- 29 -

TEMA III.- ESTUDIO DE SISTEMAS DISCRETOS EN

VARIABLES DE ESTADO
n este captulo se aborda un nuevo enfoque para el estudio de los sistemas
lineales. Sus caractersticas fundamentales son que se trabaja en el dominio del
tiempo directamente, sin tener que pasar a dominios transformados, y adems la ecuacin
en diferencias de orden n que determina al sistema se descompone en n ecuaciones de
orden uno que admiten un tratamiento comn, independientemente del sistema que est
siendo considerado
3.1.- INTRODUCCIN
El enfoque clsico de E/S tiene limitaciones importantes:
- Linealidad.
- Invarianza en el tiempo, salvo que se apliquen mtodos de convolucin.
- Entrada y salida nicas.
La teora de variables de estado, permite el estudio de sistemas no lineales, variantes en
el tiempo y con entradas y salidas mltiples, y adems permite tener conocimiento de las
variables internas del sistema.


- 30 -
3.2.- DEFINICIONES BSICAS
Interesa tener en cuenta algunos definiciones:
Sistema: Conjunto de pares ordenados de funciones del tiempo que representan
entradas y salidas.
Estado: Mnima cantidad de informacin pasada, necesaria para describir el
comportamiento del sistema, en un momento determinado.
Variables de estado: El conjunto ms pequeo de variables, x
1
(k),
x
2
(k),...,x
n
(k), tales que el conocimiento de sus valores en un instane inicial k
o
y
el de las entradas u(k), para k k
o
, determinan totalmente el comportamiento
futuro del sistema, es decir para k > k
o

Vector de estado: Es el vector que tiene por componentes las variables de
estado.
1
1
1
1
]
1

) k ( x
...
) k ( x
) k ( x
k
n
2
1
) x(
Espacio de estado: Es el espacio n-dimensional, cuyos ejes de coordenadas son
las variables de estado. Un estado del sistema, sera un punto de este espacio de
estado.
La eleccin de las variables de estado no es nica, pero su nmero si que est
determinado por el orden de la ecuacin diferencial que representa la dinmica del
sistema.
En una ecuacin diferencial, los valores iniciales definen el estado inicial del sistema, y
esta definicin viene dada por el valor de la variable y el de todas sus derivadas hasta un
grado menor al orden de la ecuacin diferencial. Por ejemplo en una ecuacin de
segundo orden:
a
d y t
dt
b
dy t
dt
cy t u t
2
2
( ) ( )
( ) ( ) + +
Las condiciones iniciales seran:
y
dy
dt
t
( ) 0
0

- 31 -
que constituyen la mnima informacin necesaria para describir al sistema en el instante
t=0. Es decir, esa informacin determina el estado inicial.
Esos mismos valores para todos los instantes de tiempo, constituyen las variables de
estado. En este caso:
1
1
1
1
]
1

dt
) t ( dy
) t ( y
t) x(
El nmero de variables de estado en este caso es dos, que coincide con el orden de la
ecuacin diferencial. La bsqueda de la ecuacin diferencial que determina la dinmica
del sistema, es lo que constituye la problemtica del modelado de sistemas.
El sistema real es sustituido por un modelo matemtico cuyas ecuaciones se aproximan al
comportamiento real. Estas ecuaciones, o se calculan por consideraciones fsicas, o bien
se obtienen por tcnicas de identificacin de sistemas.
3.3.- DESCRIPCIN DE UN SISTEMA LINEAL POR MEDIO DE VARIABLES
DE ESTADO.
Tanto en los sistemas continuos, que se describen por ecuaciones diferenciales, como en
los sistemas discretos cuyo comportamiento viene dado por ecuaciones en diferencias, la
tcnica de variables de estado permite representar al sistema por un conjunto de
ecuaciones de primer orden, al que despus se le pueden aplicar mtodos sistemticos y
unificarlos independientemente del sistema de que se trate. Consideremos por ejemplo un
sistema discreto lineal e invariante de entrada-salida nica, de ecuacin:
y k b y k b y k n a u k
n
( ) ( ) ... ( ) ( ) + + +
1 0
1
que correspondera a un diagrama de bloques, como el indicado en la figura:


Fig. 3.1.- Representacin de la ecuacin en diferencias de un sistema discreto
- 32 -
La ecuacin en diferencias, es de orden n, ya que podra escribirse:
y k n b y k n b y k a u k n
n
( ) ( ) ... ( ) ( ) + + + + + +
1 0
1
luego existen n variables de estado, que son:
1
1
1
1
]
1

+
+

) 1 n k ( y
....
) 1 k ( y
) k ( y
k) x(
o bien desplazndolas en el tiempo, para que se refieran a instantes pasados:
1
1
1
1
]
1

) 1 k ( y
....
) 1 n k ( y
) n k ( y
k) x(
Es decir:
x k y k n
x k y k n
x k y k
n
1
2
1
1
( ) ( )
( ) ( )
....
( ) ( )

+



Puede observarse, cmo conociendo estas variables y la entrada en el instante k, queda
perfectamente determinada la salida en ese instante. En el instante de muestreo siguiente,
el valor de las variables de estado sera:
x k y k n x k
x k y k n x k
x k y k x k
x k y k a u k b x k b x k b x k
n n
n n n n
1 2
2 3
1
0 1 1 2 1
1 1
1 2
1 1
1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
....
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( )
+ +
+ +
+
+ + +

Expresndola en forma matricial:
) k ( u
a
0
...
0
0
+
) k ( x
...
...
) k ( x
) k ( x

b ... b b b
0 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 1 0 0
0 ... 0 1 0
) 1 k ( x
...
) 1 k ( x
) 1 k ( x
0 n
2
1
1 2 n 1 n n
n
2
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
+
+


y en forma vectorial:
x( ) Ax( ) Bu( ) k k k + + 1
- 33 -
siendo esta ltima, la ecuacion en variables de estado de un sistema discreto, lineal e
invariante. La ecuacin es lineal, y los coeficientes A y B son matrices de trminos que
no dependen del tiempo.
Anlogamente la salida podra expresarse como:
[ ] ) k ( u a +
) k ( x
...
) k ( x
) k ( x
b ... b b ) k ( y
0
n
2
1
1 1 n n
1
1
1
1
]
1

que en general de forma vectorial se puede expresar como:
y( ) Cx( ) Du( ) k k k +
y que constituye la ecuacion de salida en variables de estado de un sistema discreto,
lineal e invariante. Normalmente en los sistemas de control no existe la matriz D, y las
ecuaciones generales seran:
x( ) Ax( ) Bu( )
y( ) Cx( )
k k k
k k
+ +

1

que pueden representarse segn el diagrama de la figura:

Fig. 3.2.- Representacin de un sistema en variables de estado
Este diagrama de bloques, corresponde a la representacin del sistema en variables de
estado y no debe confundirse con el diagrama de bloques fsico.
En general:
u(k) es el vector de entrada o control de m componentes.
y(k) es el vector de salida de r componentes.
x(k) es el vector de estado de n componentes.
A matriz del sistema de orden n x n.
B matriz de orden n x m.
C matriz de orden r x n.
- 34 -
Supngase por ejemplo un sistema multivariable, dado por las ecuaciones en diferencias:
y k y k y k y k u k u k
y k y k y k u k
1 1 1 2 1 2
2 1 2 2
3 1 2 2 1
2 1 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ +
+

El diagrama de estas ecuaciones sera:

Fig. 3.3.- Representacin de las ecuaciones en diferencias
y para obtener su representacin en variables de estado, se toma:
x k y k
x k y k
x k y k
1 1
2 1
3 2
2
1
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )




En el instante de muestreo siguiente:
x k x k
x k y k u k u k y k y k y k
x k y k u k y k y k
1 2
2 1 1 2 1 1 2
3 2 2 1 2
1
1 3 1 2 2 1
1 2 2 1 1
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+
+ +
+ +

o bien:
x k x k
x k x k x k x k u k u k
x k x k x k u k
1 2
2 2 1 3 2 1
3 2 3 2
1
1 3 2
1 2 2
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+
+ + +
+ +

que en forma matricial sera:
- 35 -
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
+
+
) k ( u
) k ( u

2 0
1 1
0 0
+
) k ( x
) k ( x
) k ( x

1 2 0
1 3 2
0 1 0
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
2
1
3
2
1
3
2
1

o en forma vectorial:
x( ) Ax( ) Bu( ) k k k + + 1
Respecto a la ecuacin de salida:
y k x k x k x k u k u k
y k x k x k u k
1 1 2 3 1 2
2 2 3 2
2 3
2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+
+

o bien:
1
]
1

1
]
1

1
1
1
]
1

1
]
1

1
]
1

) k ( u
) k ( u

2 0
1 1
+
) k ( x
) k ( x
) k ( x

1 2 0
1 3 2
) k ( y
) k ( y
2
1
3
2
1
2
1

o en forma vectorial:
y( ) Cx( ) Du( ) k k k +
El diagrama del sistema en variables de estado sera:


Fig. 3.4.- Representacin en variables de estado
3.4.- ASOCIACIN DE SISTEMAS.
Cuando dos sistemas dados por sus ecuaciones en variables de estado:

'

+
+ +
) ( u D ) ( x C ) ( y
) ( u B ) ( x A ) ( x
k k k
k k 1 k
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1

'

+
+ +
) ( u D ) ( x C ) ( y
) ( u B ) ( x A ) ( x
k k k
k k 1 k
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2

- 36 -
se conectan entre s, la representacin en variables de estado del sistema global se
modifica. Se van a obtener las ecuaciones totales para conexiones en serie, en paralelo y
realimentada.
a) Conexin de sistemas en serie, o en cascada.


Fig. 3.5.- Conexin en serie
Para que este tipo de asociacin sea realizable, el nmero de entradas del sistema 2 ha de
ser igual al de salidas del sistema 1. Las ecuaciones totales se obtienen de
x ( ) A x ( ) B u ( )
x ( ) A x ( ) B C x ( ) D u ( ) B C x ( ) A ( ) B D u ( )
1
1 1 1 1 1
2 2 2 2 1 1 1 1 2 1 1 2 2 2 1
1
1
k k k
k k k k k x k k
+ +
+ + + + +
y tomando como variables de estado la unin de los dos sistemas:
) ( u
D B
B
) ( x
) ( x
A C B
0 A
) ( x
) ( x
k
k
k
1 k
1 k
1
1 2
1
2
1
2 1 2
1
2
1
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
+

El nmero de variables de estado es la suma de las variables de los dos sistemas. La
expresin matricial anterior, se puede expresar de forma vectorial:
x( ) Ax( ) Bu( ) k k k + + 1
y respecto a la ecuacin de salida:
y ( ) C x ( ) D C x ( ) D u ( )
2 2 2 2 1 1 1 1
k k k k + +
[ ] ) ( u D D
) ( x
) ( x
C C D ) ( y k
k
k
k
1 1 2
2
1
2 1 2 2
+
1
]
1

y( ) Cx( ) Du( ) k k k +



b) Conexin de sistemas en paralelo.

- 37 -

Fig. 3.6.- Conexin en paralelo
La salida es la suma de las dos salidas, y las entradas a ambos sistemas es la misma. El
vector de estado total, tambin es la unin de los vectores de estado:
) ( u
B
B
) ( x
) ( x
A 0
0 A
) ( x
) ( x
k
k
k
1 k
1 k
1
2
1
2
1
2
1
2
1
1
]
1

+
1
1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

+
+

Respecto a la ecuacin de salida:
y( ) y ( ) y ( ) C x ( ) D u( ) C x ( ) D u( ) k k k k k k k + + + +
1 2 1 1 1 2 2 2

que puede escribirse:
[ ] ) ( u D D
) ( x
) ( x
C C ) ( y k ) (
k
k
k
1 1 2
2
1
2 1
+ +
1
1
]
1

c) Conexin con realimentacin.


Fig. 3.7.- Conexin con realimentacin
En este tipo de conexin:
u ( ) y ( )
u ( ) u( ) y ( )
2 1
1 2
k k
k k k

- 38 -
y se trata de obtener las ecuaciones en variables de estado que relacionan y
1
(k) en
funcin de la entrada u(k). Las variables de estado totales son siempre la unin de las de
los dos sistemas:
1
]
1

) ( x
) ( x
) ( x
k
k
k
2
1

) ( y B ) ( x A ) ( x
) ( y D ) ( x C ) ( u B ) ( x A ) ( y ) ( u B ) ( x A ) ( x
k k 1 k
k k k k k k k 1 k
1 2 2 2 2
1 2 2 2 1 1 1 2 1 1 1 1
+ +
1
]
1

+
1
]
1

+ +
como
por otra parte:
1
]
1

+ +
1
]
1

+ ) ( y D ) ( x C D ) ( u D ) ( x C ) ( y ) ( u D ) ( x C ) ( y k k k k k k k k
1 2 2 2 1 1 1 1 2 1 1 1 1
despej
ando:
I D D y ( ) C x ( ) D C x ( ) D u( ) + +
1 2 1 1 1 1 2 2 1
k k k k
y ( ) I D D C x ( ) I D D D C x ( ) I D D D u( )
1 1 2
1
1 1 1 2
1
1 2 2 1 2
1
1
k k k k + + + +


por lo tanto si llamamos M I D D +
1 2
, quedara:
1
]
1

+ + +
+
1
]
1

+ +

) ( u D ) ( x C D ) ( x C M B ) ( x A ) ( x
) ( u B ) ( u D M ) ( x C D M ) ( x C M D B ) ( x C B ) ( x A ) ( x
k k k k 1 k
k k k k k k 1 k
1 2 2 1 1 1
1
2 2 2 2
1 1
1
2 2 1
1
1 1
1
2 1 2 2 1 1 1 1
o
bien:
x ( ) A B D M C x ( ) B D M D C B C x ( ) B B D M D u( )
x ( ) B M C x ( ) A B M D C x ( ) B M D u( )
1 1 1 2
1
1 1 1 2
1
1 2 1 2 2 1 1 2
1
1
2 2
1
1 1 2 2
1
1 2 2 2
1
1
1
1
k k k k
k k k k
+ + +
+ + +


que puede expresarse como:
) k (
) k (
) k (
) 1 k (
) 1 k (
1
1
2
1
1
2 1 1
2
1
2 1
1
2 2 1
1
2
2 1 2 1
1
2 1 1
1
2 1 1
2
1
u
D M B
D M D B B
x
x
C D M B A C M B
C B C D M D B C M D B A
x
x
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
+

y la
ecuacin de salida:
[ ] ) k ( ) (
) k (
) k (
) ( ) ( ) k (
1
1
2 1
2
1
2 1
1
2 1 1
1
2 1 1
u D D D I
x
x
C D D D I C D D I y

+ +
1
]
1

+ +
3.5.- TRANSFORMACIN DEL CONJUNTO DE VARIABLES DE ESTADO
- 39 -
Las variables de estado que definen un sistema no son nicas, y frecuentemente sucede
que las variables de estado utilizadas originalmente en la descripcin de la dinmica de un
sistema, no son tan convenientes como otras variables de estado diferentes.
En lugar de tener que reformar la dinmica del sistema, es posible transformar las
matrices A, B, C y D de la formulacin original en un nuevo conjunto de matrices
A B C D
_ _ _ _
, y , .
La relacin entre los dos conjuntos de variables de estado, vendr dada por:
z Tx ( ) ( ) k k
Asumiendo que T es no singular:
x T z ( ) ( ) k k
1

y sustituyendo en la ecuacin dinmica original:
x Ax Bu ( ) ( ) ( ) k k k + + 1
resulta:
T z AT z Bu

+ +
1 1
1 ( ) ( ) ( ) k k k
o bien:
z TAT z TBu ( ) ( ) ( ) k k k + +

1
1

y la ecuacin de salida resultara:
y CT z Du ( ) ( ) ( ) k k k + +

1
1

Es decir el nuevo conjunto de matrices que definen las ecuaciones en variables de estado,
utilizando las nuevas variables z(k) sera:
A TAT C CT
B TB D D
_
_


1 1


_
_

Como A y A son matrices similares, tienen el mismo polinomio caracterstico, siendo T
la matriz, que relaciona el nuevo conjunto de variables de estado con el original.
3.6.- CONTROLABILIDAD
Un estado es controlable, cuando por medio de una secuencia finita de entradas se puede
llevar al sistema, desde un estado inicial x(t
i
) a otro final x(t
f
).
- 40 -
En el instante inicial t
i
el sistema puede tener muchos estados posibles. Cuando todos los
estados iniciales posibles del sistema, x(t
i
), sean controlables, se dice que el sistema es
controlable.
Los instantes iniciales pueden ser muchos. Cuando el sistema es controlable para
cualquier instante de tiempo inicial t
i
, se dice que el sistema es totalmente controlable.
Se demuestra que la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea totalmente
controlable, es que el rango de la matriz Q sea n, siendo:
Q B AB A B A B
2 1
...
n

Hay que recordar que el orden de B es n m y el de A es n n, por lo que orden de Q
ser n n m.
En la matriz Q hay que encontrar un determinante de orden n, distinto de cero para que
el sistema sea controlable.
El sistema ser controlable siempre que exista una secuencia de control u(0), u(1), ...,
u(N), que traslada al sistema desde un estado inicial x(0) a otro prefijado x(N), en un
tiempo finito N.
Para llegar a la condicin de controlabilidad, se forma la sucesin:
x(1)=Ax(0)+Bu(0)
x(2)=Ax(1)+Bu(1)=A
2
x(0)+ABu(0)+Bu(1)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x(N)=A
N
x(0)+A
N-1
Bu(0)+ . . . +ABu(N-2)+Bu(N-1)=
[ ]
1
1
1
1
]
1

) 0 (
) 2 N (
) 1 N (
) 0 (
1 N N
u
u
u
B A AB B x A
L
L
Teniendo en cuenta que x(0) y x(N) son conocidos, se puede formar el sistema:
[ ]
1
1
1
1
]
1

) 0 (
) 2 N (
) 1 N (
) 0 ( ) N (
1 N N
u
u
u
B A AB B x A x
L
L
Si el sistema es controlable lo es tambin para un N mnimo, tal que N = n. Para N = n la
condicin necesaria y suficiente para que el sistema anterior de n ecuaciones y n x m
incgnitas tenga solucin es que:
rango n
n
B AB A B A B
2 1
...


- 41 -
3.7.- OBSERVABILIDAD
Un estado x(t
i
) es observable si a partir de una secuencia finita de medidas de las seales
de entrada y de salida, se puede conocer dicho estado x(t
i
).
Si todos los posibles estados, en el instante t
i
son observables, se dice que el sistema es
observable.
Cuando el sistema es observable para cualquier instante de tiempo t
i
, se dice que es
totalmente observable.
La condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea totalmente observable, es que
el rango de la matriz N sea n, siendo:
[ ]
T T T T T T T
1 n 2
... C A C A C A C N


La matriz transpuesta de C, ser de orden n r y A
T
es de orden n n, por lo que la
matriz N es de orden n n r.
El sistema es observable si a partir de las medidas y(0), y(1), ..., y(n) se puede recuperar
el estado inicial x(0).
A fin de obtener la condicin de observabilidad, se forma la secuencia de observaciones:
y Cx
y Cx CAx CBu
y Cx C Ax C Bu CBu
y CA x CA Bu
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0
1 1 0 0
2 2 0 0 1
1 0
2 2
1 2
0
2

+
+ +
+

LLLLLLLLLLLL
n i
n n i
i
n

y pasando los datos conocidos al primer miembro:
y Cx
y CBu CAx
y C Bu CBu C Ax
y CA Bu CA x
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0
1 0 0
2 0 1 0
1 0
2 2
2
0
2
1

LLLLLLLLLLLL
n i
n i
i
n
n

que se puede escribir como:
- 42 -
) 0 (
) 1 n (
) 2 (
) 1 (
) 0 (
x
CA
CA
CA
C
Y
Y
Y
y
1 n
2
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

M M

El sistema anterior es de r x n ecuaciones con n incgnitas. La condicin de existencia de
solucin es:
rango n
n
T
C CA CA CA
2 1
L


con lo que, en principio, se puede obtener el vector incognita x(0).
- 43 -
3.8.- EJERCICIOS.

3.1.- Encontrar las ecuaciones en variables de estado de los sistemas discretos que se
indican en las figuras a) y b).


Fig. a

Fig. b
Solucin




- 44 -
a)
1 1
2
1
3
2
1
2
1
1 1
2
1
3
2
1
3
2
1
2 1 3 2 3 2 3
1 2 1 2 1 2
2 1 1 1
1 1 2 2 2
1 1 1 1

) k ( u
) k ( u
3 2
0 1
) k ( x
) k ( x
) k ( x
1 1 0
0 2 3
) k ( y
) k ( y

) k ( u
) k ( u
3 2
0 1
0 0
) k ( x
) k ( x
) k ( x
1 1 0
0 2 3
0 1 0
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) k ( u 3 ) k ( u 2 ) k ( x ) k ( x ) 1 k ( x ) 1 k ( y ) k ( x
) k ( u 3 ) k ( x 2 ) k ( x 3 ) 1 k ( x ) 1 k ( y ) k ( x
) k ( x ) 1 k ( x ) 2 k ( y ) k ( x
1 + k = En t
) 1 k ( y ) k ( u 2 ) 1 k ( y ) k ( u 3 ) k ( y
) 2 k ( y 3 ) 1 k ( y 2 ) k ( u ) k ( y
D C
B A
1
]
1

1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
+
+
+ + +
+
+
+ + +


b)
y k u k y k y k
y k u k u k y k y k y k
x k y k x k u k x k x k
x k y k x k x k
x k y k x k x k
x
3 3 4 3
4 4 3 4 4 4
4 3 4 3 5 4
5 4 5 6
6 4 6 7
2 2 1 1
5 2 1 2 3
1 1 2 2
3 1
2 1
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+
+
+ +
+
+
En t= k +1



7 4 7 4 3 7 6 5
1 1 5 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k y k x k u u k x k x k x k + +

2 2
4
3
7
6
5
4
7
6
5
4

) k ( u
) k ( u
5 2
0 0
0 0
0 2
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
1 1 1 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 2 1
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
B A
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
+
+
+

- 45 -
2 2
4
3
7
6
5
4
4
3

) k ( u
) k ( u
5 2
0 2
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
1 1 1 0
2 0 0 1
) k ( y
) k ( y
D C
1
]
1

1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
]
1

1
]
1

3.2.- Determinar las ecuaciones en variables de estado de un sistema global formado con
los dos subsistemas anteriores, conectados:
a) En cascada
b) En paralelo
c) El sistema b, realimenta al a.
Solucin

a) En cascada
3 3
2
1
7
6
5
4
3
2
1
7
6
5
4
3
2
1

) k ( u
) k ( u
15 12
0 0
0 0
0 2
3 2
0 1
0 0
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
1 1 1 0 5 1 6
1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
0 0 2 1 0 4 6
0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0 2 3
0 0 0 0 0 1 0
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
) 1 k ( x
B A
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+
+
+
+
+

1
]
1

1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
]
1

1
]
1

) k ( u
) k ( u
15 12
0 2
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
) k ( x
1 1 1 0 5 1 6
2 0 0 1 0 4 6
) k ( y
) k ( y
2
1
7
6
5
4
3
2
1
4
3

C
3
D
3


b) En paralelo
- 46 -
4 4
2
1
4 2
3 1
4 2
3 1

) k ( u
) k ( u
2 4
0 3
) k ( y ) k ( y
) k ( y ) k ( y
1 1 1 0 1 1 0
2 0 0 1 0 2 3
) 1 k ( y ) 1 k ( y
) 1 k ( y ) 1 k ( y
D C
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

+
+
1
]
1

1
]
1

+ + +
+ + +

c) En realimentacin:
1
]
1

+
+
+
1
]
1

1
]
1

+
+
+ +
) k ( y ) k ( u
) k ( y ) k ( u
k
) k ( y
) k ( y
) k ( y ) k ( y
) k ( y ) k ( u
k 1 k
4 2
3 1
5 5
2
1
4 2
3 1
5 5
D ) x( C
B ) x( A ) x(


3.3.- Estudiar la controlabilidad de todos los sistemas que aparecen en los dos problemas
anteriores.
Solucin
Controlabilidad del sistema 1:
Q B A B A B Q
1 1 1 1 1
2
1 1
rango ( Sistema controlable )
Sistema 2:
Q B A B A B A B Q
2 2 2 2 2
2
2 2
3
2 2
rango ( )
Sistema 3:
Q B A B A B A B A B A B A B Q
3 3 3 3 3
2
3 3
3
3 3
4
3 3
5
3 3
6
3 3
rango ( )
Sistema 4:
Q B A B A B Q
4 4 4 4 4
6
4 4
... ) rango (
Sistma 5:
Q B A B A B Q
5 5 5 5 5
6
5 5
... ) rango (

3.4.- Estudiar la observabilidad de todos los sistemas que aparecen en los problemas 3.1
y 3.2.
Solucin

Observabilidad
- 47 -
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]




) ( rango ... N
) ( rango ...
) ( rango ...
) ( rango
) ( rango
5
T
5
T
5
T
5
T
5
T
5 5
4
T
4
T
4
T
4
T
4
T
4 4
3
T
3
T
3
T
3
T
3
T
3 3
2
T
2
T
2
T
2
T
2
T
2
T
2
T
2 2
1
T
1
T
1
T
T
1
T
1
T
1 1
6
6
6
3 2
2
N C A C A C
N C A C A C N
N C A C A C N
N C A C A C A C N
N C A C A C N

3.5.- EJECUCIN DE EJERCICIOS CON MATLAB
3.1.- Encontrar las ecuaciones en variables de estado de los sistemas discretos que se
indican en las figuras a) y b).


Fig. a

Fig. b
Solucin
- 48 -
No es susceptible de ser tratado con Matlab, a no ser que se enfocase como un problema
de identificacin de sistemas.
____________________

3.2.- Determinar las ecuaciones en variables de estado de un sistema global formado con
los dos subsistemas anteriores, conectados:
a) En cascada
b) En paralelo
c) El sistema b, realimenta al a.
Solucin

En la ventana de Matlab, el sistema resultante de la conexin de dos sistemas se obtiene
de la siguiente forma:
a) Sistemas conectados en serie
>> [As,Bs,Cs,Ds] = series(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2)
siendo A1, B1, C1 y D1 el sistema en variables de estado 1 y A2, B2, C2 y D2 las
matrices del sistema 2. El resultado de la conexin serie se ha almacenado en las matrices
As, Bs, Cs y Ds.
b) Sistemas conectados en paralelo
>> [Ap,Bp,Cp,Dp] = parallel(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2)
c) Sistemas realimentados
El sistema 2 realimenta al sistema 1
>> [Ar,Br,Cr,Dr] = feedback(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2)
____________________

3.3.- Estudiar la controlabilidad de todos los sistemas que aparecen en los dos problemas
anteriores.
Solucin
Es necesario formar las matrices de controlabilidad y calcular su rango.
>> Q1 = [B1 A1B1 A1^2B1]
- 49 -
>> rank(Q1)
El rango que se obtiene es 3, luego el sistema es controlable.
>> Q2 = [B2 A2B2 A2^2B2 A2^3B2]
>> rank(Q2)
El rango que se obtiene es 4 y por lo tanto el sistema es controlable.
>> Qs = [Bs AsBs As^2Bs As^3Bs As^4Bs As^5Bs As^6Bs]
>> rank(Qs)
El rango que se obtiene es 7 y por lo tanto el sistema es controlable.
>> Qp = [Bp ApBp Ap^2Bp Ap^3Bp Ap^4Bp Ap^5Bp Ap^6Bp]
>> rank(Qp)
El rango que se obtiene es 7 y por lo tanto el sistema es controlable.
>> Qr = [Br ArBr Ar^2Br Ar^3Br Ar^4Br Ar^5Br Ar^6Br]
>> rank(Qr)
El rango que se obtiene es 7 y por lo tanto el sistema es controlable.
____________________

3.4.- Estudiar la observabilidad de todos los sistemas que aparecen en los problemas 3.1
y 3.2.
Solucin
Se calculan las matrices de observabilidad y se obtiene sus rangos.
>> N1 = [C1' A1'C1' A1'^2C1']
>> rank(N1)
El rango que se obtiene es 3, luego el sistema es observable.
>> N2 = [C2' A2'C2' A2'^2C2' A2'^3C2']
>> rank(N2)
El rango que se obtiene es 4 y por lo tanto el sistema es observable.
>> Ns = [Cs' As'Cs' As'^2Cs' As'^3Cs' As'^4Cs' As'^5Cs' As'^6Cs']
>> rank(Ns)
El rango que se obtiene es 7 y por lo tanto el sistema serie es observable.
- 50 -
>> Np = [Cp' Ap'Cp' Ap'^2Cp' Ap'^3Cp' Ap'^4Cp' Ap'^5Cp' Ap'^6Cp']
>> rank(Np)
El rango que se obtiene es 7 y por lo tanto el sistema paralelo es observable.
>> Nr = [Cr' Ar'Cr' Ar'^2Cr' Ar'^3Cr' Ar'^4Cr' Ar'^5Cr' Ar'^6Cr']
>> rank(Nr)
El rango que se obtiene es 7. El sistema realimentado tambin es observable.
____________________