
B
v
E
v
Fig. 6-18
B
C
2

6.3 Concepto de velocidad angular

En la figura se muestra una partcula P
movindose a lo largo de una cierta
trayectoria. En el captulo 1 hemos
hecho el anlisis de su movimiento
utilizando para ello un sistema fijo de
coordenadas (OXYZ en la figura). Ahora
intentaremos estudiar su movimiento
pero a travs de la utilizacin de un
sistema mvil de coordenadas (Axyz en
la figura) y que no tiene restriccin
alguna en cuanto a su movimiento. Es
decir, el sistema mvil puede estar
girando.

Dado que el vector
muestra la posicin relativa de la partcula con respecto al sistema

mvil, ser de mucha importancia obtener una expresin que nos muestre la relacin entre
la derivada con respecto del tiempo de dicho vector con respecto al sistema mvil y la
derivada del mismo con respecto al sistema fijo.

Si denominamos j i
y k
a las direcciones unitarias instantneas de los ejes del sistema

mvil, podemos expresar las coordenadas de
con respecto al sistema OXYZ, a travs de

sus componentes en las direcciones x, y y z:

k z j y i x

+ + =

Para un observador en el sistema OXYZ:

k z k z j y j y i x i x
dt
d
O

+ + + + + =
=
es decir: )

( )

( k z j y i x k z j y i x
dt
d
O

+ + + + + =
O
dt
d
A
dt
d
)

( k z j y i x

+ + (6.3)

Ahora hay que calcular los vectores: k j i

:

Clculo de i
:
O
i
dt
d
i

1

= i i 0 )

( = i i
dt
d
0

= + i i i i

Entonces: 0

= i i

i i

(6.4)
O X
Y
Z
I
A
x
y
z
i
P
r
A
r
P
Fig. 6-19
C

anlogamente: 0

= j j

j j

0

= k k

k k

De (6.4) afirmamos que existe
tal que i i

=
con ) , , (
z y x
=

anlogamente: j j

=
con ) , , (
z y x
=

y tambin: k k

=

con ) , , (
z y x
=

Determinacin de
: si lo representamos como la suma de tres componentes segn

los ejes mviles elegidos:
k j i
z y x

+ + =

i k j i i i
z y x
)

(

+ + = =
= j k
z y

+
x
es arbitraria.

anlogamente:
y
y
z
son tambin arbitrarias.
Adems, 0

= j i 0 )

( = j i
dt
d

0

= + j i j i

0 )
(

)
( = + j i j i

0 )

( )

( = +

i j j i
0

=

k k
0 =
z z

z z
=
y como
z
es arbitraria tomemos:
z z z
= =

Anlogamente:
y y y
= =

x x x
= =

Por consiguiente:

= = = :

en (6.3): =
O
dt
d
A
dt
d
)

( k z j y i x + +

= )

( k z j y i x
dt
d
A
+ + +
A O
dt
d
dt
d
(6.5)
Aplicacin al cuerpo rgido: Los puntos A y B pertenecen al cuerpo rgido, el cual se
mueve segn movimiento general.

Sistema mvil Axyz fijo (solidario) al cuerpo
rgido

A B
r r

=

+ =
A B
r r

d/dt:
+ =
A B
r r donde
O
dt
d

O
A B
dt
d
v v

+ =

de (6.5):

+
A O
dt
d
dt
d

entonces:

+ =
A B
v v donde
es la velocidad angular del cuerpo rgido.

) (
A B A B
r r v v

+ = (6.6)

ecuacin que relaciona las velocidades de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rgido en
cualquier instante de su movimiento.

Si observamos esta ltima expresin veremos que es idntica a la expresin (6.2) y que, en
consecuencia, aquel vector
de dicha expresin no es otro que el vector velocidad

angular.

Derivando (6.6): ) ( ) (
A B A B A B
r r r r a a

+ + = (6.7)

= es la aceleracin angular del cuerpo rgido.

adems, como:

= =
A B A B
r r r
/

: /dt d
= =
A B A B
r r r
/

y como: ) (
0
A B
r r
dt
d
= =
=
en consecuencia: ) (
A B A B
r r r r

=

en (6.7): [ ] ) ( ) (
A B A B A B
r r r r a a

+ + = (6.8)

ecuacin que relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera de un cuerpo rgido en
cualquier instante de su movimiento.
=0,
(pues
se mueve junto con el CR y

con el sistema mvil)
O X
Y
Z
A
x
y
z
B
r
A
r
B
Fig. 6-20

Nota: El vector velocidad angular de un cuerpo rgido es nico e inherente al movimiento
de dicho cuerpo. A continuacin lo demostraremos.

Pongamos dos observadores (se mueven con el cuerpo rgido) en A y A.

Ambos observan el movimiento de P.

Supongamos que el observador situado en A lo
mira con velocidad angular
:

A P A P
r v v
/

+ = (6.9)

Supongamos que al mismo tiempo un observador
situado en A
lo mira moverse con velocidad

angular '
:

' / '
'
A P A P
r v v

+ = (6.10)

de (6.9) y (6.10):
' / / '
' 0
A P A P A A
r r v v

+ =

A P A P A A
r r v v
/ ' /

=

(6.11)

El observador situado en A mira el movimiento de A con
:

) (
' / / A P A P A A
r r v v

+ =

) (
' / / ' A P A P A A
r r v v

= (6.12)

de (6.11) y (6.12):
' / / / ' /
' '
A P A P A P A P
r r r r

+ =

=

por consiguiente el vector velocidad
es nico para todo el cuerpo rgido en cualquier

instante de su movimiento. Del mismo modo podemos asegurar que el vector aceleracin
angular es nico para cualquier instante del movimiento.

O X
Y
Z
P
r
' A
r
P
Fig. 6-21
A P
r
/
' / A P
r
A'
A
' / / A P A P
r r

A
r

Ejemplo 6.5:

En la figura se muestra un varillaje formado
por las barras soldadas BA, DE y DC. Los
extremos B y A estn unidos a sendas
correderas mediante rtulas. El sistema se
mueve de tal manera que C toca siempre el
plano xy. E es punto medio de AB. Si la
corredera A se mueve de tal manera que su
velocidad es 27 =
A
v cm/s (constante), se pide
calcular para el instante mostrado:

a) Las velocidades de B y C y la velocidad
angular
del varillaje.
b) Las aceleraciones de B y C y la aceleracin angular
del varillaje.

Solucin:

a)
A
r
=(2, 6, 0) cm

B
r
=(0, 0, 3)

C
r
=(4, 3, 0)

Equiproyectividad sobre AB:
A B A A B B
r v r v

=

) 3 , 6 , 2 ( ) 0 , 0 , 27 ( ) 3 , 6 , 2 ( ) , 0 , 0 ( =
B
v
18 =
B
v cm/s k v
B
18 =
cm/s

Adems:
A B A B
r v v

+ =
(0, 0, -18) = (27, 0, 0) +
3 6 2

z y x
k j i

z y
6 3 27 0 + + = (1)

z x
2 3 0 = (2)

y x
2 6 18 + = (3)

Tambin:
A C A C
r v v

+ =
) 0 , , (
Cy Cx
v v = (27, 0, 0) +
0 3 2

z y x
k j i

z Cx
v 3 27+ = (4)

z Cy
v 2 = (5)

y x
2 3 0 = (6)
3 cm 3 cm
3

c
m
2

c
m
2

c
m
O
E
A
B
C
x
y
z
Fig. 6-22
v
A
D

de (3) y (4): 2 =
x
y 3 =
y

en (2) 3 =
z
) 3 , 3 , 2 ( =
rad/s

de (4) y (5): 18 =
x C
v y 6 =
y C
v
C
v
=(18, -6, 0) cm/s

b) Clculo de aceleraciones:

) (
/ / A B A B A B
r r a a

+ + = (7)

A B
r
/
[ ]
A B A B A B A B A B A A B B
r r r r r a r a
/ / / / / /
) ( ) (

+ + =

Aqu: ) , 0 , 0 (
B B
a a =
y adems ) 0 , 0 , 0 ( =
A
a

reemplazando: 1053 3 =
B
a 351 =
B
a cm/s
2

de donde: k a
B
351 =
[cm/s
2
]

en (7): (0, 0, -351) =
3 6 2

z y x
k j i
+ (54, 117, -81)

54 6 3 0 + + =
z y
(8)
117 3 2 0 + =
x z
(9)
81 2 6 351 + =
y x
(10)

Adems: ) (
/ / A C A C A C
r r a a

+ + =

) 0 , , (
y C x C
a a =
0 3 2

z y x
k j i
+ (-18, 27, -39)

18 3 =
z cx
a (11)
27 2 + =
z cy
a (12)
39 2 3 0 =
y x
(13)

de (10) y (13):
x
=25,67 rad/s
2

y
=-58 rad/s
2

de (8) (9):
z
=20 rad/s
2

) 20 , 58 , 67 , 25 ( =
rad/s
2

de (11) y (12):

42 =
x C
a cm/s
2

67 =
y C
a cm/s
2

) 0 , 67 , 42 ( =
C
a
cm/s
2

Ejemplo 6.6:

La varilla rgida est unida a los collarines
mediante rtulas. En el instante mostrado la
velocidad de B es i v
B
6 =
[cm/s] y su
aceleracin es i a
B
4 =
[cm/s
2
]. Considerando
que la varilla est impedida de girar alrededor
de su propio eje axial, se pide hallar:

a) Las velocidades
A
v
y
AB
.
b) Las aceleraciones
A
a
y
AB
.

Solucin:

a) Los extremos A y B de la varilla rgida estn relacionados por:
) (
A B AB A B
r r v v

+ = (1)

Descompondremos el vector velocidad angular (
AB
) de la varilla AB en dos componentes,

una (
1
) en la direccin de giro libre de AB y que por condicin de este problema ser nula
y la otra (
n
) contenida en un plano perpendicular a la direccin AB:

n AB

+ =
1
(2)

en (1): ) ( ) (
1 A B n A B
r r v v

+ + =
) ( ) (
1 A B n A B A
r r r r v

+ + =
) (
A B n A B
r r v v

+ = (3)

Sea ) , , (
z y x n
=

adems: ) 3 ; 45 , 3 ; 2 ( ) 3 , 0 , 0 ( ) 0 ; 45 , 3 ; 2 (
/
= = =
A B A B
r r r

en (3): ) 3 ; 45 , 3 ; 2 ( ) , , (

+ =
z y x A B
k v i v
k j i k v i
y x x z z y A
) 2 45 , 3 (
) 3 2 (
) 45 , 3 3 (

6 + + + + =

de donde: 6 45 , 3 3 =
z y
(4)
0 3 2 = +
x z
(5)

A y x
v = 2 45 , 3 (6)
de (4), (5) y (6): 4 =
A
v cm/s

Se necesita una ecuacin ms: 0 ) ( =
A B n
r r

(pues son perpendiculares)

0 ) 3 ; 45 , 3 ; 2 ( ) , , ( =
z y x
0 3 45 , 3 2 = +
z y x
(7)
B
Fig. 6-24
A
1
Plano perpendicular
a la direccin AB.

3,45 cm
3

c
m
2

c
m
O
B
x
y
z
Fig. 6-23
A
v
B
a
B

de (4), (5) , (6) y (7): 554 , 0 =
x
rad/s
044 , 1 =
y
rad/s ) 831 , 0 , 044 , 1 ; 554 , 0 ( =
n
rad/s
831 , 0 =
z
rad/s

Nota: Por equiproyectividad ) ( ) (
A B A A B B
r r v r r v

=

) 3 ; 45 , 3 ; 2 ( ) , 0 , 0 ( ) 3 ; 45 , 3 ; 2 ( ) 0 , 0 , 6 ( =
A
v 4 =
A
v cm/s (ok!)

b) Clculo de aceleraciones:

) (
/ / A B AB AB A B AB A B
r r a a

+ + = (8)

De manera anloga a lo hecho en velocidades descomponemos la aceleracin angular en
dos componentes: una a lo largo de AB y la otra contenida en un plano normal a AB:

n AB

+ =
1
(9)

en (8): ] ) [( ) ( ) (
/ 1 1 / 1 A B n n A B n A B
r r a a

+ + + + + =
) ( ) (
/ / 1 1 / / 1 A B n A B n A B n A B A
r r r r a

+ + + + + =
) ( ) (
/ / 1 / A B n n A B n A B n A
r r r a

+ + + =

A B n n n n A B A B n n A B A B n A
r r r r r a
/ / / 1 1 / /
) ( ) ( ) ( ) (

+ + + =

Ahora, para seguir adelante tendremos que usar el hecho de que la barra AB no est
girando sobre su eje (es decir 0
1
=
y 0
1
=
). Entonces:

A B n n A B A B n A B
r r r a a
/
2
1 / /
) (

+ + = (10)

Sea ) , , (
z y x n
=

adems: i a
B
4 =
y k a a
A A

en (10): ) 3 ; 45 , 3 ; 2 ( ) 445 , 1 ( ) 3 ; 45 , 3 ; 2 ( ) , , (

4
2
+ =
z y x A
k a i
de donde: 175 , 8 45 , 3 3 = +
z y
(11)
2 , 7 3 2 = +
x z
(12)
262 , 6 2 45 , 3 = +
y x A
a (13)
Se necesita una ecuacin ms: 0 ) ( =
A B n
r r

(pues son perpendiculares)
0 ) 3 ; 45 , 3 ; 2 ( ) , , ( =
z y x
0 3 45 , 3 2 = +
z y x
(14)
de (11), (12), (13) y (14): 99 , 19 =
A
a cm/s
2

77 , 2 =
x
rad/s
2

088 , 2 =
y
rad/s
2
) 554 , 0 , 088 , 2 ; 77 , 2 ( =
n
rad/s
2

554 , 0 =
z
rad/s
2

6.4 Velocidad y aceleracin relativas a sistema de referencia en rotacin

Sistema Axyz: fijo (solidario) al cuerpo rgido.

Se conocen la velocidad y aceleracin de A
A A
a v

, y la velocidad y aceleracin angulares
del sistema mvil (que son las mismas que del
cuerpo rgido) son
respectivamente.

El punto P no pertenece al cuerpo rgido y
tiene movimiento relativo con respecto a A.

Se requiere determinar la velocidad y la
aceleracin absolutas del punto P.

+ =
A P
r r donde k z j y i x

+ + =

derivando:
O
A P
dt
d
v v

+ =

(6.13)

donde:
O
dt
d
= )

( k z j y i x
dt
d
+ +
= k z j y i x k z j y i x

+ + + + +
= k z j y i x

+ + )
( )
( )
( k z j y i x + + +

= k z j y i x

+ + +

)

( k z j y i x + +

es decir:
O
dt
d
= )

( k z j y i x

+ +
+ (6.14)

en (6.13): + =
A P
v v

)

( k z j y i x

+ +

rel
arr
A P
v v
k z j y i x v v )

( + + + + = (6.15)

denominamos:
arr
v
=
A
v
(6.16)

y adems:
rel
v
= k z j y i x

+ + (6.17)

entonces la velocidad de P se puede expresar como:

rel arr P
v v v

+ = (6.18)
velocidad de arrastre: es la velocidad de P
como si perteneciera al cuerpo rgido
velocidad relativa: es la velocidad de P
relativa al sistema xyz
O X
Y
Z
I
A
x
y
z
i
P
r
A
r
P
Fig. 6-25

derivando (6.15):
)

( k z j y i x a a
A P

+ + + + + = + )

( k z j y i x

+ +

+ + =

A P
a a [ )

( k z j y i x
+ +
+ ] + )

( k z j y i x
+ + +
+ )
( )
( )
( k z j y i x + +

cor
rel arr
A P
a a a
k z j y i x k z j y i x a a )

( 2 )

( ) ( + + + + + + + + = (6.19)

denominamos:
arr
a
= + +

A
a (
) (6.20)

tambin:
rel
a
= k z j y i x

+ + (6.21)

y adems:
cor
a
=2
rel
v
(6.22)

donde k z j y i x v
rel

+ + =

Entonces, la aceleracin de P puede ser expresada como:

cor rel arr P
a a a a

+ + = (6.23)

Fue precisamente el clebre cientfico francs Coriolis
1)

, quien pensando en el movimiento
en las mquinas se interes en el problema de los movimientos relativos y de los cambios
de sistema de referencia. En 1835 publica su artculo "Mouvement relatif des systmes de
corps", donde analiza cmo debe escribirse la ley de Newton para un sistema de referencia
cualquiera, en particular para observadores en rotacin respecto de un sistema inercial.
Dice Coriolis que para establecer una ecuacin cualquiera del movimiento relativo de un
sistema de cuerpos basta con agregar a las fuerzas existentes dos especies de fuerzas
suplementarias; las primeras son opuestas a aquellas capaces de mantener los puntos
materiales invariablemente ligados a los planos mviles: las segundas estn dirigidas
perpendicularmente a las velocidades relativas y al eje de rotacin de los planos mviles;
ellas son iguales al doble del producto de la velocidad angular de los planos mviles
multiplicada por la cantidad de movimiento relativo proyectada sobre un plano
perpendicular a este eje.

1)
Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843). En 1816 acept el cargo de tutor en anlisis en la napolenica cole
Polytechnique de Pars, donde haba estudiado. Ms que a la investigacin, se dedic a la docencia, en la que se
destac por la claridad de sus conceptos. Sostena que la mecnica deba enunciar principios generales aplicables a la
operacin de los motores y al anlisis del funcionamiento de las mquinas; eran stas las que le interesaban, no los
ocanos y la atmsfera. En trminos modernos diramos que Coriolis era ms un ingeniero - o un profesor de
ingeniera - que un cientfico.
aceleracin de arrastre: es la
aceleracin que tendra P si
perteneciera al cuerpo rgido
aceleracin relativa: es la aceleracin
de P relativa al sistema xyz
aceleracin complementaria
o de Coriolis
6.5 Frmulas de Poisson
1)

Hemos deducido que:

+
A O
dt
d
dt
d

donde: k j i

3 2 1
+ + =
es la velocidad angular con que se mueve el

sistema Axyz.

En particular se puede fijar el sistema mvil a un cuerpo rgido en movimiento:

+ =
A B
r r

O
A B
dt
d
v v

+ =

+
+ =
A
A
dt
d
v

+ =
A B
v v

A B A B
r v v
/

+ =

Tomemos P: i v v
A P
+ =

i v v
A P
=

(6.24)

adems: i r r
A P
=

derivando: i v v
A P

= (6.25)

de (6.24) y (6.25): i i

=

anlogamente: j j

=
(6.26)
k k

=

1)
Simon Denis Poisson (naci el 21 de J unio 1781 en Pithiviers, Francia muri el 25 de Abril de 1840 en
Sceaux, Francia). Sus profesores Laplace y Lagrange llegaron a ser sus amigos de toda la vida. Escribi
una memoria de diferencias finitas cuando tena slo 18 aos, lo cual atrajo la atencin de Legendre.
Public entre 300 y 400 trabajos matemticos incluyendo aplicaciones a la electricidad y el magnetismo y
la astronoma. Su libro Tratados de mecnica publicado el 1811 y luego el 1833 fue un trabajo
estndar de mecnica por muchos aos.
Frmulas de Poisson

O X
Y
Z
I
P
r
A
r
A B
r
/

=
B
Fig. 6-27
A
x
y
z
j

Ejemplo 6.7:

En el instante mostrado la barra gira con
velocidad
y aceleracin

angulares. Si el
collarn tiene velocidad relativa respecto a la
barra r v
r

= y aceleracin relativa tambin
respecto a la barra r a
r

= , se pide calcular la
velocidad y aceleracin del collarn P.

Solucin: Tomemos un sistema mvil Axy fijo
a la barra AB. Ambos giran con
velocidad angular
= .

Movimiento de arrastre: como si P
perteneciera a la barra AB, es decir, se
analiza el movimiento del punto P que
coincide con P pero que en realidad
pertenece a la barra.

j r v v
P arr
'

= =
i r j r a a
P arr

2
'

= =
donde: ) , (cos
sen i =
) cos , (
sen j =

Movimiento relativo: como si el sistema
Axy estuviera fijo

Se analiza movimiento relativo de P con
respecto al sistema mvil.

i r v v
P P rel
' /

= =
i r a a
P P rel
' /

= =

Ahora:
rel arr P
v v v

+ =
i r j r v
P

+ =

adems :
cor rel arr P
a a a a

+ + =
donde j r i r k v a rel
cor
( 2 2

= = =

entonces: j r i r i r j r a
P
2

2

+ + =

+ + = j r r i r r a
P
) 2 (
) (
2

Fig. 6-29
r
A
X
Y
y
x
r
r

P
B

Fig. 6-30
A
X
Y
y
x

P'
arr
a
t
P
a
'
n
P
a
'
' P
v

Fig. 6-31
A
X
Y
y
x
rel
a
P
B
rel
v

Ejemplo 6.8: En el instante mostrado se sabe que la velocidad y aceleracin del collarn B
son: i v
B
6 =
[cm/s] y i a
B
4 =
[cm/s
2
]. Sabiendo que la unin entre el
collarn A y la barra es una articulacin esfrica y entre B y la barra es una
horquilla (ver detalles), se pide:
a) Calcular la velocidad
A
v
de A y la velocidad angular
AB
de la barra AB.
b) Calcular la aceleracin
A
a
de A y la aceleracin angular
AB
de la barra AB.

Solucin:

El vector unitario
1
e es constante: i e
1
=

El vector unitario
2
e es normal al plano que forman la barra AB y la recta trayectoria de B:
k j
i r
i r
e
B A
B A
756 , 0
655 , 0
2
+ =

En consecuencia, se puede descomponer el vector velocidad angular en sus componentes
en ambas direcciones unitarias:

corr AB corr AB /

+ =
2 2 1 1

e e
AB
+ =

k j i
756 , 0
655 , 0
2 2 1
+ + =

a) Clculo de velocidades:

Tenemos que:
B A AB B A
r v v

+ =

de donde: 0 534 , 4 6
2
= +
0 512 , 1 3
2 1
=

A
v = +
2 1
31 , 1 464 , 3
Detalles de la corredera B. 3,45 cm
3

c
m
2

c
m
O
B
x
y
z
Fig. 6-32
v
B
A
a
B

Fig. 6-33
2
e
1
e

Fig. 6-34
2
e

=0, pues
1
e es constante
resolviendo: 66 , 0
1
= rad/s
309 , 1
2
= rad/s
4 =
A
v cm/s k v
A
4 =
[cm/s]

finalmente: k j i
AB
989 , 0
857 , 0
66 , 0 =
[rad/s]

b) Clculo de aceleraciones

Como
2 2 1 1

e e
AB
+ =

derivando:
2 2 2 2 1 1 1 1
e e e e
AB
+ + + =

es decir:
2 2 2 2 1 1

e e e
AB
+ + =

Para calcular
2
e
se puede observar que

2
e gira segn gire la corredera durante su
desplazamiento. En consecuencia, puesto que
2
e gira con la misma velocidad angular que
la corredera:

2 2

e e =
con
=
1

es decir:
2 1 2

e e =

ahora:

2 1
)
(

2 1 2 2 2 1 1

+ + = e e e
AB

entonces: ( ) ( ) k j i
AB
566 , 0 756 , 0
653 , 0 655 , 0
2 2 1
+ + + =

Sabemos que: ) (
/ B A AB AB B A AB B A
r r a a

+ + =

efectuando 7,424 +4,584 0
2
=
9,703 - 3
1
- 1,512 0
2
=
-3,829 +3,464
1
+1,31 0
2
=

resolviendo: 62 , 1
2
= rad/s
2

05 , 4
1
= rad/s
2

078 , 8 =
A
a cm/s
2
k a
A
078 , 8 =
cm/s
2

y finalmente: k j i
AB
791 , 1
408 , 0
05 , 4 =

Fig. 6-35
2
e
1
e
x'
y'
z'

Sistema mvil z y x , ,
solidario a la corredera.
6.6 Cinemtica del movimiento plano del slido rgido

6.6.1 Generalidades

Para el anlisis cinemtico de un cuerpo rgido en movimiento plano son evidentemente
vlidas las expresiones (6.6) y (6.8).

Anlisis de velocidades:

A B A B
r v v
/

+ =

con
A B A B
r r r

=
/

y k

A B A B
v v v
/

+ = (6.27)

con
A B A B
r v
/ /

=
y
A B A B
r v
/ /
=

Como ejemplos de aplicacin podemos mostrar grficamente la validez de las expresiones
mostradas para el caso de rotacin alrededor de un eje fijo (articulacin) y para el caso de
movimiento plano general:

Anlisis de aceleraciones:

) (
/ / A B A B A B
r r a a

+ + =

pero:
A B A B A B
r r r
/ / /
) ( ) ( ) (

=

A B A B A B
r r a a
/
2
/
+ =

=0, pues

A B
r
/

t
A B
a
/

n
A B
a
/

O
x
y
A
B
r
A
r
A B
r
/
B
Fig. 6-36

O
x
y
A
B
r
A
r
A B
r
/
B
Fig. 6-37
B
v

O
x
y
A
B
r
A
r
A B
r
/
B
Fig. 6-38
A B
v
/
A
v
A
v
A B A B
v v v
/

+ =

Entonces, la relacin entre las aceleraciones de dos puntos de un mismo cuerpo rgido en
movimiento plano est dada por:

n
A B
t
A B A B
a a a a
/ /

+ + = (6.28)

donde:
A B
t
A B
r a
/ /

= es la aceleracin relativa tangencial de B con respecto
a A y tiene mdulo:
A B
t
A B
r a
/
= .
y
A B
n
A B
r a
/
2
/

= es la aceleracin relativa normal de B con respecto a A
y tiene mdulo:
A B
n
A B
r a
/
2
/
=

La aplicacin de la expresin (6.28) se puede mostrar grficamente para el caso de rotacin
alrededor de un eje fijo o articulacin.

Del mismo modo se puede mostrar grficamente para el caso de movimiento plano general
que:

) (
/ / A B A B A B
r r a a

+ + =

n
A B
t
A B A B
a a a a
/ /

+ + =

donde:
A B
t
A B
r a
/ /

=
y
A B
n
A B
r a
/
2
/

=

O
x
A
B
r
A
r
A B
r
/
B
Fig. 6-39
t
B
a
n
B
a
B
a

O
x
y
A
B
r
A
r
A B
r
/
B
Fig. 6-40
t
A B
a
/
n
A B
a
/
A B
a
/
A
a
B
a
A
a

6.6.2 Polos de velocidad o centros instantneos de rotacin

Es un punto en el plano de movimiento para el cual la velocidad de un cierto cuerpo rgido
en un instante dado es nula. En otras palabras, en cada instante del movimiento, el cuerpo
rgido en movimiento plano est girando alrededor del centro instantneo de rotacin
(CIR). En la teora de mecanismos dicho punto tambin es llamado polo absoluto de
velocidad.

El centro instantneo de rotacin provee de mtodos sencillos para el anlisis de
velocidades. En lo siguientes ejemplos se pueden observar algunas de sus caractersticas
geomtricas.

Como se puede observar, el CIR o polo absoluto de velocidad puede estar dentro o fuera de
los lmites fsicos del cuerpo rgido en movimiento plano. Tambin es importante
mencionar que cuando un cuerpo se traslada (fig. 6-45) su polo absoluto se encuentra en el
infinito.

De acuerdo a la nomenclatura utilizada en la teora de los mecanismos los polos absolutos
tambin suelen denotarse como
1 i
O . El subndice i es el nmero asignado al eslabn mvil
(i =2, 3, 4 ....) mientras que el nmero 1 se reserva para el eslabn fijo o bastidor sobre el
cual se apoya siempre un mecanismo.
A
B
Fig. 6-41
B
v
A
v
A
B
Fig. 6-42
B
v
A
v
C (CIR)
C (CIR)
A
B
Fig. 6-43
B
v
A
v
C (CIR)
A
B
Fig. 6-44
B
v
A
v
C (CIR)
A
B
Fig. 6-45
B
v
A
v
C (CIR)
en el
infinito

Ejemplos:

La articulacin impide el movimiento de A y en
consecuencia su velocidad ser nula en todo instante de
movimiento. Luego, all est localizado el polo
absoluto de velocidad
21
O del cuerpo S
2
.

La velocidad de cualquier punto P del cuerpo se
calcular muy fcilmente con la expresin:

2 21
| | P O v
P
=

El siguiente mecanismo (fig. 6-47) se denomina de cuatro eslabones (tres de ellos mviles)
y se desea ubicar el polo absoluto del elemento S
3
.

Dado que conocemos las
velocidades de los puntos B y C,
entonces con una construccin
sencilla similar a la mostrada en la
fig. 6-42 se ubica el polo absoluto
31
O .

Una vez ubicado dicho polo ser
muy fcil calcular la velocidad del
punto P:

3 31
| | P O v
P
=

Conocidos los polos absolutos de los diferentes eslabones del mecanismo es relativamente
sencillo calcular las velocidades angulares de todos los elementos mviles:

2
S B :
2 21
| | B O v
B
=

3
S B :
3 31
| | B O v
B
=

Puesto que B pertenece a la vez a los eslabones
2
S y
3
S entonces podemos igualar las
anteriores expresiones:

3 31 2 21
| | | | B O B O v
B
= =
2
31
21
3
| |
| |

B O
B O
=

Anlogamente podemos calcular la velocidad angular
4
:

3
S C :
3 31
| | C O v
C
=

4
S C :
4 41
| | C O v
C
=
de donde:
4 41 3 31
| | | | C O C O v
C
= =
3
41
31
4
| |
| |

C O
C O
=
A
O
21
B
D
O
41
C
2
S
2
S
3
S
4
O
31
B
v
C
v
P
P
v
Fig. 6-47

P
Fig. 6-46
P
v
O
21
A
S
2
2

El siguiente mecanismo es el biela-manivela, el cual es ampliamente utilizado en diversas
mquinas, como motores de combustin interna, compresores de mbolo y bombas
alternativas. En la siguiente figura se puede apreciar a la izquierda el corte de un cilindro
de motor de combustin interna mientras que a la derecha se muestra el esquema
cinemtica respectivo.

Ahora ubicaremos los polos absolutos de los tres elementos mviles:

Est claro que el polo absoluto de la
barra
2
S est en la articulacin A.

El polo absoluto del pistn
4
S est en el
infinito dado que dicho elemento se
traslada a lo largo de su gua (cilindro).

Dado que conocemos las velocidades de
los puntos B y C, entonces con una
construccin sencilla similar a la
mostrada en la fig. 6-42 podemos ubicar
el polo absoluto
31
O .

Si queremos calcular la velocidad
angular de la biela
3
S , entonces
procedemos como en el anterior
ejemplo:

2
S B :
2 21
| | B O v
B
=

3
S B :
3 31
| | B O v
B
=

3 31 2 21
| | | | B O B O v
B
= =
2
31
21
3
| |
| |

B O
B O
=

finalmente:
3 31
| | C O v
C
= (evidentemente 0
4
= )
Fig. 6-48
pistn
cilindro
biela

A
O
21
C
2
S
2
S
3
S
4
O
31
C
v
Fig. 6-49
B
B
v
) (
41
O

Otro concepto interesante para el anlisis de velocidades en sistemas de cuerpos rgidos es
el de los polos relativos de velocidad.

Se define polo relativo de velocidad como el punto sobre el plano del movimiento en el
que dos cuerpos rgidos de la misma cadena cinemtica tienen velocidad relativa nula. En
otras palabras, en dicho punto ambos cuerpos tienen exactamente la misma velocidad.

El ejemplo ms sencillo es el de dos cuerpos mviles que estn articulados entre s:

Puesto que en la articulacin A coinciden un punto que pertenece a
2
S y otro que pertenece
a
3
S y dada la configuracin fsica de una tal articulacin, es imposible el movimiento
relativo entre ambos, entonces all se encuentra el polo relativo de velocidad
ij
O .

A continuacin mostramos para los mecanismos de cuatro barras y biela-manivela todos
los polos que hasta ahora podemos ubicar:

An cuando este tema de polos relativos no es parte del curso de dinmica sino de un
futuro curso de teora de mecanismos, mostraremos al amable estudiante la utilidad de
ellos en el anlisis cinemtico de los mecanismos

6.6.3 Teorema de Aronhold-Kennedy

En cualquier instante del movimiento plano de tres cuerpos
i
S ,
j
S y
k
S los polos
relativos
j i
O ,
jk
O y
i k
O estn alineados.
S
j
S
i
O
ij
Fig. 6-50
A

A
O
21
C
S
2
S
3
S
4
O
31
Fig. 6-52
B
) (
41
O
O
23
O
34

A
O
21
B
D
O
41
C
S
2
S
3
S
4
O
31
Fig. 6-51
O
23
O
34

Hay que hacer notar que una aplicacin general al anlisis de un mecanismo plano se dara
para tres cualesquiera eslabones mviles, an cuando no haya contacto directo entre ellos.
Una aplicacin particular se dara si uno de los tres eslabones es el eslabn fijo o
estacionario, de tal manera que los polos
1 i
O ,
1 j
O y
j i
O estn alineados.

Otro punto interesante que mostrar es el nmero de polos existentes en un mecanismo que
tiene n eslabones (incluyendo al eslabn fijo o estacionario):

2
) 1 (
=
n n
N

En las siguientes figuras se muestran los mecanismos de cuatro eslabones (fig. 6-53), biela-
manivela (fig. 6-54) y una inversin del bielamanivela (fig. 6-55) con todos sus polos
(seis en total para cada uno de ellos):

En la siguiente figura se muestran los quince polos de un cierto mecanismo plano de seis
eslabones (de los cuales cinco mviles y uno estacionario). Suponiendo que conocemos la
velocidad angular de entrada
2
y deseamos calcular la velocidad de salida

6
, el polo
relativo
26
O ser muy til, pues a partir de su definicin podemos escribir lo siguiente:

2 26
S O :
2 21 26 26
| | O O v
O
=

6 26
S O :
6 61 26 26
| | O O v
O
=
A
O
21
B
D
O
41
C
S
2
S
3
S
4
O
31
Fig. 6-53
O
23
O
34
O
24

A
O
21
C
S
2
S
3
S
4
O
31
Fig. 6-54
B
) (
41
O
O
23
O
34
O
24
) (
41
O

C
O
41
A
O
21
O
24
S
2
S
3
S
4
O
23
) (
34
O
) (
34
O
O
31
Fig. 6-55

de donde:
6 61 26 2 21 26
| | | | O O O O =
2
61 26
21 26
6
| |
| |

O O
O O
=
lo cual significa que, si tenemos el dibujo realizado a escala, bastar con medir las
distancias | |
21 26
O O y | |
61 26
O O para realizar el clculo mostrado por esta ltima
expresin y as obtener inmediatamente el valor de
6
en dicho instante.

6.6.4 Anlisis cinemtico de los mecanismos planos

En general bastar aplicar para cada eslabn o miembro de mecanismo las ecuaciones (6.27)
y (6.28). Con dichas ecuaciones podremos calcular las velocidades y aceleraciones de
cualquier punto de cualquier eslabn para un determinado instante del movimiento del
mecanismo. Adicionalmente dispondremos de las ecuaciones que nos provee la propiedad
equiproyectiva de las velocidades y tambin de algunos conceptos sobre polos.
S
5
S
3
S
2
S
4
S
6
O
21
O
31
O
51
O
61
O
23
O
24
O
25
O
26
O
34
O
35
O
36
O
46
O
56
) (
41
O ) (
41
O
) (
41
O
O
45
Fig. 6-56

Ejemplo 6.9: En el mecanismo mostrado la barra AB gira con velocidad angular constante
2
=2 rad/s en sentido horario. Se pide:
a) Calcular las velocidades angulares
5 4 3
, y y la velocidad
E
v .
b) Calcular las aceleraciones angulares
5 4 3
, y y la aceleracin
E
a .

Solucin:

a) Barra S
2
: ) (
2 A B A B
r r v v

+ =
)
120
50 ( 2 j i k + =

j i v
B
100
240 + =
[mm/s] 260 =
B
v mm/s

Barra S
3
: ) (
3 B C B C
r r v v

+ =
)
140 (
100
240 (
3
i k j i + + =
j i v
C
) 140 100 (
240
3
+ + =
(1)

Barra S
4
: ) (
4 D C D C
r r v v

+ =
)
40
30 (
4
j i k + =
j i v
C
30
40
4 4
+ =
(2)

de (1) y (2):
4
40 240 = (3)

4 3
30 140 100 = + (4)

de (3) y (4): 2
3
= rad/s k
2
3
=
rad/s
6
4
= rad/s k
6
4
=
rad/s
en (2): j i v
C
180
240 =
[mm/s]
C
v = 300 mm/s
E
5
0
50
C
D
B
A
S
5
S
3
S
2
S
4
60 mm 30 50
4
0
8
0
2
Fig. 6-57

Barra S
5
: ) (
5 C E C E
r r v v

+ =
= )
50
50 (
180
240 (
5
j i k j i + +
j i v
E
) 50 180 (
) 50 240 (
5 5
+ + =
(5)

y adems: i v v
E E
(6)

de (5) y (6):
E
v =
5
50 240 (7)
0 50 180
5
= + (8)
resolviendo: 6 , 3
5
= rad/s
= k 6 , 3
5
[rad/s]
60 =
E
v mm/s i v
E
60 =
[mm/s]

b) Anlisis de aceleraciones

Barra S
2
: ) ( ) (
2
2 2 A B A B A B
r r r r a a

+ =
= )
120
50 ( 4 j i +
j i a
B
480
200 =
[mm/s
2
] 520 =
B
a mm/s
2

Barra S
3
: ) ( ) (
2
3 3 B C B C B C
r r r r a a

+ =
)
140 ( )
140 ( )
480
200 (
2
3 3
i i k j i + =

j i a
C
) 480 140 (
360
3
+ =
(9)

Barra S
4
: ) ( ) (
2
4 4 D C D C D C
r r r r a a

+ =
= )
40
30 ( 36 )
40
30 (
4
j i j i k + +
j i a
C
) 1440 30 (
) 1080 40 (
4 4
+ =
(10)

de (9) y (10): 18
4
= rad/s
2

= k 18
4
rad/s
2

71 , 10
3
= rad/s
2

= k 71 , 10 3 rad/s
2

en (9) o en (10): j i a
C
4 , 1979
360 =

Barra S
5
: ) ( ) (
2
5 5 C E C E C E
r r r r a a

+ =
= )
50
50 ( )
50
50 (
4 , 1979
360 (
2
5 5
j i j i k j i + + +
j i a
E
) 50 4 , 2627 (
) 50 1008 (
5 5
+ + =
(11)

pero i a a
E E
(12)

de (11) y (12): 55 , 52
5
= rad/s
2
k
55 , 52
5
=
rad/s
2

4 , 3635 =
E
a mm/s
2

i a
E
4 , 3635 =
mm/s
2

Anlisis de velocidades mediante el mtodo de equiproyeccin de velocidades

Barra S
3
:

) , (cos sen v v
B B
=

) cos , ( sen v v
C C
=

13
5
= sen y
13
12
cos =

5
4
= sen y
5
3
cos =

entonces:
=
13
5
,
13
12
B B
v v
=
5
3
,
5
4
C C
v v

Equiproyectividad en barra S
3
: ) ( ) (
B C C B C B
r r v r r v

=

) 0 , 1 ( 140
5
3
,
5
4
) 0 , 1 ( 140
13
5
,
13
12
C B
v v

es decir:
C B
v v
5
4
13
12
=

y como: 260
2
= = AB v
B
mm/s 300 =
C
v mm/s

Equiproyectividad en barra S
5
: ) ( ) (
C E E C E C
r r v r r v

=

2
2
,
2
2
2 50 ) 0 , 1 (
2
2
,
2
2
2 50
5
3
,
5
4
E C
v v

y como 300 =
C
v mm/s 60 =
E
v mm/s

E
C
D
B
A
S
5
S
3
S
2
S
4
2
O
23
O
21
O
31

45
O
41
O
35
O
34
O
16
) (
O
51
O
45
S
6
C
v
B
v
Fig. 6-58

Conociendo la posicin de los polos absolutos del mecanismo podemos ahora escribir con
mucha facilidad:

2
130
260
3
31
3 31 3 3
= = = =
BO
v
BO v S B
B
B
rad/s
6
50
300
4
41
4 41 4 4
= = = =
CO
v
CO v S C
B
C
rad/s
6 , 3
67 , 16
60
5
51
5 51 5 5
= = = =
O E
v
EO v S E
E
E
rad/s

Solucin grfica mediante equiproyectividad de velocidades

El mecanismo tiene que estar dibujado a escala una cierta escala y del mismo modo habr
que elegir una escala para las velocidades.

tenemos que 260
2
= = AB v
B
mm/s

Del diagrama dibujado se lee: 300
C
v mm/s
60
E
v mm/s

Luego se puede continuar como en la pgina anterior para, con la ayuda de los polos,
determinar las velocidades angulares de las barras restantes.
Escala del mecanismo: 1:2

Escala de velocidades : 10 mm/s <>1 mm

E
C
D
B
A
S
5
S
3
S
2
S
4
2
O
21
S
6
C
v
B
v
E
v
Fig. 6-59

Anlisis de velocidades y aceleraciones mediante la solucin grfica de ecuaciones
vectoriales

a) Anlisis de velocidades

Barra S
3
:
B C B C
v v v
/

+ =

aqu: v
B
= 260 mm/s

CD v
C

BC v
B C

/
donde BC v
B C 3 /
=

del grfico : 300 =
C
v mm/s
280
/
=
B C
v mm/s BC
3
!
=
de donde: 2
3
= rad/s

Barra S
5
:
C E C E
v v v
/

+ =

del grfico: 60
E
v mm/s
250
/

C E
v mm/s

y como EC v
C E 5 /
=

7 , 70
250
/
5
= =
EC
v
C E
=3,55 rad/s
El mecanismo est dibujado a
escala 1:2 podemos tomar
cualquier distancia que sea
necesaria.
C E
v
/
C
v
E
v
CE
Fig. 6-62

Escala de velocidades:
1 mm <> 10 mm/s
1 mm <> 10 mm/s

E
C
D
B
A
S
5
S
3
S
2
S
4
2
=2 rad/s
Fig. 6-60

B
v
B C
v
/
C
v
CD
BC
Fig. 6-61

Para finalizar: del primer grfico se obtuvo 300 =
C
v mm/s

Como DC v
C 4
=
50
300
4
= =
DC
v
C
6
4
= rad/s

b) Anlisis de aceleraciones

Barra S
3
:
n
B C
t
B C B C
a a a a
/ /

+ + =

n
B c
t
B C
t
B
n
B
t
C
n
C
a a a a a a
/ /

+ + + = +

donde: 1800 :
2
4
= = CD a a
n
C
n
C

mm/s
2

CD a a
t
C
t
C 4
: =

520 :
2
2
= = AB a a
n
B
n
B

mm/s
2
0 :
2
= = AB a a
t
B
t
B

CB a a
t
B C
t
B C 3 / /
: =

560 :
2
3 /
/ = = B C a a
n
B C
n
B C mm/s
2

Del grfico:

767 =
t
C
a mm/s
2

50
767
4
= =
CD
a
t
C
4 , 15 rad/s
2

1433
/
=
t
B C
a mm/s
2

140
1433
/
3
= =
CB
a
t
B C
3 , 10 rad/s
2

C
D
n
C
a
C
D
t
C
a
Fig. 6-63

B
A
n
B
a
B
A
t
B
a
Fig. 6-64

n
B C
a
/
B C
t
B C
a
/
B C
Fig. 6-65

n
B C
a
/
t
B C
a
/
O
n
C
a
t
C
a
n
B
a
Fig. 6-66

Escala de aceleraciones:
1 mm <> 3 mm/s
2

Barra S
4
:
n
C E
t
B E C E
a a a a
/ /

+ + =

n
C E
t
C E
t
C
n
C E
a a a a a
/ /

+ + + =

donde: EC a
t
C E 5 /
=

y adems: EC a
n
C E
2
5 /
=
) 7 , 70 ( ) 6 , 3 (
2
/
=
n
C E
a
41 , 916
/
=
n
C E
a mm/s
2

Ahora podemos construir el siguiente grfico:

De donde podemos leer los siguientes
resultados:

3540
E
a mm/s
2

3617
/

t
C E
a mm/s
2

de donde:
7 , 70
3617
/
5
= =
EC
a
t
C E

2 , 51
5
= rad/s
2

1 mm <> 30 mm/s
2

E
a
n
C
a
t
C
a
O
t
C E
a
/
n
C E
a
/
Fig. 6-67

6.6.5 Movimiento de rodadura sin deslizamiento (rodadura pura)


Los cuerpos S
1
y S
2
se mueven en el plano de tal
manera que no hay deslizamiento relativo en la zona
de contacto.

Sean los puntos en contacto:
1 1
S P y
2 2
S P

Sean las direcciones: t, tangente comn a las
superficies en contacto; y n normal comn.

Si separamos ambos cuerpos:
Recordando que se trata de cuerpos rgidos
n
P
n
P
v v
2 1
>

Por otro lado
n
P
n
P
v v
2 1
< , pues ello significara que los
cuerpos se estn separando.

Entonces, fsicamente slo es posible que:

n
P
n
P
v v
2 1
=

La condicin de rodadura pura implica que
t
P
t
P
v v
2 1
=
(no puede haber movimiento relativo en esa
direccin)

As,
n
P
n
P
v v
2 1
= y
t
P
t
P
v v
2 1
= implican que:

2 1
P P
v v

= . (6.29)

Nota: Examinemos el siguiente caso particular en que uno de los cuerpos es fijo (S
1
en
la figura).
Entonces: 0 0
!
2 1
= =
P P
v v

2
P es el polo absoluto de velocidades de S
2.

As podemos calcular muy fcilmente la velocidad
de cualquier punto del disco, como por ejemplo:

2 2 2 2
| | P O v
O
=

2 2
| | P Q v
Q
=
Fig. 6-68
O
2
S
2
O
1
S
1
P
2
P
1
n
t

O
2 S
2
P
2
O
1
S
1
P
1
t
2 P
v
1 P
v
t
P
v
1
t
P
v
2
n
P
v
2
n
P
v
1
1
Fig. 6-69

P
2
S
2
n
t
2
S
1
Fig. 6-70
P
1
O
2
Q
Q
v
2 O
v

Algo similar ocurre en los siguientes casos de rodadura pura:

En ambos casos, para rodadura pura o sin deslizamiento, se cumple que:
0 0
!
2 1
= =
P P
v v

2
P es el polo absoluto de velocidades de S
2.

Anlisis de aceleraciones

En el instante mostrado el cuerpo S
2
rueda con velocidad angular
2
y aceleracin angular
2
. Determinaremos la aceleracin del punto P
2
.

Puesto que se trata de rodadura pura 0
2
=
P
v

entonces:
2 2
2
=
O
v (6.30)

Adems, como O
2
y P
2
pertenecen a S
2
:

n
P O
t
P O P O
a a a a
2 2 2 2 2 2
/ /

+ + = (6.31)

Tomaremos las direcciones dadas por t
y n

como ejes cartesianos x e y. Examinemos uno a
uno los vectores de la expresin (6.31):

2
O
a
: j a i a a
n
O
t
O O

2 2 2
+ =
(6.32)

Como la trayectoria de O
2
es circular (con radio
1
+
2
) y conocemos su velocidad en el
instante en anlisis, ver expresin (6.30), entonces:

2 1
2
2 2
) 30 . 6 (
2 1
2
2
) (
2

+
=
+
=
O n
O
v
a j a
n
O
2 1
2
2
2
2
2

+
=
(6.33)

2
P
a
: En cuanto a la aceleracin del punto de contacto P

2
, podemos afirmar que,
como la caracterstica del movimiento es que es de rodadura pura, entonces
t
P
t
P
a a
1 2
= y como 0 0
2 1
= =
t
P
t
P
a a

t
P O
a
2 2
/
: j k r a
P O
t
P O

2 2 / 2 /
2 2 2 2
= =

i a
t
P O
2 2 /
2 2
=
(6.34)

n
P O
a
2 2
/
:
2 2 2 2
/
2
2 / P O
n
P O
r a

= j a
n
P O
2
2
2 /
2 2
=
(6.35)
P
2
S
2
n
2
S
1
P
1
t
S
1
P
2
S
2
n
2
P
1
Fig. 6-71
Fig. 6-72

O
2
2
S
2
2
O
1
1
S
1
2
P
2
P
1
Trayectoria
de O
2
n
t
Fig. 6-73

Reemplazando estos vectores en la ecuacin (6.31):
j i j a i j i a
n
P
t
O

)

0 ( )

(
2
2
2 2 2
2 1
2
2
2
2
2 2

+ =
+

En la direccin i
: i a
t
O
2 2
2
=
(6.36)
El signo menos indica que
t
O
a
2
tiene sentido hacia la izquierda. Ello debido a que

2
es
en sentido antihorario, ver expresin (6.34). Est claro que si
2
fuera en sentido horario

entonces
t
O
a
2
tendra sentido hacia la derecha.

En la direccin j
:
2
2
2
2 1
2
2
2
2
2

=
+
n
P
a
de donde:
2 1
2
2
2
2
2
2
2
2

+
=
n
P
a
2 1
2 1 2
2
2

+
=
n
P
a
es decir: n a
n
P
2 1
2 1 2
2
2

+
=
(6.37)

y como j a i a a
n
P
t
P P

2 2 2
+ =
, n a a
n
P P
2 1
2 1 2
2
2 2

+
= =

(6.38)

Nota: En el caso particular de que el cuerpo esttico S
1
fuera plano:

Observando la expresin anterior de la lnea anterior
a la (6.37) concluimos, al hacer =
1
, que:

n a
n
P
2
2
2
2
=

y como el movimiento es de rodadura pura:

0
1 2
= =
t
P
t
P
a a

n a a a
n
P
t
P P
2
2
2
2 2 2
= + =

Si observamos que la trayectoria del centro O
2
es rectilnea entonces la aceleracin de
dicho punto debe estar ntegramente contenida en dicha recta, es decir, en la direccin t
.
Para calcularla utilizamos la expresin (6.36):
2 2
2
=
t
O
a ()

Anlogamente se puede mostrar para los
dos posibles casos cncavoconvexo
que:

Para el caso de la figura 6-75:

n a a
n
P P
2 1
2 1 2
2
2 2

= =

(6.39)
P
2
S
2
n
t
2
S
1
2
O
2
trayectoria
de O
2
2
Fig. 6-74
P
1

O
2
2
S
2
2
P
2
Trayectoria de O
2
n
t
O
1
1
S
1
P
1
Fig. 6-75

Para el caso de la figura 6-76:

n a a
n
P P
1 2
2 1 2
2
2 2

= =

(6.40)

Es importante notar que en este caso
hemos tomado el sentido del vector
unitario hacia abajo.

Podemos generalizar los tres casos estudiados:

n a
P
2 1
2 1 2
2
2

(6.41)

+ : Contacto convexo doble
- : Contacto cncavo convexo

Finalmente, para determinar la aceleracin de O
2
:

n a
n
O
2 1
2
2 2
2
2

+
=
(contacto convexo doble)

n a
n
O
2 1
2
2 2
2
2

(contacto cncavo convexo)

y adems:
2 2 2 2 2
/ 2 / P O
t
P O
t
O
r a a

= =

Si en general los cuerpos S
i
y S
j
se mueven segn rodadura pura:

2
j i
j i
j i n
P P
n
P P
i j j i
a a

= = (6.42)

donde
j i ij
=

0 =
t
P P
j i
a , (pues rodadura pura).

Es decir, en el movimiento de rodadura pura slo hay aceleracin normal entre los puntos
en contacto.
O
2
2
S
2
1
P
2
Trayectoria de O
2
n
t
O
1
1
S
1
P
1
Fig. 6-76

S
i
S
j
P
i
P
j
n
Pj Pi
a
/
n
Pi Pj
a
/
Fig. 6-77

Ejemplo 6.10: La manivela S
2
del mecanismo mostrado en la figura gira en sentido
antihorario con velocidad angular constante 2
2
= rad/s. Para el
instante mostrado se pide:
a) Calcular la velocidad angular de la barra S
5
y la velocidad de la corredera E.
b) Calcular la aceleracin angular de la barra S
5
y la aceleracin de la corredera E.

Solucin:

Barra S
2
:
+ = + = j i k r v v
A B A B
2
2
2
2
5 , 12
2
/ 2

j i v
B
68 , 17
68 , 17 + =
cm/s
Barra S
3
:
B C B C
r v v
/ 3

+ =

+ + = j i k j i
2
1
2
3
25
68 , 17
68 , 17 (
3

j i v
C
) 65 , 21 68 , 17 (
) 5 , 12 68 , 17 (
3 3
+ + + =
(1)
P
4
es polo absoluto de velocidad de la rueda S
4
: 0
4
=
P
v

i j k r k v v
P C P C
10
10

4 4 4 / 4 4
= = + =

(2)
de (1) y (2):
4 3
10 5 , 12 68 , 17 = + (3)
0 65 , 21 68 , 17
3
= + (4)
resolviendo (3) y (4): 82 , 0
3
= rad/s k
82 , 0
3
= rad/s
79 , 2
4
= rad/s k
79 , 2
4
= rad/s
ahora, j i j i k r v v
P D P D
93 , 20
9 , 27 )
10
5 , 7 (
79 , 2
4 / 4 4
+ = + = + =

E
C D
B
A
S
5
S
3
S
2
S
4
45 OB =12,5 cm
BC =25 cm
DE =25 cm
CD =7,5 cm
r =10 cm
R =30 cm
O
1
R
S
1
P1
2
r
P4
60
30
Fig. 6-78

Barra S
5
:
+ + + = + = j i k j i r v v
D E D E
2
3
2
1
25
93 , 20
9 , 27 (
5 / 5

j i v
E
) 5 , 12 93 , 20 (
) 65 , 21 9 , 27 (
5 5
+ + =
(5)
como: j v v
E E
(6)
de (5) y (6): 0 65 , 21 9 , 27
5
= (7)

E
v = +
5
5 , 12 93 , 20 (8)
resolviendo (7) y (8): 29 , 1
5
= rad/s k
29 , 1
5
=
rad/s
82 , 4 =
E
v cm/s j v
E
82 , 4 =
cm/s


Barra S
2
:
A B A B A B
r r a a
/
2
2 / 2

+ =
j i j i
36 , 35
36 , 35
2
2
2
2
5 , 12 ) 2 (
2
=
+ =
Barra S
3
:
B C B C B C
r r a a
/
2
3 / 3

+ =

+ = j i j i k j i
2
1
2
3
25 ) 82 , 0 (
2
1
2
3
25
36 , 35
36 , 35 (
2
3

j i a
C
) 65 , 21 96 , 26 (
) 5 , 12 92 , 49 (
3 3
+ + + =
(9)
Rueda S
4
: j j j
r R
r R
a
P
38 , 58
10 30
) 10 ( ) 30 (
) 79 , 2 (
2 2
4 4
=
+
=
+
=
cm/s
2

Ahora, j j k j r r a a
P C P C P C
10 ) 79 , 2 (
10

38 , 58
2
4 4 /
2
4 4 / 4 4
+ = + =

j i a
C
46 , 19
10
4
=
(10)
de (9) y (10):
4 3
10 5 , 12 92 , 49 = + (11)
46 , 19 65 , 21 96 , 26
3
= + (12)
resolviendo (11) y (12): 346 , 0
3
= rad/s
2
k
346 , 0
3
=
rad/s
2

56 , 4
4
= rad/s
2
k
56 , 4
4
=
rad/s
2

ahora:
4 /
2
4 4 / 4 4 P D P D P D
r r a a

+ =
)
10
5 , 7 ( ) 79 , 2 ( )
10
5 , 7 (
56 , 4
38 , 58
2
j i j i k j + + + =
j i a
D
74 , 14
98 , 103 + =

Barra S
5
:
D E D E D E
r r a a
/
2
5 / 5

+ =

+ + + = j i j i k j i
2
3
2
1
) 25 ( ) 29 , 1 (
2
3
2
1
) 25 (
74 , 14
98 , 103 (
2
5

j i a
E
) 5 , 12 29 , 21 (
) 65 , 21 78 , 124 (
5 5
+ + =
(13)
como: j a a
E E
(14)
de (13) y (14): 0 65 , 21 78 , 124
5
=

E
a = +
5
5 , 12 29 , 21
de donde: 76 , 5
5
= rad/s
2
k
76 , 5
5
=
rad/s
2

29 , 93 =
E
a cm/s
2
j a
E
29 , 93 =
cm/s
2

6.6.6 Movimiento relativo con respecto a sistema de referencia en rotacin

En esta seccin utilizaremos las expresiones deducidas en el acpite 6.4 (movimiento
relativo con respecto a sistema de referencia en rotacin) para el caso de movimiento
plano.

En la siguiente figura se muestra un cuerpo rgido en movimiento plano general. P es una
partcula que no pertenece a dicho cuerpo y tiene movimiento relativo con respecto a l. En
la prctica dicha partcula P puede ser un pin soldado a otra barra (no mostrada en esta
figura). Deseamos aplicar las expresiones mencionadas para analizar el movimiento de P:

Si fijamos un sistema mvil Axy al cuerpo, la
expresin (6.18) establece que:

rel arr P
v v v

+ =

donde:
arr
v
es la velocidad de arrastre (velocidad

de P como si perteneciera al cuerpo rgido),

rel
v
es la velocidad relativa (velocidad de P

relativa al sistema Axy).

Para aceleraciones, la expresin (6.23) establece que:

cor rel arr P
a a a a

+ + =

donde:
arr
a
es la aceleracin de arrastre
(aceleracin que tendra P si perteneciera al
cuerpo rgido),
rel
a
es la aceleracin relativa (aceleracin de P relativa al sistema Axy),

cor
a
es la aceleracin complementaria o de Coriolis.

O X
Y
I
A
x
y
i
P
r
A
r
Fig. 6-79
P
Trayectoria
relativa deP con
respecto al CR

A manera de aplicacin analizaremos el siguiente mecanismo de corredera:

Dadas la velocidad angular
2

y la aceleracin angular
2
se
pide hallar
3
y
3
.

Sean
2 2
S P y
3 3
S P tal que
coinciden en el instante
mostrado.

a) Fijando el sistema mvil xy al cuerpo S
3
:

rel arr P
v v v

+ =
2
(6.43)

donde:
arr
v
es, por definicin, la velocidad que tendra P

2
si perteneciera a S
3
.

3
P arr
v v

= (6.44)
y adems:
rel
v
es la velocidad relativa de P
2
con respecto al sistema mvil elegido.

3 2
/ P P rel
v v

= (6.45)

Entonces:
3 2 3 2
/ P P P P
v v v

+ = (6.46)

A
B
P
S
2
S
3
Fig. 6-80
2

A
B
P
S
2
S
3
x
y
Y
X
2
Fig. 6-81

2 P
v
3 P
v
3 / 2 P P
v
Fig. 6-84

B
S
2
O
21
P
2
2 P
v
Fig. 6-82

A
P
3
S
3
O
31
3 P
v
Fig. 6-83

Anlisis de aceleraciones: teniendo en cuenta el sistema mvil elegido tenemos que:

cor rel arr P
a a a a

+ + =
2
(6.47)

arr
a
es la aceleracin que tendra P

2
si perteneciera a S
3
.

3
P arr
a a

=

t
P
n
P P
a a a
3 3 3

+ = (6.48)
con:
31 / 3
2
3
3
O P
n
P
r a

=

31 / 3 3
3
O P
t
P
r a

=
donde:
3 31
2
3 3
P O a
n
P
=

3 31 3
3
P O a
t
P
=

3 2
/ P P rel
a a

= aceleracin de P
2
relativa al sistema mvil.

i a a
P P P P
3 2 3 2
/ /
=
(6.49)

Puesto que dicha trayectoria relativa es una
recta la direccin de
rel
a
es la del eje mvil

x en este caso.

La componente de Coriolis ser:

rel sist cor
v a

= 2
3 2
/ 3
2
P P
v

= (6.50)

Ahora, de (6.47):
cor P P P P
a a a a

+ + =
3 2 3 2
/
(6.51)

En esta ltima ecuacin vectorial la dos incgnitas escalares son
3
y
3 / 2 P P
a puesto que
2
P
a
es conocida:

t
P
n
P P
a a a
2 2 2

+ = (6.52)
con:
21 / 2
2
2 2 O P
n
P
r a

=

21 / 2 2 2 O P
t
P
r a

=

donde:
2 21
2
2
2
P O a
n
P
=

2 21 2
2
P O a
t
P
=

Ahora podemos resolver (6.51) y encontraremos
3
y
3 2
/ P P
a .
3 2
/ P P
v
cor
a
Fig. 6-87

A
P
3
S
3
3
O
31
t
P
a
3
n
P
a
3
Fig. 6-85

A
P
3
S
3
O
31
n
P P
a
3 / 2
Fig. 6-86

B
S
2
2
O
21
P
2
t
P
a
2
n
P
a
2
Fig. 6-88

b) Fijando el sistema mvil xy al cuerpo S
2
:

rel arr P
v v v

+ =
3

2 3
/ 2 3 P P P P
v v v

+ = (6.53)

De esta ltima ecuacin vectorial se pueden calcular:
2 3
/ P P
v y
3
.

cor rel arr P
a a a a

+ + =
3
(6.54)

donde:
arr
a
: como si P
3
perteneciera a S
2
.

t
P
n
P P arr
a a a a
2 2 2

+ = = (6.55)

con:
2 21
2
2 2
P O a
n
P
=

2 21 2 2
P O a
t
P
=

y tambin:
rel
a
es la aceleracin relativa de P
3
con respecto al sistema mvil Bxy.

2 3
/ P P rel
a a

=

Aqu la trayectoria relativa es una curva y es tal que no tiene curvatura constante, como se
muestra en la siguiente figura, la cual es obtenida por el mtodo de inversin del
mecanismo, mtodo que ser estudiado en un prximo curso de mecanismos.

A
B
P
S
2
S
3
x
y
2
Fig. 6-89

B
P
A
Trayectoria de P3
con respecto al
sistema mvil Bxy
i
P
3
ii
P
3
iii
P
3
iv
P
3
v
P
3
vi
P
3
i
A
ii
A
iii
A
iv
A
v
A
vi
A
Fig. 6-90

Entonces, y a diferencia de la anterior solucin, dado que la trayectoria relativa es
curvilnea, la aceleracin relativa tendr componentes normal y tangencial:

t
P P
n
P P P P
a a a
2 3 2 3 2 3
/ / /

+ = (6.56)
donde:
n
P P
a
2 3
/
es la aceleracin normal relativa de P

2
con respecto al
sistema mvil y est dirigida hacia el centro de curvatura
de la trayectoria relativa y su mdulo es
2
/
/
2 3
2 3
P P
n
P P
v
a = .

i a a
t
P P
t
P P
2 3 2 3
/ /
=
es la aceleracin tangencial relativa de P

2
con respecto al
sistema mvil y est dirigida en la direccin tangencial a
la curva trayectoria relativa.

La componente de Coriolis ser:

2 3
/
2
P P sis cor
v a

= (6.57)

donde:
2
=
sist

Sin embargo, al reemplazar todos estos vectores en la ecuacin vectorial (6.54) aparecer
una nueva dificultad, a diferencia de la primera solucin, y que consiste en que el radio de
curvatura es difcil de determinar. De hecho se necesitan tcnicas avanzadas en
mecanismos para realizar el clculo, como por ejemplo el Mtodo de Bobillier.

As, esta segunda posibilidad de solucin se nos cierra ante esta dificultad, por lo que, en lo
que concierne a nuestro curso, para solucionar un problema de mecanismos en que est
incluida una unin entre barras mediante corredera, el sistema mvil deber ser fijado a la
barra a lo largo de la cual se desliza dicha corredera. As podremos utilizar la tcnica
explicada en la primera solucin.

B
P
A
Trayectoria relativa
de P
3
con respecto al
sistema mvil Bxy
C
n
P P
a
2 / 3
t
P P
a
2 / 3
Fig. 6-91

Ejemplo 6.11:

En el mecanismo mostrado la manivela gira
en sentido horario con velocidad angular
constante 5
2
= rad/s. Se pide calcular:

a) Las velocidades angulares
5 4
y y la
velocidad
C
v .
b) Las aceleraciones angulares
5 4
y y
la aceleracin
C
a .

Solucin:

De la geometra mostrada:

275 , 0 = sen 447 , 0 = sen 316 , 0 = sen
962 , 0 cos = 894 , 0 cos = 949 , 0 cos =

a) Anlisis de velocidades

Tomemos un sistema mvil fijo al cuerpo S
4
.

Podemos escribir:
rel arr A
v v v

+ =
2

es decir:
4 / 2 4 2 A A A A
v v v

+ = (1)

) cos , (
2 2
sen v v
A A
=
(2)
donde
21 2 2 2
O A v
A
= =5 (220) =1100 mm/s
es decir: ) 0894 ; 447 , 0 ( 1100
2
=
A
v

o tambin hubiera sido posible:

21 2
2 2 O A A
r v

=

adems: ) , (cos
4 4
sen v v
A A
=
(3)
donde
41 4 4 4
O A v
A
=
) 316 , 0 ; 949 , 0 (
4 4 A A
v v =

o tambin hubiera sido posible:

41 4
4 4 O A A
r v

=
O
21
A
4
S
2
S
4
2
S
5
A
2
O
41
B
6
0
0
9
0
0
1
0
0
1
0
0
200
350
C
S
3
Fig. 6-92

O
21
2
A
2
2 A
v
Fig. 6-93

A
4
4 A
v
O
41
4
B
Fig. 6-94


Podemos escribir:

) cos , (
4 / 2 4 / 2
sen v v
A A A A
=
(4)
es decir: ) 949 , 0 ; 316 , 0 (
4 / 2 4 / 2
=
A A A A
v v

Reemplazando estos vectores en la ecuacin (1) y desarrollando obtenemos:

7 , 491 316 , 0 949 , 0
4 / 2 4
=
A A A
v v (5)
4 , 983 949 , 0 316 , 0
4 / 2 4
= +
A A A
v v (6)

de donde, resolviendo: 023 , 777
4
=
A
v mm/s
514 , 777
4 / 2
=
A A
v mm/s

y finalmente de (3): 229 , 1
46 , 632
023 , 777
4
41 4
4
4
= = =
O A
v
A
rad/s

Para el cuerpo S
5
: ) (
5 B C B C
r r v v

+ = (7)

) , (cos sen v v
B B
=

donde
41 4
BO v
B
= ) 68 , 948 ( 229 , 1 =
93 , 1165 =
B
v mm/s
es decir: ) 316 , 0 ; 949 , 0 ( 93 , 1165 =
B
v

Adems: k
5 5
=

y tambin: ) , (cos
/
sen r r r
B C B C
=

es decir: ) 275 , 0 ; 962 , 0 ( 364 =
B C
r r

O
41
B
4 / 2 A A
v
Fig. 6-95

B
v
O
41
4
B
Fig. 6-96

C
Fig. 6-97
C
v

Reemplazando estos vectores en la ecuacin (7) y desarrollando obtenemos:

) 275 , 0 ; 962 , 0 ( ) 364 (
) 316 , 0 ; 949 , 0 ( 3 , 1165 ) 0 , 1 (

5
+ = k v
C

de donde:
5
1 , 100 87 , 1105 + =
C
v (8)
y
5
988 , 351 235 , 368 0 + = (9)

resolviendo: 046 , 1
5
= rad/s
15 , 1001 =
C
v mm/s

b) Anlisis de aceleraciones (sistema mvil fijo a S
4
)

Clculo de las componentes de la aceleracin de A
2
:

cor rel A A
a a a a

+ + =
4 2

cor A A A A
a a a a

+ + =
4 / 2 4 2

cor A A
t
A
n
A
t
A
n
A
a a a a a a

+ + + = +
4 / 2 4 4
2 2
(10)

) , (cos
2
2
sen a a
n
A
n
A
=

con:
21 2
2
2 2
O A a
n
A
= =5500 mm/s
2

entonces ) 447 , 0 ; 84 , 0 ( 5500
2
=
n
A
a
) 5 , 2458 ; 4917 ( = [mm/s

2
]
Adems: ) cos , (
2 2
sen a a
t
A
t
A
=

con: 0
21 2 2 2
= = O A a
t
A
) 0 , 0 (
2
=
t
A
a

Notar que tambin se podran haber utilizado las ecuaciones:
21 / 2
2
2 2 O A
n
A
r a

=

21 / 2 2 2 O A
t
A
r a

=

Clculo de las componentes de la aceleracin de A
4
:

) cos , (
4 4
= sen a a
n
A
n
A

donde
41 4
2
4 4
O A a
n
A
= ) 46 , 632 ( ) 229 , 1 (
2
=
=955,294 mm/s
2

4
n
A
a
) 949 , 0 ; 316 , 0 ( 294 , 955 =

) , (cos
4 4
sen a a
t
A
t
A
=

donde
41 4 4 4
O A a
t
A
= (11)
= ) 316 , 0 ; 949 , 0 (
4
t
A
a [mm/s
2
]

Notar que tambin se podran haber utilizado las ecuaciones:
41 / 4
2
4 4 O A
n
A
r a

=

41 / 4 4 4 O A
t
A
r a

=
O
21
2
A
2
t
A
a
2
n
A
a
2
Fig. 6-98

A
4
t
A
a
4
O
41
4
B
n
A
a
4
Fig. 6-99


Como ya se explic, la trayectoria relativa del punto A
2

con respecto al sistema mvil elegido es una lnea recta,
entonces la aceleracin relativa
4 / 2 A A
a
est contenida en
dicha lnea recta.

Suponiendo el sentido mostrado para
4 / 2 A A
a
:

) cos , (
4 / 2 4 / 2
sen a a
A A A A
=

) 949 , 0 ; 316 , 0 (
4 / 2
=
A A
a [mm/s
2
] (12)

La aceleracin de Coriolis ser:

4 / 2 4
2 2
A A rel sist cor
v v a

= =
) 949 , 0 ; 316 , 0 ( 514 , 777 )
229 , 1 ( 2 = k
) 92 , 603 ; 66 , 1813 ( = [mm/s
2
]

Reemplazando vectores en (10) y desarrollando:

4 / 2 4
316 , 0 949 , 0 47 , 2801
A A
t
A
a a = (13)

4 / 2 4
949 , 0 316 , 0 87 , 2155
A A
t
A
a a = (14)

de donde: 44 , 1976
4
=
t
A
a mm/s
2

85 , 2929
4 / 2
=
A A
a mm/s
2

de (11): 123 , 3
46 , 632
44 , 1976
41 4
4
4
= = =
O A
a
t
A
rad/s
2

Ahora analizamos el movimiento del cuerpo S
5
:

B C B C B C
r r a a
/
2
5 / 5

+ = (15)

B C B C
t
B
n
B C
r r a a a
/
2
5 / 5

+ + =
donde: ) 0 , (
C C
a a =

adems: ) cos , ( = sen a a
n
B
n
B

donde
41
2
4
BO a
n
B
= ) 68 , 948 ( ) 229 , 1 (
2
= 925 , 1432 = mm/s
2

O
41
B
4 / 2 A A
a
Fig. 6-100

cor
a
4
4 / 2 A A
v
Fig. 6-101

C
B
C
a
Fig. 6-102


entonces ) 949 , 0 ; 316 , 0 ( 925 , 1432 =
n
B
a
[mm/s
2
]

adems: ) , (cos sen a a
t
B
t
B
=

donde:
41 4
BO a
t
B
= ) 18 , 948 ( 125 , 3 = 06 , 2963 = mm/s
2

entonces: ) 316 , 0 ; 949 , 0 ( 06 , 2963 =
t
B
a
[mm/s
2
]

Hagamos k
5 5
=

tenemos ) 1 , 100 ; 168 , 350 (
/
=
B C
r

Reemplazando en (15) y separando las ecuaciones escalares:

5
1 , 100 06 , 2883 + =
C
a

5
17 , 350 41 , 314 0 + =

Resolviendo: 9 , 0
5
= rad/s
2

15 , 2973 =
C
a mm/s
2
) (

A continuacin se muestra otro camino de solucin que consiste en resolver grficamente
las ecuaciones cinemticas planteadas. An cuando esta tcnica no est contenida en el
programa de nuestro curso de dinmica, sin embargo, desde el punto de vista didctico,
resulta til que el estudiante tome conocimiento de ella. En un curso posterior de
Mecanismos se volver a hablar ms formalmente de este tema.

a) Anlisis de velocidades:

4 / 2 4 2 A A A A
v v v

+ = (1)
donde 1100
2
=
A
v mm/s

Del diagrama de velocidades:

780
4 / 2
=
A A
v mm/s
770
4
=
A
v mm/s

y como
41 4 4 4
O A v
A
=

22 , 1
5 , 632
770
4
= = rad/s

1 mm <>25 mm/s

2 A
v
4 A
v
4 / 2 A A
v
Fig.6-103


Ahora: 1160 ) 950 ( 22 , 1
41 4
= = =
B B
v BO v mm/s

Para el eslabn S
5
:

B C
v
B C B C
r r v v
/
) (
5
+ =

CB v
B C

/

Se construye el resto del diagrama del de
velocidades, de donde:

1000 =
C
v mm/s
390
/
=
B C
v mm/s

y como 071 , 1
364
390
5 5 5 /
= = = CB v
B C
rad/s

b) Anlisis de aceleraciones:

Expresin (10):
cor A A
t
A
n
A
t
A
n
A
a a a a a a

+ + + = +
4 / 2 4 4 2 2
(2)

donde: 5500 2 =
n
A a mm/s
2
(direccin y sentido conocidos)
0
2
=
t
A
a
29 , 955
4
=
n
A
a mm/s
2
(direccin y sentido conocidos)

t
A
a
4
desconocida en mdulo (slo direccin es conocida.)

4 / 2 A A
a desconocida en mdulo (slo direccin es conocida.)
56 , 1911 =
cor
a mm/s
2
(ya calculada, direccin y sentido OK.)

del grfico: 1900
4
=
t
A
a mm/s
2

2930
4 / 2
=
A A
a mm/s
2

02 , 3
630
1900
41 4
4
4
= = =
O A
a
t
A
rad/s
2

1 mm <>25 mm/s
1mm <>100mm/s
2

C
v
B
v
B C
v
/
Fig. 6-104

n
A
a
4
n
A
a
2
4 / 2 A A
a
cor
a
t
A
a
4
Fig.6-105

Expresin (15):

n
B C
t
B C
a
B C
a
B C B C
r r a a
/ /
/
2
5 / 5
+ = (3)

B C B C
t
B
n
B C
r r a a a
/
2
5 / 5

+ + =

en donde: 05 , 1412
41
2
4
= = BO a
n
B
mm/s
2

2865
41 4
= = BO a
t
B
mm/s
2

t
B C
a
/
desconocida en mdulo (slo direccin es conocida)
53 , 417
2
5 /
= = CB a
n
B C
mm/s
2

del grfico: 350
/
=
t
B C
a mm/s
2

2800 =
C
a mm/s
2

de donde finalmente:

96 , 0
005 , 364
350
/
5
= = =
CB
a
t
B C
rad/s
2

Nota: Como puede observarse, los resultados del mtodo grfico son bastante
aproximados a los obtenidos mediante mtodos analticos, sin embargo dicha
aproximacin, la cual depender de los cuidadosos que seamos al realizar el trabajo
grfico, es suficientemente aceptable para fines prcticos de la ingeniera. La gran
ventaja del mtodo grfico radica en su rapidez.

-----------------------

1 mm <> 50 mm/s
2

C
a
t
B
a
n
B C
a
/
n
B
a
t
B C
a
/
Fig.6-106

Ejemplo 6.12:

Un cilindro de radio 3 , 0 = r m rueda sin deslizar sobre una superficie de radio 6 , 0 = R m.
En la posicin mostrada tiene velocidad angular 2
2
= rad/s y aceleracin angular
2 , 0
2
= rad/s
2
(ambas en sentido antihorario). Si la barra AB gira con velocidad angular
constante 3
4
= rad/s en sentido antihorario, se pide determinar para esa posicin, la
velocidad y la aceleracin angulares de la barra ED, la cual mide 0,5 m.

Solucin:

Anlisis de velocidades: Sea P
2
el punto del cilindro en contacto con el piso.

Cilindro S
2
: i j k r v v
P C P C
60 , 0
30 , 0
2
2 / 2 2
= = + =

m/s
tambin: j i i k i r v v
C E C E
4 , 0
60 , 0
20 , 0
60 , 0
/ 2
+ = + = + =

Barra S
3
:
+ + + = + = j i k j i r v v
E D E D
5
3
5
4
5 , 0
4 , 0
6 , 0 (
3 / 3 3 3

j i v
D
) 4 , 0 4 , 0 (
) 3 , 0 6 , 0 (
3 3 3
+ + =
(1)

Sea D
4
sobre la barra S
4
que coincide en el instante en estudio con D
3
sobre la barra S
3
.
Tomando un sistema mvil que se mueve solidario a la barra S
4
podemos escribir:

4 / 3 4 3 D D D rel arr D
v v v v v

+ = + = (2)
donde: j i k r v v
B D B D
2 , 1 )
4 , 0 (
3
/ 4 4 4
= = + =

y adems: i v v
D D D D
4 / 3 4 / 3
=

i v j v
D D D

2 , 1
4 / 3 3
+ =
(3)
Igualando (1) y (3):
4 / 3 3
3 , 0 6 , 0
D D
v =
2 , 1 4 , 0 4 , 0
3
= +
Resolviendo el sistema: 4
3
= rad/s k
4
3
=
rad/s
6 , 0
4 / 3
=
D D
v m/s i v
D D
6 , 0
4 / 3
=
m/s
B
D
S
3
3
4
S
4
A
S
1
0,2 m 0,4 m 0,4 m
S
2
E
r
P
2
C
P
1
2
Fig. 6-107
2
R


Cilindro S
2
:
2 /
2
2 / 2 P C P C P C
r r a a

+ = (4)
donde j j j
r R
r R
a a
n
P P
4 , 2
3 , 0
) 3 , 0 ( ) 6 , 0 (
) 2 (
2 2
2 2 2
= =
= =

m/s
2

en (4): j i j j k j a
C
2 , 1
06 , 0 )
3 , 0 ( ) 2 (
3 , 0
2 , 0
4 , 2
2
+ = + =
(5)
tambin:
C E C E C E
r r a a
/
2
2 / 2

+ =
)
2 , 0 ( ) 2 (
2 , 0
2 , 0 )
2 , 1
06 , 0 (
2
i i k j i + + =
de (5): j i a
E
24 , 1
86 , 0 + =

Barra S
3
:
E D E D E D
r r a a
/
2
3 / 3 3

+ =
)
6 , 0
8 , 0 ( ) 5 , 0 ( ) 4 ( )
6 , 0
8 , 0 ( 5 , 0
24 , 1
86 , 0 (
2
3 3
j i j i k j i a
D
+ + + + =

j i a
D
) 4 , 0 56 , 3 (
) 3 , 0 26 , 7 (
3 3 3
+ + =
(6)

Para el sistema mvil solidario a la barra S
4
podemos escribir:

cor D D D cor rel arr D
a a a a a a a

+ + = + + =
4 / 3 4 3
(7)
donde: i i r r a a
B D B D B D
6 , 3 )
4 , 0 ( ) 3 (
2
/ 4
2
4 / 4 4 4
= = + =

adems: i a a
D D D D
4 / 3 4 / 3
=

y tambin: j i k v v a
D D rel sist cor
6 , 3 )
6 , 0 ( )
3 ( 2 2 2
4 / 3 4
= = = =

en (7): j i a i a
D D D
6 , 3

6 , 3
4 / 3 3
+ + =
(8)
de (6) y (8):
4 / 3 3
6 , 3 3 , 0 26 , 7
D D
a + =
6 , 3 4 , 0 56 , 3
3
= +

Resolviendo el sistema:
9 , 17
3
= rad/s
2
k
9 , 17
3
=
rad/s
2

23 , 16
4 / 3
=
D D
a m/s
2
i a
D D
23 , 16
4 / 3
=
m/s
2

6.7 Movimiento general del slido rgido

6.7.1 Generalidades

En la siguiente figura se muestra un cuerpo rgido en movimiento general tridimensional.
Si tomamos un sistema mvil Axyz con origen en el punto A del cuerpo y tal que es
solidario al cuerpo, entonces podemos afirmar lo siguiente para el movimiento del punto P:

Si P tambin pertenece al slido rgido:

A P
v
A P A P
r v v
/
/
+ =

n
A P
t
A P
a
A P
a
A P A P
r r a a
/ /
) (
/ /
+ + =

Si el punto P no pertenece al slido y en
consecuencia tiene movimiento relativo con
respecto al sistema mvil, entonces podemos
afirmar (ver acpite 6.4) lo siguiente:

rel arr P
v v v

+ = (6.58)

donde:
arr
v
es la velocidad de arrastre, es decir la velocidad de P como si

perteneciera al cuerpo rgido. En otras palabras, es la velocidad del
punto P que pertenece al slido y que en el instante estudiado
coincide con P. Es decir:
' P arr
v v

=

rel
v
es la velocidad relativa de P con respecto al sistema mvil Axyz, es

decir:
' / P P rel
v v

=
en consecuencia:
P P P P
v v v

+ =
/

(6.59)

De manera anloga podemos afirmar para la aceleracin de P lo siguiente:

cor rel arr P
a a a a

+ + = (6.60)
donde:
arr
a
es la aceleracin de arrastre, es decir la aceleracin de P como si

perteneciera al cuerpo rgido. En otras palabras, es la aceleracin
del punto P que pertenece al slido y que en el instante estudiado
coincide con P:
' P arr
a a

=

rel
a
es la aceleracin relativa de P con respecto al sistema mvil Axyz,

es decir:
P P rel
v a

=
/

cor
a
es la aceleracin complementaria o de Coriolis:

cor
a
=2
rel
v

en consecuencia:
cor P P P P
a a a a

+ + =
/
(6.61)
O
X
Y
Z
A
x
y
z
P
r
A
r
P
Fig. 6-108
P

6.7.2 Composicin de velocidades y aceleraciones angulares

Alrededor de ejes concurrentes

Tomaremos un sistema fijo: OXYZ

Sea adems un sistema mvil Oxyz el cual gira
con velocidad angular
1
acompaando al
cuerpo de tal manera que ste gira, adems, con
velocidad angular
2
relativa al sistema mvil.

Estudiemos el movimiento del punto P que
pertenece al cuerpo rgido. Tomaremos adems
un punto P, coincidente con P en el instante en
estudio, pero que se mueve solidario al sistema
mvil.

Sea
la velocidad angular del cuerpo (con respecto al sistema fijo)

r v v
O P

+ = r v
P

= (6.62)

Considerando el sistema mvil elegido:

rel arr P
v v v

+ = (6.63)
donde:
arr
v
es la velocidad de arrastre, es decir, la velocidad que tendra P si

perteneciera al sistema mvil. Entonces: r v v
P arr

= =
1 '

y:
rel
v
es la velocidad relativa, es decir, la velocidad de P con respecto al

sistema mvil. Es decir: r v v
P P rel

= =
2 ' /

en (6.63): r r v
P

+ =
2 1
r

+ = ) (
2 1
(6.64)

de (6.62) y (6.64):
2 1

+ = (6.65)

Anlisis de aceleraciones: sea
la aceleracin angular del cuerpo (con respecto al

sistema fijo)

) ( r r a a
O P

+ + =
) ( r r a
P

+ = (6.66)

por otro lado:
cor rel arr P
a a a a

+ + = (6.67)
donde:
arr
a
es la aceleracin de arrastre, es decir, la aceleracin que tendra P si

perteneciera al sistema mvil:
) (
1 1 1 '
r r a a
P arr

+ = =
tambin:
rel
a
es la aceleracin relativa, es decir, la aceleracin de P con respecto

al sistema mvil:
) (
2 2 2 ' /
r r a a
P P rel

+ = =
z
X
Y
Z
x
y
O
1
e
2
e
P
2
Fig. 6-109

y adems:
cor
a
es la aceleracin complementaria o de Coriolis:

) ( 2 2
2 1
r v a
rel sist cor

= =

en (6.66): ) ( 2 ) ( ) (
2 1 2 2 2 1 1 1
r r r r r a
P

+ + + + =
ordenando: ] ) [( ) ( )] ( [
2 1 2 1 2 1 2 1
r r a
P

+ + + + + = (6.68)

de (6.66) y (6.68):y recordando la expresin (6.65):

) (
2 1 2 1

+ + = (6.69)

Una manera ms corta de llegar a esta ltima expresin hubiera sido la siguiente:

recordando que:
2 2 1 1

e e + =

derivando:
2 2 2 2 1 1 1 1

e e e e

+ + + = =
)
(

2 1 2 2 2 1 1
e e e + + =

(pues
2
e gira con velocidad
1
)
) (
2 1 2 1

+ + =

la cual es igual a la expresin anteriormente encontrada.

Composicin para ejes que se cruzan

OXYZ es sistema fijo.
Barra doblada gira con velocidad angular
1
y aceleracin angular
1
.
Axyz gira fijo a barra doblada.

1
es la velocidad angular de la barra doblada.

2
es la velocidad angular del disco relativa a Axyz.

1
es la aceleracin angular de la barra doblada.

2
es la aceleracin angular del disco relativa a Axyz.

es la velocidad angular absoluta del disco y
la correspondiente aceleracin
angular.
z
X
Y
Z
x
y
O
1
e
2
e
A
r
P
r
P
A
A P
r
/
Fig. 6-110

Analizaremos el movimiento de un punto P del disco.

P y A disco: ) (
A P A P
r r v v

+ = (6.70)
pero A varillaje: ) (
1 O A O A
r r v v

+ =
en (6.70): ) (
1 A P A P
r r r v

+ = (6.71)

Por otro lado:
rel arr P
v v v

+ = (6.72)

si tomamos un punto P coincidente con P y que es solidario al sistema mvil elegido:

) (
1 ' O P O P arr
r r v v v

+ = =
) (
2 ' / A P P P rel
r r v v

= =
en (6.72): ) (
2 1 A P P P
r r r v

+ =
arreglando: ) ( ) (
2 1 A P A P A
r r r r r

+ + =
ordenando: ) ( ) (
2 1 1 A P A P A
r r r r r

+ + =
) ( ) (
2 1 1 A P A P
r r r v

+ + = (6.73)

de (6.71) y (6.73):
2 1

+ = (6.74)

o si se quiere:
2 2 1 1

e e + =

Ahora: [ ] ) ( ) (
A P A P A P
r r r r a a

+ + = (6.75)

donde: ) (
/ 1 1 / 1 O A O A O A
r r a a

+ + =

y adems:
2 2 2 2 1 1 1 1

e e e e

+ + + = =
)
(

2 1 2 2 2 1 1
e e e + + =

) (
2 1 2 1

+ + = (6.76)

Ahora tenemos todos los trminos de la expresin (6.75) y podemos evaluar
P
a
:

)] ( [ ) ( )] ( [
1 1 1 A P A P A A P
r r r r r r a

+ + + =

donde:
2 1

+ =
) (
2 1 2 1

+ + =

Nota: otra manera de evaluar la aceleracin
P
a
hubiera sido utilizando la expresin

cor rel arr P
a a a a

+ + = para lo cual recurrimos nuevamente a P:
as: ) (
1 1 1 ' P P P arr
r r a a

+ = =
tambin: )] ( [ ) (
2 2 2 ' / A P A P P P rel
r r r r a a

+ = =
y adems: )] ( [ 2 2
2 1 A P rel sist cor
r r v a

= =

Luego habr que comparar esta expresin para P con la aceleracin para el mismo punto
relacionada con la aceleracin del punto A que tambin pertenece al disco:

)] ( [ ) (
A P A P A P
r r r r a a

+ + =

expresin en la que ya hemos mostrado que
2 1

+ = .

Es evidente que se lograr una expresin para la aceleracin angular total del disco igual a
la obtenida lneas arriba.

Composicin de rotaciones para ejes paralelos

OXYZ es sistema inercial.
Barra doblada gira con
velocidad angular
1
y
aceleracin angular
1
.
Axyz gira fijo a barra doblada.

1
y
1
son la velocidad y
aceleracin angulares de la
barra doblada, respectivamente.

2
y
2
son la velocidad y
aceleracin angulares del disco
relativas al sistema mvil Axyz,
respectivamente.

es la velocidad angular absoluta del disco y
la correspondiente aceleracin
angular.

Es evidente que en este caso obtendremos para la velocidad angular del disco:

2 1

+ = (6.77)

y para la aceleracin angular del mismo:

) (
2 1 2 1

+ + =

la cual, debido a que en todo instante
1
y
2
son paralelas se reducir a:

2 1

+ = (6.78)
z
X
Y
Z
x
y
O
1
e
2
e
A
P
A
r
P
r
A P
r
/
Fig. 6-111

Ejemplo 6.13:

Una rueda de radio r gira con velocidad constante
2
con respecto a un eje horizontal, el

cual gira a su vez alrededor de un eje vertical con una velocidad constante
1
. Se pide
hallar la velocidad y aceleracin del punto P del aspa en el instante mostrado.

a) Solucin usando sistema mvil Axyz
fijo al eje (barra.)

Velocidades: ) (
A P A P
r r v v

+ =

donde
A O A
r v v

+ =
1

)

(
1
K L I K + =
J
1
=

adems:
2 1

+ =
= I K

2 1
+

)
cos
( )

(
2 1 1
K r J sen r I K J v
P
+ + + =

K sen r j r I sen r v
P

) cos (
2 2 1 1
+ =

aceleraciones: )] ( [ ) (
A P A P A P
r r r r a a

+ + =

donde: ) (
1 1 1 A A O A
r r a a

+ + =
J K

1 1
= I a
A
2
1
=
)

(
2 1
I K
dt
d
dt
d
+ = =

i i K K

2 2 1 1
+ + + =
)
(

1 2 2 1
i I K + + =

i
2 1
=

I K

2 1
=
J
2 1
=

Detalle de la rueda
z
X
Y
Z
x
y
O
1
e
2
e
A
P
A
r
P
r
Fig. 6-112

y
z
P
r
A
2
Fig. 6-113

+ + + = )
cos
(

2 1
2
1
K r J sen r J I a
P

)]
cos
( )

[( )

(
2 1 2
2
1
K r J sen r I K I K + + + +

K r J sen r I r a
P
cos
) (
) cos 2 (
2
2
2
2
2
1 2 1
2
1
+ + + =

b) Solucin usando sistema mvil Axyz fijo al eje y utilizando el concepto de movimiento
con respecto a sistema de referencia en rotacin.

Velocidades:
rel arr P
v v v

+ =

arr
v
: velocidad de P fijo al eje (barra)

O P O arr
r v v
/ 1

+ =
]
) cos (

[
1
K r L J sen r I + + =

I sen r J v
arr

1 1
+ =

rel
v
: velocidad de P con respecto al sistema mvil

A P rel
r v
/ 2

=
)
cos
2
K r J sen r I =
K sen r J r

cos
2 2
=

K sen r J r I sen r v
P

) cos (
2 2 1 1
+ =

aceleraciones:
cor rel arr P
a a a a

+ + =

donde ) (
/ 1 1 / 1 O P O P O arr
r r a a

+ + =
)

(
1 1 1
I sen r J + =

J sen r I

2
1
2
1
+ =
) (
/ 2 2 / 2 A P A P rel
r r a

+ =
)

cos (
2 2 2
K sen r J r =

K r J sen r
cos
2
2
2
2
=

rel sist cor
v a

= 2
)

cos ( 2
2 2 1
K sen r J r =

I r
cos 2
2 1
=

K r J sen r I r a
P
cos
) (
) cos 2 (
2
2
2
2
2
1 2 1
2
1
+ + + =

c) Solucin sistema mvil fijo a la rueda y utilizando el concepto de movimiento con
respecto a sistema de referencia en rotacin.

2 1

+ =
sist

rel arr P
v v v

+ =

donde ) ( ) ( ) (
/ 1 A P O A O A P A arr
r r r v r r v v

+ + = + =
)
cos
( ) ( )]

(
[
2 1 1
K r J sen r K L I K + + + + =

K sen r J r I sen r v
arr

) cos (
2 2 1 1
+ =

adems: 0 =
rel
v

entonces: K sen r J r I sen r v
P

) cos (
2 2 1 1
+ =

cor rel arr P
a a a a

+ + =

donde: ) (
/ / A P A P A arr
r r a a

+ + =

pero: J I K
dt
d
dt
d
)

(
2 1 2 1
= + = =

y adems: ) (
/ 1 1 / 1 O A O A O A
r r a a

+ + =

K r J sen r I r a
arr
cos
) (
) cos 2 (
2
2
2
2
2
1 2 1
2
1
+ + + =

0 =
rel
a

0 2 = =
rel sist cor
v a

(pues ) 0 =
rel
v

entonces: K r J sen r I r a
P
cos
) (
) cos 2 (
2
2
2
2
2
1 2 1
2
1
+ + + =

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Cap. 6 Cinemtica del Cuerpo Rgido Pg.

es equiproyectivo si los vectores ) (

el momento resultante de un sistema general de fuerzas que acta sobre un

es la resultante del sistema)

sea un campo vectorial

sea campo vectorial equiproyectivo.

es un campo vectorial equiproyectivo.

es un cierto vector libre cuya naturaleza ser analizada detenidamente a

no es otra cosa que el vector velocidad

es denominado vector velocidad angular del cuerpo rgido y A y B son dos

teniendo en cuenta que su

sobre BC y encontramos B. Llevamos la distancia BB y ubicamos C

muestra la posicin relativa de la partcula con respecto al sistema

a las direcciones unitarias instantneas de los ejes del sistema

con respecto al sistema OXYZ, a travs de

: si lo representamos como la suma de tres componentes segn

es la velocidad angular del cuerpo rgido.

de dicha expresin no es otro que el vector velocidad

= es la aceleracin angular del cuerpo rgido.

se mueve junto con el CR y

lo mira moverse con velocidad

es nico para todo el cuerpo rgido en cualquier

=(18, -6, 0) cm/s

) de la varilla AB en dos componentes,

) contenida en un plano perpendicular a la direccin AB:

es la velocidad angular con que se mueve el

se puede observar que

y deseamos calcular la velocidad de salida

: En cuanto a la aceleracin del punto de contacto P

tiene sentido hacia la izquierda. Ello debido a que

fuera en sentido horario

tendra sentido hacia la derecha.

(contacto convexo doble)

(contacto cncavo convexo)

es la velocidad de arrastre (velocidad

es la velocidad relativa (velocidad de P

es la aceleracin relativa (aceleracin de P relativa al sistema Axy),

es la aceleracin complementaria o de Coriolis.

es, por definicin, la velocidad que tendra P

es la aceleracin que tendra P

es la del eje mvil

es la aceleracin normal relativa de P

es la aceleracin tangencial relativa de P

) 316 , 0 ; 949 , 0 ( 3 , 1165 ) 0 , 1 (

) 5 , 2458 ; 4917 ( = [mm/s

) 949 , 0 ; 316 , 0 ( 294 , 955 =

es la velocidad de arrastre, es decir la velocidad de P como si

es la velocidad relativa de P con respecto al sistema mvil Axyz, es

es la aceleracin de arrastre, es decir la aceleracin de P como si

es la aceleracin relativa de P con respecto al sistema mvil Axyz,

es la aceleracin complementaria o de Coriolis:

relativa al sistema mvil.

la velocidad angular del cuerpo (con respecto al sistema fijo)

es la velocidad de arrastre, es decir, la velocidad que tendra P si

es la velocidad relativa, es decir, la velocidad de P con respecto al

la aceleracin angular del cuerpo (con respecto al

es la aceleracin de arrastre, es decir, la aceleracin que tendra P si

es la aceleracin relativa, es decir, la aceleracin de P con respecto

es la aceleracin complementaria o de Coriolis:

es la velocidad angular de la barra doblada.

es la velocidad angular del disco relativa a Axyz.

es la aceleracin angular de la barra doblada.

es la aceleracin angular del disco relativa a Axyz.