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TABLE DES MATIRES

1 Analyse frquentielle des systmes linaires 1.1 Rponse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Fonction de transfert complexe . . . . . . . . . . 1.1.2 Lieux de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode . . . . 1.2.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6 Gnralisation du trac des diagrammes de Bode 1.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist . . . . 1.3.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Intgrateur - Drivateur . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.5 Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.6 De Bode Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black . . . . . 1.4.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.5 Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.6 Abaque de Black - Nichols . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1 1 3 3 6 6 10 17 18 19 20 23 23 24 25 27 28 29 30 30 31 32 32 33 33 36 40

CHAPITRE 1
ANALYSE FRQUENTIELLE DES SYSTMES LINAIRES

Cette partie complte ltude des systmes linaires continus et invariant (SLCI) du manuel de premire anne Sciences Industrielles en PCSI .

1.1 Rponse frquentielle


Lobjectif de lanalyse frquentielle est dtudier le comportement dun systme partir de sa rponse une sollicitation sinusodale de la forme e (t ) = A u (t ) sin ( t ) avec u (t ), la fonction Heaviside est dnie par : t 0 u (t ) = 0 . t 0 u (t ) = 1 On sollicite donc, le systme inconnu avec une entre sinusodale et on relve la rponse temporelle de la sortie pour chacune des frquences. La gure 1.1 prsente quelques mesures. On constate que la rponse (pour le rgime permanent) a lallure dune sinusode de mme pulsation mais en retard par rapport au signal dentre. On remarque sur ces tracs : la prsence de deux zones : le rgime transitoire (la phase de dmarrage) ; le rgime permanent ou rgime tabli ; que le dphasage du rgime permanent avec le signal dentre augmente avec la pulsation ; que lamplitude de la sortie varie avec la pulsation. 1 E(p ) S(p )

H(p ) =

N(p ) D(p )

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

1 t 0 0 1

1 t 0 0 1

1 t 0 0 1

(a) f = 4 Hz

(b) f = 8 Hz

(c) f = 10 Hz

F IGURE 1.1 Relevs frquentiels

Pour caractriser la rponse frquentielle du systme il suft alors dtudier lvolution pour le rgime permanent de la variation damplitude et du dphasage entre le signal dentre et la sortie (gure 1.2 ).
s

Entre Sortie
1

cart damplitude Retard de phase

t 0 1

Transitoire

Rgime permanent
F IGURE 1.2 Rponse frquentielle

Pour un systme linaire, nous savons que la sortie en rgime permanent est de mme nature que lentre, lquation temporelle du rgime permanent de la sortie se met donc sous la forme : s (t ) = A0 A() sin ( t + ()) avec

1.1 Rponse frquentielle

A() : le rapport des amplitudes du signal permanent, entre lentre et la sortie ; () : le dphasage entre lentre et la sortie ; ces deux fonctions sont des fonctions de la pulsation .

1.1.1 Fonction de transfert complexe


Soit un systme linaire continu invariant (SLCI) connu par sa fonction de transfert dans le domaine de E(p ) S(p ) H(p ) Laplace, la fonction de transfert du systme est par dS(p ) nition : H(p ) = E(p ) On note E(p) et S(p) les transformes dans le domaine de Laplace des fonctions temporelles e(t) et s(t) et H(p) la fonction de transfert. On appelle fonction de transfert complexe (ou transmittance isochrone) la fonction obtenue en remplaant la variable de Laplace p par le terme imaginaire pur j : H( j ) = S( j ) E( j )

Cette fonction est une fonction complexe de la variable , comme toute fonction complexe, pour en raliser ltude, on peut soit sintresser : la partie relle et la partie imaginaire, au module et largument.

1.1.2 Lieux de transfert


On appelle lieux de transfert, le trac des diffrentes reprsentations graphiques de la fonction de transfert H( j ). On distingue principalement trois reprsentations graphiques : Les diagrammes de BODE ; Le diagramme de NYQUIST ; Le diagramme de BLACK . Ces reprsentations graphiques sont les lieux de transfert de la fonction tudie. partir de ces reprsentations graphiques, nous pourrons caractriser le comportement global du systme linaire (passe bas, passe bande, rsonance, . . .). a ) Diagrammes de BODE Les diagrammes de Bode reprsentent (g 1.3) sparment le module et la phase de la fonction H( j ). On note A() = H( j ) le module,

1 Analyse frquentielle des systmes linaires () = arg (H( j ) largument


20 0 20 40 60 80 100 120 100 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 100 101 102 103 rad/s 104 dB

Trac exact

Trac asymptotique en rad/s - chelle logarithmique


101 102 103

rad/s 104

Trac exact

Trac asymptotique

F IGURE 1.3 Diagrammes de Bode

Pour ces diagrammes : labscisse est une chelle logarithmique de la pulsation : log10 () ; lordonne du diagramme damplitude est gradue en dcibels (dB) : Ad B () = 20 log10 ( H( j ) ), lordonne du diagramme de phase, en degr ou radian. On superpose en gnral au trac exact le trac asymptotique, celui-ci est souvent sufsant pour analyser la fonction. Proprits des diagrammes de Bode Soit un systme linaire dcrit par le schma bloc 1 ci-dessous. G(p ) = G1 (p ) G2 (p ) X(p ) Soit en complexe G( j ) = G1 ( j ) G2 ( j )
1. lalgbre des schmas blocs est dcrite dans le manuel de premire anne(Sciences industrielles. Mcanique et automatique PCSI)

G1 (p )

Y(p )

G2 (p )

Z(p )

1.1 Rponse frquentielle do le module rel G( j ) = G1 ( j ) G2 ( j ) et le module en dB Gd B () = 20 log G1 ( j ) + 20 log G2 ( j ) = G1d B () + G2d B () puis largument arg G( j ) = arg G1 ( j ) + arg G2 ( j )

Graphiquement, il suft donc dajouter les diagrammes de Bode des fonctions G1 (p ) et G2 (p ) aussi bien pour le diagramme damplitude que pour le diagramme des phases pour obtenir les diagrammes de G(p ) = G1 (p ) G2 (p ). b ) Diagramme de Nyquist La reprsentation de Nyquist est la reprsentation paramtrique dans le plan complexe de la fonction de transfert G( j ) (gure 1.4). On peut tracer le diagramme soit partir de la partie relle et la partie imaginaire de G( j ), G j = Re G j + j Im G j du module et de largument en polaire, en notant que G( j ) = G( j ) e j arg(G( j ) Le graphique reprsentant la fonction de transfert doit tre gradu et orient dans le sens des croissants. Proprits du diagramme de Nyquist Sur le diagramme de Nyquist, multiplier par un gain K la fonction de transfert revient faire une homothtie ayant pour centre lorigine. Le lieu dun produit de fonctions G(p ) = G1 (p ) G2 (p ), peut se tracer point par point en polaire, le module est le produit des modules et largument, la somme des arguments : G( j ) = G( j ) e j arg(G( j )) = G1 ( j ) G2 ( j ) e j (arg(G1 ( j ))+arg(G1 ( j )))

6
Im 1

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

dB

Cercle unitaire
-1 0 1 Re

Lieu de Black
-1

+10

Lieu de Nyquist

-180

-135

-90

-45

-10

(a) Diagramme de Nyquist

(b) Diagramme de Black

F IGURE 1.4 Lieux de Nyquist et de Black

c ) Diagramme de Black Cest la reprsentation prfre des automaticiens, cest une reprsentation globale dans un systme de coordonnes spciques (gure 1.4). On reprsente la phase (degr) en abscisse et le module (dcibel) en ordonne. La courbe obtenue doit tre gradue en pulsation ( en r ad /s ). Sur le diagramme de Black, multiplier par un gain K la fonction de transfert, revient translater la courbe verticalement de 20 log K.

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode


1.2.1 Systme du premier ordre
Un systme du premier ordre est dcrit par une quation diffrentielle linaire coefcients constants du premier ordre : d s (t ) + s (t ) = K.e (t ) avec dt
L L

: constante de temps K : gain statique

On pose : e (t ) E(p ) et s (t ) S(p ). On se place dans les conditions de Heaviside. Fonction de transfert et schma bloc dun systme du premier ordre : S(p ) K H(p ) = = E(p ) 1 + p E(p) K 1+p S(p)

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode

a ) Reprsentation frquentielle On obtient la fonction de transfert complexe en posant p = j : H j = et on en dduit : la partie relle : Re j = K 1 + 2 2 le module : A () = largument : () = arctan ( ) K 1 + 2 2 K 1+ j

la partie imaginaire : K Im j = 1 + 2 2 le module en dB :

Ad B () = 20 log (A ()) = 20 log soit en dveloppant,

K 1 + 2 2

Ad B () = 20 log K 10 log 1 + 2 2 La gure 1.5 prsente lallure des diagrammes de Bode dun systme du premier ordre. Diagramme damplitude : le diagramme damplitude prsente deux asymptotes une horizontale lorsque 0 : lim (Ad B ) = 20 log K ; une asymptote de pente 20dB/dec lorsque ;
0

les asymptotes se croisent pour la pulsation de coupure c =

1 ; le diagramme asymptotique en amplitude est assez proche de la courbe relle et suft en gnral pour tudier la fonction ; 1 pour la pulsation de coupure c = ,lcart par rapport au point din tersection des asymptotes est de 3dB ; c pour les pulsations double 2 c et moiti lcart est de 1dB par 2 rapport aux asymptotes.

Diagramme des phases : le diagramme des phases prsente lui aussi deux asymptotes lorsque 0, lim ( ()) = 0 ; lorsque , lim ( ()) = 2 r ad (= 90).
0

8
dB

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

20

20 log K Asymptote horizontale


10

-3 dB -1 dB Asy mp tot e

-1 dB

de

pen t

e -2

10

0d B/d ec
rad/s 103

20 100 0 15 30 45 60 75 90 100

101

c 2

c =

2 c

102

-26,56 -45 -63,43


rad/s 103

101

102

F IGURE 1.5 Diagrammes de Bode - systme du 1er ordre

Le diagramme asymptotique la forme dune marche descalier, il nest pas sufsamment prcis pour reprsenter correctement lvolution de la phase. Pour mieux approcher le trac, il est possible de tracer le segment 1 10 passant par les points log 10 , 0 et log , 90 (en pointills sur le graphe, attention ce nest pas une tangente). Quelques valeurs particulires de largument : pulsation de cassure : (c ) = 45 pulsation moiti : 2c = arctan 2c 26,56 pulsation double : (2 c ) = arctan ( 2 c ) 63,43 b ) Premier ordre au numrateur Soit la fonction dnie par le polynme du premier degr : N1 ( p ) = 1 + p . On se propose de comparer ce polynme la fonction de transfert du premier ordre : H1 (p ) = 1 . 1+p

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode


dB

30 20 10 0 10 20

N1 ( p ) = 1 + p

H1 (p ) =
101

1 1+p
rad/s 103

30 100 90 60 30 0 30 60 90 100

102

N1 ( p ) = 1 + p

H1 (p ) =
101

1 1+p
rad/s 103

102

F IGURE 1.6 Diagrammes de Bode - 1er ordre au numrateur

le module se dduit directement de N1 ( j ) = soit en dcibel

1 , H1 ( j )

20 log N1 ( j ) =20 log

1 H1 ( j )

= 20 log H1 ( j )

largument se dduit de la mme manire

arg N1 ( j ) = arg

1 = arg H1 ( j ) H1 ( j )

On constate donc que le trac (g. 1.6) des diagrammes de Bode dun polynme du premier ordre est le symtrique par rapport laxe des abscisses du diagramme de Bode dune fonction de transfert du premier ordre (pour un gain unitaire K=1). Cela est gnralisable quel que soit lordre de la fonction de transfert.

10

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

1.2.2 Systme du second ordre


a ) Rappels Un systme du second ordre est dcrit par une quation diffrentielle linaire coefcients constants du second ordre : 1 d 2 s (t ) 2 z d s (t ) + + s (t ) = K.e (t ) 2 n d t 2 n dt avec K : gain n : pulsation propre rad s1 z : coefcient (facteur) damortissement La fonction de transfert scrit : H(p ) = S(p ) = 2 E(p ) p 2 n b ) Rappel - rponse temporelle Lallure temporelle de la sortie dpend du facteur damortissement 2 z (gure 1.7) : 0 < z < 1 : rponse temporelle oscillatoire amortie (pseudo priodique) ; z = 1 : rponse temporelle apriodique critique ; 1 < z 1 : rponse apriodique. Pour la rponse temporelle pseudo priodique (0 < z < 1), on peut noter : z s max s le dpassement relatif : d = = e 1 z2 ; s 2 la pseudo priode : Tp = ; n 1 z 2 Tp linstant du premier maximum : Tpm = = . 2 n 1 z 2 Le temps de rponse minimum sans dpassement est obtenu pour z = 1. Le temps de rponse minimum est obtenu lorsque la rponse temporelle est tangente la limite suprieure de lencadrement (gure 1.7(b)), pour le premier z 2 maximum, alors d = e 1z 2 = 0,05 soit z = 0,6901067 0,7 ce nest pas ! 2 Labaque page ?? donne Tr n en fonction de z .
2. ltude complte est dcrite dans le manuel de premire anne

K + 2z p +1 n

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode


s

11

oscillatoire amortie z < 1


s

z 0, 7 apriodique critique z = 1 +5% 5%

z =1

apriodique z > 1
0 0 1

t t

Tr 0,7 Tr 1
(b) temps de rponse minimal

(a) Inuence du coefcient damortissement z

F IGURE 1.7 Rponses temporelles systme du 2nd ordre

c ) Reprsentation frquentielle partir de la fonction de transfert dun second ordre (equ ??) on dtermine la fonction de transfert complexe : H( j ) = 1 On dduit : la partie relle : K 1 Re() = 1 la partie imaginaire : 2Kz Im() = 1 le module : A () = 1
2 2

K
2

2 n

+ j 2z

2 2 n n
2

2 2 n

+ 2z

n n
2

2 2 n

+ 2z K

2 n

+ 2z

12 le module en dB :

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

Ad B () = 20 log K 10 log largument : () = arctan

2 2 n

+ 2z

2 z n
2 2 n

Nous avons vu, lors de ltude de la rponse temporelle, que lallure de cette rponse dpend du coefcient damortissement z . tudions donc dans un premier temps le module et linuence de z sur celui-ci : Soit A1 (u ), le module rduit dduit du module de la fonction de transfert (c )), en posant u = n A 1 (u ) = K
2 1 u 2 + (2 z u )2

Calculons la drive par rapport u d d A1 (u ) =K du du 1u


2 2

+ (2 z u )

1 2 =K

4 u u2 + 2 z2 1 1 u2
2

+ (2 z u )2

3 2

Le numrateur sannule pour : u = 0 soit = 0 cette racine correspond une asymptote horizontale dans le diagramme de Bode en amplitude, 2 u 2 + 2 z 2 1 = 0, cette quation nadmet de racines relles que pour z , 2 r = 1 2 z 2 soit r = n 1 2 z 2 . la racine est alors u r = n On appelle pulsation de rsonance la pulsation r = n 1 2 z 2.

Pour cette pulsation, le module prsente un maximum : A ( r ) = 1 2 r 2 n


2

K r + 2z n
2

K 2 z 1 z2

On dnit Q, le coefcient de rsonance (ou facteur de surtension) tel que Q= A(r ) 1 = A(0 ) 2 z 1 z 2

Le trac du module (g. 1.8) dun systme du second ordre dpend donc de la valeur du coefcient damortissement.

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode 2 prsence dun maximum pour la pulsation de rsonance r ; 2

13

0<z <

2 < z pas de maximum. 2 Largument lui ne prsente pas de maximum : () = arctan 2 z n


2 2 n

Il est possible dafner encore cette tude, en tudiant la forme de la fonction de transfert en fonction de z . On distingue trois cas en fonction des racines du polynme du dnominateur de la fonction de transfert du second ordre (??) : D(p ) = 1 + 2 z p p2 + 2 =0 n n

0 < z < 1 : les deux racines du dnominateur sont complexes conjugues, la fonction de transfert ne peut tre simplie, ltude a t ralise prcdemment : H(p ) = S(p ) K = 1 2 2z E(p ) p + p +1 n 2 n

z > 1 : les deux racines sont relles, la fonction de transfert alors peut se mettre sous la forme dun produit de deux fonctions du premier ordre : H(p ) = module : A () = module en dB : Ad B () = 20 log K 20 log( largument : () = arctan(T1 ) arctan T2 ) z = 1 : le dnominateur possde une racine relle double, la fonction de transfert peut se mettre sous la forme : H(p ) = K (1 + T p )2
2 1 + T1 2 ) 20 log( 2 1 + T2 2 )

K (1 + T1 p ) (1 + T2 p )

K
2 1 + T1 2 2 1 + T2 2

14 module :

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

A ( ) = module en dB :

K 1 + T 2 2

2 Ad B () = 20 log K 10 log 1 + T1 2

argument : () = 2 arctan(T ) Nous allons donc considrer pour ltude frquentielle du second ordre, les quatre cas suivant : 2 2 K

Cas 0 < z <

. n 2 n partir du module en dB et de largument, on peut tracer les diagrammes de Bode (g 1.8), on retrouve sur ceux-ci : 1
2

La fonction de transfert scrit : H( j ) =

+ j 2z

diagramme damplitude : une asymptote horizontale dordonne 20 log K lorsque 0, une asymptote de pente 40dB/dec lorsque +, les deux asymptotes se croisent pour = n la pulsation propre, le diagramme damplitude prsente un maximum pour la pulsation dite pulsation de rsonance r = n 1 2 z 2 , avec H( j r ) 1 Q= = , |H(0)| 2 z 1 z2 K le module pour la pulsation propre est : H( j n ) = . 2z diagramme de phase : une asymptote horizontale dordonne 0 lorsque 0, une dordonne 180 lorsque +, (n ) = arg H( j n ) = 90. 2 z < 1 On retrouve les mmes asymptotes que dans le cas prcdent, 2 mais le diagramme damplitude ne prsente pas de maximum, le trac est toujours sous les asymptotes et trs proche de celle-ci (lcart est au maximum de 6dB si K z = 1 pour la pulsation n ) et H( j n ) = 2z Cas

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode

15

30 20 10 0 10 20 30

dB

2 z< 2 20 log K 2 <z <1 2

QdB

r n
4 0 dB /d ec
rad/s 103

40 100 0 30 60 90 120 150 180 100

101

r n

102

z<

2 2

2 <z <1 2
rad/s 103

101

102

F IGURE 1.8 Diagrammes de Bode 2nd ordre - 2 racines complexes

Cas z > 1 Lorsque z > 1, la fonction de transfert peut se dcomposer en un proK , le trac des diagrammes duit de deux premiers ordres, H(p ) = (1 + T1 p ) (1 + T2 p ) de Bode est donc la somme graphique des deux tracs du premier ordre (Cf. gure 1.9). 1 1 et 2 = (pour la suite que Les deux pulsations de cassure sont 1 = T1 T2 1 < 2 ). Le diagramme damplitude prsente donc 3 asymptotes : une asymptote horizontale dordonne 20 log K lorsque 0, (log ), 1 jusqu la pulsation 1 = ; T1 une asymptote 3 de pente 20dB/dec entre 1 et 2 ; une asymptote de pente 40dB/dec au del de 2 . Le diagramme des phases prsente lui aussi 3 asymptotes : une asymptote horizontale dordonne 0 lorsque 0, jusqu 1 ; une asymptote horizontale dordonne 90 entre 1 et 2 ;
3. Parler dasymptote entre 1 et 2 est un abus de langage communment admis en automatique.

16
dB

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

20 10 0 10 20 30 40

20 log K

20 d

B/d ec
4 0

dB /d ec
rad/s 103

50 101 0 30 60 90 120 150 180 101

100

101

102

1 =

1 T1

n =

1 T1 T2

2 =

1 T2

-90

-180
100 101 102

rad/s 103

F IGURE 1.9 Diagrammes de Bode 2nd ordre - 2 racines relles

une asymptote horizontale dordonne 180 au del de 2 . Quelques valeurs et points particuliers pulsation propre : n = 1 2 ; sur le diagramme damplitude, lasymptote horizontale et lasymptote 40dB/dec se croisent pour = n ; largument pour la pulsation propre est : arg(H( j n ) = 2 = 90 ; K le module pour la pulsation propre est : H( j n ) = 2z cas z = 1 La fonction de transfert est un premier ordre au carr : H(p ) = K (1 + T p )2 Le trac des diagrammes de Bode se dduit donc directement du trac dune systme du premier ordre, ils possdent donc les particularits suivantes que lon retrouve sur la gure 1.10. diagramme damplitude une asymptote horizontale (20 log K) lorsque 0 et une asymptote de pente 40dB/dec (2 (20dB/dec)) lorsque ; 1 pour la pulsation de coupure c = , lcart par rapport lasymptote est T

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode


dB

17

20 10 0 10 20 30

20 log K -2 dB

-6 dB -2 dB

-40

dB /d

ec
rad/s 103

40 100 0 30 60 90 120 150 180 100

101

2 c 2

c =

2 c

102

-53,1 -90 -126,8


rad/s 103

101

102

F IGURE 1.10 Diagrammes de Bode 2nd ordre - 1 racine double

de 6dB (2(3 d B)), lcart par rapport aux asymptotes est de 2dB pour les pulsations double et moitie ; diagramme des phases une asymptote dordonne 0 lorsque 0 ; une dordonne 180 lorsque + ; pour c largument de la fonction de transfert est de 90 ; comme pour un systme du premier ordre il est utile de trac le segment 1 10 entre log 10 , 0 et log , 180 pour mieux approcher le trac rel.

1.2.3 Intgrateur
Fonction de transfert : 1 Hi (p ) = Ti p Fonction de transfert complexe : Hi ( j ) = Module : Hi ( j ) = 1 Ti 1 Ti j E(p ) S(p ) 1 Ti p

18 Module en dB : Hi ( j ) Argument :

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

dB

= 20 log 20 log Ti

arg (Hi ( j )) = 90 Le diagramme damplitude (g 1.11) dun intgrateur est une droite de pente 20dB/dec passant par 20 log Ti pour = 1 (log = 0). Le diagramme de phase est une droite horizontale dordonne 90 .
60 40 20 0 20 40 60 1 10 90 60 30 0 30 60 90 101 100 dB

u drivate intgrate

B/dec r : +20d

ur :20 d

B/dec
101 rad/s 102

drivateur

intgrateur :
100 101

rad/s 102

F IGURE 1.11 Diagrammes de Bode - Intgrateur - Drivateur

1.2.4

Drivateur
E(p ) Td p S(p )

Fonction de transfert : Hd (p ) = Td p Fonction de transfert complexe :

Hd ( j ) = Td j Module : Hd ( j ) = Td Module en dB : Hd ( j )
dB

= +20 log + 20 log Td

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode Argument : arg (Hd ( j )) = +90

19

Diagrammes de Bode (g 1.11) Le diagramme damplitude dun drivateur est une droite de pente +20dB/dec passant par +20 log Td pour = 1 . Le diagramme de phase est une droite horizontale dordonne +90 .

1.2.5 Retard pur


Soit un systme tel que la sortie est en retard sur lentre dun temps : s (t ) = e (t ). Le thorme du retard nous permet dcrire en passant dans le domaine de Laplace : E(p ) R(p ) = e p S(p )

S(p ) = e p E(p ) La transforme de Laplace dun retard pur est donc : R(p ) = e p On en dduit la fonction de transfert complexe : R( j ) = e j = R( j ) = cos j sin Le module est constant, R( j = 1 Largument est constamment dcroissant (Cf. gure 1.12) arg(R( j ) = a ) Inuence dun retard sur le trac dun lieu de Bode Pour valuer leffet dun retard sur le lieu de Bode, nous allons tudier la fonction de transfert dun retard pur associ un premier ordre, H(p ) = e p Fonction de transfert complexe, H( j ) = e j 1 1+T j 1 . 1+Tp

20
dB

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

10 0

retard
10 20 30 40 100 0 30 60 90 120 150 180 100 101 102

1er ordre 1er ordre retard


101 102 rad/s 103

retard 1er ordre

1er ordre retard


rad/s 103

F IGURE 1.12 Diagrammes de Bode - Inuence dun retard

module : H( j ) argument : Ar g H( j ) = arctan ( ) 1 On remarque sur la gure 1.12 que le module nest pas inuenc par le retard (les deux tracs sont superpos), par contre largument est diminu de . Un retard augmente le dphasage entre lentre et la sortie du systme. Nous verrons plus loin, lors de ltude de la stabilit des systmes asservis, que cet effet est fortement prjudiciable la stabilit des systmes
dB

= 20 log

K 1+ j

1.2.6 Gnralisation du trac des diagrammes de Bode


Toute fonction de transfert sans retard peut scrire sous la forme suivante : H(p ) = N(p ) K 1 + a 1 p + a 2 p 2 + .... + a n p n = D(p ) p 1 + b 1 p + b 2 p 2 + .... + b m p m

avec n : degr du polynme du numrateur ; m : degr du polynme dnominateur ; K : le gain statique ;

1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode

21

: la classe de la fonction de transfert. Le numrateur et le dnominateur sont deux polynmes, pour les systmes physiques, le degr global du dnominateur est suprieur au degr du numrateur :m + n 0. On peut, en recherchant les racines de chaque polynme, mettre la fonction de transfert sous la forme suivante :

H(p ) =

N(p ) K = D(p ) p

1 + i p 1 + k p

1 + 2 n p + 2
j

zj

p2
nj

l p + 2 1 + 2 n l

p2
nl

La fonction de transfert scrit donc comme le produit de plusieurs fonctions lmentaires (premier, deuxime ordre et intgration/drivation). H(p ) = N(p ) = H1 (p ) H2 (p ) .... HI (p ) ... HN (p ) D(p )

Ce qui nous permet dcrire le module et largument en dB : module en dB H( j ) argument Ar g H( j ) = Ar g H1 ( j ) + ... + Ar g HI ( j ) + ... + Ar g HN ( j ) On obtient ainsi les diagrammes de Bode de la FT en sommant graphiquement les diagrammes de Bode de chaque fonction lmentaire. Comportement lorsque Argument une fonction du premier ordre apporte un dphasage maximal ( linni) de 90 si elle est au dnominateur et de +90 si elle est au numrateur, une fonction du second ordre apporte un dphasage maximal de 180 si elle est au dnominateur et de +180 si elle est au numrateur, un intgrateur apporte lui un dphasage constant de 90 et le drivateur de +90. Ces dphasages sajoutant, on peut dduire que le dphasage total de la fonction de transfert lorsque la pulsation augmente tend vers :
+ dB

= 20 log H1 ( j ) + ... + 20 log HI ( j ) + ... + 20 log HN ( j )

lim arg H( j ) = (n m ) 90

22

1 Analyse frquentielle des systmes linaires Module le trac du lieu de Bode dun premier ordre tend vers une asymptote de pente 20dB/dec sil est dnominateur et de +20dB/dec sil est au numrateur, un second ordre tend vers une asymptote de pente 40dB/dec sil est dnominateur et de +40dB/dec sil est au numrateur, le lieu de Bode dun intgrateur est une droite de pente 20dB/dec et de +20dB/dec pour un drivateur. Ces pentes sajoutent, on peut donc dduire que lasymptote nale a une pente de (n m) 20dB/dec

Comportement lorsque 0 partir de la forme factorise de H(p ) dcrite plus haut, on dduit que lallure des lieux de Bode lorsque 0 ne dpend que de la classe de la fonction de transfert et K. En effet, le module en dB et largument de chaque fonction du premier et du second ordre sont nuls lorsque 0. Lallure des diagrammes de Bode en 0 se dduit donc de : lim H( j ) = lim K
0

1 j

=0 largument tend vers 0, le module tend lui vers : lim H( j )


0

dB

= 20 log K

>0 largument tend vers une asymptote horizontale dordonne : 90 . le module tend vers une asymptote dquation : 20 log K 20 log .

1.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist

23

1.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist


1.3.1 Systme du premier ordre
Le trac du diagramme de Nyquist est la reprsentation de la Im fonction de transfert dans le plan K 2 complexe. Cette courbe est une courbe pa ( c ) ( ) ramtrique que lon trace partir H( j de la partie relle et de la partie ) imaginaire de la fonction de transfert. Il est aussi possible de tracer c cette fonction en coordonnes polaires partir du module et de larF IGURE 1.13 Diagramme de Nyquist - 1er gument de la fonction. Pour un systme du premier ordre nous avons : Partie relle : Re H j = Partie imaginaire : Im H j = Le module reprsente le rayon polaire : A () = H( j = Largument est langle polaire : () = arctan ( ) Montrons que pour un systme du premier ordre, le lieu de Nyquist est un K demi-cercle de centre 0, K 2 et de rayon R = 2 . On pose : x= K 1 + 2 2 K y = 1 + 2 2 x >0 y <0 K 1 + 2 2 K 1 + 2 2 K 1 + 2 2

K Re =0

ordre

24

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

K De la premire galit on dduit rapidement : 2 2 = 1 puis de la deuxime x y = x K 1 x 2. En composant ces deux relations : y 2 = x Do lquation du demi-cercle, x 2 K x + y 2 = 0 et sous forme canonique : x K 2
2

+ y2 =

K 2

Le lieu de Nyquist dun systme du premier ordre est donc bien est un demiK cercle de centre 0, K 2 et de rayon R = 2 . Le point correspondant = 0 est le point de coordonnes (K, 0). Lorsque , le lieu tend asymptotiquement vers le point (0, 0). 1 K La pulsation de cassure c = correspond au point K 2 , 2 . Remarque : Le lieu doit tre orient et gradu en croissant pour tre utilisable. On peut passer rapidement des diagrammes de Bode au lieu de Nyquist en reportant pour chaque pulsation le module et la phase lus sur le diagramme de Bode et en traant en polaire le lieu de Nyquist.

1.3.2 Systme du second ordre


partir de la fonction de transfert du second ordre dun systme du second ordre : H(p ) = S(p ) = 2 E(p ) p 2 n Partie relle : K 1 Re() = 1 Partie imaginaire : 2K z Im() = 1 2 2 n
2

K + 2z p +1 n

2 2 n
2

2 2 n

+ 2z n

Re() 0

n
2

+ 2z n

Im() 0

Le lieu de Nyquist (g 1.14) est toujours plac dans le demi plan des imaginaires ngatifs, et lallure gnrale dpend de la valeur du coefcient damortissement z :

1.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist


Im

25

K H( j r ) =
K 2 z 1 z 2

Re

z = 10 z =4 z = 22 z = 0, 5 z = 0, 4 r

F IGURE 1.14 Diagramme de Nyquist - 2nd ordre

z z<

2 2 2 2

le module est alors toujours infrieur K, le lieu est donc compris dans le demi-cercle de centre (0, 0) et de rayon K ; le module prsente un maximum pour la pulsation de rsonance r = n 1 z 2 .

Quelques points particuliers le lieu de Nyquist dmarre pour = 0, du point (K, 0) ; lorsque , la courbe tend vers lorigine (0, 0) avec une demi tangente de 180 ; le lieu doit tre gradu et orient dans le sens des croissants ; la pulsation propre n se trouve lintersection du lieu de Nyquist avec laxe des imaginaires (le dphasage est de 90) ; pour z 1 le lieu de Nyquist du second ordre tend vers le lieu dun systme K du premier ordre (cercle de centre K 2 , 0 et de rayon 2 ).

1.3.3 Intgrateur - Drivateur


a ) Intgrateur

Hi (p ) = fonction de transfert complexe :

1 p

Hi ( j ) =

1 j

26 partie relle est nulle ; partie imaginaire :

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

Im Hi ( j ) =

1 .

Le diagramme de Nyquist (g 1.15(a)) est donc la demi-droite porte par laxe des imaginaires qui dmarre pour = 0 de et tend vers lorigine (0, 0). Inuence dun intgrateur sur le trac du lieu de Nyquist Nous allons valuer leffet dun intgrateur sur un systme du premier ordre en tudiant la fonction H(p ) = K 1 . p 1+Tp

Fonction de transfert complexe scrit : H( j ) = Partie relle : Re H j = Partie imaginaire : Im H( j = K 2 + 2 4 K 1 + 2 2 1 K . j 1+T j

La prsence dun intgrateur dans la fonction de transfert se traduit graphiquement (g 1.15-a) dans le lieu de Nyquist par : une asymptote verticale lorsque tend vers zro ( lim Re HD ( j ) = K et lim Im HD ( j = ) ;
0 0

la pente de la demi - tangente lorigine (lorsque ) augmente de 90. b ) Drivateur

Hd (p ) = p fonction de transfert complexe : Hd ( j ) = j partie relle est nulle ;

1.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist

27

Im 1

Im 1

-1

Re

-1

Re

-1

-1

1er ordre Intgrateur seul 1er ordre + Intgrateur


(a) effet dun intgrateur F IGURE 1.15 lieu de Nyquist

1er ordre 1er ordre + Retard

(b) effet dun retard

partie imaginaire : Im Hd (p ) = . Le lieu de Nyquist dun drivateur est donc la partie positive de laxe des imaginaires. lorsque 0 le lieu tend vers lorigine (0, 0) ; lorsque le lieu tend vers +.

1.3.4 Retard pur


Soit la fonction retard : HR (p ) = e p La fonction de transfert complexe scrit : HR ( j ) = e j HR ( j ) = cos ( ) j sin ( ) Le lieu est donc un cercle parcouru dans le sens antitrigonomtrique de rayon 1. Inuence dun retard sur le trac du lieu de Nyquist Pour valuer leffet dun retard sur une fonction de transfert , nous allons tracer le lieu de Nyquist (g 1.15b) de : H(p ) = K e 1 p . 1+p

28

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

H( j ) = que lon peut crire : H( j ) = do : Partie relle : Partie imaginaire :

K e j 1 1+ j

K cos ( ) j sin ( ) 1+ j

cos (1 ) sin (1 ) 1 + 2 2 cos (1 ) + sin (1 ) Im H( j ) = K 1 + 2 2 Re H( j ) = K

La partie relle et la partie imaginaire tendent toutes les deux vers zro lorsque la pulsation augmente. La prsence des termes en sinus et cosinus, indique que le 2 lieu senroule autour de lorigine avec une priode de dans le sens antitrigo.

1.3.5 Gnralisation
On ne peut pas contrairement au diagramme de Bode gnraliser le trac du lieu Nyquist partir de la fonction de transfert (g 1.16), on peut uniquement dduire lallure du diagramme lorsque .Soit : 1 + i p 1 + k p 1 + 2 n p + 2
j

zj

p2
nj

1 N(p ) H(p ) = =K D(p ) p avec

l 1 + 2 n p + 2 l

p2
nl

n degr de N(p ) m degr de D(p ) ; la classe ;

K le gain.

alors Le module de cette fonction de transfert tend vers 0 lorsque , le lieu de Nyquist tend donc asymptotiquement vers lorigine ; La demitangente lorigine peut se dduire du diagramme de Bode partir de largument de la fonction de transfert :
+

lim arg(H( j )) = (n m ) 90.

1.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist


Im 1

29

-1

Re

-1

1er ordre 2nd ordre 3eme ordre 4eme ordre

F IGURE 1.16 Nyquist - Gnralisation

1.3.6 De Bode Nyquist


Le lieu de Nyquist et les diagrammes de Bode sont deux reprsentations de la mme fonction complexe. Pour tracer le lieu de Nyquist partir des diagrammes de Bode, il suft de relever largument de la fonction sur le diagramme des phases et le module sur le diagramme damplitude et de reporter en polaire sur le diagramme de Nyquist. Attention, sur le diagramme de Bode le module est en dcibel.

30

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

1.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black


1.4.1 Systme du premier ordre
Le lieu de Black est une courbe paramtrique construite partir du module (en dB) et de largument de la fonction de transfert. Il reprend donc les deux diagrammes de Bode sur un mme graphe. H1 (p ) = K K 1+p

pour le module en dB ; 1 + 2 2 () = arctan ( ) pour largument. On trace point par point le diagramme de Black, en reportant pour chaque pulsation le module et largument. Le lieu de Black doit tre gradu en pulsation et orient pour tre utilisable. On retrouve sur le trac les points caractristiques dnis pour un premier ordre. Ad B ( ) = 20 log
dB

20 log K c
+10

-3 dB

-180

-135

Asymptote verticale : = 90

-45 0

-90

-10

F IGURE 1.17 Diagramme de Black - 1er ordre

Pour + le lieu de Black tend vers une asymptote verticale dabscisse = 90, cette asymptote correspond lasymptote horizontale du diagramme de phase (Bode) lorsque +. Pour = 0 , la courbe dmarre de 0, 20 log K . 1 Pour la pulsation de coupure,c = , arg H1 ( j ) = 45

1.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black

31

|H( j )|d B = 20 log K 3 dB Le passage des diagrammes de Bode au diagramme Black est immdiat en reportant directement point par point la phase et le module dans le plan de Black.

1.4.2 Systme du second ordre


Le lieu de Black dun systme du second ordre (g. 1.18) dont la fonction de transfert scrit : H2 (p ) = 1+ K 2z p2 p + 2 n n

dmarre pour = 0 du point 0, 20 log K et tend lorsque vers le long dune asymptote verticale dabcisse 180, mais comme pour les diagrammes de Bode et de Nyquist, la reprsentation du lieu de Black dun systme du second ordre va aussi dpendre du coefcient damortissement z .
n r n n r r r dB dB

Qd b

z= 0 z= .2 0.3

20 log K 20 log K +10 n n -180 -135 -90 n -45 0 +10

z= 0

z= 0.5 . 70 7

-180 -135 -90 -45 0

Asymptote verticale : = 180

Asymptote verticale : = 180

z=1 z=2

-10

-10

z=4

(a) z < 22

(b) z 22

F IGURE 1.18 Diagramme de Black - 2nd ordre

z<

2 2

: le lieu de Black prsente un maximum pour la pulsation de rso-

nance, r = n 1 2 z 2 , ce maximum est dautant plus important que z

z=1

32

1 Analyse frquentielle des systmes linaires 1

; 2 z 1 z2 22 z < 1 : le lieu de Black ne prsente pas de dpassement ; 1 z : la fonction de transfert se dcompose en deux premiers ordres, on retrouve sur le lieu de black, la prsence dun point dinexion caractristique dautant plus marque que le coefcient damortissement z est grand.

est petit, |H2 ( j r )| = Q|H2 ( j n )| avec Q =

1.4.3 Intgrateur
Le lieu de Black dune intgration, Hi (p ) = 1 p

se dduit rapidement du diagramme de Bode, cest une droite verticale dabscisse 90 et qui varie de + pour 0 lorsque + . a ) Effet dune intgration Nous allons analyser leffet dune intgration sur un systme du premier ordre. (gure 1.19-a). G(p ) = Le module (en dB) : G( j ) 1 K p 1+Tp K 1+ j

dB

= 20 log + 20 log

Largument de la fonction : arg G( j ) = arg arg G( j ) =

K + arg 2 1+ j On remarque sur la gure (gure 1.19(a)) leffet de lintgration, pour chaque pulsation, la phase est dcale de 90 et le module de 20 log par rapport au premier ordre seul . Le lieu prsente donc une asymptote verticale = 90 lorsque 0 et une autre = 180 lorsque +.

1 K + arg soit j 1+ j

1.4.4 Retard pur


Le lieu de Black dun retard pur Hr (p ) = e p est la demi-droite dordonne Ad B = 0. K En tudiant la fonction G(p ) = e p on constate que le retard dforme 1+Tp le lieu du premier ordre en augmentant le dphasage (gure 1.19(b)). Pour chaque pulsation , le module ne change pas mais la phase sajoute .

1.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black


dB dB

33

90 20 log(1 )

1
-45

+10

+10

Retard
-180 -135 -90 -45 0

-180

-135

-90

0 -10

90

20 log(2 )

-10

2
1er ordre Intgrateur 1er ordre + Intgrateur
(a) effet dun intgrateur (b) effet dun retard

1er ordre 1er ordre + Retard

F IGURE 1.19 Diagramme de Black

1.4.5 Gnralisation
On peut gnraliser la forme aux limites du diagramme de Black partir de la gnralisation des deux diagrammes de Bode. En reprenant la forme gnrale : 1 + i p 1 + k p 1 + 2 n p + 2
j

zj

p2
nj

H(p ) =

N(p ) 1 =K D(p ) p

l 1 + 2 n p + 2 l

p2
nl

: le lieu de Black tend vers une asymptote verticale dabscisse lim arg H( j ) = (n m ) 90 et le module en dB tend vers . 0 : la forme dpend de la classe de la fonction de transfert : = 0, le dphasage est nul et le module tend vers 20 log K, > 0, le lieu de Black prsente une asymptote verticale dabcisse 90 et le module tend vers +.
+

1.4.6 Abaque de Black - Nichols

34

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

Labaque de BlackNichols permet partir de la connaissance du lieu de transfert dans le plan de Black de la Fonction de Transfert en Boucle ouverte (FTBO) dun systme retour unitaire dobtenir le lieu de transfert dans le plan de Black de la Fonction de transfert en Boucle ferme (FTBF).

T(p )

dB 0dB

0.2dB

0.2dB

0.5dB

0.5dB

1dB

1dB

BO

2dB 2.3dB 3dB 4dB 5dB 6dB 8dB 10dB 3 -270 -225 -180 3

0.5 2dB +10 3dB r 2.13 r ad /sec 4dB 1 = 1,5 dB 1 5dB 0.5 6dB 8dB 10dB 12dB -10 0

1 = 1,5 dB

FT
1

-135 r 2.13 r ad /sec

-90

-45

5 5 15dB

20dB 1 7 3 6 25dB 10 15 20 30 45 30dB 60 75 90 105 120 135 170 150 165

315

300

285

270

255

240

225

FT
210

BF
190 195

F IGURE 1.20 Abaque de Black - application

1.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black On peut crire pour un systme asservi retour unitaire : FTBO(p ) = S(p ) = T(p ) (p ) S(p ) T(p ) FTBO(p ) FTBF(p ) = = = E(p ) 1 + T(p ) 1 + FTBO(p )

35

z permet donc le passage de la FTBO la FTBF 1+z retour unitaire. Labaque de BlackNichols (disponible en annexe page ??) est constitu des deux rseaux de courbe dduits de cette fonction : z Le premier, le rseau isomodule, = C t e gradu en dB permet dob1+z tenir le gain de la FTBF pour chaque pulsation de la FTBO, ce rseau de courbes est "centr" par rapport au point (180, 0 dB) ; z Le second, le rseau isophase, arg = C t e gradu en degr permet 1+z dobtenir largument de la FTBF partir de la FTBO, ce rseau de courbes "rayonne" depuis le point (180, 0 dB) . La fonction complexe z a ) Utilisation Aprs avoir trac le lieu de Black de la FTBO (g 1.20 page ci-contre), on relve pour chaque pulsation de la FTBO la valeur du gain de la FTBF sur le rseau de courbes isomodules, et la phase sur le rseau de courbes isophases. Ainsi, pour la pulsation 1 = 1,5 rad s1 , la courbe isomodule 2,3 dB et la courbe isoargument 45 interceptent ce point. Les coordonnes ainsi obtenues permettent de tracer point par point le lieu de la FTBF. On peut aussi partir de cette lecture obtenir le maximum damplitude de la FTBF, et en dduire la prsence ou non dune rsonance puis dterminer le coefcient de surtension. Pour que la FTBF possde une rsonance, il suft que le lieu de Black de la FTBO coupe une des courbes isomodules fermes autour du point (180, 0). La pulsation de rsonance de la FTBF correspond au point de tangence du lieu de Black avec une courbe isomodule ferme. On constate que pour lexemple, la pulsation 2,13 rad s1 est tangente la courbe isomodule 4 dB, cette pulsation, est la pulsation de rsonance de la FTBF. Un critre de rglage souvent utilis pour un systme asservi est dajuster le A ( r ) coefcient de surtension (ou de rsonance) Q = la valeur Q = 1, 3 soit en A (0) dB 2,3 decibel . Pour raliser ce rglage, il suft de rgler le gain de la FTBF an que le lieu de black de la FTBO tangente le contour 2, 3dB de labaque de Black.

36

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

1.5 Exercices
Exercice 1- Identication frquentielle
Corrig page ??

On souhaite dterminer la fonction de transfert dun systme par une tude frquentielle. Pour cela, on a relev la rponse temporelle de la sortie pour plusieurs frquences (g 1.21(a) g 1.21(f) ) (0,2 Hz, 0,4 Hz, 0,6 Hz, 0,8 Hz, 1 Hz, 2 Hz ). Q1. Complter le tableau 1.1 puis tracer les diagrammes de Bode de la fonction. Frquence [Hz] Gain ([dB] Dphasage [] 0,1 9,5 0,5 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 3,5 -20 -179

TABLE 1.1 Relevs

Q2. Proposer un modle puis identier les coefcients.

1.5 Exercices

37

5 4 3 2 1

5 4 3 2 1 t

t 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

(a)
s

0,2 Hz
s

(b)

0,4 Hz

5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t

5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t

(c)
3 2 1 s

0,6 Hz
3 2 1 t s

(d)

0,8 Hz

t 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

(e)

1 Hz
F IGURE 1.21 Rponses frquentielles

(f)

2 Hz

38

1 Analyse frquentielle des systmes linaires

Exercice 2- Second ordre gnralis Soit H(p ) =

Corrig page ??

1+Tp , on se propose dtudier la rponse frquen(1 + T1 p )(1 + T2 p ) tielle pour les cas suivants : T < T1 < T2 avec pour les tracs T = 0,01s , T1 = 0,1s et T2 = 1s ; T1 < T < T2 avec pour les tracs T = 0,1s , T1 = 0,01s et T2 = 1s ; T1 < T2 < T avec pour les tracs T1 = 0,1s , T2 = 0,01s et T = 1s . Q1. Tracer les diagrammes de Bode pour chacun des trois cas. Exercice 3- Second ordre gnralis-2 Soit la fonction G(p ) = 20
Corrig page ??

1+Tp avec T = 0,02 et z = 0.4 1 + 2z T p + T 2 p 2 Q1. Tracer les diagrammes de Bode de G(p . Q2. Tracer le lieu de Black puis celui de Nyquist. Exercice 4- Avance de phase - retard de phase Soit F(p ) =
Corrig page ??

a = 0,1. Q1. Tracer les diagrammes de Bode pour les diffrentes valeur de a . Q2. Dterminer le maximum (le minimum) de lamplitude en fonction de a . Nous verrons plus loin que cette fonction de transfert correspond un correcteur avance de phase ou retard de phase. Q3. Pour quelle valeurs de a parle-t-on de correcteur avance de phase. Exercice 5- Systme retard Soit le systme dcrit par la fonction de transfert H2 (p ) = 1 + 0,4 p e 0,05p (1 + 3 p + 0, 2 p 2 )
Corrig page ??

1+a Tp avec T = 0,5 s pour les valeurs suivantes de a : a = 8 puis 1+Tp

Q1. Tracer les diagrammes de Bode, Black et Nyquist de H2 (p ). Q2. Prciser pour chaque fonction et courbe, les points caractristiques et les asymptotes. Exercice 6- tude dun systme boucl Soit un systme dcrit par le schma bloc ci-dessous :
Corrig page ??

1.5 Exercices E1 1 p S1

39

G(p )

Un relev frquentiel du mcanisme a permis de prciser la fonction G(p ) (tableau 1.2).


Pulsation [rad/s] Ampl. [dB] Phase [] Pulsation [rad/s] Ampl. [dB] Phase [] 0.10 -6.0 -1.7 5.62 -23.1 -166.3 0.18 -6.0 -3.1 10.00 -33.7 -172.9 0.32 -5.8 -5.6 17.78 -43.9 -176.1 0.56 -5.4 -10.4 31.62 -54.0 -177.8 1.00 -4.2 -21.8 50.30 -62.0 -178.6 1.78 -1.2 -68.6 80.00 -70.1 -179.1 3.16 -11.0 -147.7

TABLE 1.2 Relev frquentiel de G(p )

Q1. Tracer les diagrammes de Bode de G(p ). Q2. Sur ces mmes diagrammes, tracer les diagrammes de 1 puis les diagrammes p

de Bode de la FTBO pour K = 1. Q3. Tracer le diagramme de Black de G(p) sur labaque de Black. Q4. Tracer le diagramme de Black de la FTBO pour K=1. Q5. Tracer, partir de labaque de Black, les diagrammes de Bode de la FTBF.

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1 Analyse frquentielle des systmes linaires

1.5.1 Corrigs