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Robotique tude et ralisation dune plateforme mobile

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Obj ecti f : Ini ti ati on l a roboti que prati que, l ' ai de d' une pl ate forme mobil e.
Probl mati que de l a roboti que mobi l e : l ocal i sati on, navi gati on, technol ogi es
pour l a pui ssance, capteurs, asservi ssements t rai tement des i nformati ons et
transmi ssi on.
Architecture de la plateforme
motricit
chssis propul si on et di recti on
choi x des moteurs
commande de pui ssance
rgul ati on et cont rl e de l a vi tesse
capteurs
tachymtre pour l e contrl e de l a vi tesse
i nfrarouge et/ou ul t rasons pour l a dtecti on d obstacl es
signalisation
leds, klaxon, messages
intelligence
di stri bue, un ou pl usi eurs mi croprocesseurs et un PC
Communication
i nterne : PWM - SPI - I2C - Anal ogi que USB
di stante : wi fi
Problme de la navigation
obstacl es , traj ectoi re
gps, compas, anal yse di mage

Problme de l autonomie
moni tori ng des batteri es
recharge autonome
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Synoptique
Tches
Mcanique
Construction du CHASSIS, fixation des MOTEURS et dmultiplication, ROUES
Support des circuits, du PC, ralisation du SCANNER RADAR, du PAN&TILT Web cam
Electronique
Conception des CARTES : PROCESSEUR de COMMUNICATION. , COMMANDE MOTEURS,
TELEMETRE IR et US, COMPAS, Commande SERVOS.
Software
MICROCONTROLEURS, PC
PC
PROCESSEUR DE
COMMUNICATION
COMMANDE
MOTEURS
TELEMETRE
IR
COMPAS
WEB CAM
GPS
WIFI
MOTEUR
1
MOTEUR
2
TACH
TACH
USB
PWM + DIR
USB
SCAN
ANALOG
BATTERIE
TELEMETRE
ULTRASONS
DIGITAL
PAN & TILT
ANALOG
BLUETOOTH
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1-CHASSI ET PROPULSION

Sources dinspiration









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Cri tres :
Stable, lger, rigide, simple raliser

Charge utile maximum dterminer : portable + batteries + moteurs + divers
Estimation des caractristiques des moteurs
Vitesse de pointe < 0.5m/s , et acclration maximum < 0.5m/s2
V = Pi*d*r V= vi tesse en m/s, d =diamtre roues en mtre, r = Vitesse de rotation en tours/seconde
ex : roues de 10 cm et vitesse de 0.5m/s alors r = 95 t/min

F=m*a F=force en newton, m= masse en kg, a= accl ration en m/s2
ex : 5kg, force de dmarrage = 2.5 N + frottements ( ? 1.5 N)
Avec 4 N et roues de 10 cm alors le couple est de 0.2 Nxm
P = C*w P = Puissance en Watts, C = Couple en Nxm, w = Vitesse de rotation en Radians/seconde
ex : 95 t/min = 10 rad/sec et P = 0.2 * 10 = 2W
Il y a 2 moteurs donc avec ses valeurs 1W par moteur devrait tre suffisant.
Par scurit : on visera 2W par moteur

Type de moteurs :
Moteurs DC, voltage, puissance, couple ?
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Commande des moteurs :
Avant / arrire, rglage de vitesse par PWM.
Hbridge : Voltage max ? I max ?
P lectrique > P mcanique (rendement estimation 50%)
Si P=4W et V=12V alors I=4/12 0.35A
Si V=5V alors I = 0.8A
Quel circuit ? Bipolaires (chauffe) ou MOSFET,
Discret avec 2 x 4 transistors ou CI (prix, dispo)
2 simples ou 1 double ?


24V 5A Dual H-Bridge 12v 2.8A Dual H-Bridge


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Asservissement de l a vi tesse :
La commande de la vitesse est ralise en PWM un processeur est utilis pour la production
des signaux et le contrle de la vitesse relle par une rtroaction dune mesure
tachymtrique par disque ligne et led/capteur infrarouge.







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2-TELEMETRIE
Ul trasons
40KHz, mesure du temps aller retour
Vitesse du son = 340 m/s
Un metteur, un rcepteur
Le signal du rcepteur doit tre amplifi, dans le schma
le gain est variable (max5467). Un max232 est utilis pour
lever la tension applique lmetteur ultrasons (24v)













Infrarouge
Sharp GP2D12
Donne une tension analogique fonction de la
distance




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Scan radar
Produire une image de lenvironnement dans un diagramme polaire.
Pour cela faire tourner le capteur de distance autour dun axe vertical et mesurer la distance pour
chaque angle de rotation. Il y a besoin dun moteur dont on connait la position angulaire.
On peut utiliser un servo de modlisme. Commande de position par largeur dimpulsion







Il nest pas possible de faire un tour complet (fils), angle mort

3-NAVIGATION
Connai tre sa posi ti on, rel ati ve sur un pl an ou absol ue sur l a terre.
Se dpl acer vers un poi nt donn ( rel ati f ou absol u) , en vi tant l es obstacl es connus ou
i mprvus.
On ne peut pas f ai re confi ance l a commande de vi tesse/di recti on sur des di stances
i mportantes, ou aprs de nombreux arrts/dparts.
Position absolue: GPS mais pas assez prcis (+/-20m), EGNOS ? (+/-1m)

Direction absolue: bousole
ex: Magnetic Compass Philips KMZ51
magnetic field sensor


Autre solution: beacons ( radi os, I R)
Analyse di mages, webcam
Ori entati on de l a webcam PAN- TI LT , 2 servos
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4-PROCESSEURS et COMMUNICATION
Li ste exhausti ve des si gnaux
Fonction Direction Mode rem
PWM moteur 1 Out Digital 5v pls
DIR moteur 1 Out Digital 5v
Break moteur 1 Out Digital 5v
PWM moteur 2 Out Digital 5v pls
DIR moteur 2 Out Digital 5v
Break moteur 2 Out Digital 5v
Tacho pulse mot1 In Digital 5v pls
Tacho pulse mot2 In Digital 5v pls
US trigger Out Digital 5v pls
US echo In Digital 5v pls
IR distance In Analog 0-5V
Radar servo pulse Out Digital 5V pls
Arret urgence In Digital 5V Actif bas
Batterie V In Analog
Batterie I In Analog Besoin de convertir I en V
Webcam PAN pulse Out Digital 5V pls
Webcam TILT pulse Out Digital 5V pls
Divers (leds,klaxon) x 4 Out Digital 5V
Compas ? ?
USB In/out Digital 5V Sur UART, port srie virtuel
on peut en ajouter,
clairemen, temprature


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2 solutions
Un seul processeur gre tout les signaux et assure linterface avec le PC
Avantage : 1 seule carte
Inconvnient : difficile diviser entre plusieurs dveloppeurs, il faut tout faire dun coup.
Firmware complexe et fortement multitches, temps rel.
Plusieurs processeurs se rpartissent le travail
Processeur moteurs : PWM et tachymtre
Processeur tlmtre : contrle US, mesure AD IR, contrle 1 servo scan
Processeur pan&tilt : contrle 2 servos
Processeur de communication : USB PC et autres processeurs
Avantage : travail plus facile rpartir, diviser pour rgner, construction incrmentale
Inconvnient : dfinir des protocoles de communications entre les modules
Compromis : 3 processeurs
Le processeur central assure la communication PC USB et la gestion des signaux simples : leds
et switches, monitoring batteries, Pan&Tilt. Il transmet les commandes PC vers les autres
processeurs. Il doit tre capable de raliser des fonctions simples sans le PC : initialisation, test,
dtection dvnement critiques (arrt urgence, I>max, self-test).
Le processeur moteurs ralise la boucle dasservissement PID de la commande des 2
moteurs, gnration PWM (ti mer) et mesure de la vitesse. Il reoit ses commandes du
processeur central selon un protocole dfinir. (uni ou bi directionnel, retour vitesse ?)
Le processeur tlmtrie contrle le mouvement du scanner, cre la rafale dultrasons,
ralise la mesure du temps de retour de lcho et ralise la mesure du capteur IR. Il
communique ces mesures et langle correspondant au processeur central. Il peut
fonctionner en continu ou se positionner dans une direction demande.
pwm,dir,break servo,trig



tachop echo,IR
pan,tilt,leds,alarm, sw,batt,compas,
USB
Proc. Central

divers
Proc. Moteur
MM
Proc. Tlmtre
MT
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5-ANALYSE DETAILLEE DES MODULES A REALISER
Circuits avec processeurs
MODULE PROCESSEUR CENTRAL (CP)
HARD
ATMEGA 168, 328 ou 64 ( 2 ports sri es)
FTDI232
8 SORTIES, l eds et di vers
4 ENTREES, swi tches et di vers
2 ENTREES A/D, mesure batteri e
PORT DE COMMUNICATION VERS LES AUTRES MODULES (I2C ?)
Choi x des connecteurs
Total >18 ES
SOFT
Dfi ni ti on des protoc ol es vers pc, vers MP et vers MT
choi x du support physi que (uart,I2C,SPI), vi tesse, format des messages
(bi nai res, asci i ), l iste compl te des messages.
Ex : commande : SET SPEED LEFT 20 -> 0F 01 00 20 ou bi en SPL=20
rapport : TELEMETRE DATA IR=25 US=28 ALPHA=60 -> 0D 25 28 60

Gesti on des servos Pan&Ti l t -> ti mer
Gesti on des l eds dtat et des swi tces arrt durgence et sel f test
Mesure du courant et de l a tensi on de l a batteri e (2 A/D)
Ini ti al isati on : arrt moteurs, tl mtre 0,
Progra mme de sel f test : bal ayage scanner, avance et recul e, demi -tour.
Gesti on des modes durgence (col l i si on, batteri e pl at, Imax )

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MODULE PROCESSEUR MOTEUR (MM)

HARD
ATMEGA 48
3 SORTIES X 2
1 ENTREE X 2
1 ENTREES A/D X 2 (opti on mesure de courant)
PORT DE COMMUNICATION VERS LE MODULES CP (I2C ?)
2 ENTRE SWITCH SELT TEST et STOP
Total 14 ES
SOFT
Dcodage des commandes
Gnrati on des pul ses PWM (ti mer)
Comptage des pulse tachymtre (ti mer) et cal cul de la vi tesse
Rgul ati on de l a vi tesse (PID), Il faut rgul er l es 2 moteurs en mme
temps.
Swi tch STOP
Sel f test : accl rer en avant, ral enti r, arrt, i dem arri re.
Opti on : mode contrl e de posi ti on.

MODULE PROCESSEUR TELEMETRE (MT)
HARD
ATMEGA 48
2 SORTIES, pul se servo et pul se ul trasons
1 ENTREE, ECHO
1 ENTREE A/D, mesure IR
1 ENTRE SWITCH SELT TEST/DEBUG
2 SORTIES, LED DEBUG
PORT DE COMMUNICATION VERS LE MODULES CP (I2C ?)
Total 9 ES
SOFT
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Dcodage des commandes
Gnrati on des pul ses ul trason (mi ssi on)
Comptage du temps de ret our de l cho
Mesure A/D de l a val eur du capteur IR
Gesti on de l a posi ti on du servo de scan, ti mer.
3 Modes
pos : posi ti onne l e servo sur un angl e donn par une commande et
conserve cette posi ti on.
single : ral ise un bal ayage all er retour.

auto : bal ayage al l er retour en conti nu.
Dfi ni r comment l es rsul tats son communi qus au PC .

Circuits sans processeurs
HBRIDGE
Choi x du ci rcui t et ral i sati on de l a carte.
Source dal i mentati on doubl e, haut vol tage
(7 12V) pour l es moteurs et 5V pour l a
parti e di gi tal e.

Li ste des ci rcui ts envi sags
Imax Vmax Si mpl e/
doubl e

LM18200
LMD18245



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CAPTEURS IR TACHO et MISE EN FORME (2 X)
Choi x du type de capteurs, l ed et phototransi stor, caval i er de fl oppy ou capteur
effet hal l . Le ci rcui t doi t tre concu pour sadapter ent re l e chassis et l a roue.
Al i mentati on uni que 5V + GND donc 3 fi ls par ci rcui t vont vers l e modul e MP.
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6-SOFTWARE PC
Le PC assure l a condui te du robot
V1.0 La premi re versi on le fera oprer en boucle ouverte , c'est- - di re sans
i nformati ons sur l envi ronnement et les dpl acements rel lement eff ectus.

On peut par exemple mettre les 2 moteurs en route avec une commande de vi tesse de
30 cm/s pendant 5 sec. Pui s arrter et tourner droite de 60, reparti r 30cm/s
pendant 5 sec, arrter, tourner encore droi te de 60, et reparti r pour 5sec 30cm/s.
Le chemi n sui vi devrai t tre ceci, un tri angle de 1. 5m de cot.






Si l a commande de vi tesse est parf ai te, quelle tient compte de l accl rati on et du
f rei nage, qui l n y aucun drapage, que le robot roule parf ai tement droi t, que l a
rotati on est prci se et autour du centre, alors le rsul tat sera correct et nous
revi endrons exactement au point de dpart. Si ce n est pas le cas nous n arri verons pas
exactement l endroi t prvu. Cette erreur sera pl us grande si le trajet est pl us l ong.

I l devra tre possi bl e de dfi ni r une traj ectoi re sur le PC en l a dessi nant l a souri
l ai de de trai ts successi f s. On aura l a possi bi li t de donner une vi tesse pour toute l a
traj ectoi re ou pour chaque segment. Le Pc sera responsable de cal culer les commandes
de vi tesse ncessai res pour eff ectuer une rotati on. Il sera possible de sauver et
reprendre des traj ectoi res et de le s combiner.
Deux cas sont envi sager, le premi er l e pl us si mple, est cel ui - ci - dessus, un chemi n est
une l i gne bri s, successi on de li gne droi te, arrt, rotati on sur pl ace, li gne droi te






Les 2 moteurs ont touj ours l a mme vi tesse V dans les li gnes droi tes et des vi tesses
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gales mai s de signes opposs V- et V+ pour tourner sur pl ace. Cest l a dur pendant
l aquel le on appli que ces 2 vi tesses qui dtermi nera l angle de rotati on.
Le deuxi mes cas permet l a crati on de courbes conti nues, dans ce cas c est l a
di ffrence de vi tesse entre les 2 moteurs qui i mpose une dvi ati on par rapport l a
l i gne droi te.
Du poi nt de vue mathmati que, l a di ff rence de vi tesse entre les moteurs sera parti r
de l cart entre l a courbe et sa tangente (l a courbure)





La longueur du trait rouge est proportionnelle la diffrence de vitesse appliquer entre les
moteurs, si le trait est gauche de la courbe, cest le moteur gauche qui tourne plus vite, si il
est droite, cest le contraire.
Si D est la longueur du trait rouge et V la vitesse dsire en ligne droite alors,
Vgauche = V D/2 et Vdroite= V + D/2.
Dans les 2 cas la trajectoire sera reprsente et sauv comme une suite de coordonnes
cartsiennes X et Y,(tableau ou liste) lorigine 0,0 sera le point de dpart du robot.
Les courbes sont en ralit des lignes brises mais avec beaucoup de points.
Lchelle sera en cm.
Le programme permettra de dessiner des trajectoires la souri et de les diter (supprimer
un point, ajouter un point) de manire interactive. Il devrait aussi tre possible de dessiner
des lignes ne faisant pas partie de la trajectoire reprsentant les murs .

Le programme aura donc 2 parties
- Cration, dition, sauvegarde et chargement des trajectoires + murs
- Chargement et excution dune trajectoire, dans cette partie du programme la
trajectoire sera transmise point aprs point par le port USB vers le module CP qui
assure lui le transfert vers le module MM. Attention le PC doit envoyer chaque
commande de vitesse un instant prcis il devra utiliser un timer pour cela.
Si on doit faire du 30cm/s pendant 5sec, la commande dpart 30cm/s doit tre
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envoye, puis la commande arrt doit tre envoy exactement 5 sec aprs.
Un mode manuel doit tre prvu, commande de la vitesse par 2 sli ders, un pour
la vitesse (V) et un autre pour la diffrence de vitesse (DV). Vg=V+DV et Vd=V-DV

Autres fonction raliser sur le PC
Les trajectoires devraient pouvoi r tre envoyes par le wifi
Le mode manuel et le dmarrage, larrt et le choix dune trajectoi re devrait pouvoir
tre raliss distance (bureau distance ou client ddicac ou web interface)
La commande du Pan&Tilt de la web cam se fait en manuel avec 2 sliders ou avec les
mouvements de la souri. Cette fonction doit aussi tre disponible par le wifi.
Affichage de toutes les donnes disponibles avec un rafraichissement pri odique
(~1s)
Voltage batterie (V avec 1 dcimale)
Courant batterie (mA)
Distance tlmtre IR (cm)
Distance tlmtre Ultrasons (cm)
Angle tlmtre ( - degrs 0 + degrs )
Vitesse et direction moteur1
Vitesse et direction moteur2
Cap compas (Angle 0-360, 0 = nord)
Arrt durgence
Une fentre doit reprsenter le graphique polaire des donnes du tlmtre (Radar).
La web cam doit pouvoir tre visible sur le rseau .
Il doit tre possible de dfinir une distance minimum qui provoque larrt devant un
obstacle.

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V2.0
La deuxi me versi on du software PC sera pl us vol ue et permettra au robot de
deveni r autonome.

Contrl e de l a posi ti on relle ( compas, beacons, i mages) et correcti ons de
traj ectoi res.

Cal cul de l a traj ectoi re pour attei ndre un point dans un parcours avec des obstacles.

Racti on par rapport aux obstacles i mprvus, arrt et tentative de contournement.

Rej oi ndre une stati on de rechargement des batteri es .

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7-DIVERS
Il sagit dun projet complexe, pas parce quil est difficile mais parce quil fait intervenir de nombreux
lments, des technologies diverses et plusieurs personnes.
Pour mener bien un tel projet, il est important dutiliser une bonne mthodologie. Entre autre
raliser une description prcise et dtaille des tches, des fonctions et des caractristiques des
circuits et des programmes. Mais surtout laborer un planning qui montre ce quil y a faire, par qui
et quand. Diviser le travail nest pas suffisant, tous les lments sont la fin interdpendants. Chacun
aura un moment donn besoin du travail des autres pour avancer dans son propre travail . Il est donc
important dtudier ces relations et den dduire le meilleur enchainement pour les diffrents
travaux.
Par exemple, difficile dcrire le soft du module MM sans avoir ralis la carte. Difficile de raliser la
carte sans avoir les composants. Difficile de raliser le soft du PC sans un module CP pour
communiquer etc
Ce nest pas totalement exact, il est possible dcrire une partie des softwares sans disposer du
matriel, ce qui est difficile cest de tester. Il est aussi possible de dessiner et tirer des cartes sans
avoir les composants.
La dfinition du protocole de communication, des messages, des commandes et des informations de
statut est une des tches quil faut raliser avant les dautres. Les ralisations mcaniques sont les
plus incertaines et doivent galement tre abordes en priorit. Choix du chssis et des moteurs et
construction.
Le tlmtre est indpendant du chssis et des moteurs. Mais le choix du protocole physique de
communication doit tre fait pour raliser la carte. Il est plus complexe que les autres modules car il
comporte une partie analogique dvelopper, ai nsi quun peu de mcanique pour la rotation.
La commande des moteurs ncessite aussi davoir dfini le mode de communication pour tre
ralise, ensuite le circuit hbridge et le capteur de tours sont indispensables pour attaquer le
firmware. Nimporte quel moteur peut convenir pour les premiers essais.
Le module CP,comme les autres besoin de la dfinition de la communication pour pouvoir tre
ralis, ensuite, on peut raliser le software de mesure de la batterie, le pan&tilt sans avoir besoin
dautres lments. Un soft PC de test est suffisant pour vrifier la communication USB avec le
module, les mesures de la batterie et la commande du pan&tilt.
Enfin, le soft PC pour sa partie dessin et dition de trajectoires, est indpendant des autres lments,
de mme pour le panneau de contrle qui peut tre conu avec des valeurs afficher simules.

Au travail !