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UNIVERSITE IBN ZOHR

FACULTE DES SCIENCES


DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
AGADIR








MECANIQUE DU SOLIDE























Pr : H.FATMAOUI




Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 2


..
L'avant-bras et le poignet sont galement lis au bras et l'avant bras par des liaisons pivot d'axe
) , (
2 3
y O et ) , (
2 4
y O .
On peut donc poser des repres R
3
et R
4
et les angles
23
et
34
.


De la mme manire :
2 23 2 23 3
sin cos z x x =

2 23 2 23 3
cos sin z x z + = et
{ }
3
3
0
2 23
2 / 3
O
O
y
V


=
&

3 34 3 34 4
sin cos z x x =

3 34 3 34 4
cos sin z x z + =
{ }
4
4
0
2 23
3 / 4
O
O
y
V


=
&



Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 3

Chapitre 1 Torseurs

1.1 Bases
1.1.1 Pointeur / Vecteur Glissant et moments
Un Pointeur est un vecteur

V li un point A. on le note (A,

V ) .

On appelle Moment en P du pointeur (A,

V )
le vecteur

= V PA V A M
P
) , (
r r











Un Vecteur Glissant est un vecteur

V li une droite //

V . on le note (,

V )
Pour une droite //

V fixe, on a :
B A,


= = + = = ) , ( ) ( ) , ( V B M V PB V V PB V PA V A M
P P
r r r r
pour A qcq










1.1.2 Relation fondamentale des moments

Q P,

+ = = V PA V QP V QA V A M
Q
) , (
r r
soit : Q P,

+ = V QP V A M V A M
P Q
) , ( ) , (
r r r r




V
r

P A
) , ( V A M
P
r r

A
B

) , ( V M
P
r r

V
r


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 4
1.2 Torseurs

Etant donn un champ de pointeurs { } n i V A M
i i
... 1 ) , ( = =
r


ou un champ de vecteurs glissants { } n i V V A M
i i i
... 1 ) ), , (( = =
r r

on dfinit le Torseur T associ au champ M au point P comme le couple dun vecteur et dun
vecteur li P :

{ }

=
=
=

=
=
=

=

=

P en rsultant Moment
Rsultante R
avec
) , (
1
1
1
1
P
P
n
i
i i P
n
i
i
P
n
i
i i P P
n
i
i
P
M
V PA M
V R
V A M M
V R
T
r
r r
r

On appelle R
r
la Rsultante du torseur et
P
M
r
le Moment rsultant en P, ce sont les 2 Elments
de rduction en P.


1.2.1 Proprits

1.2.1.1 Dplacement

Q P,
Q
n
i
i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i P
M V PQ V QA V PQ V PA M
r r
+ = + = =

=

=

=

=

1 1 1 1
soit :
Q P,

+ = + = QP R M R PQ M M
Q Q P
r r r






Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 5

1.2.1.2 Invariant Scalaire

Le produit scalaire I =

R M
P
est indpendant du point P, on l'appelle Invariant Scalaire du
Torseur.



Dmonstration : Q P, I =

= + = R M R R PQ R M R M
Q Q P
) (

Corollaire
La projection de

P
M sur

R est donc indpendante du point P.




1.2.2 Somme

La somme de 2 torseurs revient la runion de leurs 2 champs de vecteurs, elle sobtient par
sommes des lments de rduction au mme point P.

{ } { }
2 1
2 1
2
2
1
1
2 1
P
P P P
P
P
P
P
P P
M M M
R R R
M
R
M
R
T T P

+ =
+ =
=

= +


Dmonstration
{ } { } { }
) , ( ) , (
2 1
2 1
1 1
2 2 1 1
1 1
2 1
2 1 2 1
P
P P P
P
n
i
n
i
i i P i i P P
n
i
n
i
i i
P P P
M M M
R R R
V A M V A M M
V V R
T T T T P

+ =
+ =
=

+ =
+ =
= = +


= =

= =



1.2.3 Comoment

Le Comoment de 2 torseurs est dfini par le calcul suivant.


1 2 2 1
2
2
1
1

+ =

=
P P
P
P
P
P
P
M R M R
M
R
M
R
P ce calcul est indpendant de P !

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 6
Dmonstration :
P P P
P P Q Q Q
P R QP R R QP R P R QP R R QP R P
R QP M R R QP M R M R M R P
=
|

\
|
+
|

\
|
+ =
|

\
|
+
|

\
|
+ =
|

\
|
+ +
|

\
|
+ = + =


1 2 2 1 1 2 2 1
1 1 2 2 2 1 1 2 2 1
, , , ,


1.2.4 Axe central

Thorme et dfinition
Si

0 R le lieu de tous les points Q tels que

Q
M R// existe et est une droite

R // appele Axe
central du torseur :
|

\
|
=

R Q ,
0

Dmonstration




+ =

\
|

+

\
|
+ =

\
|
+ =
|

\
|
+ = =
R OQ OQ
R
R
OQ R
R
M R
OQ
R OQ R M R OQ R
R QO R QO R M R
R QO R M R M R M R
o
O
O
O
O Q Q

2 2
2
2
0
0 //
r r
r
r







ou : si un tel point Q
0
existe les autres vrifient
|

\
|
+ = =

R QQ R M R M R Q Q
0 0
0 soit :
|

\
|
= =

=
|

\
|
=
|

\
|
=



R Q Q R R
R
QQ R
QQ R QQ R QQ R R QQ R , 0
0
2
0
0 0 0
2
0

r
r
- calcul de Q
0
dans le plan
|

\
|
=

R O, soit tel que :
0
0

= OQ R
0
2
0 0 0
0 //

=
|

\
|
= = OQ R M R R OQ R M R M R M R O O Q Q
r

On a donc :

= R
R
M R
OQ
R
M R
OQ
O O

2 2
0 r r


Proprits

Le moment est constant sur laxe central, et sa norme y est minimum, plus prcisment il vient :

= R
R
I
M Q Q
2
r
et
R
I
MQ r =

est le moment minimum du torseur







Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 7

Dmonstration





= + =

+ =
|
|
|

\
|
+

+ = + =
R
R
I
M R
R
I
M
M
R
R R
R
R
M R
M R
R
M R
R M R QO M M Q
O O
O
O
O
O
O O Q
2 2
2 2 2
r r
r r r




P
( )
0 0
0
0
2
0
2 2
0 0
0
0 et , //
Q p Q p
Q
Q P
M M R PQ M M
R PQ R R PQ R M
R PQ M M
> + =


+ =




1.2.5 Equiprojectivit

Un champ de vecteurs lis ( ) { }
3
, R E P V P
P
est dit quiprojectif ssi il vrifie :

P M
V MP V MP E P M = ,


Cela revient dire que E P M , les projections de
M
V et
P
V sur la droite (MP) sont gales.


Thorme
Le champ ( ) { }
3
, R P M P
P
des moments dun torseur est quiprojectif :
P M
M MP M MP P M = ,

Dmonstration : ( ) ( ) 0 , = = = R MP MP M M MP M MP M MP P M
P M P M



Thorme rciproque


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 8
Tout champ ( ) { }
3
, R P V P
P
quiprojectif est le champ des moments dun torseur.

Lemme tout champ V quiprojectif vrifie ( ) ( ) OM V V OP V V P M O
O P O M
= , ,

Dmonstration du Lemme :

( ) ( ) ( ) OP MO V V V V MP V V P M O
P O O M P M
+ + = = 0 , ,
Soit
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) OM V V OP V V OP V V OP V V MO V V MO V V
o p O M P O O M P O O M
+ = + + + = 0

Dmonstration du thorme :

Soit un repre orthonorm ( ) Z Y X O , , , et 3 points ( ) Z Y X , , tels que X OX = , Y OY = , Z OZ = .
Ce repre fix, posons par ailleurs
O P P
V V A P = . Avec cette notation le lemme devient :
OM A OP A P M
P M
= ,
Cherchons maintenant lexpression de
P
A dans la base ( ) Z Y X , ,

OP
A
A
A
OP A
OP A
OP A
OZ A
OY A
OX A
A
Z
Y
X
Z
Y
X
P
P
P
P

(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
posons maintenant

= = = =
= = = =
= = = =
Y A OY A OZ A Z A a
Z A OZ A OX A X A a
X A OX A OY A Y A a
Z Z Y Y yz
X X Z Z zx
Y Y X X xy

Il vient
(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(

=
xy
zx
yz
xy
zx
yz
yz zx
yz xy
zx xy
P
a
a
a
PO OP
a
a
a
OP
a a
a a
a a
A
0
0
0


Soit R PO V V P
O P
+ = avec
(
(
(

=
xy
zx
yz
a
a
a
R


Ainsi V est bien le champ des moments du torseur dont les lments de rduction en O sont :

La rsultante
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(

= =
= =
= =
=
X V V Y V V a
Z V V X V V a
Y V V Z V V a
R
O Y O X xy
O X O Z zx
O Z O Y yz
Z Y X ) , , '
et le moment en O :
O
V




Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 9
1.3 Classification et Dcomposition

Torseur Invariant Scalaire nul

. 0 , 0 = =
O
M R : le moment est nul en tout point cest le Torseur Nul
. 0 R : I tant nul 0 , =
Q
M Q le Torseur est un vecteur glissant ou
Glisseur R sur son axe
. 0 , 0 =
O
M R : R tant nul
O P
M M P = , le Torseur est un Couple.

Torseurs Gnraux Invariant Scalaire non nul

Dcomposition comme somme dun Glisseur sur son axe et dun Couple de moment parallle son
axe :

Q
Q
Q
Q
R
R
I
R
R
R
I
M
R
Q

=

2 2
0
0
,




























Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 10



Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 11
Chapitre 2 Cinmatique du solide

2.1 Dfinition du solide indformable, repres associs;
2.1.1 Solide rel
Il est important de dfinir correctement la notion de solide et d'apprhender les limites du modle
reprsentant les solides rels.
caractristiques d'un solide rel: Masse? constante mais rosion, usure, corrosion,...
Dimensions? constantes mais dformations locales de contact, lasticit du matriaux
Evolution dans le temps: inconnu dans le temps.
Nous nous apercevons que le modle que nous allons utiliser peut difficilement prendre en compte
tous ces phnomnes.
Dans le cadre de la mcanique gnrale nous utiliserons le modle du solide indformable.

2.1.2 Solide indformable

En mcanique gnrale, un corps solide est un ensemble de points matriels dont les distances
mutuelles sont indpendantes du temps.

Constante ,
2
1
= AB S B A

Le solide indformable est un solide possdant une masse constante et un volume dont les limites sont
invariantes quelles que soient les actions extrieures.
On associe au solide S
1

un repre R
1
. Nous choisirons comme axes du repre des axes caractristiques
du solide (axe de symtrie, axe de rotation, support d'une translation,...)

2.2 Mouvement d'un milieu continu par rapport un rfrentiel

On considre le mouvement du solide S
1
par
rapport au repre R
0
. Chaque point M S
1
possde une vitesse par rapport R
0


L'ensemble des vecteurs
vitesses ) / (
0 1
R S M V constitue le champ
des vecteurs vitesses du solide S
1
/ R
0

.

Chaque point M S
1

possde une
acclration par rapport R
0
. L'ensemble des
vecteurs acclrations ) / (
0 1
R S M
constitue le champs des vecteurs
acclrations de solide S
1
/ R
0
.







Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 12
2.3 Mouvement relatif de deux solides
2.3.1 Paramtrage
Pour connatre la position d'un solide dans l'espace, il suffit de connatre la position de trois de
ses points, soit 9 paramtres.
Mais les trois points tant des distances invariables les uns par rapport aux autres, il convient
d'ajouter 3 quations de liaison des paramtres.
En dfinitive, la position d'un solide dans l'espace dpend donc de 6 paramtres indpendants
qui caractrisent les 6 degrs de libert du solide (3 translations + 3 rotations) par rapport un
rfrentiel : x,y,z,
x
,
y
,
z
.



















6 ddl d'un solide indformable

2.3.2 Position d'un rfrentiel par rapport un autre : angle d'Euler
Dfinition
Le positionnement d'un solide par rapport un solide est dfini lorsque les 6 paramtres
indpendants x,y,z,
x
,
y
,
z
appels paramtres de position sont dtermins.
De faon gnrale, soient deux rfrentiels ) , , , (
i i i i i
z y x O R et ) , , , (
j j j j j
z y x O R , l'un li au
solide S
i
, l'autre li au solide S
j
.
Soit un point li au solide S
j
. D'aprs l'quivalence rfrentiel-solide, tudier la position du
solide S
j
par rapport au rfrentiel R
i
revient tudier la position du rfrentiel R
j
par rapport
au rfrentiel R
i
.
X
Y
Z
O
S
1

S
2

z

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 13
La position du point , fixe dans le
repre R
j
, peut tre exprime :
soit par le vecteur
j A j A j A j
z z y y x x A O . . . + + = dfini
dans le repre R
j

soit par le vecteur
i A i A i A i
z z y y x x A O . . . + + = dfini
dans le repre R
i












2.3.3 Changement de rfrentiels, repres d'espace

En mcanique, il est frquent de changer de rfrentiel pour exprimer, sous une autre forme, la
position, la vitesse ou l'acclration d'un point ou toute autre grandeur vectorielle. La mcanique
newtonienne, base sur la relativit galilenne selon laquelle le temps ne dpend pas du
rfrentiel, permet de considrer qu'un changement de rfrentiel se limite un changement
d'espace.
On se propose de dfinir les coordonnes du vecteur
i A i A i A i
z z y y x x A O . . . + + = dans le repre
R
i
, c'est--dire de raliser un changement de repre de R
j
vers R
i
.
Un cas lmentaire frquemment rencontr correspond une simple rotation des deux repres
autour d'un axe. Le cas plus complexe d'une rotation autour d'un point peut alors tre considr
comme la succession de trois rotations autour d'axes distincts. Ces deux cas sont tudis ci-aprs.
Changement de repre d'un vecteur dans le cas d'une rotation autour d'un axe
Considrons que le repre R
j
a pivot d'un angle autour de l'axe
i
x par rapport au repre R
i
.
Dans ces conditions, les vecteurs unitaires de R
i
peuvent s'exprimer dans le repre R
j
de la faon
suivante :

+ =
=
=
j j i
j j i
j i
z y z
z y y
x x


cos sin
sin cos
On peut ainsi crire la matrice de passage P
i,j
du repre R
j
au repre R
i
pour la rotation d'angle
dans laquelle l'axe
j
x reste confondu avec
i
x de la faon suivante :
(
(
(

=


cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
, j i
P

i
x

j
x

i
y

i
z

j
y

j
z
Reprage du point A
d

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 14
Un vecteur V s'exprimera par
Rj
j i
Ri
V P V .
,
=
soit pour le vecteur A O V
i
= dans le changement de repre de R
j
vers R
i
:
(
(
(

+
=
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(





cos . sin .
sin cos .

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
A A
A A
A
A
A
A
A
A
A
z y
z y
x
z
y
x
z
y
x


Inversement, si l'on veut effectuer un
changement de repre de R
i
vers R
j
pour le
vecteur connu V dans le repre R
i
, celui-ci
s'exprimera par :
Ri
i j
Rj
V P V .
,
= avec
1
, ,

=
j i i j
P P
(matrice inverse).
REMARQUE : Ici
j i
t
j i
P P
,
1
,
=

(matrice
transpose).

2.3.4 Changement de base d'un vecteur dans le cas d'une rotation autour
d'un point - Angles d'Euler

Si la rotation autour d'un point se fait par l'intermdiaire des 3 rotations lmentaires prcdentes
dont les matrices de passage sont P
i,j
, P
j,k
et P
k,l
, le passage du repre R
l
vers le repre R
i

s'exprimera par :
l i
R
l i
R
V P V .
,
= avec P
i,l
= P
i,j
. P
j,k
. P
k,l

Pour dfinir 3 rotations lmentaires il est frquent d'utiliser 3 angles appels angles d'Euler .
Ces angles sont couramment utiliss en astronomie pour dfinir la position d'une plante par
rapport un rfrentiel donn.
Par convention, ces angles sont dfinis de la faon suivante :
(psi) : angle de prcesssion (theta) : angle de nutation (phi) : angle de rotation propre























o
y
o
x
o
z
u
v


o
z
v
u
w
z


w
u
z
x
y



Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 15


















Les changements de repres successifs sont :
0
R
) , , (
0 0 0
z y x
0
, z

1
R
) , , (
0
z v u
u ,

2
R
) , , ( z w u
z ,

3
R
) , , ( z y x

2.3.5 Changement de base d'un vecteur dans le cas gnral

Dans le cas gnral de la figure ci-dessous o l'on passe du repre R
j
au repre R
i
par la
combinaison d'une translation et d'une rotation, le vecteur A O V
i
= a pour expression
A O O O A O
j j i i
+ =
La projection dans R
i
donne :
Ri
j
Ri
j i
Ri
i
A O O O A O + =
il vient donc :
Rj
j j i
Ri
j i
Ri
i
A O P O O A O + =
,

(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

A
A
A
j i
A
A
A
z
y
x
P
z
y
x
z
y
x
,



v
u
0
x
0
z
0
y
x
z
y
w












Angles dEuler

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 16
2.4 Equiprojectivit du champ des vecteurs vitesses d'un solide indformable,
torseur distributeur;
2.4.1 Equiprojectivit
Soient A et B deux points d'un solide S
1
:

Constante
2
= AB , Constante = AB AB , on a en drivant par rapport au temps

0
2
2
R
dt
AB d
AB
dt
AB d
|
|

\
|
=
On a aussi

OB AO AB + =
0 0 0
R R R
dt
OB d
dt
AO d
dt
AB d
|
|

\
|
+
|
|

\
|
=
|
|

\
|


0 0 0
R R R
dt
OA d
dt
OB d
dt
AB d
|
|

\
|

|
|

\
|
=
|
|

\
|
donc ) / ( ) / (
0 1 0 1
0
R S A V R S B V
dt
AB d
R
=
|
|

\
|


En effectuant le produit scalaire avec AB on obtient :

( ) 0 ) / ( ) / (
0 1 0 1
0
= =
|
|

\
|
R S A V R S B V AB
dt
AB d
AB
R

) / ( ) / (
0 1 0 1
R S A V AB R S B V AB =

Le Champ des vitesses est quiprojectif, c'est
dire que les projections du vecteur vitesse de
deux point A et B sur la droite joignant ces deux
points sont gales en valeur algbrique.

Cette proprit est trs importante elle nous
permettra de dterminer graphiquement la vitesse
d'un point d'un solide connaissant la vitesse d'un
autre point.



2.4.2 Torseur distributeur des vitesses de S
1
par rapport R
0
.

Le champ des vitesses d'un solide tant quiprojectif, ce champ est le champ des moments d'un
torseur appel torseur distributeur des vitesses de S
1

par rapport R
0
.
Elment de rduction du Torseur distributeur des vitesses.
Nous recherchons une relation entre ) / (
0 1
R S B V et ) / (
0 1
R S A V


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 17
Nous avons montr que : ) / ( ) / (
0 1 0 1
0
R S A V R S B V
dt
AB d
R
=
|
|

\
|
A et B tant deux points de S
1

donc AB est un vecteur fixe de R
1
. Si le vecteur rotation de R
1
/R
0
est ) / (
0 1
R R , on peut donc
crire (drive d'un vecteur):
AB R R
dt
AB d
R
=
|
|

\
|
) / (
0 1
0
donc AB R R R S A V R S B V = ) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 1 0 1

ou AB R R R S A V R S B V + = ) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 1 0 1


Cette relation est la relation caractristique entre les vecteurs moments dun torseur (voir chapitre
1), le vecteur ) / (
0 1
R R est la rsultante gnrale du torseur.
Le torseur distributeur des vitesse, ou torseur cinmatique, a donc pour lments de rduction en A :
{ }
A
A
R S A V
R R
R S V

=
) / (
) / (
) / (
0 1
0 1
0 1


2.4.3 Proprits du torseur distributeur des vitesses S
1
/R
0


L'axe central du torseur {V(S
1
/R
0
) }
A
est appel axe instantan de rotation ().

Un point P situ sur laxe () est tel que sa vitesse ) / (
0 1
R S P V est colinaire ) / (
0 1
R R .
On peut dfinir le mouvement de S
1
/R
0
comme tant la combinaison de deux mouvements : un
mouvement de translation ) / (
0 1
R S P V // () et un mouvement de rotation autour de () de vecteur
rotation ) / (
0 1
R R .

2.5 Champ des vecteurs acclrations d'un solide.

A et B deux points d'un solide S
1

en mouvement par rapport R
0

Nous avons entre les vitesses de A et de B par rapport R
0

la relation:
AB R R R S A V R S B V + = ) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 1 0 1


en drivant par rapport au temps on obtient :

( )
0 0 0
) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 1 0 1
R R R
dt
AB R R d
dt
R S A V d
dt
R S B V d
(
(


+
(
(


=
(
(




( ) ( )
0 0 0 0
) / (
) / ( ) / ( ) / (
0 1
0 1 0 1 0 1
R R R R
dt
AB d
R R AB
dt
R R d
dt
R S A V d
dt
R S B V d
(
(

+
(
(


+
(
(


=
(
(



La drivation compose nous permet dcrire :
AB R R
dt
AB d
dt
AB d
R R
+
|
|

\
|
=
|
|

\
|
) / (
0 1
1 0


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 18
or 0
1
=
|
|

\
|
R
dt
AB d
car A et B sont fixes dans le repre li au solide S
1
.

Ainsi la relation entre les vecteurs acclrations de deux points dun solide scrit :
( )
( ) AB R R R R AB
dt
R R d
R S A R S B
R
+
(
(


+ = ) / ( ) / (
) / (
) / ( ) / (
0 1 0 1
0 1
0 1 0 1
0

Le champ des acclrations nest pas quiprojectif. Ce nest donc pas le champ des moments dun
torseur.
2.6 Composition des mouvements de solides indformables
2.6.1 Notation
a) Repres
R
0
: repre fixe de rfrence ) , , , ( k j i O
R
1 :
repre mobile par rapport R
0

) , , , (
1 1 1 1
k j i O
M un point de S mobile dans R
1


b) Dfinition des mouvements
on appellera :
Mouvement absolu: le mouvement de M par
rapport R
0

Mouvement relatif: le mouvement de M par
rapport R
1

Mouvement dentranement: le mouvement
de M suppos attacher R
1
par rapport R
0
.



Par dfinition :

Vitesse absolue
0
) / (
0
R
dt
OM d
R S M V
|
|

\
|
=
Vitesse relative
1
1
1
) / (
R
dt
M O d
R S M V
|
|

\
|
=
Vitesse
dentranement
) / (
0 1
R R M V
Acclration absolue
0
) / (
) / (
0
0
R
dt
R S M V d
R S M
|
|

\
|

=
Acclration relative
1
) / (
) / (
1
1
R
dt
R S M V d
R S M
|
|

\
|

=
Acclration
dentranement
) / (
0 1
R R M
2.6.2 Composition des vitesses

0
) / (
0
R
dt
OM d
R S M V
|
|

\
|
= avec M O OO OM
1 1
+ =
0 0
1 1
0
) / (
R R
dt
M O d
dt
OO d
R S M V
|
|

\
|
+
|
|

\
|
= do
0
1
0 1 1 0
) / ( ) / (
R
dt
M O d
R R O V R S M V
|
|

\
|
+ =
La relation de drivation compose nous donne
0
1
R
dt
M O d
|
|

\
|


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 19
M O R R
dt
M O d
dt
M O d
R R
1 0 1
1 1
) / (
1 0
+
|
|

\
|
=
|
|

\
|
donc :
M O R R
dt
M O d
R R O V R S M V
R
1 0 1
1
0 1 1 0
) / ( ) / ( ) / (
1
+
|
|

\
|
+ =
M O R R R S M V R R O V R S M V
1 0 1 1 0 1 1 0
) / ( ) / ( ) / ( ) / ( + + =

M O R R R R O V R S M V R S M V
1 0 1 0 1 1 1 0
) / ( ) / ( ) / ( ) / ( + + =
V
absolue
= V
relative
+ V
entranement


Avec la vitesse dentranement :
M O R R R R O V R R M V
1 0 1 0 1 1 0 1
) / ( ) / ( ) / ( + =

2.6.3 Gnralisation de la formule de composition des vitesses

Soit M appartenant (S) mobile par rapport R
3
lui mme mobile par rapport R
2
, mobile / R
1
,
mobile / R
0
.

) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 0
R R M V R S M V R S M V + =
) / ( ) / ( ) / (
1 2 2 1
R R M V R S M V R S M V + =
) / ( ) / ( ) / (
2 3 3 2
R R M V R S M V R S M V + =

on dduit des trois galits :

) / ( ) / ( ) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 2 3 3 0
R R M V R R M V R R M V R S M V R S M V + + + =

2.6.4 Composition des Torseurs cinmatiques.

Pour un solide S
2
en mouvement par rapport un repre R
1
lui mme en mouvement par rapport
un repre R
0
.

) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 0 2
R R R R R R + =

De la mme manire pour tout point de S
2
nous avons :

{ } { } ,
) / (
) / (
) / ( ,
) / (
) / (
) / (
0 0
1 2
1 2
1 2
0 2
0 2
0 2
R
A
R
A
R S A V
R R
R S V
R S A V
R R
R S V

=
{ }
0
) / (
) / (
) / (
0 1
0 1
0 1
R
A
R R A V
R R
R R V

=
On a donc :

{ } { } { }
A A A
R R V R S V R S V ) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 0 2
+ =



Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 20
2.6.5 Composition des vecteurs acclrations.

Nous avons dmontr la relation de composition des vitesses:

M O R R R R O V R S M V R S M V
1 0 1 0 1 1 1 0
) / ( ) / ( ) / ( ) / ( + + =

Drivons cette relation par rapport au temps dans R
0
.

0
0 1
0
0 1
0
0 1 1
0
1
0
0 1
) / (
1
) / ( ) / ( ) / ( ) / (
R
R R
R
R R
R
R R O
R
R S M
R
R S M
dt
M O d
M O
dt
d
dt
V d
dt
V d
dt
V d
|
|

\
|
+
|
|

\
|

+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
=
|
|

\
|

) / (
0
) / (
0
0
R S M
dt
V d
R
R S M
=
|
|

\
|

acclration absolue
) / ( ) / (
) / ( ) / (
1 0 1
1
1
0
1
R S M R R
R
R S M
R
R S M
V
dt
V d
dt
V d


+
|
|

\
|
=
|
|

\
|
drivation compose de ) / (
1
R S M V

) / (
1
) / (
1
1
R S M
dt
V d
R
R S M
=
|
|

\
|

: Acclration relative
) / (
0 1 1
) / (
1
0 1 1
R R O
dt
V d
R
R R O
=
|
|

\
|



M O R R R S M V M O R R
dt
M O d
dt
M O d
R R
1 0 1 1 1 0 1
1 1
) / ( ) / ( ) / (
1 0
+ = +
|
|

\
|
=
|
|

\
|


En remplaant dans la premire quation
( ) M O V
M O
dt
d
R R O V
R R R S M R R
R
R R
R S M R R
R S M R S M
1
) / ( ) / ( ) / (
1
) / (
0 1 1
) / ( ) / (
) / ( ) / (
0 1 1 0 1
0
0 1
1 0 1
1 0
) / (
+ +
+
|
|

\
|

+ + + =




( )
) / ( ) / (
1
) / ( ) / (
1
) / (
) / ( ) / ( ) / (
1 0 1
0 1 0 1
0
0 1
0 1 1 1 0
2 R S M R R
R R R R
R
R R
R R O R S M R S M
V
M O M O
dt
d


+
+ +
|
|

\
|

+ + =


( ) M O M O
dt
d
R R R R
R
R R
R R O 1
) / ( ) / (
1
) / (
) / ( 0 1 0 1
0
0 1
0 1 1
+
|
|

\
|

+

: Acclration dentranement

) / ( ) / (
1 0 1
2 R S M R R V : Acclration de Coriolis

) / ( ) / (
) / ( ) / ( ) / ( 1 0 1
0 1 1 1 0
2 R S M R R
R R M R S M R S M
V

+ + =

Coriolis nt entraineme relative absolue
+ + =


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 21

a) cas particuliers

- Si R
1
est en translation / R
0
:
0 ) / (
0 1
= R R alors 0 ) / ( ) / ( 2
0 0 1
= = R S M V R R
Coriolis

- Si 0 ) / (
0
= R S M V alors 0 =
Coriolis

- Si ) / ( // ) / (
0 1 0
R R R S M V alors 0 =
Coriolis

2.7 Mouvement d'un solide S1 en contact ponctuel avec un solide S2

Soit deux solides S
1
en contact ponctuel avec un S
2
, en mouvement par rapport un rfrentiel R
o
.


A l'instant t, les deux surfaces frontires
1
et
2
sont en contact en un point I(t).
En fait ce point I(t) correspond un point I
1
sur la surface
1
qui concide avec un point I
2
sur
2
.
Le point I(t) est not I.
On suppose que les deux surfaces admettent un plan tangent commun () en I.
Soit n la normale au plan tangent.

Le mouvement de S
2
/S
1
est dfini par le torseur cinmatique en I :
{ }
I
I
S S I V
S S
S S V

=
) / (
) / (
) / (
1 2
1 2
1 2

2.7.1 Roulement et pivotement
Le vecteur instantan de rotation ) / (
1 2
S S admet des composantes sur la normale au plan tangent et
sur le plan ().
On appelle la projection sur n de ) / (
1 2
S S le vecteur de pivotement de S
2
/S
1

( )n n S S S S
P
= ) / ( ) / (
1 2 1 2


On appelle la projection sur le plan tangent le vecteur de roulement de S
2
/S
1
.


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 22
) / ( ) / ( ) / (
1 2 1 2 1 2
S S S S S S
P R
=

2.7.2 Glissement

On appelle vitesse de glissement de S
2
/S
1
: ) / (
1 2
S S I V .
On dit que S
2
roule (ou pivote) sans glisser sur S
1
si : 0 ) / (
1 2
= S S I V
Le vecteur vitesse de glissement de S
2
/S
1
au point I est parallle au plan tangent commun S
2
et S
1
.
) / ( ) / ( ) / (
1 1 2 2 o o
R S I V S S I V R S I V + =
V
absolue
= V
relative
+ V
entranement


Do : ) / ( ) / ( ) / (
1 2 1 2 o o
R S I V R S I V S S I V =
Or le point I dcrit sur
1
une courbe C
1
et ) / (
1 o
R S I V appartient au plan tangent la courbe, ici le
plan () (par dfinition de la vitesse de dplacement d'un point). On dmontre de mme que
) / (
2 o
R S I V appartient au mme plan tangent.
2.7.3 Les diffrents types de contact
Contact Ponctuel:

Contact Linique:

Contact Surfacique:




Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 23
2.7.4 Tableau des liaisons usuelles
Le tableau ci-dessous prsente les symboles et caractristiques de l'ensemble des liaisons
usuelles ainsi qu'une visualisation des degrs de libert qu'elles autorisent :
Nom de la liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Translation Rotation

mobilits
Liaison encastrement
de centre B

0 0
0 0
0 0

Aucun
mouvement possible
Liaison glissire
de centre A et d'axe X

Tx 0
0 0
0 0


Liaison pivot
de centre A et d'axe X

0 Rx
0 0
0 0


Liaison Pivot Glissant
de centre C et d'axe X

Tx Rx
0 0
0 0


Liaison hlicodale
de centre B et d'axe Y

0 0
Ty
Ry=Ty*2 /p
0 0


Liaison Appui Plan
de centre D et de
normale Z

Tx 0
Ty 0
0 Rz


Liaison rotule
de centre O

0 Rx
0 Ry
0 Rz


Liaison rotule doigt
de centre O d'axe X

0 0
0 Ry
0 Rz


Liaison linaire
annulaire
de centre B et d'axe X

Tx Rx
0 Ry
0 Rz


Liaison linique
rectiligne
de centre C, d'axe X et de
normale Z
Tx Rx
Ty 0
0 Rz


Liaison ponctuelle
de centre O et de
normale Z

Tx Rx
Ty Ry
0 Rz




Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 24

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 25
Chapitre 3 Gomtrie des masses

3.1 Masse d'un systme matriel
Dfinitions
La masse dun corps caractrise lamplitude avec laquelle ce corps interagit avec dautres corps par
le biais de la force gravitationnelle.

La masse est une proprit additive de la matire : pour un systme de N points matriels de masses
m
i
(i=1,..., N), la masse totale est :

=
=
N
i
i tot
m M
1
. De mme, pour une rpartition continue en
volume de la masse dun systme de volume total V :

= =
V
tot
dV A M m ) (

o (A) est la masse volumique du systme au point A,

Dfinition : on dit quun systme est homogne si sa masse volumique est la mme en tout point de
son volume.
Remarques
- On dfinit aussi parfois une masse surfacique (ou densit surfacique de masse) pour des systmes
quasiment sans paisseur et une masse linique (ou densit linique de masse) pour des systmes
de section ngligeable devant leur longueur On a alors (S tant une surface et s une abscisse
curviligne) :

= =
S
tot
dS A M m ) ( ou


= = = ds s ds A M m
tot
) ( ) (

De mme que prcdemment, le systme sera alors dit homogne si sa masse surfacique (ou
linique) est la mme en tout point du systme.

3.2. Centre d'inertie (ou centre de masse)
3.2.1 Dfinition et Thorme
Dfinition :
Le centre de masse, G, dune rpartition continue de matire de masse totale M
tot
, est donn par :

dm OA
M
OG O
S tot


=
1
,
Remarque : O est a priori un point quelconque, bien que lon applique souvent cette formule en
prenant lorigine du repre choisi comme point O.


Cette intgrale sera le plus souvent une intgrale trois dimensions :


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 26
dV A OA
M
OG
V tot
) (
1


=
Mais on crira plutt : dS A OA
M
OG
S tot
) (
1


= pour une rpartition surfacique,
ds A OA
M
OG
tot
) (
1


= pour une rpartition linique
et

=

=
N
i
i
tot
OA m
M
OG
1
1
pour des systmes composs de N points matriels de
masses m
i
(i=1..N).

Remarque : le centre de masse dun objet n'appartient pas forcment son volume (ou sa surface,
ou sa longueur) (ex : Cerceau, boomerang).

Si on utilise un repre cartsien (O,x,y,z), on a, pour un objet tridimensionnel :

=
=
=

dxdydz z y x z
M
z
dxdydz z y x y
M
y
dxdydz z y x x
M
x
V tot
G
V tot
G
V tot
G
) , , (
1
) , , (
1
) , , (
1



Pour un objet plan, on aura de mme

=
=

dxdy y x y
M
y
dxdy y x x
M
x
S tot
G
S tot
G
) , (
1
) , (
1



et dx x x
M
x
tot
G
) (
1

= , pour un objet rectiligne.



Thorme :
Il suffit de faire O G, pour montrer que 0
r
=


dm GA
S

3.2.2. Dtermination pratique
3.2.2.1 Associativit du centre de masse

Si le systme matriel peut tre dcompos en plusieurs parties dont les centres de masse sont
faciles situer, le centre de masse du systme global s'obtiendra par composition des centres de
masse (cest une consquence directe de la linarit de lintgrale vis vis du domaine dintgration
D, celui-ci pouvant tre aussi bien un volume quune surface ou une courbe).

Corollaire : soit un objet de masse M
1
, de centre de masse G
1
, occupant un domaine D
1
et un objet
de masse M
2
, de centre de masse G
2
, occupant un domaine D
2
, alors le systme constitu par la

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 27
runion de ces deux objets occupe un domaine D = D
1
+ D
2
. Sa masse est M = M
1
+ M
2
et son
centre de masse G est donn par :

} { { } } {
, ,
2 2 1 1
2 1 2 1

+ =

+ = + = =

OG M OG M dm OA dm OA dm OA OG M O
D A D A D D D A

Soit , ,
2
2 1
2
1
2 1
1

+
+
+
= OG
M M
M
OG
M M
M
OG O

Exemples :

(i) Centre de masse d'un disque avec un trou excentr :

- C est le centre de masse du disque complet de masse M
=M
1
+ M
2

- C
1
celui de la partie restante de masse M
1
=M- M
2.

- C
2
celui de la partie que l'on a enleve de masse M2


Daprs ce qui prcde.

+ = +
2 2 1 1 2 1
) , OC M OC M OC M M O ( .
En prenant, O C, il vient

=
2 2 1 1
CC M CC M , ce qui permet de placer C
1
, puisque lon connat M
1
,
M
2
, C et C
2
.

3.2.2.2 Utilisation des symtries

Dfinition : on dit qu'un systme a une symtrie matrielle par rapport un point ou une droite ou
un plan, si pour tout point A
1
du systme, il existe un point A
2
symtrique de A
1
par rapport au point,
( la droite, au plan de symtrie), tel que A
2
appartient galement au systme et que de plus
( ) ( ) (
2 1
A A = ), (ou ( ) ( ) (
2 1
A A = ), ou ( ) ( ) (
2 1
A A = ), suivant les cas).

Remarque :
Si le systme est homogne, la symtrie matrielle se rduit la symtrie gomtrique.

Thorme : si le systme possde des lments de symtrie matrielle (point, droite, plan), le centre
de masse est ncessairement situ sur cet lment de symtrie

Dmonstration :
Il suffit dutiliser lassociativit du centre de masse en dcomposant le systme en couples de points
matriellement symtriques. Le centre de masse de chaque couple sera sur llment de symtrie,
donc le centre de masse de tous les couples aussi (vident pour le point et d au fait que la somme
de deux vecteurs parallles une mme droite (respectivement un mme plan) est un troisime
vecteur parallle cette droite (respectivement ce plan)).


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 28
3.2.2.3 Thormes de Guldin
Paul Guldin est un scientifique suisse n en 1577, mort en 1643.
3.2.2.3.1 centre de masse d'une plaque plane

Thorme : Soit une plaque plane (P), homogne, d'une paisseur ngligeable devant ses autres
distances caractristiques. Soit G son centre de masse et une droite situe dans le plan de la
plaque (P) et ne
traversant pas la plaque On a alors :
S
V
HG
2
=
o H est la projection orthogonale de G sur , S la surface de la plaque et V le volume engendre
par la rotation de la plaque autour de .

Dmonstration : choisissons un systme daxes orthogonaux
{(Ox), (Oy), (Oz)}, tel que (Oz) = et (Ox) perpendiculaire
au plan de la plaque, qui se retrouve donc tre (yOz). On
choisit alors de calculer le volume engendr par la rotation de
la plaque autour de (Oz), en adoptant des coordonnes
cylindriques daxe (Oz) :

= dz rdrd V .
Daprs linvariance par symtrie de rvolution autour de ,
les limites du domaine dintgration ne dpendent pas de .
On peut donc faire lintgrale sur , indpendamment des
deux autres :


= = ydydz rdrdz V 2 2


o lintgrale double porte sur la surface de la plaque prise dans le plan y>0 (par choix du sens de
laxe des y).
Or dydz z y y y M
S
G tot
) , ( =

(cf. ci dessus). Comme la plaque est homogne, on a


= C
te
et M
tot
= S. Il vient donc dydz y y S
S
G

= et donc V = 2 S y
G
. Comme y
G
est la distance
de G laxe des z, cest--dire , y
G
= HG o H est le projet orthogonal de G sur ..

Remarque :
Inversement, si lon connat le centre de masse de la plaque, on peut sen servir pour calculer le
volume engendr par rotation autour dune droite situe dans le plan de plaque et ne la coupant pas.

Consquence : Si lon munit le plan de la plaque d'un repre ( j i O
r r
, , ), tel que la plaque est
entirement dans le premier quadrant, on peut prendre successivement comme axe l'axe des x puis
l'axe des y. On obtient alors :
S
V
y et
S
V
x
x
G
y
G
2 2
= =
o V
x
est le volume engendr par la rotation de la plaque autour de laxe (Ox) et V
y
le volume
engendr par la rotation de la plaque autour de laxe (Oy).


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 29
Exemple :
Soit dterminer le centre de masse d'un quart de disque homogne, de
rayon R.
On commence par choisir un repre dans le plan du quart de disque avec
des axes orthogonaux ne coupant pas le quart de disque ! La droite
dquation x = y est une droite de symtrie matrielle, puisque le quart de
disque est homogne. On a donc x
G
= y
G
.
De plus, par rotation autour de
(Ox) ou (Oy)le quart de disque engendre une demi-boule...


On a donc :
|

\
|
< = = = = = 42 , 0
3
4
car
2 3
4
2
4
3
2
4
,
2
3
4
2 2
3
2
3

R R
R
R x
R
S
R
V V
G y x


3.2.2.3.2 Centre de masse d'un fil contenu dans un plan

Thorme :
Soit un fil homogne () de dimensions transverses ngligeables et contenu dans un plan. On a
alors :
L
S
HG
2
= o L est la longueur du fil, S la surface engendre par la rotation du fil autour
d'un axe () contenu dans le plan du fil et ne traversant pas le fil et H la projection orthogonale de
G sur ().

Dmonstration :
De mme que ci-dessus, on choisit un systme daxes orthogonaux {(Ox), (Oy), (Oz)}, tel que (Oz)
= et (Ox) perpendiculaire au plan du fil, qui se retrouve donc tre (yOz). On choisit alors de
calculer la surface engendre par la rotation du fil autour de (Oz), en adoptant des coordonnes
cylindriques daxe (Oz) :

= ds d s r S ) (
o
x z z
u u OA u OA s r
r r r
= =

) ( ) ( est la distance entre laxe (Oz) et le point A dabscisse
curviligne s sur le fil. Daprs linvariance par symtrie de rvolution autour de , r(s) et les limites
du domaine dintgration ne dpendent pas de . On peut donc faire lintgrale sur
indpendamment de celle sur s : ds s r S

= ) ( 2 , o lintgrale porte sur la longueur du fil et peut


tre calcule dans le plan (yOz). Comme laxe des z ne doit pas transpercer le fil, celui-ci est situ
entirement dans un demi-plan. Par choix du sens de laxe des y, on peut dcider que le fil est dans
le plan y>0. Ds lors,

. ) ) (( ) (
A A x z z A y A
y y u u u z u y s r = = + =
r r r r
Or, ds s OA OG M
tot
) ( =



(cf. ci dessus). Comme le fil est homogne, on a = C
te
et M
tot
= L. Il vient donc :

= = ds s r ds y y L
A G
) (

soit L y
G
=S /2 et donc S = 2 L y
G
. Comme y
G
est la distance de G laxe des z, cest--dire
, y
G
= HG o H est le projet orthogonal de G sur .

Consquence : De mme que prcdemment, si l'on munit le plan d'un repre ( j i O
r r
, , ) on a :


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 30
L
S
y et
L
S
x
x
G
y
G
2 2
= =

Exemple : soit dterminer le centre de masse d'un quart de cercle
homogne, de rayon R.

On commence par choisir un repre dans le plan du quart de cercle
avec des axes orthogonaux ne coupant pas le quart de cercle ! La droite
dquation x = y est une droite de symtrie matrielle, puisque le quart
de cercle est homogne. On a donc x
G
= y
G
. De plus, par rotation autour
de (Ox) ou (Oy), le quart de cercle engendre une demi-sphre.
On a donc :


2
4
2
R
S S
y x

= = ,
4
2 R
L

= , donc

R
R
R
y x
G G
2
4
2
2
2
4
2
=

= = et R R OG 9 , 0
2 2
=


3.2.2.4 Exprimentalement

Pour un solide plan, il suffit de le suspendre par plusieurs points. Le point de concours des
verticales traces sur le solide est le centre de pesanteur (gal au centre de masse si g
r
est
uniforme).

3.3 - Moments dinertie

De mme que la masse caractrise la rsistance dun systme en translation, un changement de
vitesse, le moment dinertie par rapport un axe caractrise la rsistance dun systme en rotation
autour dun axe, un changement de sa vitesse de rotation autour de cet axe. On verra ainsi, dans un
autre chapitre, que lon peut dcomposer lnergie cintique dun solide en la somme dune nergie
cintique de translation ) / , ( ) 2 / 1 (
2
,
R S G MV E
T c
= et dune nergie cintique de rotation
) / ( ) 2 / 1 (
2
) , ( ,
R S I E
G R c
=

, puis en dduire toutes les caractristiques du mouvement, grce au
thorme de lnergie cintique.
3.3.1 Moment d'inertie par rapport un axe
Dfinition :
Le moment d'inertie d'un systme matriel S par rapport une droite () est par
dfinition :

{ }
dm HA I
S A

=
2

o lintgration porte sur tous les petits lments de matire de masse dm (situ
autour du point courant A) constituant S mais o H est cette fois ci, la projection
orthogonale du point A sur la droite .

Rappel :
Lintgrale est en fait une intgrale triple sur tout le volume de lobjet si dm = dV,
une intgrale double sur toute la surface dun objet dpaisseur ngligeable (dm =
dS) ou une intgrale simple sur toute la longueur dun objet de section ngligeable
(dm = ds).


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 31

Lien entre HA
2
et la coordonne perpendiculairement la droite :

Si lon prend un un plan (P) perpendiculaire la droite, par rapport laquelle on veut calculer le
moment dinertie. On appelle O, le point dintersection de et de (P) et on prend un repre
orthonorm ( w v u O
r r r
, , , ) avec ( v u O
r r
, , ) , repre du plan (P) et donc w
r
suivant , on a toujours
HA
2
=OA
2
OH
2
(Pythagore). Mais cette fois,si lon note w v u OA
r r r
+ + =

, on na plus que
w OH
r
=

, puisque H est maintenant la projection orthogonale de A sur , H et O

// OH , donc w OH
r
colinaire

. ) , , , ( w v u O
r r r
tant orthonorm, il vient
2 2 2 2
+ + = OA et
2 2
= OH , donc
2 2
2
2 2 2
sin OA w OA HA = = + =

r
.
Si lon utilise des coordonnes cartsiennes, on a donc en particulier :
dm z y I
S
Ox

+ = ) (
2 2
, dm z x I
S
Oy

+ = ) (
2 2
et dm y x I
S
Oz

+ = ) (
2 2

Remarque :

En comparant les dfinitions prcdentes, on peut remarquer que : I
Ox
=I
xOz
+ I
xOy
, (Ox) est
lintersection de (xOz) et (xOy) et de mme pour I
Oy
et I
Oz
. Ce ne sont en fait que des cas
particuliers du thorme suivant :
Thorme :
Le moment d'inertie d'un systme par rapport un axe est gal la somme des moments d'inertie du
mme systme par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet axe.

3.3.2 Moment d'inertie par rapport un plan
Dfinition :
Le moment d'inertie d'un systme matriel S par rapport un plan (P) est par dfinition :

{ }
dm HA I
S A
P

=
2


o lintgration porte sur tous les petits lments de matire de masse dm (situ autour du point
courant A) constituant S et o H est la projection orthogonale du point A sur le plan (HA est donc
la distance entre le point A et le plan).

Lien entre HA
2
et la coordonne perpendiculairement au plan :

Si lon prend un repre orthonorm ( w v u O
r r r
, , , ) avec ( v u O
r r
, , ) , repre du plan (P) et donc w
r

perpendiculaire (P), on a HA
2
=OA
2
OH
2
(Pythagore). Or si lon note w v u OA
r r r
+ + =

, on a
v u OH
r r
+ =

, puisque H est la projection orthogonale de A sur ( v u O


r r
, , ). ) , , , ( w v u O
r r r
tant
orthonorm, il vient
2 2 2 2
+ + = OA et
2 2 2
+ = OH , donc
2 2 2
) ( w OA HA
r
= =



dm z I
S
xOy

=
2
, dm y I
S
xOz

=
2
et dm x I
S
yOz

=
2


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 32
C'est--dire, par exemple,

dxdydz z y x z I
V
xOy
) , , (
2

= ou S d z y x z I
S
xOy
2 2
) , , (

= ou ds z y x z I
xOy
) , , (
2

=

Remarque :

Dans les formules ci dessus, on trouve toujours les 3 coordonnes, soit dans le nom du plan, soit
dans lintgrant.

3.3.3 Moment d'inertie par rapport un point
Dfinition :
Le moment d'inertie d'un systme matriel S par rapport un point quelconque N est par dfinition :

{ }
dm NA I
S A
N

=
2

o lintgration porte sur tous les petits lments de matire de masse dm (situ autour du point
courant A) constituant S.

Remarque :

Il sagit en fait de la mme dfinition que dans les deux paragraphes ci-dessus, puisque la projection
orthogonale dun point A quelconque sur N est toujours N !.

En particulier si NO est l'origine d'un repre cartsien :

dm z y x I
S
O

+ + = ) (
2 2 2

On en dduit en comparant les expressions dj obtenues que :

) (
2
1
Oz Oy Ox xOy xOz xOy O
I I I I I I I + + = + + =
Exemple : moment d'inertie d'une sphre (creuse) homogne, de rayon R, par rapport un axe
passant par le centre de masse

= dS R I
O

2
, avec d R Rd dS sin = , donc

sin
4
2
0 0
R d d I
O

= et



= =
0
2
0
4 4
4 sin R d d R I
O


Il nous reste maintenant liminer au profit de la masse de la sphre :
2
4 R S dS dS M = = = =

do :
2
4 R
M

= et
2
2
2
4
4 MR
R
M
R I
O
= =

,
{ }

= = = =

2 2 2
2
MR dm R dm R dm OA I
Sphre A
O
!
Du fait de la symtrie sphrique aucune direction ne doit tre privilgie. Tous les moments
dinertie de la sphre par rapport des axes passant par O doivent toujours tre gaux (de mme que
tous les moments dinertie par rapport des plans passant par O doivent tre gaux). Si lon choisit
trois axes orthogonaux (Ox), (Oy) et (Oz), on doit donc avoir :

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 33

2
3
2
3
2
o d' ,
2
3
) (
2
1
MR I I I I I I I I I I I I
O Oz Oy Ox Ox Oz Oy Ox O Oz Oy Ox
= = = = = + + = = =
De
mme :
3 3
o d' , 3 ) (
2
MR I
I I I I I I I I I I I
O
yOz xOy xOz xOy yOz xOy xOz O yOz xOy xOz
= = = = = + + = = =
3.3.4 Rayon de giration

Un moment dinertie I est homogne une masse fois une longueur au carr. On pose donc (que ce
soit pour I
(P)
I
(),
ou I
O
), I = m
2
, o I est le moment d'inertie d'un systme de masse m (par rapport
au plan (P) ou laxe ou le point O). est appel rayon de giration du solide (autour de (P), ou
O).
3.3.5 Thorme d'Huygens
Christian Huygens tait un scientifique hollandais n en 1629, mort en 1695.
Thorme
- Soit un systme (S) de centre d'inertie G et de masse m.
- Soit I

le moment d'inertie de ce systme par rapport un axe () quelconque (de vecteur


directeur u
r
).
- Soit
G
l'axe parallle (donc de mme vecteur directeur) passant par G.
- Soit d la distance entre ces deux axes (comptes sur n'importe quelle perpendiculaire commune.

On a alors :
2
md I I
G
+ =



Dmonstration :


Appelons H la projection orthogonale dun point A
du systme sur () et H, sa projection orthogonale
sur (
G
). Il est crucial de remarquer que A
systme, H, A, et H forment un triangle dans un
plan perpendiculaire aux deux droites, puisque
celles-ci sont parallles. Toute droite de ce plan est
donc perpendiculaire () et (
G
). (HH) est donc
une perpendiculaire commune aux deux droites, ce
qui veut dire que HH = d, A : lorsque lon
prend un autre point A du solide, H et H changent
aussi mais la nouvelle distance HH est toujours
gale d !!!






Si lon introduit
2 2
) (

+ = A H H H HA dans dm HA I
2
) (

= , il vient :
dm A H A H H H H H I
(

+ + =

2 2
) ( 2 ) ( ,

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 34
do

+ + = dm A H dm A H H H dm H H I
2 2
) ( 2 ) ( .
Or
te
C d H H = =

2 2
) ( , dm A H I
G

=
2
) ( et

=
te
C H H ,
donc
G
I dm A H H H dm d I

+ + =

2
2

dm GA H H dm G H H H dm A H H H GA G H A H


+ = + = ,
Et A, H et H sont dans un plan perpendiculaire aux deux autres donc (
G
). On en dduit que
A 0 =

G H H H et donc la premire intgrale est nulle. La deuxime lest galement daprs le thorme du
centre dinertie vu au paragraphe I-1). On a donc bien finalement :

2
Md I I
G
+ =



Consquences :

(i) Le moment d'inertie d'un solide par rapport un ensemble d'axes parallles est minimal lorsque
l'axe passe par le centre d'inertie.
(ii) Si l'on sait calculer le moment d'inertie par rapport n'importe quel axe passant par G, on saura
calculer le moment d'inertie par rapport n'importe quel axe.
3.4 Matrice d'inertie
3.4.1 Dfinition

Problme pos : Calculer les composantes du moment d'inertie d'un systme par rapport n'importe
quel axe passant par un point O, a priori quelconque.
Soit u
r
le vecteur unitaire directeur de l'axe () par rapport auquel on calcule le moment d'inertie du
systme. Comme, on la vu au paragraphe 2-2),
2
2 2 2
sin u OA OA HA
r
= =

, o est langle entre
(OA) et . Ds lors,
{ } { } { }
dm OA u OA u dm u OA u OA dm u OA I
S A
w
S A
w
S A
u O


|
|

\
|
= = =
43 42 1
r r r
43 42 1
r r
r r
r
) ( ) ( ) (
2
) , (

Daprs les proprits dinvariance par permutation circulaire du produit mixte des vecteurs
u OA w
r r
et ,

. Comme u
r
est un vecteur ne dpendant pas du point A dintgration, on peut le sortir de
lintgrale :
{ }
dm OA u OA u I
S A
u O

\
|
= ) (
) , (
r r
r

que lon peut encore noter :
{ }
dm OA u OA v v u I
S A
u O

\
|
= = ) ( avec
) , (
r r r r
r
.

On peut vrifier que si lon remplace u
r
par
2 1
u u
r r
+ , on obtiendra un rsultat
2 1
v v v
r r r
+ = , grce la
linarit de lintgrale et du produit vectoriel. Lapplication qui u
r
associe v
r
est donc une
application linaire qui peut tre reprsente, dans une base B donne, par une matrice :
u S O v u
r r r
B I )) / , ( ( = . La matrice B I )) / , ( ( S O est la matrice dinertie du systme par rapport au
point O, dans la base B. On dit quelle reprsente loprateur dinertie pris en O, dans la base B.


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 35
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe () de vecteur unitaire u
r
est donc donn par
:
[ ] u S O u I O
u O
r r
r
)) / , ( ,
) , (
B I( =


Cette expression est en fait indpendante de la base B employe pour calculer les lments de
matrice de I(O,S), tant que lon utilise la mme base pour crire les composantes de u
r
.

Le problme est donc maintenant de pouvoir calculer les lments de la matrice I(O,S), pour une
base B donne. Soit un repre ) , , , ( k j i O
r r r
tel que ) , ( O u O
r
. (O est donc maintenant choisi
comme origine du repre !). On pose :
k j i u
r r r
r
+ + = et k z j y i x OA
r r r
+ + =


En utilisant le fait quun produit vectoriel puisse tre reprsent par une matrice antisymtrique :
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|

0
0
0
x y
x z
y z
u OA
r

On a
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|



=
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|

|
|
|

\
|

2 2
2 2
2 2
0
0
0
0
0
0
) (
y x yz xz
yz x z xy
xz xy y z
x y
x z
y z
x y
x z
y z
u OA OA
r


Puis :
{ } |
|
|

\
|
|
|
|
|

\
|
+
+
+
= =


dm y x dm yz dm xz
dm yz dm z x dm xy
dm xz dm xy dm z y
dm u OA OA u S O
S A
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) / , (
2 2
2 2
2 2
r r
B I ,
Puisque les coordonnes de u
r
sont indpendantes du point A dintgration et que lintgrale dun
vecteur est gale au vecteur dont les composantes sont les intgrales des composantes du vecteur
intgrer.
Dans lexpression ci-dessus de la matrice dinertie, on reconnat les lments diagonaux : il sagit
tout simplement des moments dinertie du systme par rapport aux axes de la base. On appelle
produit dinertie les lments non-diagonaux de la matrice et on les note :

= , dm xy I
xy

= , dm xz I
xz

= , dm yz I
yz

On a donc :
|
|
|

\
|
=
Oz yz xz
yz Oy xy
xz xy Ox
I I I
I I I
I I I
S O ) / , ( B I

3.4.2 Thorme de Kenig (ou de Huygens gnralis)

Comme on la vu prcdemment, la matrice dinertie dpend de lorigine de repre choisi. Etudions
ce qui se passe si lon change cette origine, sans changer les directions des axes : on considre un
repre ) , , , ( k j i O R
r r r
de mmes vecteurs unitaires que ) , , , ( k j i O
r r r

- Appelons (x,y,z) les coordonnes dun point A quelconque dans R et (x,y,z) ses
coordonnes dans R

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 36
- On appelle (a,b,c) les coordonnes de O dans R


=

=
=
=
O O OA A O puisque
c z z
b y y
a x x

On a alors :

{ }


+ + + + + =
+ + + = + =
dm b dm y b dm a dm x a dm y x
dm b y a x dm y x I
A
Oz
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 ) (
) ) ( ) (( ) (


Soit :

+ + + + =

dm y b dm x a b a M I I
z O Oz
2 2 ) (
2 2


Or, si O concide avec le centre de masse G, alors 0
r
=


dm GA
A
donc

=
=
=

0
0
0
dm z
dm y
dm x

On en dduit alors ) (
2 2
c b M I I
x G Ox
+ + =

et de mme ) (
2 2
c a M I I
y G Oy
+ + =

et
) (
2 2
b a M I I
z G Oz
+ + =

avec k z j y i x k c j b i a OG
G G G
r r r r r r
+ + = + + =



- On retombe sur le thorme dHuygens vu prcdemment puisque ) (
2 2
b a +

est la distance au
carr entre les axes (Oz) et (Gz) et de mme pour ) (
2 2
c b + = distance
2
entre (Ox) et (Gx) et
) (
2 2
c a + = distance
2
entre (Oy) et (Gy)
- Si lon sintresse maintenant aux produits dinertie, il vient :


= + + = = dm ab dm x b dm y a dm y x dm b y a x dm xy I
xy
) )( (

Do, si O concide avec G : Mab I I
y x xy
=

*
, Mac I I
z x xz
=

*
et Mbc I I
z y yz
=

*

Si lon rsume ce qui prcde sous forme matricielle, on a :
avec k z j y i x k c j b i a OG
G G G
r r r r r r
+ + = + + =



|
|
|

\
|
+
+
+
+ =
) (
) (
) (
) / , ( ) / , (
2 2
2 2
2 2
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
y x M z My z Mx
z My z x M y Mx
z Mx y Mx z y M
S G S O B I B I

3.4.3 Axes principaux d'inertie
3.4.3.1 Dfinition
La matrice d'inertie tant relle et symtrique, on montre en mathmatique qu'il est toujours
possible de trouver trois directions perpendiculaires, de vecteurs directeurs ) , , (
3 2 1
e e e
r r r
telles que :

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 37
) , (
0 0
0 0
0 0
) , (
3
2
1
) , , /(
3 2 1
S O
I
I
I
S O
e e e
I I
|
|
|

\
|
=
r r r
est diagonale et i = 1 3,
i i i
e I e S O
r r
= ) , ( I
Le repre ) , , (
3 2 1
e e e
r r r
est appel repre (ou tridre) principal d'inertie et les trois axes passant par O
et respectivement parallles
2 1
, e e
r r
et
3
e
r
sont appels axes principaux d'inertie. Dans ce
repre ) , ( S O I prend le nom de matrice principale d'inertie. Si de plus O G, on parlera de
matrice centrale d'inertie (ou de tenseur central dinertie).

3.4.3.2 Utilisation des symtries
Daprs ce qui prcde, les
i
e
r
sont des vecteurs propres de ) , ( S O I pour les valeurs propres I
i
(i = 1
3). Il suffit donc, a priori dutiliser les mthodes mathmatiques de diagonalisation pour les
obtenir. En fait, on n'a pratiquement jamais le faire car on se laisse guider par la symtrie du
systme : on va voir avec les thormes suivants que s'il existe des axes ou des plans de symtrie
pour la distribution de masse, les axes d'inertie sont faciles trouver. De plus le systme est en
gnral suffisamment simple (ou dcomposable en lments suffisamment simples ...) pour que ces
axes soient vidents.
Thorme 1 :
Si le systme possde un plan de symtrie matrielle (i.e. (A) = (A ') si A symtrique de A' par
rapport au plan) alors tout axe perpendiculaire ce plan est axe principal d'inertie dune matrice
dinertie par rapport lun de ses points.

Dmonstration :

Choisissons un repre (xOy) dans le plan par rapport auquel le systme a une distribution de masse
symtrique et un axe (Oz) perpendiculaire ce plan. Pour calculer

xzdm ou

yzdm , groupons
les points par deux, symtriques par rapport (xOy) c'est--dire tels que
A A
z z

=

, mais aussi
A A
x x

= et
A A
y y

= . On a alors 0 = +
A A A A
z x z x et de mme 0 = +
A A A A
z y z y , cest--dire,
puisque dm(A) = dm(A) (symtrie matrielle) que toutes les contributions de paires de points
symtriques sont nulles, ce qui implique : 0 = =
yz xy
I I , cest dire que laxe des z est direction
principale dinertie !

Thorme 2 :
Si le systme possde un axe de symtrie matrielle alors cet axe est axe principal d'inertie de toute
matrice dinertie par rapport lun de ses points.
Dmonstration :

Choisissons comme axe (Oz) laxe de symtrie. De mme que ci-dessus, on a calculer

xzdm= 0 =

yzdm car si lon groupe les points par paire A et A symtrique par rapport (Oz),
on a
A A
x x

= et
A A
y y

= mais
A A
z z

= , donc toujours 0 = +
A A A A
z x z x et de
mme 0 = +
A A A A
z y z y .
Thorme 3 :
Si un systme admet un axe de symtrie de rvolution pour sa distribution de masse, alors tout
tridre orthogonal incluant l'axe de rvolution, est tridre principal d'inertie. Le systme matriel est

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 38
alors dit cylindrique et dans le tridre principal d'inertie, sa matrice d'inertie prend la
forme
|
|
|

\
|
I
I
I
0 0
0 0
0 0
(en supposant que l'axe de rvolution est le 3e axe du tridre).

Dmonstration : Si (Oz) est un axe de symtrie, tout plan comprenant Oz est plan de symtrie et
toute droite (Oz) est donc axe principal d'inertie. De plus toutes ces droites (Oz) sont
quivalentes.
Dfinition :
Si la matrice d'inertie en O d'un systme matriel est du type
|
|
|

\
|
1
1
1
0 0
0 0
0 0
I
I
I
on dit que le systme est
sphrique (ou symtrie sphrique).

3.4.3.3 Ellipsode dinertie
Lorsque les moments d'inertie d'un solide sont connus dans les directions des axes principaux
d'inertie, nous pouvons facilement dterminer le moment d'inertie J par rapport n'importe
quel autre axe passant par le centre de gravit en utilisant ce que nous nommons un
"ellipsode d'inertie" ( ne pas confondre avec le moment d'inertie d'une ellispode (forme
gomtrique)).
Dmonstration:
Soient trois axes, centrs sur
G, parallles aux axes
principaux. Dans leurs
directions, portons des
longueurs proportionnelles :
z y x
I
C
I
B
I
A
1
,
1
,
1
= = =
Dans cet espace des phases
des moments d'inertie, tout
point P(x,y,z) dsigne un
moment d'inertie I tel que :
I
z y x GP
1
2 2 2
2
= + + =




Pour dterminer I en fonction des I
x
, I
y
, I
z
, sans devoir calculer x, y, z, nous identifions les cosinus
directeurs de l'axe de rotation ceux de la droite

GP .
Ainsi, nous avons : ) , , (
1
,
1
,
1
, , ) cos , cos , (cos z y x I
I
z
I
y
I
x
GP
z
GP
y
GP
x
=
|
|
|
|

\
|
=
|
|
|
|

\
|
=



Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 39
I
z
I
y
I
x
cos
,
cos
,
cos
= = = , soit : 1
2 2 2
2
= + + =

Iz Iy Ix GP I
Nous pouvons maintenant calculer les conditions de normalisation de cette relation. Ainsi, si
y,z = 0 et x = A, nous avons :
x
I I
A IA Iz Iy Ix
1 1
1
2 2 2 2 2
= = = = + +
Respectivement nous aurons :
z y
I I
C
I I
B
1 1
,
1 1
2 2
= = = =
Puisque :
z y y
I
C
I
B
I
A
1
,
1
,
1
2 2 2
= = =
Ce qui nous amne crire : 1
2
2
2
2
2
2
2 2 2
= + + = + +
C
z
B
y
A
x
z I y I x I
z y x

Par substitution, nous obtenons :
( )

2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
cos cos cos
1 cos cos cos 1
z y x
I I I
I C B A I C
z
B
y
A
x
+ + = |

\
|
+ + = + +
Donc finalement : I I I I
z y x
= + +
2 2 2
cos cos cos
Ainsi, en connaissant les moment d'inertie d'un corps par rapport ses axes principaux I
x
, I
y
, I
z
nous
pouvons connatre son moment d'inertie par rapport n'importe quel axe ayant un angle ,, par
rapport aux axes principaux.

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 40





Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 41







Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 42


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 43
Chapitre 4 Cintique

Lobjectif est daller vers lcriture du Principe fondamental de la dynamique pour des systmes de
solides. Dans un premier temps il nous faut introduire les quantits de mouvement.

4.1 Torseur cintique
4.1.1 Rsultante cintique

Pour un point matriel M de masse lmentaire dm la quantit de mouvement associe au
mouvement de ce point par rapport un repre R est : dm R M V R M p ) / ( ) / (
r
r
= .Pour un systme
matriel continu on a un instant t quelconque :

dm R M V R S p
S M


= ) / ( ) / (
r
r
(4.1)
Si le solide est homogne de masse volumique (resp. surfacique ou linique ) on a :
dV R M V R S p
S M


= ) / ( ) / (
r
r
(4.2)

Remarque. La quantit de mouvement tant calcule partir du vecteur vitesse, elle dpend du
repre par rapport auquel on travaille.
4.1.2 Moment cintique

4.1.2.1 Dfinition

On appelle moment cintique au point A la quantit :

dm R M V AM R S A
S M



= ) / ( ) / , (
r
(4.3)

Remarques. Le moment cintique dpend lui aussi du repre par rapport auquel on travaille. Le
point A de calcul de ce moment est un point quelconque, pas ncessairement appartenant au solide
S.

Proprit. On montre aisment la relation caractristique dun torseur :

) / ( ) / , (
) / ( ) / (
) / ( ) / (
) / ( ) (
) / ( ) / , (
R S p AM R S
dm R M V AM dm R M V BA
dm R M V AM dm R M V BA
dm R M V AM BA
dm R M V BM R S B
S M S M
S M S M
S M
S M













+ =
+ =
+ =
+ =
=

(4.4)


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 44
On peut donc en conclure quil existe un torseur appel torseur cintique de S par rapport R qui est
not :
{ }

=
=
=





S A
S A
dm R M V AM R S A
dm R M V R S p
R S A C
) / ( ) / , (
) / ( ) / (
) / , (

(4.5)

Comme pour tous les torseurs son expression varie selon le point o il est calcul. En particulier on
peut dcider de le calculer au point G centre de masse du solide S.

4.1.3 Autre expression de ce torseur cintique

Nous allons utiliser le centre de masse G dfini dans le chapitre prcdent repris ci dessous :

A dm AM AG M
S M
S
=


(4.6)
Nous allons choisir un point A particulier : lorigine O du repre R. Drivons les deux membres de
lgalit :
R
S M
R
S
dm OM
dt
d
OG M
dt
d
|
|

\
|
=
|

\
|


(4.7)

Principe de conservation de la masse : Lorsque lon sintresse un systme de masse constante
on peut montrer quil est possible de permuter les oprateurs dintgration et de drivation.

En consquence :
) / ( ) / (

dm R M V R G V M
dm OM
dt
d
OG
dt
d
M
S M
S
R S M
R
S


=
|

\
|
=
|

\
|
(4.8)
Donc on retient que :
) / ( ) / ( dm R M V R G V M
S M
S


=
On peut alors crire plus simplement le torseur cintique au centre de masse du systme tudi :

{ }

=
=

S A
S
dm R M V GM R S G
R G V M
R S G C
) / ( ) / , (
) / (
) / , (

(4.9)

Remarque : pour un point matriel, il est vident que le moment cintique en G vaut 0.






Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 45
4.1.4 Exemple : calcul du torseur cintique dune barre

Nous allons considrer une barre dpaisseur ngligeable, de longueur l, homogne de masse m en
liaison pivot daxe z avec le bti.

Figure 4.1

Question. Calculer le torseur cintique au centre de gravit et au point O origine du repre.


{ }

=
=

S A
dm R P V GP R S G
R G V m
R S G C
) / ( ) / , (
) / (
) / , (


Or le vecteur position

OG vaut 1
2

x
l
ce qui donne :
1
2
) / (

= y
l
R G V &


Pour calculer le moment cintique, il faut prendre un petit lment de longueur du situ une
distance u de O. Llment de masse dm vaut du
l
m
;
l
m
reprsente la masse linique de la tige.
On a alors :
u
du
G

1
X

1
Y
P
A

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 46
1
2
1
0 0
2
0
1
1
12

2

)
2
(
) / ( ) ( ) / (

=
|
|

\
|
=
=
=


z
ml
z du u
l
du u
l
m
dm y u x
l
u
dm R P V OG OP dm R P V GP
l l
l
T P T P

&
&
&
r



Donc le torseur cintique au point G se rsume :
{ }

1
2
1
12
2
) / , (
z
ml
y
ml
R S G C

&
&



4.1.5 Moment cintique par rapport un axe

On appelle moment cintique par rapport un axe dans un rfrentiel R la quantit scalaire

= u R S A ) / , ( avec

u un vecteur unitaire de et A un point quelconque appartenant .



Justification. La relation caractristique (de torseur) du torseur cintique implique que :
A A, ,

+ = + = u R S p A A u R S A u R S p A A R S A u R S A )) / ( ( ) / , ( )) / ( ) / , ( ( ) / , (
r


Or on sait que A et A appartiennent donc le produit mixte est nul. Donc A A,


= = u R S A u R S A ) / , ( ) / , ( , ce quil fallait dmontrer.

4.2 nergie cintique

Par dfinition lnergie cintique T dun systme matriel S en mouvement par rapport R est
donne par :
dm R M V R S T
S M
) / (
2
1
) / (
2

= (4.10)

Exercice : calculez lnergie cintique de la barre de la figure 4.1 en rotation par rapport O.
On crit :
2
2
0
2
1
2
6
) (
2
1
) / (
2
1
) / (

&
r
&
r
ml
du
l
m
x u
dm R M V R tige T
l
tige M
=
=
=




Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 47
Remarque : le terme
3
2
ml
dans cette nergie cintique correspond au moment dinertie de la tige
par rapport un axe (O, z). Cela gnralise en fait la notion de masse utilise pour calculer lnergie
cintique dun systme en translation un systme en rotation.

4.1.1 Calcul du moment cintique dun solide

Nous savons que le moment cintique est par dfinition :
dm R M V AM R S A
S M
) / ( ) / , (
r
r
=

(4.3)
Si nous supposons le point A comme tant li au solide S alors le champ des vitesses dans le solide
permet dcrire :
dm AM R S R S A V AM R S A
S M
) ) / ( ) / ( ( ) / , (

+ =

r r
r
(4.11)
On peut alors r crire :
dm AM R S AM R S A V dm AM R S A
S M S M
) ) / ( ( ) / ( ( ) / , (

+
|
|

\
|
=

r r
r

Le premier terme peut se transformer car ) / ( R S A V
r
ne dpend pas de lintgration et avec la
dfinition du centre dinertie on obtient : ) / ( R S A V AG M
S

r
. On trouve finalement :

) / ( ) , ( ) / ( (
) ) / ( ( ) / ( ( ) / , (
R S S A R S A V AG M
dm AM R S AM R S A V AG M R S A
S
S M
S
+ =
+ =

r r
r r
r
I

(4.12)

O ) / ( ) , ( R S S A
r
I est lapplication de la matrice dinertie en A au vecteur vitesse de rotation de S
par rapport R

Cas particuliers

Dans les deux cas particuliers dun point A fixe dans R ou de A pris en G on a :

1. Le point A est fixe dans R,
) / ( ) , ( I ) / , ( R S S A R S A

= (4.13)

2. Le point A est pris comme G.

) / ( ) , ( I ) / , ( R S S G R S G

= (4.14)

4.1.2 Energie cintique dun solide

On a vu que lnergie cintique T dun solide S dans son mouvement par rapport un repre R est
donne par :


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 48
dm R M V R S T
S M
) / (
2
1
) / (
2

= (4.10)


Or nous pouvons crire en supposant que le point A appartient au solide S :

+ = AM R S R S A V R S M V ) / ( ) / ( ) / (
r r r


Donc on a finalement comme expression de 2T :

4 4 4 3 4 4 4 2 1
r r
4 4 3 4 4 2 1
r r
r r r r
r r r
r r
) / , ( ) / (
) / ( ) / ( ) / ( ) / ( ) / ( 2
) / ( ) ) / ( ( ) / ( ) / ( ) / ( 2
) / ( ) ) / ( ) / ( ( ) / ( 2
R S A
S M
R S p
S M
S M S M
S M
dm R M V AM R S dm R M V R S A V R S T
dm R M V AM R S dm R M V R S A V R S T
dm R M V AM R S R S A V R S T

+ =
+ =
+ =

On reconnat dans cette dernire expression les lments de rduction du torseur cinmatique et
du torseur cintique.

)
`

=
) / (
) / (
) / , (
) / (
) / ( 2
R S A V
R S
R S A
R S p
R S T r
r
r
r

(4.15)

Thorme :
Lnergie cintique dun solide est le comoment du torseur cinmatique et du torseur cintique
(pris au mme point).

Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul au centre de masse.

1. Cas dun point A fixe dans le repre R.

) / ( ) , ( ) / ( ) / ( 2 R S S A R S R S T =
r r
I (4.16)

2. Cas du point A confondu avec G.

) / ( ) , ( ) / ( )) / , ( ( ) / ( 2
2
R S S G R S R S G V M R S T
S
+ =
r r r
I (4.17)


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 49
Chapitre 5 Dynamique

5.1 Torseur dynamique

5.1.1 Dfinition

On dfinit le torseur dynamique dun systme matriel en mouvement par rapport un repre R par :

{ }

S M
S M
dm R M AM R S A
dm R M
R S A D
) / ( ) / , (
) / (
) / , (

(5.1)

5.1.2 Autre expression
Nous savons que :


=
S M
dm R M V R G V m ) / ( ) / ( (5.2)
Si on drive chaque membre de cette galit par rapport au temps dans le repre R alors en utilisant
la proprit issue de la conservation de la masse (quation 4.8) on obtient :


=
S M
dm R M R G m ) / ( ) / ( (5. 3)

On peut donc crire que le torseur dynamique :
{ }

S M
dm R M AM R S A
R G m
R S A D
) / ( ) / , (
) / (
) / , (

(5. 4)

5.2 Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique

On constate que ces deux torseurs sont construits de la mme manire avec dans lun les vitesses et
dans le second les acclrations. Il est logique de voir si il nexiste pas des relations de drivation
entre les deux. Nous allons le faire pour les moments car pour les rsultantes le travail est dj
effectu.

Le moment cintique scrit :

dm R M V AM R S A
S M
) / ( ) / , (

(5.4)
Drivons chaque membre de lgalit par rapport au temps dans le repre R en utilisant la
conservation de la masse.


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 50

dm R M V AM
dt
d
R S A
dt
d
R
S M
R
(

=
(

) / ( ) / , ( (5.6)
Mais la drive du produit vectoriel scrit :

R R R
R M V
dt
d
AM R M V AM
dt
d
R M V AM
dt
d
(

+
(

=
(



) / ( ) / ( ) / ( (5.7)
Mais on peut crire que :

) / ( ) / ( R A V R M V OA OM
dt
d
AM
dt
d
R R

=
(

=
(

(5.8)
Donc
) / ( ) / ( ) / ( ) / ( R M AM R M V R A V R M V AM
dt
d
R

+ =
(

(5.9)

Au final la drive du moment cintique vaut :

dm R M AM dm R M V R A V R S A
dt
d
S M S M
R
) / ( ) / ( ) / ( ) / , (


+ =
(


(5.10)
Comme le point A est un point quelconque on peut sortir le terme ) / ( R A V

de lintgrale et en
utilisant la relation 4.8 on a :

dm R M AM R G V R A V m R S A
dt
d
S M
R
) / ( ) / ( ) / ( ) / , (


+ =
(

(5.11)
On reconnat dans le second membre le moment dynamique. Donc la relation cherche est :

) / ( ) / ( ) / , ( ) / , ( ) / ( R G V R A V m R S A
dt
d
R S A dm R M AM
R
S M

+
(

= =

(5.12)

Remarques. On peut choisir comme point A un point fixe dans le repre r ou le centre de masse
G du solide.
1. Le point A est fixe dans R.

R
R S A
dt
d
R S A
(

=

) / , ( ) / , ( (5.13)

2. Le point A est choisi comme tant G.

R
R S G
dt
d
R S G
(

=

) / , ( ) / , ( (5.14)

Or dans ces deux cas nous avons une expression du moment cintique en fonction de loprateur
dinertie (relations 4.13 et 4.14). Donc on peut crire :

R
R S R S G J
dt
d
R S G
(

=

) / ( ) / , ( ) / , ( (5.15)


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 51
Si A est un point fixe dans le repre R :

R
R S R S A J
dt
d
R S A
(

=

) / ( ) / , ( ) / , ( (5.16)


5.3 Principe fondamental de la dynamique

Ce principe est d Newton. Il nonce une relation entre les causes (les actions mcaniques) et les
effets (le mouvement caractris par lacclration et non la vitesse).
Il existe des rfrentiels privilgis dits galilens dans lesquels le mouvement dun point matriel
isol est rectiligne uniforme ; ceci constitue le principe dinertie.
Daprs Galile : Tout corps persvre dans ltat de repos ou de mouvement uniforme en ligne
droite dans lequel il se trouve moins que quelque force nagisse sur lui et ne le contraigne
changer dtat.
Pour le monde grec au contraire le mouvement devait sarrter ds que cessait la cause qui lui avait
donn naissance.
Un systme est dit isol si ses interactions avec lextrieur sont nulles. Comme les interactions
dcroissent avec la distance, il suffit de considrer ce systme comme situ une distance
suffisamment grande de tout autre systme (pour pouvoir ngliger ces interactions).

5.3.1 nonc

Nous rappelons que nous nous intressons des systmes nchangeant pas de matire avec
lextrieur ; ce sont des systmes dits ferms.
Il existe au moins un repre R
G
appel repre galilen et au moins une chronologie galilenne tels
que pour tout sous ensemble matriel ( e ) dun ensemble matriel ( E ), le torseur dynamique des
actions extrieures ( e ) est gal au torseur dynamique de e, dans son mouvement, par rapport au
repre R
G
et ceci tout instant t.



{ } { } e e E e e e T R e D
G
= = ) ( ) / ( (5.17)
O ( e ) reprsente lextrieur de ( e ).

Remarques. La notion de repre et de chronologie galilens sont des notions locales en temps et en
espace : le repre terrestre est galilen pour des expriences limites dans le temps (par rapport la
rotation de la terre) et se droulant sur de faibles dimensions (par rapport au diamtre de la terre). Il
est hors de question de vouloir prdire des mouvements de mare ou lancer un fuse avec ce repre.
Autre nonc. On peut aussi trouver un nonc quivalent qui prcise quil existe au moins un
rfrentiel galilen R
G
tel quen tout point fixe O de ce rfrentiel le mouvement de ce systme
matriel E satisfait :

(e)
( E )
R
G


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 52
{ } [ ] { } ) ( ) / ( e e T R e C
dt
d
G
R G
= (5.18)


Rappelons que { } ) / (
G
R e C est le torseur cintique du mouvement de (e) par rapport R
G
.

5.3.2 Thormes gnraux de la dynamique

En exprimant que les deux torseurs intervenant dans le principe fondamental de la dynamique ont
mme rsultante gnrale et mme moment rsultant en tout point, on obtient dduire deux
thormes appels thormes gnraux de la dynamique.

Soient m la masse et G le centre dinertie du sous ensemble (e) de lensemble matriel (E) en
mouvement par rapport au repre galilen R
G
. Posons, en un point A quelconque :
{ }
A
G
G
G
R e A
R G m
R e D


=
) / , (
) / (
) / (


et { }
A
e e A M
e e R
e e T

=
) , (
) (
) (
5.3.2.1 Thorme de la rsultante dynamique

Pour tout sous ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E) en mouvement par rapport au repre
galilen R
G
, la rsultante dynamique de (e) dans son mouvement par rapport au repre galilen R
G
est
gal la rsultante gnrale du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e).


Soit : = =

ext G
F e e R R G m ) ( ) / ( (5.19)

5.3.2.2 Thorme du moment dynamique

Pour tout sous ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E) en mouvement par rapport au repre
galilen R
G
, le moment dynamique de (e) dans son mouvement par rapport au repre galilen R
G
est
gal au moment rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e).


Soit : A R F A M e e A M R S A
ext
= =

) / , ( ) , ( ) / , ( (5.20)

5.3.3 Thorme des actions rciproques

Soit (E) un ensemble matriel en mouvement par rapport au repre galilen R
G

Soit une partition de (E) en deux systmes ferms (E
1
) et (E
2
).








THEOREME Le torseur des actions extrieures exerces par un systme ferm E
1
sur un autre
systme ferm E
2
est loppos de celui exerc par E
2
sur E
1
.

{ } { } ) ( ) (
1 2 2 1
E E T E E T = (5.21)
(E
1
)
( E )
R
G

(E
2
)

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 53

DEMONSTRATION
Appliquons le PFD E
1
:

{ } { } ) ( ) / (
1
1
1
E E T R E D = (5.22)
Or ce qui constitue lextrieur E
1
est lextrieur E plus E
2
, donc :

{ } { } { } ) / ( ) ( ) (
1 1 2 1 G
R E D E E T E E T = + (5.23)

Si on considre maintenant le systme E
2
:
{ } { } { } ) / ( ) ( ) (
2 2 1 2 G
R E D E E T E E T = + (5.24)

On ajoute les quations 5.23 et 5.24. Comme E
1
et E
2
forment le systme ferm E on obtient :

{ } { } { } { } { } ) / ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1 G
R E D E E T E E T E E T E E T = + + + (5.25)

On peut rassembler les termes { } ) (
1
E E T et { } ) (
2
E E T pour crire { } ) ( E E T
car E E E =
2 1
.

{ } { } { } { } ) / ( ) ( ) ( ) (
2 1 1 2
R E D E E T E E T E E T = + + (5.26)

Or on peut aussi appliquer le PFD au systme E : { } { } ) ( ) / ( E E T R E D
G
=
ce qui me permet den conclure que :

{ } { } ) ( ) (
2 1 1 2
E E T E E T = (5.27)

5.4 Principe fondamental de la dynamique dans un repre non galilen

Dans la pratique lorsque nous devons nous intresser au mouvement de mcanismes (mouvement
de solides par rapport dautres solides), il est parfois plus avantageux de se placer dans un repre
non galilen.
Soit R un repre ayant un mouvement quelconque, mais connu, par rapport R
G
un repre galilen
R
G
.
Le PFD appliqu un systme ferm (solides ou ensemble de solides) S par rapport R
G
scrit :

{ } { } ) ( ) / ( S S T R S D
G
= (5.28)

Par dfinition du torseur dynamique on a :

{ }

S M
G G
S M
G
G
dm R M AM R S A
dm R M
R S A D
) / ( ) / , (
) / (
) / , (

(5.29)

Or nous savons que lacclration, dun point MS, peut scrire :

) / , ( ) / ( 2 ) / ( ) / , ( ) / , ( R S M V R R R R M R S M R S M
G G G

+ + = (5.30)

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 54

Ce qui nous permet de construire les torseurs dynamiques dentranement D
ie
et de Coriolis D
ic

partir des acclrations dentranement et de Coriolis et par consquent:

{ } { } { } { } ) / ( ) / ( ) ( ) / ( R S D R R D S S T R S D
ic G ie
+ + = (5.31)

avec :

{ }

S M
G
S M
G
G ie
dm R R M AM
dm R R M
R R A D
) / (
) / (
) / , ( (5.32)


{ }


S M
G
S M
G
G ic
dm R S M V R R AM
dm R S M V R R
R S A D
)) / , ( ) / ( 2 (
) / , ( ) / ( 2
) / , ( (5.33)

On peut donc appliquer le PFD dans un repre non condition dajouter au torseur des efforts
extrieurs, le torseur des effets dinertie dentranement et le torseur le torseur des effets dinertie de
Coriolis.

Remarque.

Si le repre R est en translation rectiligne uniforme par rapport au repre galilen R
G
:


= 0 ) / (
G
R R M et

= 0 ) / (
G
R R

Par suite les deux torseurs des effets dinertie dentranement et de Coriolis sont nuls, et le PFD
scrit alors dans le repre R :

{ } { } ) ( ) / ( S S T R S D =
Ce qui conduit la conclusion que tout repre R en translation rectiligne uniforme par rapport au
repre galilen, est aussi galilen.

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 55

Chapitre 6 nergtique


6.1 Puissance, travail, nergie potentielle
6.1.1. Puissance
6.1.1.1 Expressions gnrales

Dfinition : la puissance instantane P(t) du systme de forces de rsultante :
dm A f F
S A

) (
sexerant sur le systme continu (ventuellement par morceaux) () est donne par :
dm R A V A f /R , F
A
) / , ( . ) (

=

) ( P
Avec ) (A f la densit massique de forces.
La puissance dpend du rfrentiel utilis par le biais des vitesses. Lunit de puissance dans le SI
est le Watt (symbole W). Comme la dimension de la puissance est [P]=MLT
-2
LT
-1
= ML
2
T
-3
, 1
W = 1 kg.m
2
.s
-3
.

Grce la linarit de lintgrale, il est toujours possible de sparer la puissance totale, cest--dire
celle de lensemble des forces exerces sur le systme, en une somme de puissances correspondant
des ensembles de forces lmentaires diffrents : on peut par exemple calculer sparment la
puissance du poids et celle des forces de contacts.

Thorme : la puissance des forces de pesanteur P exerce sur un systme quelconque est :
) / ( . R p g /R , P = ) ( P

o : ) / ( R S p est la quantit de mouvement du systme. Plus gnralement, la puissance de tout
systme de force de densit massique constante est simplement gale au produit scalaire de cette
densit massique par la quantit de mouvement du systme.

Dmonstration
Pour les forces de pesanteur Cte g A f = = ) ( ,
donc : ) / ( . ) / , ( . ) / , ( . R p g dm R A V g dm R A V g /R , P
A A
=

=

) ( P
et mme ) / , ( . R G V g m /R , P = ) ( P puisque : ) / , ( ) / ( R S G V m R S p =

Le torseur des forces intrieurs dun systme matriel continu tant nul, il est intressant de
dcomposer ) (A f en ) ( ) (
int
A f A f
ext
+ .On dcomposera donc de mme ) ( P /R , F en
dm R A V A f /R , F
A
int ) / , ( . ) (
int
int

=

) ( P et dm R A V A f S/R , F
A
ext ext
) / , ( . ) (
ext

=

) ( P . Dans le cas
gnral, bien que 0 ) (
int int
=

dm A f F
S A
,
int
P nest pas forcment nul !

Remarque 1: dans le cas particulier du contact ponctuel o la force de contact R ne sexerce quen
un seul point I, la puissance de cette force est donne par ) / , ( . R I V R /R , R = ) ( P


Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 56
Remarque 2: La puissance des forces de Coriolis est toujours nulle.

On peut poser ) / , ( ) / ( 2 ) / , ( ) ( R A V R R R A A f
C C
= =
On a donc :
0 ) / , ( )). / , ( ) ( 2 ( ) / , ( . ) (
c
=

=

dm R A V R A V A dm R A V A f /R , F
S A S A
C C
) ( P

6.1.1.2 Puissance des forces exerces sur un solide

Dans le cas o le systme est un solide (S), on peut utiliser la relation caractristique du torseur des
vitesses pour trouver une expression sans intgrale de P :

= =
S A S A
dm BA R S R S B V A f dm R S A V A f S B ) ) / ( ) / , ( ).( ( ) / , ( ). ( , P

+ =
S A S A
dm BA R S A f dm R S B V A f ) ) / ( ).( ( ) / , ( ). ( P
Soit :
) , ( ). / ( ) / , ( . )) ( ( ). / ( ) / , ( ). ) ( ( F B M R S R S B V F dm A f BA R S R S B V dm A f
S A S A
+ =

+ =

P Ce
qui veut dire que pour un solide :

=
) / , (
) / (
) / , (


R S B V
R S
R S B M
F
P(S/R)
La puissance des forces exerces sur un solide est donc gale au comoment du torseur force par le
torseur des vitesses. (Elle ne dpend donc pas du point utilis pour la calculer, pour peu quil
appartienne au solide ou reste toujours distance constante de tous les points du solide conditions
dapplicabilit de la formule du torseur cinmatique - !).
Comme de plus le torseur dune rpartition de forces est la somme des torseurs correspondant
chaque rpartition, on pourra ici aussi dcomposer la puissance totale en la somme des puissances
correspondant chaque type de forces. Comme en outre, le comoment est indpendant du point o
il est calcul, il est possible de le calculer au point dapplication du systme de forces concern. Or
le moment dune rsultante de forces par rapport son point dapplication est toujours nul (par
dfinition mme du point dapplication) ! Chaque comoment se simplifie donc en un produit de la
rsultante par la vitesse du point dapplication (en particulier, on a :
) / ( . ) / , ( . R S p g R G V g M /R S , Mg = = ) ( P puisque : ) / , ( ) / ( R S G V m R S p = , ce qui est normal
puisque, pour un solide, on peut toujours intervertir intgrale sur la masse du systme et drivation
par rapport au temps !). On a donc finalement :
Si = i F F alors : ) / , ( R P V F /R F,
i
i = ) ( P , o les points dapplication des forces
i
F .
Remarque : on en dduit facilement que la puissance des forces intrieures un solide est nulle
puisque le torseur des forces intrieures est nul.
6.1.1.3 Puissance des forces de contact entre deux solides

Pour un systme de solides en mouvement les uns par rapport aux autres, on ne peut pas dfinir de
rfrentiel dans lequel tous les points du systme restent immobiles ou distances constantes les
uns des autres. La puissance des forces intrieures na alors aucune raison dtre nul. Toutefois,
pour chaque solide pris individuellement, la puissance des forces intrieures ce solide est nulle ; le
travail des forces intrieures au systme de solides est donc uniquement compos du travail des
forces dinteractions entre les solides. Parmi ces forces, celles intervenant dans les contacts sont
gnralement prdominantes.

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 57

Considrons donc le cas d'un solide S
2
en contact avec un solide S
1
fixe dans R. On note 1 2 R , la
rsultante des forces de contact exerces par S
2
sur S
1
et ) 1 2 , ( I M le moment des actions de
contact de 2 sur 1 en un point I commun aux deux solides. D'aprs ce qui prcde la puissance des
forces de contact exerces par S
2
sur S
1
, scrit :
( ) ) / ( ) 1 2 , ( ) / , (
1 1
1 2
1 2
R S I M R S I V R + =

P , o I est un point de contact quelconque


(proprit du comoment !). Si l'on considre maintenant la puissance totale des forces de contact
entre 1 et 2 dans le rfrentiel R, on a :
) / ( ) 2 1 , ( ) / , ( ) /
1
( ) 1 2 , ( ) /
1
, (
2 2 2 1 1 2 2 1 1 2
R S I M R S I V R S I M R S I V R R
contact
+ +

+ = + = P P P

Or, daprs le thorme de laction et de la raction, ) 2 1 , ( ) 1 2 , ( et 2 1 1 2 = = I M I M R R .
Comme de plus, les vitesses de glissement et de roulement de S
2
par rapport S
1
scrivent :
) / , ( ) / , (
2 1 2 1
) / ( R S I V R S I V S S V
g
= et ) / ( ) / (
2 1 2 1
) / ( R S R S S S = , on en dduit que :
) / ( ) 1 2 , ( ) / ( )
2
/
1
( ) 1 2 , ( )
2
/
1
(
1 2 1 2 2 1 1 2
S S I M S S
g
V S S I M S S
g
V R R
contact
+ = +

= P
Ceci peut encore se simplifier en se rappelant que par dfinition :
1 2 1 2 1 2
+ = T N R et ) 1 2 , ( ) 1 2 , ( ) 1 2 , ( + = I M I M I M
t n

o les notations tangentielles et normales se rapportent au plan tangent aux deux solides au
point de contact considr. On a donc finalement (indpendamment du rfrentiel considr,
puisque le torseur des forces et les vitesses relatives sont indpendants du rfrentiel !!!) :
) / ( ) 2 1 , ( ) / ( ) 2 1 , ( ) / (
) / ( ) 1 2 , ( ) / ( ) 1 2 , ( ) / (
1 2 1 2 1 2 2 1
2 1 2 1 2 1 1 2
S S
n
I
n
M S S
t
I
t
M S S
g
V
S S
n
I
n
M S S
t
I
t
M S S
g
V
T
T
contact
+ + =
+ +

= P

Remarque : si les lois du frottement sec de Coulomb peuvent tre appliques, tous les produits
scalaires ci-dessus sont ngatifs ou nuls ! On retrouve bien le fait que les forces de frottements font
perdre de la puissance et dissipent de l'nergie.
Si maintenant, on ne prend plus un point de contact quelconque, mais le point dapplication de la
rsultante des forces exerces par S
1
sur S
2
(qui est le mme que celui des forces exerces par S
1
sur
S
2
, puisque les torseurs sont opposs !), le moment des forces de contact par rapport ce point est
nul et il ne reste plus que le produit de la force de frottement par la vitesse de glissement au point
dapplication :
|

\
|
= + =



1 2
de n applicatio d' point ) / (
2 1 1 2 2 1
2 1
) S S T S S
g
V T
S et S entre contact de
actions des totale puissance
2 1 1 2
P P P(
43 42 1


Dfinition : On dira que la liaison entre S
1
et S
2
est parfaite si 0 =
contact
P . Daprs la relation
ci-dessus, cela se produit soit sil n'y a pas de glissement au point dapplication des forces de
frottement, mme si les frottements sont non nuls, soit s'il n'y a aucun type de frottement.

6.2 Travail
6.2.1 Lien entre travail et puissance

Dfinition : on obtient le travail lmentaire partir de la puissance en multipliant P(t) par la dure
lmentaire dt :
dt t dt t W W dt t W
ext
) ( ) ( ) (
int int ext
P P P + = + = = .

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 58
Le travail total s'obtient aprs intgration par rapport au temps. Il dpend a priori du rfrentiel dans
lequel on le calcule ainsi que de la trajectoire de tous les points du systme. Sil est positif, on
parlera de travail moteur. Lunit de travail dans le SI est le Joule (symbole J). [W]=[P]T=ML
2
T
-
3
T= ML
2
T
-2
donc 1 J = 1 kg.m
2
.s
-2
.

Remarque : dans le cas particulier dun systme en translation rectiligne (pas ncessairement
uniforme !!!) de vecteur vitesse ) (t V (c'est--dire que ) ( ) / , ( , , t V R A V A t = , pour lequel
on puisse intervertir intgrale sur la masse et intgrale par rapport au temps, on a :
dt t V dm A f dt dm t V A f dt dm R A V A f W
A A A
) ( ) ( ) ( ) ( ) / , ( ) (
|

\
|

=
|

\
|

=
|

\
|

=

soit :
dl t F dt t V t F W

= ) ( ) ( ) (
(La rsultante F peut dpendre du temps !). Cette galit nest toutefois pas vraie pour nimporte
quel mouvement dun systme continu gnral. Dailleurs mme pour un solide, on a :

dt
R S A V
R S
R F A M
F
dt R W S A

= =
) / , (
) / (
) / , (

) / ( , P
dt R F A M R S dt R S A V F W ) / , ( ) / ( ) / , ( + =
qui nest donc gale quelque chose du type dl F W = quen considrant le point dapplication P
de la rsultante de toutes les forces exerces sur le solide. En effet, pour ce point, par dfinition
0 ) ( = P M donc
p
dl F dt R P V F W = = ) / , (

Comme pour la puissance, on peut toutefois dcomposer le travail de la totalit des forces en une
somme des travaux de chaque systme de forces. En particulier pour un solide, pour lequel
=
i
i
F F alors dt R S P V F W
i
i i
) / , (

= o les points P
i
sont les points dapplication des
rsultantes
i
F . Si, de plus, ces rsultantes sont indpendantes du temps et que leur point
dapplication ne change pas au cours du temps, on aura simplement : =
i
fin i init i i
P P F W
, ,
.

Remarque : dans un rfrentiel non-galilen, il ne faut pas oublier le travail de la force d'inertie
d'entranement (celle de Coriolis ne travaille pas, puisque sa puissance est nulle)


6.2.2 Travail des forces intrieures
6.2.2.1 Indpendance par rapport au rfrentiel
Thorme : la puissance, et donc le travail, des forces intrieures un systme ne dpendent pas du
rfrentiel dans lequel ils sont calculs.

Dmonstration : calculons la puissance des forces intrieures un systme (pas forcment solide
!!!), dans deux rfrentiels R (choisi comme rfrentiel absolu) et R' (choisi comme rfrentiel
relatif) et montrons quelles sont gales : et dm R A V A f R / , F
A
int ) / , ( . ) (
int
int

=

) ( P , (rappelons
que les densits massiques de forces tout comme les forces sont indpendantes du rfrentiel).
Ds lors
( ) dm R R A V A f dm R A V R A V A f R / , F /R , F
A A
int int ) / , ( . ) ( ) / , ( ) / , ( . ) (
int int
int int

=

) ( - ) ( P P

Notes de cours de Mcanique du solide, FSA : SM3, SMI3, SMP4 59
o ) / , ( R R A V est la vitesse dentranement du point A. Or, on a vu que pour tout point de lespace,
les vitesses dentranement forment un torseur. Si on appelle O lorigine de R', on a alors :
( )dm A O R R R R O V A f R / /R
A
+

=

) / ( ) / , ( . ) (
int int
int
) ( - ) ( P P soit :

( )
( )
0 ) ( ) / ( ) / , (
) ( ) / ( ) / , ( . ) (
) / ( ) ( ) / , ( . ) (
int int
int int
int int
int int
= + =

=


O M R R R R O V F
dm A f A O R R R R O V dm A f
dm A O R R A f dm R R O V A f R / /R
A A
A A
) ( - ) ( P P

puisque le torseur des forces intrieurs est nul !

Remarque: ce nest pas parce quil ne dpend pas du rfrentiel dans lequel on le calcule, que le
travail des forces intrieures est forcment nul ! Il ne lest toujours que dans le cas dun solide ou
dans le cas o les forces de contact entre solides sont parfaites (cf. ci-dessus).

6.2.2.2 Exemple de non-nullit

Considrons le systme form par deux points matriels A
1
et A
2
:
dt A V F dt A V F W ) ( ) (
1
1 2
2
2 1
int
+ =
Or 2 1 1 2 = F F donc :
( ) ( )
1 2
2 1
1 2
2 1
1 2
2 1
int
) ( ) ( OA d OA d F dt
dt
OA d
dt
OA d
F dt A V A V F W =
|
|

\
|
= = .
do ( )
2 1 2 1 2 1
2 1
1 2
2 1
int
) ( ) ( A dA F A A d F dt A V A V F W = = =

puisque pour un systme de 2
points matriels 2 1 F et 1 2 F sont portes par ( )
2 1
A A . Ce travail n'est donc nul que si pendant dt
les points
1
A et
2
A restent distance constante (c'est--dire sont rigidement lis ...).