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LFSAB1504

Projet 4

Etude dynamique dune moto


Batpod
Objectifs et particularites :
Sol en paves (adherence)
Animation et 3D
Auteurs :
Groupe 14 :
B

echet Gauthier
Boussemaere Charles
Klaessens Julie
Nkuli Ilongo Alan
Titulaires du cours :
Abedrabbo ode Gabriel
Bokiau Baudouin
Docquier Nicolas
Fisette Paul
Poncelet Antoine
Verl

e Aubain
1 Contexte et mod`ele
1.1 Description synthetique du mod`ele
Masse du syst`eme :
Chassis Roue Pilote Masse totale
175 [kg] 10 [kg] 70 [kg] 265 [kg]
Dimensions principales :
Figure 1 http://www.ducati.fr/motos/monster/696/tech_spec.do
Types de pneus imposes : route 120/70 (roue avant), 160/70 (roue arri`ere).
2 syst`emes de suspensions ressort amortisseur independants (1 double `a lavant + 1 simple `a
larri`ere).
1.2 Description du syst`eme et hypoth`eses de modelisation
Hypoth`eses :
Route horizontale plane ou pavee
Le pilote suit le mouvement du chassis.
Le centre de masse du pilote se trouve au niveau de la selle.
Densite de chassis uniforme, chassis approxime par 3 parallelogrammes.
Suspensions :
Fourche Susp. arri`ere
L
0
[m] 0,12 0,59
C [N s/m] 2000 3000
K [N/m] 20k 30k
Pour la suspension avant, la force de lien depend
de la distance entre la fourche et le guidon.
Pour la suspension arri`ere, la force de lien depend
de la distance entre le chassis et le bras oscillant.
Force de liaison donnee par :
F
link
= K (L L
0
) +
dL
dt
C
Avec :
L
0
: La longueur initiale du ressort,
C : Le coecient damortissement,
K : La constante de raideur.
1
Pneus et contact :
Modelises comme des roues rigides qui sen-
foncent dans le sol
Enfoncement limite par des ressorts radiaux (de
raideur K
tire
[N/m]).
Force normale : exercee sur la roue :
F
n
= K
tire
pen, si pen > 0
(pen = distance de penetration de la roue dans
le sol)
Roue avant Roue arri`ere
R
0
[m] 0,3 0,3279
K
tire
[N/m] 200k 210k
Force longitudinale et laterale : Mod`ele
de Sharp
Necessite : Force normale + angle de
cambrure + angle de glissement
Controle du roulis :
Pas daction du pilote
Controle du couple applique au guidon (T
guidon
) par un regulateur proportionnel derive :
T
guidon
= k
1
(
0
) +k
2

0
[rad] : angle de roulis `a atteindre en fonction de la courbe.
Le role du regulateur est damener langle de roulis de la moto `a
0
.
k
1
= 35 [Nm/rad] : Gain proportionnel
k
2
= 15 [Nm s/rad] : Gain derive
k
1
et k
2
sont modies lors du virage.
Paves :
Sol pave : produit de fonctions rectangulaires periodiques (series de Fourier).
Dimension dun pave : 14 14 3 [cm
3
]
Interstice entre pave : 3 [cm]
Figure 2 1 [m
2
] de paves
2
2 Analyse des resultats principaux
Nos resultats principaux concernent ladherence de la moto sur sol pave.
`
A vitesse initiale equivalente,
la distance de freinage de la moto est plus longue sur un sol pave que sur un sol lisse. Les forces de
frottements dynamiques sont donc plus faibles sur la route en paves que sur la route lisse [FIGURE3].
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
1
2
3
4
5
6
7
Evolution temporelle de la position longitudinale du chassis de la moto
P
o
s
i
t
i
o
n

l
o
n
g
i
t
u
d
i
n
a
l
e

[
m
]
temps[s]


paves
sol plat
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Evolution temporelle de la vitesse de la moto
V
i
t
e
s
s
e

[
m
/
s
]
temps[s]


paves
sol plat
Figure 3 Evolution temporelle de la vitesse et de la position longitudinale en situation de freinage
Nous observons quen appliquant un couple de demarrage de 440Nm sur la roue arri`ere, la moto
patine leg`erement sur sol en paves [FIGURE4]. En lan cant la moto `a une vitesse de 36km/h et en lui
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Evolution temporelle de la vitesse de la moto
V
i
t
e
s
s
e

[
m
/
s
]
temps[s]


paves
bitume
Figure 4 Evolution temporelle de la vitesse de la moto pour un couple de 440 [Nm] applique sur
sa roue arri`ere
imposant une courbe de 4m de rayon, nous voyons que la moto est incapable de suivre la courbe et
tombe [FIGURE5].
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Evolution temporelle de la position laterale du chassis
Temps [s]
P
o
s
i
t
i
o
n

l
a
t
e
r
a
l
e
[
m
]


paves
sol plat
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
70
60
50
40
30
20
10
0
Evolution temporelle de langle de roulis
Temps [s]
a
n
g
l
e

[
d
e
g
r
e
]


paves
sol lisse
Figure 5 Courbe de 4m de rayon
3
3 Analyse complementaire
La gure 6 ache lenfoncement des ressorts de la suspension avant pour un deplacement `a vitesse
constante de 36km/h.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.062
0.064
0.066
0.068
0.07
0.072
0.074
0.076
Evolution temporelle de lenfoncement du ressort de la fourche
Temps [s]
E
n
f
o
n
c
e
m
e
n
t

[
m
]
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
0.0625
0.063
0.0635
0.064
0.0645
0.065
0.0655
0.066
0.0665
Evolution temporelle de lenfoncement du ressort de la fourche
Temps [s]
E
n
f
o
n
c
e
m
e
n
t

[
m
]
Figure 6 Enfoncement ressort de la suspension avant
La gure 7 ache les forces laterales appliquees sur les pneus de la moto pour un virage dun rayon
de 4m `a une vitesse de 36km/h.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
4
Forces laterales de contact appliquees sur la roue arriere
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


paves
sol plat
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
5
Forces laterales de contact appliquees sur la roue avant
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


paves
sol plat
Figure 7 Forces de contact laterales appliquees sur les pneus
La gure 8 ache les forces longitudinales appliquees sur les pneus de la moto pour un virage dun
rayon de 4m `a une vitesse de 36km/h.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
x 10
4
Forces de contact longitudinales appliquees sur la roue arriere
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


paves
sol plat
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
5
Forces de contact longitudinales appliquees sur la roue avant
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


paves
sol plat
Figure 8 Forces de contact laterales appliquees sur les pneus
Les gures suivantes mettent en evidence la force appliquee sur la fourche et les forces de contact
4
pneu-sol lors du freinage de la moto.
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1500
1000
500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Forces longitudinales appliquees sur la roue arriere
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


bitume
paves
0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
400
200
0
200
400
600
800
1000
1200
Forces longitudinales appliquees sur la roue arriere
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


bitume
paves
Figure 9 Force de contact longitudinale appliquee sur la roue arri`ere
0 0.5 1 1.5 2 2.5
2000
1500
1000
500
0
Forces longitudinales appliquees sur la roue avant
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


bitume
paves
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
1400
1200
1000
800
600
400
Forces longitudinales appliquees sur la roue avant
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


bitume
paves
Figure 10 Force de contact longitudinale appliquee sur la roue avant
0 0.5 1 1.5 2 2.5
3500
3000
2500
2000
1500
Force appliquee sur la fourche suivant laxe vertical
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


bitume
paves
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
2800
2600
2400
2200
2000
1800
1600
Force appliquee sur la fourche suivant laxe vertical
Temps [s]
F
o
r
c
e

[
N
]


bitume
paves
Figure 11 Force appliquee sur la fourche lors du freinage
5