ASSOCIAO EDUCATIVA E CULTURAL DE CAMAARI

FAMEC Faculdade Metropolitana de Camaari

Autorizada a funcionar pela Portaria Ministerial n 231/98 publicada no Dirio Oficial da Unio em 27/04/98.













TRABALHO INTERDISCIPLINAR 3 UNIDADE
DISCIPLINA CONTROLE-I E SERVOMECANISMO
ESCOPO DO TRABALHO: Estudo de caso Projeto-II.
ALUNOS: Antonio dos Santos Souza.
Cssio Cordeiro
Rbson
Lucimarcos
Iuri
Josemir.













Orientador: Prof. Leonardo Souza.


Junho-2011.









1) DESCRIO DO PROJETO: Considerando um sistema de controle de nvel mostrado na figura a seguir.
O nvel de lquido medido e a sada do transmissor de nvel (LT) enviada para um controlador feedback (LC)
que controla o nvel pelo ajuste da vazo volumtrica q2. A segunda vazo de fluido, q1, corresponde varivel
perturbao (corrente chegando de outra unidade, no posso controlar essa corrente). A figura abaixo ilustra este
processo.
Na figura, observa-se que o transmissor de nvel (LT), cujo sinal de transmisso pneumtico para
o controlador. A servo vlvula atua por meio de um sinal pneumtico conforme diagrama abaixo. A tubulao tem
dimetro de 1.
O transmissor de nvel LT tem sada de 3 a 15 psi, e se comporta de forma linear, e seu range est
entre 0 a 3 metros




2) DADOS DO PROJETO:
Dados:
R = 1 = R2; ( t/m2)
H = 2; ( m )
A = 1,5; ( m2 )
q1 = 5; ( l/s )
q3 = 11; ( l/s )
SP = 1,2 metros (coluna dgua)
O transmissor de nvel LT tem sada de 3 a 15 psi, e se comporta de forma linear, e seu range est
entre 0 a 3 metros.














q
1

q
3

q
2

h
A




LT
LC
hm
3) BALANO DE MASSA E FUNO TRANSFERNCIA DO SISTEMA PROPOSTO NO SISTEMA PROPOSTO:

O Sistema apresentado foi analisado no seu funcionamento pela ao de foras resultantes em funo da
capacidade (C), altura medida do nvel do lquido no tanque (h) e ao da capacidade (C) e a vazo na
resistncia (R=1) dada na vlvula de saida (q3).
Segundo estudo terico Engenharia controle Moderno-Ogata-4 edio-pg 124 130-Modelagem
Sistemas Fludicos; definiremos abaixo as principais unidades utilisadas neste estudo:


Capacitncia=dV/dt C= V m
3
(m
2
) C= f(rea)= cte.
dh/dt H m
m
Resistncia= dh/dt R= H ( (m
2
/seg)
-1

dq/dt Q m
3
/seg


Para levantamento da funo transferncia, conforme mencionado acima analisaremos o recipiente
(Monotanque sem interao) e desenvolvimento abaixo tambm conforme Engenharia controle Moderno-
Ogata-4 edio-pg 124 130-Modelagem Sistemas Fludicos:

C dh = (q) dt (q) considerado como a variao de vazo no tanque funa de ( q
1
, q
2
e q
3
).

H
q
0
= ( R considerado a resistncia R em q
3)


R

Segundo texto Ogata a equao diferencial para valor cte de R resulta:

RC dh + h = Rq
i
. como C= A RA dh + h = Rq
i
. RA= constante do processo.
dt
aplicando transformada de LAPLACE a ambos os membros: (RA+1= RQ
i
(s).


Considerando o sistema e fazendo o balano abaixo encontramos:

dh
C q1 + C q2 - C q3 = C
dt

eqao (I)


e eqao (II)



Substituindo equao II na equao I resulta:










3 2 1
q q q
dt
dh
A
R h q /
3

R
h
q q
dt
dh
A
2 1
Segundo texto Ogata a equao diferencial para valor cte de R resulta:

RC dh + h = Rq
i
. como C= A RA dh + h = Rq
i
. RA= constante do processo.
dt
aplicando transformada de LAPLACE a ambos os membros: (RA+1= RQ
i
(s).




H(s) a sada e Q
i
a entrada a funo transferncia ser:


R
H(s) =
Q
i
RA(s)+1

Kp= RA= constante do processo e A = (rea)= 1,5 m
2

tal = R=1 (dado do projeto)




1
H(s) =
Q
i
1,5 s+1

Kp= RA= constante do processo.
tal = R=1 (dado no projeto)




4)APLICAO DO CONTROLE TIPO P:



(nova funo transferncia) Gs= Gs . Kp



5) APLICAO DO CONTROLE PD:

(nova funo transferncia) G = G(s)
1+G(s)



6) APLICAO DO CONTROLE PI:

(nova funo transferncia): G = Kp s+Ki



7) APLICAO DO CONTROLE PID:

(nova funo transferncia) G =Kd s^2 +Kps +Ki
s

8)CLCULOS DOS PLOS E ZEROS DAS NOVAS FUNES TRANSFERNCIAS:

a) CONTROLE P : Gs= Gs . Kp




b) CONTROLE PD:



c) CONTROLE PI:




d) CONTROLE PID :








9) ESPECIFICAES DOS INSTRUMENTOS E VLVULA DE CONTROLE:

VLVULA DE CONTROLE DA VAZO q2:
Fabricao : FISHER
Modelo: 141574
CV= 10
Alimentao: 40# (psi).
Faixa de abertura: 3/ 4
Obturador: AC-20+
Sinal de entrada: 3 a 15 #(PSI).

CONTROLADOR DE NVEL
Fabricao :FOXBORO
Modelo:13BXTCB
Alimentao: 35 PSI.
Faixa de Trabalho:0 MCA 10 MCA
Sinal de sada: 3 15 PSI

TRANSMISSOR DE NVEL:

Fabricao :FOXBORO
Modelo:360TD
Alimentao: 35 PSI.
Faixa de Trabalho:0 MCA 15 MCA
Sinal de sada: 3 15 PSI






10)GRFICOS GERADOS COM A APLICAO DO PROGRAMA MODELADOR
MATLAB