UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC

CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

1

Alunos: Nota:
1 -
2 -
Data:

Obteno Experimental de Modelos Matemticos
Atravs da Reposta ao Degrau

1.1 Objetivo

O objetivo deste experimento mostrar como se obtm o modelo matemtico de um
sistema atravs da coleta de dados das suas caractersticas de entrada-sada. Sero considerados
os sistemas de nvel, de presso e de vazo, disponveis na Estao Compacta MPS-PA.
A identificao do modelo matemtico ser feita atravs da ferramenta computacional
System Identification do MatLab.

1.2 Introduo
Entende-se por modelagem e identificao a determinao do modelo matemtico de um
sistema representando os seus aspectos essenciais de forma adequada para uma utilizao
particular: diagnstico; superviso; otimizao e controle.
Existem dois procedimentos bsicos para identificao de sistemas:
Identificao analtica de sistemas ou modelagem fenomenolgica: envolve a anlise
da dinmica do sistema fsico e o desenvolvimento de um modelo matemtico para
o mesmo a partir do comportamento fsico do processo;
Identificao computacional de sistemas ou modelagem emprica: envolve coleta de
dados das caractersticas de entrada-sada do sistema e sua utilizao para obteno
de um modelo matemtico que aproxima este comportamento observado.

1.3 Descrio da Ferramenta Computacional System Identification

O Matlab dispe de uma ferramenta que faz a identificao computacional de sistemas
denominada System Identification.
Aps definir a entrada e a sada do sistema, ambos na forma de vetor coluna, poder se dar
incio ao reconhecimento da funo de transferncia, que representar a planta G(s). Para isto,
proceda da seguinte maneira:
1. Clique no boto Start localizado na parte inferior esquerda do Matlab
2. Selecione Toolboxes

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

2

3. Selecione More...
4. Selecione System identification
5. Clique em System Identification Tool

A Figura 1 mostra esta seqncia de inicializao e a Figura 2 apresenta a ferramenta
System Identification.


Figura 1 - Inicializao da Ferramenta System Identification


Figura 2 Janela da System Identification Tool

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

3

Aps abrir a System Identification Tool, clique em:
1. Import data
2. Time domain data...

Como resultado, uma nova janela, denominada Import Data, ser aberta, conforme ilustra
a Figura 3.

Figura 3 Janela Import Data

Agora sero necessrios os vetores coluna de entrada e de sada citados anteriormente. No
editor de texto denominado de Input deve-se inserir o nome que foi dado ao vetor de entrada
(exemplo: entrada1), no editor de texto Output deve-se inserir o nome que foi dado ao vetor de
sada (exemplo : saida1). Em Data name atribudo um nome que o System Identification dar
ao conjunto de entrada e sada (exemplo : foi escolhido teste1), em Starting time informado
ao programa qual o tempo inicial (deve ser referenciado a origem, ou seja, tempo inicial zero),
em Sampling interval informado ao programa qual foi o perodo de amostragem utilizado na
coleta dos vetores de entrada e sada (exemplo: 0,01 segundos).
Aps preenchidas todas as lacunas do Import Data basta clicar em Import e voltar a janela
referente ao System Identification. Pode-se observar que ele criou um sistema com o nome
escolhido possibilitando assim que seja efetuada a verificao do sistema (observar se os
grficos formados correspondem a entrada e sada desejada). Assinalando a caixa time plot,
observa-se uma nova janela (Figura 4) onde se encontram os grficos dos vetores entrada e
sada em funo do tempo.


UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

4


Figura 4 -Verificao dos grficos de sada e entrada

Aps efetuada a verificao, caso possua mais de um sistema, selecione o sistema correto,
arraste-o para o ponto Working Data e clique ento em:
1. Estimate...>
2. Process Models...

Uma nova janela denominada Process Models ser aberta, como mostra a Figura 5.

Figura 5 - Janela Process Models

O System Identification dispe de algumas aproximaes padro para o sistema que ser
definido. Dentre estas aproximaes padro tem-se:
No mximo trs plos (podendo eles ser todos reais (All real) ou podero ter parte
imaginria, definidos como Underdamped que significa subamortecido);
Apenas um zero;

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

5

Apenas um plo na origem (integrador);
Com Delay (atraso).

Se a ordem do sistema for conhecida, basta selecion-la e clicar em Estimate, caso a ordem
do sistema seja desconhecida (comum em alguns experimentos) deve-se efetuar vrias
estimativas, com diferentes nmeros de plos (reais ou complexos), com ou sem zero, com ou
sem atraso e tambm com ou sem integrador. Todas as aproximaes efetuadas podem ser
observadas na janela do System Identification clicando na caixa Model Output conforme
apresenta-se na Fig 6. O programa calcula tambm o percentual de exatido (Best Fits) que
possibilitar a escolha do tipo de sistema que melhor se aproximar do sistema analisado.


Figura 6 - Curva do sistema obtida juntamente com a curva real e os percentuais de exatido

Aps definida a melhor aproximao para o seu sistema basta olhar novamente na janela
Process Models (Figura 5), que mostra tambm quais so os valores dos parmetros do sistema,
e informa a equao que define o sistema (a equao estar em funo dos parmetros
disponibilizados), ou seja, est definida a funo G(s) que representa a sua planta.



UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

6

1.4 Descrio dos Processos da MPS-PA Estao Compacta

Na estao compacta, quatro processos esto implementados. Nesta experincia, trs destes
processos sero identificados: o de nvel, o de presso e o de vazo.

1.4.1 Processo de Nvel

A Figura 7 apresenta o diagrama do processo de nvel. O objetivo controlar o nvel do
tanque 2 (B102), tendo como atuador a bomba P101 com velocidade varivel. No circuito
hidrulico, a vlvula manual V110 ser utilizada como perturbao do sistema.


Figura 7 Processo de Nvel

1.4.2 Processo de Presso

A Figura 8 apresenta o diagrama do processo de presso. O objetivo final controlar a
presso de ar no tanque metlico B103. Neste caso, o atuador pode ser escolhido entre a vlvula
proporcional V106 e a bomba P101. A presso ser lida atravs do sensor de presso B103. Para
a realizao do sistema de controle quando o atuador for vlvula proporcional, a bomba dever
estar ligada digitalmente. A vlvula manual V107 inicialmente dever estar fechada e ainda esta
servir como perturbao do sistema.


UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

7


Figura 8 Processo de Presso

1.4.3 Processo de Vazo

A Figura 9 apresenta o diagrama do processo de vazo. O objetivo final deste processo
controlar a vazo, tendo como atuador a bomba ou a vlvula proporcional. A vazo ser
fornecida pelo sensor de vazo B102 e as vlvulas manuais V104 e V109 sero utilizadas como
perturbao do sistema.


Figura 9 Processo de Vazo

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

8

1.5 Trabalho em Laboratrio

Tarefa 1: Conecte o Easyport de acordo com a Figura 10.


Figura 10 Esquema de conexo do EasyPort

Tarefa 2: Utilizando o Labview, construa um aplicativo para ler a resposta ao degrau
unitrio para os processos de nvel, de presso e de vazo. A escala de leitura dos sensores
analgicos de 0 a 10V est padronizada numa converso A/D de 0 at 32735.
Use o FluidLab para conferir os resultados anteriores. Observe que as variveis de
interesse j esto em unidades apropriadas (litros, bar e litros/minuto, respectivamente).
Recomenda-se que o degrau de entrada para obteno do modelo matemtico seja de tal
forma que a sada esteja prxima do valor desejado. Tome cuidado para que o valor
desejado no esteja prximo do valor mximo, pois corre-se o risco do controlador saturar e
o sistema no ser controlado adequadamente.

Tarefa 3: Utilizando o Simulink, determine os grficos de resposta ao degrau para cada um
dos processos que foram analisados na tarefa anterior. Para efeitos de comparao, as
condies de teste devero ser iguais aos da Tarefa 2. As escalas de leitura dos sensores
analgicos de 0 a 10V tambm esto padronizadas numa converso A/D de 0 at 32735.


UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA -UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

9

1.6 Exerccios

Exerccio 1: Utilizando a ferramenta System Identification, determine o modelo matemtico
mais apropriado para cada um dos processos levantados com o auxlio do Labview. Para
efeitos de validao, sobreponha num mesmo grfico as curvas reais e as obtidas a partir do
modelo matemtico. Comente os resultados.

Exerccio 2: Utilizando a ferramenta System Identification, determine o modelo matemtico
mais apropriado para cada um dos processos levantados com o auxlio do Simulink. Para
efeitos de validao, sobreponha num mesmo grfico as curvas reais e as obtidas a partir do
modelo matemtico. Comente os resultados.

Observaes: No espere que os modelos matemticos dos processos obtidos com
Simulink e Labview sejam parecidos, pois a base de tempo de cada ferramenta diferente!!.