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Dpartement TIN

Technologies Industrielles
Haute cole d'Ingnierie et de
Gesti on du Canton de Vaud
Systmes Industriels
et
Formation en emploi
Automatisme de
squences
Support de cours
Alain Beuret
9 septembre 2010 Version 1.4
Automatisme de squences Automatisme de squences Introduction Introduction heig-vd heig-vd
Historique des modifications
Version Date Auteur Modifications
1.4 09.09.10 Alain Beuret Cration document
Convention typographique
Exemples Descriptions
Texte Texte du cours, sans serif normal taille 12
Important Termes importants, sans serif gras taille 12
English / Deutsch Termes dans un langue trangre, sans serif italique taille 12
Exemple, note Exemple et note, sans serif taille 10
i, x, !, "
I, X, #
Variables mathmatiques, serif italique minuscules
Constantes mathmatiques, srif italique majuscules
sin, tg, lim Fonctions mathmatiques, serif gras
a := b + c; Code programme, chasse fixe normal
if then else Mots rservs programme, chasse fixe gras
' Commentaire Commentaires programme, chasse fixe italique
ii
Copyright Alain Beuret, 2010
La copie de tout ou partie de ce document, quelle quen soit la forme et le support, nest pas autorise sans
laccord formel de l'auteur.
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alain.beuret@heig-vd.ch
heig-vd heig-vd Introduction Introduction Automatisme de squences Automatisme de squences
Table des matires
1 Logique combinatoire et squentielle 1-2
1.1 Logique combinatoire............................................................................................................1-2
1.1.1 Fonctions incompltement dfinies......................................................................................1-3
1.2 Logique squentielle.............................................................................................................1-4
1.2.1 Analyse d'un systme squentiel..........................................................................................1-6
1.2.1.1 Chronogramme.............................................................................................................................1-6
1.2.1.2 Tableau de squences..................................................................................................................1-7
1.2.1.3 Graphe de fluence........................................................................................................................1-8
1.2.1.4 Matrice primitive des tats............................................................................................................1-9
1.2.2 Synthse d'un systme squentiel.....................................................................................1-10
1.2.2.1 Rduction du nombre de variables.............................................................................................1-10
1.2.3 Machine de Moore..............................................................................................................1-12
1.2.4 Mthode de Huffman...........................................................................................................1-13
1.2.4.1 Contraction de la matrice d'tat..................................................................................................1-13
1.2.4.2 Rduction des tats quivalents.................................................................................................1-14
1.2.4.3 Dtermination des variables d'tat..............................................................................................1-15
1.2.4.4 Matrice d'excitation.....................................................................................................................1-16
1.2.4.5 Mise en quations des variables d'tat.......................................................................................1-17
1.2.4.6 quations des sorties..................................................................................................................1-19
1.2.4.7 Reprsentation schmatique......................................................................................................1-20
2 Le GRAFCET 2-2
2.1 Systme automatis de production......................................................................................2-2
2.2 Le langage GRAFCET..........................................................................................................2-4
2.2.1 Les tapes.............................................................................................................................2-4
2.2.1.1 tapes particulires......................................................................................................................2-5
2.2.2 Les transitions.......................................................................................................................2-6
2.2.2.1 Repre de liaison..........................................................................................................................2-6
2.2.3 Rgles du GRAFCET............................................................................................................2-7
2.2.3.1 Syntaxe.........................................................................................................................................2-7
2.2.3.2 volution.......................................................................................................................................2-7
2.2.4 Structure du GRAFCET......................................................................................................2-10
2.2.4.1 Squence linaire.......................................................................................................................2-10
2.2.4.2 Slection de squences..............................................................................................................2-11
2.2.4.2.1 Saut d'tapes..............................................................................................................................2-11
2.2.4.2.2 Reprise de squence..................................................................................................................2-12
2.2.4.3 Squences parallles..................................................................................................................2-13
2.2.4.4 Structures particulires...............................................................................................................2-14
2.2.5 Les actions..........................................................................................................................2-15
2.2.5.1 Action vide..................................................................................................................................2-15
2.2.5.2 Action continue...........................................................................................................................2-16
iii
Automatisme de squences Automatisme de squences Introduction Introduction heig-vd heig-vd
2.2.5.3 Action mmorise.......................................................................................................................2-16
2.2.5.4 Action conditionnelle...................................................................................................................2-17
2.2.5.5 Action dpendantes du temps....................................................................................................2-17
2.2.5.6 Action l'activation et la dsactivation....................................................................................2-18
2.2.5.7 Action au franchissement...........................................................................................................2-18
2.2.6 Les rceptivits...................................................................................................................2-19
2.2.6.1 Rceptivit toujours vraie...........................................................................................................2-19
2.2.6.2 Font montant ou descendant......................................................................................................2-20
2.2.6.3 Rceptivit dpendante du temps..............................................................................................2-20
2.2.6.4 Prdicat.......................................................................................................................................2-21
2.3 Structuration........................................................................................................................2-22
2.3.1 Macro-tape........................................................................................................................2-23
2.3.2 Grafcets partiels..................................................................................................................2-25
2.3.2.1 Forages.....................................................................................................................................2-26
2.3.2.2 Rutilisation d'une squence......................................................................................................2-28
2.3.3 Encapsulation......................................................................................................................2-28
3 GEMMA 3-2
3.1 STRUCTURE DU GEMMA...................................................................................................3-4
3.1.1 Partie commande hors fonction............................................................................................3-4
3.1.2 Partie commande en fonction...............................................................................................3-4
3.1.3 Familles de procdures.........................................................................................................3-4
3.1.3.1 Procdures de fonctionnement (F)...............................................................................................3-5
3.1.3.2 Procdures d'arrt (A)...................................................................................................................3-6
3.1.3.3 Procdures en dfaillances (D)....................................................................................................3-7
3.2 Utilisation du GEMMA...........................................................................................................3-8
3.2.1 Slection des modes de marche et d'arrt...........................................................................3-8
3.2.2 Notion de boucle oprationnelle...........................................................................................3-8
3.2.3 Analyse des boucles oprationnelles...................................................................................3-8
3.2.3.1 Marche normale............................................................................................................................3-8
3.2.3.2 Marche de rglage........................................................................................................................3-8
3.2.3.3 Arrt de scurit............................................................................................................................3-8
3.2.4 Conditions d'volution...........................................................................................................3-9
4 CoDeSys : Langage SFC 4-2
4.1 Langage SFC........................................................................................................................4-2
4.1.1 tape.....................................................................................................................................4-2
4.1.2 Action....................................................................................................................................4-3
4.1.2.1 tapes simplifies.........................................................................................................................4-3
4.1.2.1.1 Action d'entre et de sortie...........................................................................................................4-3
4.1.2.1.2 tape active..................................................................................................................................4-3
4.1.2.2 tapes CEI....................................................................................................................................4-4
4.1.2.2.1 Qualificatifs...................................................................................................................................4-6
iv
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heig-vd heig-vd Introduction Introduction Automatisme de squences Automatisme de squences
4.1.2.2.2 Variables implicites.......................................................................................................................4-6
4.1.3 Transitions.............................................................................................................................4-7
4.1.4 Structures..............................................................................................................................4-7
4.1.4.1 Squence alternative....................................................................................................................4-7
4.1.4.2 Squences simultanes................................................................................................................4-8
4.1.4.3 Saut...............................................................................................................................................4-8
4.2 Environnement de dveloppement CoDeSys.......................................................................4-9
4.2.1 Fentre principale.................................................................................................................4-9
4.2.2 Gestion de projets...............................................................................................................4-11
4.2.3 Gestion des objets..............................................................................................................4-17
4.2.3.1 Objet...........................................................................................................................................4-17
4.2.3.2 Dossier........................................................................................................................................4-17
4.2.3.3 Commandes................................................................................................................................4-18
5 Annexes 5-2
5.1 Glossaire...............................................................................................................................5-2
5.2 Bibliographie.........................................................................................................................5-4
5.3 Webographie.........................................................................................................................5-4
v
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Automatisme de squences Automatisme de squences Introduction Introduction heig-vd heig-vd
Introduction
Ce document est le support du cours d'automatisme de squences (SEQ et AutoSeq) pour les
tudiants ingnieurs en systmes industriels de la heig-vd. Ce cours vise donner l'tudiant les
concepts gnraux d'automatisation de squences des machines. Le but et de lui fournir les
lments lui permettant d'analyser et de concevoir un systme squentiel.
Le premier chapitre rsume les connaissances de base en logique boolennes et donne quelques
outils d'analyse et de synthse de systmes squentiels.
Le deuxime chapitre prsente le langage de spcification GRAFCET pour l'tablissement de
diagrammes fonctionnels.
Le troisime chapitre dcrit la mthode d'tude des modes de marche et d'arrt des machines et
l'utilisation du GEMMA.
Le quatrime chapitre introduit la programmation d'automates en langage IEC 61 131-3 SFC.
vi
heig-vd heig-vd Automatisme de squences Automatisme de squences
Chapitre 1
Logique combinatoire
et squentielle
1-1
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1 1 Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle
1.1 Logique combinatoire
Un systme logique est dit combinatoire si l'tat de ses sorties Q
k
ne dpend que de l'tat de ses
entres I
i
. Le systme combinatoire ne doit donc pas prsenter de ractions de la sortie sur
l'entre, de sorte ce que l'tat de la sortie ne dpende pas de l'histoire du systme.
Figure 1.1.1: Systme combinatoire
Les diffrents tats d'un systme combinatoire peuvent tre reprsents par une table de vrit.
Cette table reprsente tout instant l'tat des entres et des sorties d'un systme combinatoire.
Elle sert de base l'tablissement des quations logiques (boolennes) qui caractrisent le
fonctionnement du systme.
Chaque ligne de la table o ltat de la sortie est 1 donne un terme partiel de lquation qui est
la fonction ET des variables entres 1 et du complment des variables dentre 0.
Lquation complte, exprime sous sa forme canonique, est donne par la fonction OU des
termes partiels.
Exemple
Fonction majorit 3 entres: La sortie Q est l'tat '1' si au moins 2 des entres sont '1'.
a b c Q Termes partiels
0 0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
1 1 0 1 a!b!
"
c
0 0 0 0
1 0 1 1 a!
"
b!c
0 1 1 1
"
a!b!c
1 1 1 1 a!b!c
L'quation canonique complte est :
Q#$ a!b!
"
c%&$ a!
"
b!c%&$ "
a!b!c%&$ a!b!a%
Tableau 1: Exemple table de vrit - Fonction "majorit"
Lexpression canonique de lquation ainsi obtenue nest pas forcment optimale car elle ne fait
pas ncessairement intervenir un nombre minimal doprations logiques. Cette quation doit tre
simplifie en appliquant les thormes de la lalgbre boolenne. La simplification est importante
pour toute ralisation technique car du nombre doprations logiques dpend la complexit du
systme.
1-2
Entres : I
i
Sorties : Q
k
= f(I
i
)
Systme
combinatoire
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
Exemples
1. Simplification de l'quation canonique de la fonction majorit 3 entres :
Q#$ a!b!
"
c% &$ a!
"
b!c% &$ "
a!b!c %&$ a!b!a%

Q#' $ a!b!c% &$ a!b!
"
c % (&' $ a!b!c% &$ a!
"
b!c % (&' $ a!b!c% &$ "
a!b!c % (
Q#' $ a!b%!c&$ a!b%!
"
c(&' $ a!c%!b&$ a!c%!
"
b(&' $ b!c%!a&$ b!c%!
"
a(
Q#' $ a!b%!$ c!
"
c% ( &' $ a!c%!$ b!
"
b% (&' $ b!c%!$ a!
"
a% (
quation simplifie
Q#$ a!b% &$ a!c%&$ b!c %
2. Raliser la fonction Q#
"
a&b&
"
c (Q = NON(a) OU b OU NON(c) ) uniquement avec des oprateurs ET et NON :
Q #
"
a&b&
"
c #
"
a&b&
"
c #
"
a!b&
"
c #
"
a!b&
"
c #
"
a!b!c # a!
"
b!c
qui s'exprime Q = NON[a ET NON(b) ET c]
1.1.1 Fonctions incompltement dfinies
Souvent, la variable de sortie dun systme que lon souhaite exprimer par une relation boolenne
nest pas dtermine pour toutes les combinaisons des variables dentre. Cest gnralement le
cas lorsque ces combinaisons ne sont physiquement pas ralisables, ou pas spcifies. Dans un
tel cas, il nest pas ncessaire dimposer une valeur 0 ou 1 en tablissant la table de vrit.
Un tel tat indtermin est not X. Cette particularit permet souvent une meilleure simplification
de l'quation logique. Celle-ci comprendra donc moins de terme, et sera techniquement plus
simple raliser.
En dterminant l'quation, chaque case indtermine se voit attribuer une valeur 0 ou 1, ce qui
ne pose aucun problme puisquun tel tat nest pas possible. En dautres termes, il est
improductif de poser des contraintes supplmentaires lorsque ce nest pas ncessaire.
Exemple
Les affichages numriques 7 segments, qui permettent dafficher les nombres de 0 9, doivent gnralement
correspondre une combinaison de 4 signaux binaires. Ltat de chaque segment (allum ou teint) est
parfaitement dtermin pour les chiffres de 0 9, donc pour les combinaisons dentre comprises entre 0000 et
1001.
Les combinaisons dentre comprises entre 1010 et 1111 ne peuvent normalement pas se produire (puisque lon
compte en dcimal). Il nest pas utile dimposer un tat allum ou teint chaque segment pour ces combinaisons,
et lon indiquera un X pour chacun de ces tat.
videmment, une fois que la simplification aura t ralise, chaque X aura t remplac par un 0 ou par un 1.
1-3
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1.2 Logique squentielle
Un systme logique est dit squentiel si l'tat de sa sortie dpend des variables d'entre et des
tats antrieurs de ce systme, cest--dire quil se souvient de son histoire. La logique
squentielle prend en compte les tats successifs du systme.
Lhistoire dun systme est reprsente par une succession dtats que prend le systme au cours
du temps. Le changement dtat est provoqu par une variation des entres I
i
. Les sorties Q
k
sont
fonction de ltat du systme. Lhistorique dun systme est dcrit par un ensemble de variables
appeles variables dtat S
j
qui interviennent dans les quations caractristiques du systme.
Figure 1.2.1: Systme squentiel
Pour dcrire le fonctionnement d'un systme squentiel plusieurs outils danalyse sont
disponibles, principalement :
! le chronogramme;
! le graphe de fluence;
! la matrice dtats.
Diffrentes mthodes sont applicables pour faire la synthse du systme en vue de concevoir la
partie commande :
! les machines de Moore et de Maely;
! le GRAFCET;
! les rseaux de Ptri
1
.
Le but de ce cours nest pas dtudier en dtail tous ces outils, nous nous contenterons den
aborder des notions lmentaires afin d'appliquer ces mthodes l'tude de cas pratiques.
1 Pour l'tude de systmes complexes, ce sujet n'est pas abord dans ce cours.
1-4
Entres : I
i
Sorties : Q
k
= f(I
i
, S
j
)
Systme
combinatoire
Variables d'tat S
j
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
Exemple
Pour exemple prenons la commande dun vrin hydraulique. Le piston du vrin est au repos la position 1S3,
repre, par un contact de fin de course.
Lorsquon appuie sur le bouton START les distributeurs 1M1 et 2M2 sont activs et le piston descend en vitesse
rapide jusqu la position 1S2.
A cette position le distributeur 2M1 est activ, le piston termine la descente vitesse lente jusqu'en position 1S1.
Le distributeur 1M2 est alors activ et le piston remonte en position 1S3.
Figure 1.2.2: Exemple de schma hydraulique et commande piston (Source : Festo)
1-5
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1.2.1 Analyse d'un systme squentiel
L'analyse d'un systme consiste tudier en dtail son fonctionnement et dterminer ses
proprits afin de pouvoir le dcrire avec prcision et mthode.
1.2.1.1 Chronogramme
Cest un graphique qui reprsente lvolution des valeurs prises par les variables dentre, de
sortie et dtat du systme en fonction du temps.
Figure 1.2.3: Exemple de chronogramme pour le vrin
Remarque : aucune condition nest pose quand la dure daction sur le bouton START. La
seule condition est quil ait t relch la fin du cycle. Cette particularit est
indique par la zone hachure sur le chronogramme.
Le chronogramme reprsente un certain nombre d'tats du systme qui correspondent une
configuration particulire des entres sorties. L'tat initial est choisi arbitrairement. Si le nombre de
variables est grand, il existe un risque doublier certains tats et certaines possibilits dvolution.
Ce mode de reprsentation ne permet pas d'aboutir une synthse. Le chronogramme servira
plutt pour reprsenter une particularit de fonctionnement.
1-6
START
1S1
1S2
1S3
1M1
1M2
2M1
2M2
Z
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 10
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
1.2.1.2 Tableau de squences
Le tableau de squences reprsente de manire exhaustive la succession des tats par lesquels
passe le systme.
La premire colonne indique le numro des tats, les suivantes reprsentent la valeur actuelle des
diffrentes entres du systme et les dernires la valeur future des sorties de celui-ci.
Entres (tat actuel) Sorties (tat futur) Remarques
N
N
START
I
18
1S3
I
3
1S2
I
2
1S1
I
1
2M2
Q
5
2M1
Q
4
1M2
Q
2
1M1
Q
1
Rfrences schma
Variables
1 0 1 0 0 0 0 0 0 Position de repos
2 1 1 0 0 1 0 0 1 Bouton START actionn
3 x 0 0 0 1 0 0 1 Piston descend GV
4 x 0 1 0 0 1 0 0 Piston descend PV
5 x 0 0 0 0 1 0 0
6 x 0 0 1 0 0 1 0 Piston remonte
7 x 0 0 0 0 0 1 0
8 x 0 1 0 0 0 1 0
9 x 0 0 0 0 0 1 0
10 x 1 0 0 0 0 0 0 Piston en haut
Tableau 2: Exemple de tableau de squences
Note : Dans le tableau ci-dessus les vnements qui entranent un changement d'tat sont marqus
en gras.
Le tableau de squences est une reprsentation analytique du fonctionnement. Cependant il
devient ardu tablir lorsque le systme comporte de nombreux tats avec des choix de
squences qui dpendent de diffrentes situations.
1-7
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1.2.1.3 Graphe de fluence
Le graphe de fluence est une reprsentation graphique des squences d'tats. Il reprsente tous
les tats stables du systme et l'ordre chronologique dans lequel il atteint successivement
chacun des tats partir des autres en fonction des variations des variables d'entre.
Un tat stable est un tat pour lequel les sorties du systme restent inchanges tant que les
combinaisons des entres sont fixes.
Figure 1.2.4: Symbole d'un nud de graphe de fluence
Chaque nud du graphe correspond un tat stable reprsent par un cercle dans lequel est
indiqu : en haut le numro de ltat et en dessous la valeur des sorties.
Les branches du graphe indiquent tous les chemins possibles pour passer dun tat stable
lautre. Ces chemins sont sens unique, la flche indique le sens de passage.
Sur chaque branche est indiqu ltat des variables dentre permettant deffectuer la transition
dun tat stable lautre.
Figure 1.2.5: Exemple de graphe de fluence
Remarque : Dans lexemple ci-dessus, la variable dentre I
8
na aucune influence pour le
passage aux tats 3 9. Le fonctionnement du systme est indiffrent sa valeur,
cette particularit est marque par la lettre x.
Cette mthode de modlisation est systmatique : pour chaque tat toutes les variations possibles
des entres sont envisages. Ce type de graphe montre bien la synthse de tous les tats dun
systme, mais si le nombre dtats ou le nombre de variables est important cette reprsentation
devient rapidement touffue .
1-8
N
Q
N de l'tat
Valeur des
sorties
I
k
Combinaison des
valeurs d'entre
N
Q5,Q4,Q2,Q1
I8, I3, I2,I1
1
0000
0100
2
1001
1100
3
1001
x000
4
0100
x010
5
0100
x000
6
0010
x001
7
0010
x000
8
0010
x010
9
0010
x000
10
0000
1100
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
1.2.1.4 Matrice primitive des tats
La matrice primitive des tats est une reprsentation tabulaire des tats dun systme, elle peut
tre remplie partir du graphe de fluence. La matrice primitive des tat est l'outil de base pour la
synthse des systmes squentiels.
Les combinaisons des variables dentre du systme sont reprsentes par les colonnes de cette
matrice. A chaque ligne correspond la transition dun tat vers un autre. Dans la dernire colonne
les valeurs des sorties sont indiques chaque ligne. La premire colonne contient un repre
d'identification.
I
8
,I
3
,I
2
,I
1
N 0000 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100 1100 1101 1111 1110 1010 1011 1001 1000 Q
5
,Q
4
,Q
2
,Q
1
A
!
2 0000
B 3
"
3' 1001
C
#
4 4'
#'
1001
D 5
$ $'
5' 0100
E
%
6 6'
%'
0100
F 7
& &'
7' 0010
G
'
8 8'
''
0010
H 9
( ('
9' 0010
I
)
1 10
)'
0010
J 1
*
0000
Tableau 3: Exemple de matrice primitive des tats
Remarque : Les tats marqus # ) '.. ' correspondent la squence parcourue avec le bouton START activ.
! * Les chiffres entours .. correspondent aux tats stables du systme. Les autres sont des tats
transitoires, c'est--dire le passage d'un tat stable vers l'tat stable suivant. Cette transition est
provoque par la variation de l'entre. L'volution se fait toujours horizontalement puis
verticalement. Le systme ne peut voluer que vers une case comportant un numro.
1-9
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1.2.2 Synthse d'un systme squentiel
La synthse d'un systme squentiel consiste tablir les quations caractristiques dcrivant son
comportement. Puis dterminer la structure de la partie commande, indpendamment de la
technologie utilise, en vue d'obtenir un comportement conforme aux spcifications.
1.2.2.1 Rduction du nombre de variables
La description d'un systme physique rel comporte souvent un grand nombre de variables
d'entre-sortie. La plupart de ces variables sont dpendantes, c'est--dire qu'elles sont lies par
des lois externes imposes par la partie oprative du systme. Par consquent, en raison de ces
dpendances le nombre d'tats possibles est gnralement trs infrieur au maximum thorique.
Exemple
Dans le cas de la commande de vrin vue plus haut le systme comporte 4 entres et 4 sorties. Thoriquement le
nombre d'tats possibles est de 2
4
! 2
4
= 256, or l'analyse montre qu'il n'y en a que 18 qui sont dfinis.
En rduisant le nombre de variable le systme et ses quations caractristiques deviennent plus
simple dcrire.
La premire tape de la rduction porte sur les variables d'entres. Elle consiste tablir la liste
des combinaisons possibles pour les variables d'entre qui ont une dpendance technologique
due la partie oprative. Puis on effectue un changement de variables {I
1
, .. , I
n
! } {x
1
, .. , x
k
} qui
transforme l'ensemble des variables d'entre dpendantes {I} en un ensemble de variables
internes {x} qui seront utilises pour tablir les quations caractristiques. Le codage se fait avec
n variables binaires qui permettent de dfinir 2
n
tats.
Remarque : lorsqu'on ralise des commandes au moyen d'automates programmables on
n'effectue gnralement pas cette rduction pour des raisons de lisibilit et de
comprhension des programmes.
La rduction du nombre de variable est par contre intressante si on ralise la
commande par cblage lectrique ou avec des dispositifs mcaniques,
pneumatiques ou hydrauliques. Dans ce cas le cot des composants justifie une
tude plus pousse.
Exemple
Dans le cas de la commande du vrin les 3 entres I
1
, I
2
et I
3
sont dpendantes, en effet ces entres ne peuvent
pas tre actives simultanment : le vrin ne peut pas tre la fois en position haute et en position basse.
Par contre l'entre I
8
est indpendante, aucune loi technologique ne la lie aux 3 autres entres. Cette entre doit
tre traite indpendamment.
Pour notre exemple il n'y a que 4 combinaisons possibles pour les 3 entres, il faut donc 2 variables internes pour
dfinir ces 4 tats (2
2
= 4).
Entres Internes
I
3
I
2
I
1
x
1
x
0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
0 1 0 1 1
0 0 1 1 0
1-10
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
Les quations liant les entres et les variables internes peuvent tre tablies par la mthode des tables de
Karnaugh:
x
1
I
2
I
1
x
0
I
2
I
1
00 01 11 10 00 01 11 10
I
3
0 0 1 x 1
I
3
0 0 0 x 1
1 0 x x x 1 1 x x x
x
1
= I
2
+ I
1
x
0
= I
3
+ I
2
Lorsque le changement de variables est effectu la matrice d'tat rduite peut tre crite. Elle
comprendra moins de colonnes que la matrice primitive.
I
8
, x
1
, x
0
N 000 001 011 010 110 111 101 100 Q
5
,Q
4
,Q
2
,Q
1
A
!
2 0000
B 3
"
3' 1001
C
#
4 4'
#'
1001
D 5
$ $'
5' 0100
E
%
6 6'
%'
0100
F 7
& &'
7' 0010
G
'
8 8'
''
0010
H 9
( ('
9' 0010
I
)
1 10
)'
0010
J 1
*
0000
Tableau 4: Exemple de matrice rduite des tats
1-11
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1.2.3 Machine de Moore
Tout systme squentiel peut tre reprsent par une machine de Moore. Une machine de Moore
est un automate fini
2
pour lequel les valeurs de sortie Q
k
ne peuvent dpendre que des variables
d'tat S
j
donc de l'tat actuel. Une machine de Moore est strictement synchrone car le changement
des sorties ne se fait qu'avec le changement d'tat.
Une machine de Moore se compose d'un systme logique combinatoire qui dtermine l'tat futur
S
j
+
par combinaisons logiques entre les entres I
i
et les variables d'tat S
j
du systme. Il est suivi
d'un dispositif de mmorisation qui enregistre l'tat actuel. Un deuxime systme combinatoire est
parfois ncessaire pour effectuer le dcodage des sorties en fonction des variables d'tat.
Figure 1.2.6: Schma de principe d'une machine de Moore
Pour dcrire une machine de Moore il faut dterminer :
) Les diffrents tats de la machine, ceci est ralis lors de l'analyse par l'tablissement de la
matrice d'tat.
) Les variables d'tat S
j
. Le nombre de variables dpend du nombre d'tat possibles de la
machine. Les diffrent tats sont reprsents par un codage des variables d'tat.
) Le systme d'quations logiques f
M
du systme combinatoire d'entre.
) Le systme d'quations logiques f
Q
du dcodeur de sortie.
La dtermination de ces diffrents lments peut se faire par la mthode matricielle de Huffman.
2 Automate fini (FSA : Finite State Automation) ou machine tats finie (FSM : Finite State Machine) est un systme squentiel qui chaque
instant peut se trouver dans un tat parmi un nombre fini d'tats possibles.
1-12
Entres : I
i
Systme
combinatoire
S
j
+
= f
M
(I
i
, S
j
)
tats : S
j
Mmoire
Variables
d'tat S
j
tats futurs
Dcodage
sorties
Q
k
= f
Q
(S
j
)
tats : S
j
Sorties : Q
k
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
1.2.4 Mthode de Huffman
Afin dobtenir un systme de commande le plus simple possible, il est vident que le nombre de
variables d'tat doit tre minimis ce qui, par consquent rduit le nombre dtats stables. Si, lors
de l'analyse du systme on a dtermin plus dtats stables que ncessaire, il est possible de
simplifier la matrice d'tat pour liminer les redondances.
1.2.4.1 Contraction de la matrice d'tat
Lors de l'laboration de la matrice primitive d'tat, chaque ligne correspond un tat stable et un
seul. Partant dun tat stable, une modification des variables dentre fait passer le systme dans
un tat instable situ sur la mme ligne. Aprs un certain temps et le systme passe dans un
nouvel tat stable situ dans une ligne et une colonne diffrentes de ltat stable dorigine.
Si la modification des variables dentre nentrane pas de modification des variables de sortie,
cest--dire si S
j
+
(t) = S
j
(t), il est vident que lon pourra passer directement dun tat stable au
suivant sans passer par un tat instable intermdiaire. Dans ces conditions, la ligne correspondant
ltat stable suivant peut tre fusionne et les deux tats stables peuvent ainsi tre regroups
sur la mme ligne. Cette simplification ayant pour effet de contracter le nombre de lignes de la
matrice, et par consquent le nombre de variables d'tat.
Pour une machine de Moore deux lignes de la matrice ayant les mmes valeurs de sortie peuvent
tre fusionnes si :
1. Les tats stables regrouper sont dans des colonnes diffrentes.
2. Les deux lignes sont identiques aux indiffrences (cases vides) prs.
Lorsque deux lignes rpondent ces conditions les rgles de production de la contraction
consistent remplacer toute paire :
1. D'tats indiffrent par un tat indiffrent.
2. D'un tat indiffrent et l'autre non par l'tat non indiffrent stable ou instable.
3. D'un mme tat instable par cet tat instable.
4. D'un mme tat stable et instable par l'tat stable.
5. D'un mme tat stable par cet tat stable.
Exemple
Dans l'exemple de la matrice d'tat du systme du vrin,
les lignes B et C, D et E, F et G, H et I rpondent aux critres et peuvent tre fusionnes.
I
8
, x
1
, x
0
N 000 001 011 010 110 111 101 100 Q
5
,Q
4
,Q
2
,Q
1
A
!
2 0000
B!C
#
4 4'
" #'
1001
D!E
% $
6 6'
$' %'
0100
F!G
'
8
& &'
8'
''
0010
H!I
)
1
( ('
10
)'
0010
J 1
*
0000
1-13
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1.2.4.2 Rduction des tats quivalents
Il est possible que, au cours de la description du systme permettant d'aboutir la matrice
primitive d'tats, on ait utilis un ou plusieurs tats pour reprsenter en ralit un seul tat stable.
Deux tats stables seront reconnus quivalents si et seulement si :
) ils sont atteints par une mme combinaison des variables dentre,
) ils produisent la mme combinaison des variables de sortie,
) pour la mme combinaison dentre, les deux tats ont comme successeur soit le mme
tat soit deux tats quivalents.
Deux tats stables sont pseudo-quivalents si
) ils sont atteints par une mme combinaison des variables dentre,
) ils produisent la mme combinaison des variables de sortie,
) pour la mme combinaison dentre, un des tats possde comme successeur un tat
stable et l'autre une indiffrence.
) pour la mme combinaison d'entre, un des tat prsente comme successeur un tat
stable et l'autre le mme tat transitoire.
Les tats quivalents ou pseudo quivalents peuvent tre fusionns en un seul tat. Les rgles de
fusion consistent remplacer toute paire :
1. D'tats indiffrent par un tat indiffrent.
2. D'un tat indiffrent et l'autre non par l'tat non indiffrent stable ou instable.
3. D'un mme tat instable par cet tat instable.
4. D'un mme tat stable et instable par l'tat stable.
5. De deux tats stables par l'tat stable de rang le plus lev.
Exemple
Dans l'exemple de la matrice d'tat du systme du vrin,
les tats ' et ), respectivement '' et )', des lignes G et I sont pseudo-quivalents et peuvent tre
fusionnes.
I
8
, x
1
, x
0
N 000 001 011 010 110 111 101 100 Q
5
,Q
4
,Q
2
,Q
1
A
!
2 0000
C
#
4 4'
" #'
1001
E
% $
6 6'
$' %'
0100
G!I
)
1
( & &' ('
10
)'
0010
J 1
*
0000
1-14
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
1.2.4.3 Dtermination des variables d'tat
Aprs simplification de la matrice des tats, puis sa contraction nous avons donc obtenu une
matrice minimale, cest--dire contenant un nombre minimal de lignes. Afin de distinguer chaque
ligne des autres elle est identifie de manire unique par une combinaison de variables d'tat S
j
.
Le codage idal est un code qui ne change qu'une seule variable pour chaque transition (codage
de Grey).
Le nombre de lignes de la matrice contracte dtermine le nombre de variables d'tat. Avec n
variables il est possible de coder 2
n
lignes.
Exemple
Dans notre exemple la matrice contracte des tats comporte 5 lignes,
il faut donc 3 variables d'tat (2
3
= 8 > 5) pour coder les lignes.
I
8
, x
1
, x
0
N 000 001 011 010 110 111 101 100 Q
5
,Q
4
,Q
2
,Q
1
S
2
, S
1
, S
0
A
!
2 0000 000
C
#
4 4'
" #'
1001 101
E
% $
6 6'
$' %'
0100 111
I
)
1
( & &' ('
10
)'
0010 110
J 1
*
0000 100
Tableau 5: Exemple de matrice contracte des tats
Sur la base de cette matrice on peut reprsenter le graphe de fluence rduit:
Figure 1.2.7: Exemple de graphe de fluence rduit
1-15
N
S2, S1, S0
I8, x1, x0
A
000
001
C
101
101
E
111
x11
I
110
x10
J
100
001
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1.2.4.4 Matrice d'excitation
La matrice d'excitation des variables d'tat est similaire la matrice d'tat contracte dans les
case de laquelle on reprsente la valeur future des variables d'tat S
j
+
pour chaque combinaison
des entres.
Dans cette matrice, chaque ligne est identifie par une combinaison de valeur des variables de
sortie l'tat prsent S
j
et les colonnes correspondent aux diffrente combinaison des valeurs
d'entres I
i
.
Pour chaque tat stable la valeur future de la variable S
j
+
sera identique son tat actuel S
j
.
Pour chaque tat instable, ou transitoire, la valeur de l'tat futur sera celle de l'tat stable qui doit
tre atteint.
Exemple
# Pour l'tat stable (ligne C colonne 1) la valeur future des variables d'tat est gale leur valeur actuelle:
*
S
0
+
#S
0
$ #%#1
S
1
+
#S
1
$#%#0
S
2
+
#S
2
$ #%#1
& Pour l'tat transitoire 6 (ligne E colonne 4) la valeur future des variables d'tat est gale celle de l'tat stable
atteindre :
*
S
0
+
#S
0
$ &%#0
S
1
+
#S
1
$ &%#1
S
2
+
#S
2
$ &%#1
S
2
+
,S
1
+
,S
0
+
I
8
, x
1
, x
0
000 001 011 010 110 111 101 100 S
2
, S
1
, S
0
A 000 101 000
C 101 111 111 101 101 101
E 111 111 110 110 111 111 111
I 110 000 110 110 110 110 100 110 110
J 000 100 100
Tableau 6: Exemple de matrice d'excitation
1-16
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
1.2.4.5 Mise en quations des variables d'tat
A partir de la matrice d'excitation, l'tat futur de chaque variables d'tat S
j
+
peut tre dtermin par
une relation logique combinatoire entre les entres et leurs valeurs actuelles : S
j
+
= f(I
i
, S
j
).
Dans les cases vides la valeur des variables d'tat est indiffrent. On utilisera ces indterminations
pour choisir une valeur de la variable permettant de simplifier les quations.
Les quations logiques dcrivant le fonctionnement de la machine de Moore sont alors
dtermines au moyen de tables de Karnaugh.
Exemple
Dans notre exemple les quations des tats futurs S
2
+
, S
1
+
et S
0
+
dpendent des 6 variables I
8
, x
1
, x
0
, S
2
, S
1
et S
0
. et
seules 23 valeurs sur les 64 possibles sont dtermines.
Les valeurs choisies pour lever les indterminations sont indiques par (1) ou (0).
Table de Karnaugh pour S
0
+
:
S
0
+
I
8
, x
1
, x
0
000 001 011 010 110 111 101 100
S
2
, S
1
, S
0
000 0
(1) (1)
1
(1)
A
001
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
011
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
010
(1) (1) (1) (1)
110 0 0 0 0 0 0 0 0 I
111 1
(1)
1 0 0 1
(1)
1 E
101 1
(1)
1 1 1 1 C
100 0 0 J
Le premier bloc est dfini par l'quation partielle
x
0
!S
0
Le deuxime bloc est dfini par l'quation partielle "
x
1
!S
0
Le troisime bloc est dfini par l'quation partielle
" I
8
!" S
2
L'quation complte est : S
0
+
#I
8
!" S
2
&$
"
x
1
&x
0
%!S
0
1-17
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
Table de Karnaugh pour S
1
+
:
S
1
+
I
8
, x
1
, x
0
000 001 011 010 110 111 101 100
S
2
, S
1
, S
0
000 0
(1) (1) (1) (1)
0 A
001
(1) (1) (1) (1)
011
(1) (1) (1) (1) (1) (1)
010
(1) (1) (1) (1) (1) (1)
110 1 0 1 1 1 1 0 1 I
111 1 1 1 1 1 1 E
101 0 1
(1) (1)
1 0 0 C
100 0
(1) (1) (1) (1)
0 J
Le premier bloc est dfini par l'quation partielle "
x
1
!
"
x
0
!S
1
Le deuxime bloc est dfini par l'quation partielle
x
1
L'quation complte est : S
1
+
#x
1
&$
"
x
1
!
"
x
0
%!S
1
Table de Karnaugh pour S2+ :
S
1
+
I
8
, x
1
, x
0
000 001 011 010 110 111 101 100
S
2
, S
1
, S
0
000
(1)
0
(1) (1) (1) (1)
1
(1)
A
001
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
011
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
010
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
110 1 0 1 1 1 1 1 1 I
111 1 1 1 1 1 1 E
101 1 1
(1) (1)
1 1 1 C
100
(1)
0
(1) (1) (1) (1)
1
-1
J
Le premier bloc est dfini par l'quation partielle "
x
0
Le deuxime bloc est dfini par l'quation partielle
I
8
Le troisime bloc est dfini par l'quation partielle
x
1
L'quation complte est : S
2
+
#I
8
&x
1
&
"
x
0
Remarque : on constate que cette quation ne dpend pas des variables d'tat S
j
.
Elle est purement combinatoire et ne dpend pas de l'historique du systme.
1-18
heig-vd heig-vd Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle Automatisme de squences Automatisme de squences
1.2.4.6 quations des sorties
Pour une machine de Moore les variables de sorties Q
k
sont dfinies par une combinaison des
variables d'tat S
j
.
Ces quations dpendent du choix qui a t fait pour dfinir les variables d'tat et on peut les
tablir partir de la matrice contracte.
Exemple
De la matrice contracte on extrait la table de vrit des sortie Q
k
en fonction des variables d'tat S
j
.
tats Sorties
S
2
S
1
S
0
Q
5
Q
4
Q
2
Q
1
0 0 0 0 0 0 0
1 0 1 1 0 0 1
1 1 1 0 1 0 0
1 1 0 0 0 1 0
1 0 0 0 0 0 0
Les quations liant les sorties et les variables d'tat peuvent tre tablies par la mthode des tables de Karnaugh:
Q
5
S
1
S
0
Q
4
S
1
S
0
00 01 11 10 00 01 11 10
S
2
0 0 x x x
S
2
0 0 x x x
1 0 1 0 0 1 0 0 1 0
Q
5
# " S
1
!S
0
Q
4
#S
1
!S
0
Q
2
S
1
S
0
Q
1
S
1
S
0
00 01 11 10 00 01 11 10
S
2
0 0 x x x
S
2
0 0 x x x
1 0 0 0 1 1 0 1 0 0
Q
2
#S
1
!" S
0
Q
1
# " S
1
!S
0
#Q
5
1-19
Automatisme de squences Automatisme de squences Logique combinatoire et squentielle Logique combinatoire et squentielle heig-vd heig-vd
1.2.4.7 Reprsentation schmatique
Finalement, le schma logique de la ralisation technologique de la machine de Moore peut tre
tabli sur la base des quations prcdemment tablies :
) Codage des entres en variables internes x
n
= f(I
i
),
) Variables d'tat S
j
+
= f(I
i
, x
n
, S
j
),
) Dcodage des sorties Q
k
= f(S
j
).
La ralisation du systme de commande peut tre ralise sur la base de ce schma logique avec
lments combinatoires. Selon la technologie choisie ces composants seront mcaniques (cames,
distributeurs hydrauliques ou pneumatiques), lectromcaniques (relais), lectroniques (circuits
intgrs) ou informatiques par logique programme.
Exemple
Pour le systme de vrin les quations sont :
Entres :
*
x
0
#I
3
&I
2
x
1
#I
2
&I
1
tats
*
S
0
+
#I
8
!
"
S
2
&$ " x
1
&x
0
%!S
0
S
1
+
#x
1
&$
"
x
1
!
"
x
0
%!S
1
S
2
+
#I
8
&x
1
& " x
0
Sorties
*
Q
1
# " S
1
!S
0
Q
2
#S
1
!
"
S
0
Q
4
#S
1
!S
0
Q
5
# " S
1
!S
0
Et le schma logique :
Figure 1.2.8: Exemple de schma logique d'une commande squentielle
On retrouve sur ce schma les diffrents blocs de la machine squentielle raliss uniquement avec des
oprateurs de logique combinatoire:
) Codage des entres en logique combinatoire
) Machine de Moore avec le bloc combinatoire et la mmorisation des tats. Les contre-raction (feedback) des
variables d'tat sont marques d'une liaison en gras.
) Dcodage des sorties.
1-20
Machine de Moore
Mmorisation des tats Combinatoire
Codage des entres
Dcodage des sorties
!1
I
1
I
2
I
3
!1
!1
x
0
&
x
1
&
!1
&
I
8
S
0
&
!1
S
1
!1
!1
S
2
&
&
&
Q
1
Q
2
Q
4
Q
5
heig-vd heig-vd Automatisme de squences Automatisme de squences
Chapitre 2
Le GRAFCET
2-1
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2 2 Le GRAFCET Le GRAFCET
Le GRAFCET (GRAphe de Commande tape - Transition) est la mthode de reprsentation et
danalyse des systmes squentiels qui sest impose dans le domaine industriel international.
Cr en 1975 par lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et
Technique), un groupe dindustriels et duniversitaires franais, cette mthode sest rapidement
impose au niveau mondial par son applicabilit et sa simplicit.
Le GRAFCET est un langage de spcification pour les diagrammes fonctionnels en squence.
C'est un langage graphique, donc universellement comprhensible, sa syntaxe, ses rgles et
symboles sont spcifis par la norme CEI 60848. Cet outil permet l'analyse du fonctionnement et
la modlisation de commandes squentielles pour systmes automatiss industriels.
Remarque: Le GRAFCET est un langage gnral de description de squences; il ne doit pas tre confondu avec
le langage de programmation SFC (Sequential Flow Chart) pour automates programmables dfini par
la norme IEC 61 131-3.
Le langage SFC est une implmentation particulire du GRAFCET pour raliser des programmes
d'automatismes. Son utilisation est recommande mais il existe d'autres mthodes et d'autres
langages de programmation.
2.1 Systme automatis de production
Un systme automatis de production est une machine qui cre de la valeur ajoute. Il comporte
une partie oprative et une partie commande qui sont troitement lies et fonctionnent
conjointement.
La partie oprative comprend le procd qui agit sur la matire, la chaine d'nergie qui alimente
les actionneurs et la chaine d'information qui transmet les donnes sur l'tat du systme et lui
envoie des ordres.
La partie commande correspond la chane d'information, elle traite les informations de
diffrentes formes provenant du procd et de sources externes. Elle gnre et envoie les ordres
en fonction des consignes reues pour que le systme fonctionne selon les besoins de
l'exploitation. Ce traitement comprend de la logique combinatoire, des squences, des oprations
mathmatiques et de la rgulation.
Figure 2.1.1: Systme automatis de production
2-2
Ordres
Chane d'nergie
Chane d'information
Traiter Communiquer Acqurir
Alimenter Distribuer Convertir Transmettre
Informations
vers autres
systmes
Matire
Produit transform
Procd Procd
Transformer
Informations
d'autres
systmes
nergies
Mesures
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
L'volution du comportement du procd est contrl par la partie squentielle de la commande
en fonction des variables d'entre, de sortie ou d'tat. Ces variables sont gnralement de type
boolen,toutefois il est possible d'exploiter des variables d'autres types (numriques, flottant,
temporelles) par l'valuation de prdicats.
Le GRAFCET est utilis pour dcrire le comportement de la partie squentielle.
Figure 2.1.2: Partie squentielle d'un systme automatis
2-3
Systme automatis
Partie squentielle du systme
2
1 Q1 QW3 := 0
I1 + (I2 ! I3)
Q2 QW3 := 456
[ IW4 > 58 ]
I1
I2
I3
Q1
Q2
[IW4 > 58]
IW4
OPER
QW3
IW5
Entres
boolennes
Entres non
boolennes
Sorties
boolennes
Sorties non
boolennes
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.2 Le langage GRAFCET
Le langage GRAFCET permet de spcifier le comportement attendu d'un systme de production
automatis.
Cest un graphe structur, appel grafcet
3
, qui associ des expressions mathmatiques
reprsente de manire synthtique les squences doprations. Il comporte deux types de
dlments graphiques : les tapes et les transitions.
Les tapes et transitions sont relies par des liaisons orientes, c'est--dire que le parcours du
graphe se fait dans un seul sens. Usuellement, si le sens de parcours n'est pas indiqu par une
flche, le cheminement se fait de haut en bas et de gauche droite.
2.2.1 Les tapes
Une tape reprsente un tat stable du systme tudi. Un systme de commande est dans un
tat stable tant que ses sorties ne changent pas.
Une tape est reprsente par un carr encadrant un numro. Les tapes sont numrotes
arbitrairement, la seule condition est que les numros soient uniques.
Pour une situation donne de l'volution du grafcet, une tape peut tre active ou inactive.
L'activit d'une tape est marque par un point ou par le remplissage du carr.
L'tat d'activit d'une tape est donn par une variable boolenne Xn, n est le numro de l'tape.
Cette variable est vrai quand l'tape est active, faux dans le cas contraire.
Remarque : Dans le langage IEC 61131-3 SFC, la variable binaire associe ltat de ltape <Step> se nomme
<Step>.x . Elle vaut True si ltape est active et False dans le cas contraire.
Figure 2.2.1: tapes GRAFCET
Les actions, du systme de commande sur la partie oprative, sont associes aux tapes. Elles
sont indiques dans un rectangle droite du carr symbolisant l'tape. Le libell des actions
raliser peut tre spcifies littralement ou symboliquement.
Une action est effectue tant qu'une tape est active, elle n'est plus effectue quand l'tape est
dsactive.
Un commentaire, plac entre guillemets "...", peut tre ajout pour prciser le fonctionnement
d'une tape.
3 En minuscule c'est le graphe; en majuscules c'est le langage GRAFCET
2-4
2 5
Action 1
...
Action n
"Dbut de production"
Numro
d'tape
Actions
associes
l'tape
Commentaire
tape
active
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.2.1.1 tapes particulires
Les tapes actives l'instant suivant la mise en service de la commande (initialisation) sont
appeles tapes initiales et sont prsentes par un double carr.
Figure 2.2.2: tape initiale
Les tapes sources sont des tapes qui ne sont pas prcdes d'une transition. Pour qu'une
tape source puisse devenir active il faut soit:
1) Qu'elle ai t dfinie comme tape initiale,
2) Qu'elle soit force active par un autre grafcet,
3) Qu'elle soit une tape active d'une encapsulation.
Figure 2.2.3: tape source et tape puits
Les tapes puits sont des tapes qui ne sont pas suivies de transition. Ces tapes terminent des
squences dans une situation qui ne peut plus voluer, par exemple arrt faisant suite un
dysfonctionnement.
Une tape puits reste active tant:
1) Qu'elle n'a pas t force inactive par un autre grafcet,
2) Que son tape encapsulante est active.
2-5
10
tape
initiale
b
10
z
53
tape
source
tape
puits
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.2.2 Les transitions
Une transition modlise un changement dtat du systme. Elle indique une unique possibilit
dvolution entre deux ou plusieurs tapes.
Elle est reprsente par un trait horizontal court sur la liaison oriente.
Figure 2.2.4: Transitions GRAFCET
Une transition relie lensemble des tapes dentre, c'est--dire qui prcdent la transition,
lensemble des tapes de sorties, qui suivent la transition.
Une transition prcise les conditions dans lesquelles les tapes de sortie deviendront actives. Ces
conditions de franchissement dune transition sont appeles rceptivit. Elles sont exprimes
dune manire littrale, symbolique ou laide dune expression boolenne.
Lorsque toutes les tapes d'entre sont actives, la transition est valide, elle peut alors tre
franchie ds que la rceptivit est vraie.
2.2.2.1 Repre de liaison
Lorsqu'une liaison oriente doit tre interrompue
(par exemple dans des dessins complexes ou
dans le cas de reprsentation sur plusieurs pages)
le repre de l'tape de destination ainsi que le
repre de la page laquelle elle apparat doivent
tre indiqus.
Figure 2.2.5: Repre de liaison
2-6
(a + b ! ) c (1k)
tape
d'entre
tape
de sortie
Rceptivit
Transition
"Machine prte"
Commentaire
Repre de
transition
tape d'entre
active
Transition
valide
b
35
tape 40
page 3
35
40
3
Repre selon
la norme
Variante
b
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.2.3 Rgles du GRAFCET
Un systme squentiel volue dans le temps, il passe d'un tat stable un nouvel tat stable. Ce
changement dtat est traduit dans le GRAFCET par une volution de la situation qui doit
respecter six rgles fondamentales.
2.2.3.1 Syntaxe
Rgle 1 : Succession
L'alternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit
la squence parcourue.
Deux tapes ou deux transitions ne peuvent pas tre directement relies par une liaison
oriente.
2.2.3.2 volution
Rgle 2 : Situation initiale.
La situation initiale prcise quelles tapes doivent tre actives lors de la mise en service
du systme de commande de la machine. Cette situation est choisie par le concepteur. Elle
est caractrise par lensemble des tapes initiales.
Figure 2.2.6: Situation initiale
2-7
z
113
21
k
106
s
m
35
20
j
2
b
1
a
G1 G2 Gn
r
105
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
Rgle 3 : Franchissement dune transition.
Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont satisfaites :
) toutes les tapes dentre de la transition sont actives, on dit alors que la transition
est valide,
) la rceptivit associe cette transition est vraie.
Une transition franchissable est obligatoirement franchie.
Figure 2.2.7: Franchissement d'une transition
Rgle 4 : volution des tapes actives.
Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes
de sortie de la transition et la dsactivation de toutes les tapes dentre.
Figure 2.2.8: volution des tapes actives
2-8
b
+
Vrai ou faux
4
5
4
5
b
+
Vrai
4
5
X4
+
Vrai
X5
+
Faux
X4
+
Faux
X5
+
Vrai
X4
+
Faux
X5
+
Faux
Transition
non valide
Transition
valide
Transition
franchie
b
+
Faux
b
+
Vrai ou faux
4
5 5
b
+
Vrai
4 4
5 30
25 17 25 17
30 30
25 17
Transition
non valide
Transition
valide
Transition
franchie
b
+
Faux
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
Rgle 5 : volutions simultanes.
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
L'volution entre deux situations du grafcet implique qu'aucune situation intermdiaire n'est
possible. Le graphe passe instantanment d'une reprsentation d'une situation une autre.
Figure 2.2.9: Franchissement simultan
Rgle 6 : Activation et dsactivation simultanes.
Si au cours du franchissement dune ou de plusieurs transitions simultanment, une mme
tape doit tre dsactive et active, alors elle reste active.
Si une mme tape participe la reprsentation de la situation prcdente et celle de la
situation suivante, elle ne peut que rester active.
Figure 2.2.10: Activation et dsactivation simultanes
2-9
a!b
+
Faux
4
5 5
a!b
+
Vrai
4
5 18
17 17
18
17
b
+
Faux
b
+
Faux
a!b
+
Faux
18
b
+
Vrai
4
Les 2 transitions
sont valides
Les 2 transitions
sont franchies
simultanment
10
11
12
,b
+
Faux
a
+
Faux
10
12
, b
+
Vrai
11
10
12
,b
+
Faux
11
a
+
Faux
a
+
Faux
tape 10 active
Transition valide
Transition franchie :
tape 10 active et
simultanment dsactive
tape 10 reste active
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.2.4 Structure du GRAFCET
Un grafcet est compos de squences, c'est-
dire une succession d'tapes et de transitions.
Une squence est active lorsqu'au moins une de
ses tapes est active.
Figure 2.2.11: Squence, succession d'tapes-transitions
2.2.4.1 Squence linaire
Une squence est dite linaire quand il n'existe
qu'un seul et unique chemin pour la parcourir.
Chaque tape comporte au plus une transition
en amont et en aval.
Exemple
Le vrin hydraulique vu au chapitre prcdent.
Figure 2.2.12: GRAFCET linaire
2-10
c
b
11
12
10
a
Squence
n
13
2
b
1
a
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.2.4.2 Slection de squences
La slection de squences permet de faire un choix
de squence partir d'une tape. Elle est compose
dune divergence en OU, symbolise par un trait de
liaison simple, qui relie plusieurs transitions comportant
les conditions de choix. Chaque transition est suivie
d'une squence. Une convergence en OU termine la
slection.
Lorsque l'tape en amont de la slection est active,
toutes les transitions en aval de la divergence sont
valides simultanment.
Remarque: Bien que la norme ne l'impose pas, les
conditions de franchissement des
transitions composant la divergence
doivent tre ou seront rendues
exclusives, la slection des volutions
possible doit tre unique. Si cette
exclusivit n'est pas assure, des alas
(volutions non souhaites) peuvent se
produire lors de l'interprtation du grafcet.
Par exemple plusieurs tapes peuvent
devenir simultanment actives dans un
mme grafcet.
Dans ce type de structure une seule branche du graphe
peut tre parcourue, cest--dire quune seule tape
peut tre active. Une des branches peut ne pas
contenir dtape, ce qui permet de ne pas excuter une
partie du graphe sous certaines conditions.
Figure 2.2.13: GRAFCET avec conditionnelle
2.2.4.2.1 Saut d'tapes
Le saut d'tapes est un cas particulier de la slection
de squences. Il permet soit d'excuter une squence,
soit de sauter des tapes.
Une des branches de la slection ne contient donc
aucune tape.
Exemple
Excution d'une squence de dgivrage de pompe chaleur en
cas de danger de gel.
Figure 2.2.14: Saut d'tapes
2-11
5
10
c
20
d
a!b a!b
6
15
p
27
q
Divergence
en OU OU
Convergence
en OU OU
n
13
2
b
a
5
14
a
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.2.4.2.2 Reprise de squence
La reprise de squence est un autre cas particulier.
Cette structure est utilise lorsqu'il faut rpter la mme
squence jusqu' ce qu'une condition soit satisfaite.
Exemple
Reprise d'une squence d'usinage sur une rectifieuse jusqu' ce
que la pice soit dans les tolrances.
Figure 2.2.15: Reprise de squence
2-12
13
2
b
a
5
14
n n
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.2.4.3 Squences parallles
Le paralllisme est lexcution simultane de plusieurs squences, il est ralis par une transition
qui possde plusieurs tapes de sortie. Lexcution en parallle de plusieurs squences dbute
par une divergence en ET, reprsente par un trait de liaison double. Les squences parallles
dbutent simultanment mais lvolution dans chaque branche est indpendante.
Les squences parallles se terminent par une synchronisation. Celle-ci consiste en une
convergence en ET, symbolise par un trait de liaison double, qui est une transition possdant
plusieurs tapes dentre.
La transition qui suit la synchronisation n'est valide que lorsque toutes les tapes d'entre sont
actives.
Exemple
L'excution de squences simultanes est principalement utilis sur des machines de transfert ou constitues d'un
ensemble de sous-machines travaillant de manire indpendante.
Figure 2.2.16: GRAFCET avec paralllisme
2-13
Squences
parallles
4
11 21
a
6
12 25
p
Divergence
en ET ET
Convergence
en ET ET
Transition de
synchronisation
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.2.4.4 Structures particulires
L'volution des structures combines particulires suivantes sont prsentes sous forme
d'exemples.
Exemple 1
Quelle doit tre la situation de dpart et quelles conditions doivent tre remplies pour que
le grafcet ci-contre puisse voluer vers la situation o seule l'tape 22 est active ?
Exemple 2
Comment fonctionne le grafcet ci-contre ?
Exemple 3
Comment fonctionne le grafcet ci-contre ?
2-14
11
12 22
a
21
b
31
32 42
a
41
b
1
5
c
2 3 4
c
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.2.5 Les actions
Une ou plusieurs actions lmentaires ou complexes peuvent tre associes une tape. Les
actions dcrivent quelles oprations doivent tre excutes, ventuellement sous condition,
lorsque l'tape laquelle elles sont associe est active.
Une action sert mettre un ordre de la commande vers la partie oprative, elle agit gnralement
sur une sortie de la commande. Elle peut tre dcrite de diffrentes manires:
) Dans un cahier des charges gnral elle sont expliques par un texte qui doit contenir un
verbe l'infinitif.
Exemples : ouvrir la porte, enclencher pompe, fermer vanne de purge, positionner outil, etc.
) Lorsque la conception de la machine est plus avance, les actions spcifies par le
descriptif de fonctionnement peuvent tre notes sous forme symbolique. La signification
des symboles est alors dfinis dans un tableau, sur des plans ou des schmas.
Exemples :
M105+ {Enclencher moteur 105, sens direct},
V47- {Fermer vanne 47},
E14 {Enclencher agrgat 14}, etc.
) Pour la documentation d'un programme d'automatisme les actions sont dcrites en utilisant
les symboles des variables informatiques.
Exemples : %Q10; SET %Q12; BIT01 := TRUE; CMPT := CMPT+1; etc.
Ces diffrents niveaux de descriptions interviennent des phases distinctes de l'avancement d'un
dveloppement. Pour assurer une bonne comprhension du descriptif on vitera de mlanger les
notations.
Lorsque plusieurs actions sont associes une tape elles sont indiques dans des rectangles
situs droite du carr symbolisant l'tape. Chaque rectangle dcrit une seule et unique action.
Ces rectangle peuvent tre disposs indiffremment l'un sur l'autre ou l'un ct de l'autre.
L'ordre de disposition n'a aucune importance toutes les actions tant excutes simultanment.
Figure 2.2.17: Diffrentes possibilits de description des actions
2.2.5.1 Action vide
Une action vide signifie qu'aucune action n'est effectue
lorsque l'tape est active.
Une action vide est utilises dans certaines conditions, par
exemple attente qu'un vnement se produise ou
synchronisation de deux graphes.
Figure 2.2.18: Action vide
2-15
14 "Attendre sans rien faire"
Ouvrir porte
Enclencher pompe
Fermer vanne de purge
25
Positionner outil
M105+ 42 V47- E14
%Q10
103
SET %Q12
BIT01 := TRUE
CMPT := CMPT+1
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.2.5.2 Action continue
Une action continue est excute tant que
l'tape laquelle elle est associe est active.
Avant que l'tape ne soit active l'action n'est
pas excute. Aprs la dsactivation de l'tape
l'action n'est plus excute.
La mise l'tat vrai du symbole ou de la variable
not dans le rectangle d'action est implicite.
Remarque
La description d'un processus squentiel se fait
principalement sur ce type d'actions, les autres
types ne devraient tre utiliss que pour traiter
des cas particuliers.
Figure 2.2.19: Action continue
La variable Q est l'tat vrai tant que l'tape 14 est
active.
2.2.5.3 Action mmorise
Une action mmorise est dbute dans une
tape et se termine par une autre tape.
Contrairement l'action continue le dbut et la
fin de l'action mmorise doit tre explicit dans
le libell de l'action.
Une action mmorise est gnralement
associe une variable d'tat laquelle on
attribue une valeur dtermine. Pour cela on
utilise l'opration d'affectation note := .
L'opration d'affectation peut tre utilise pour
des variables boolennes, mais elle peut
galement tre utilise pour effectuer des
oprations mathmatiques, par exemple
incrmenter ou dcrmenter un compteur.
Ceci est galement une action mmorise.
La valeur attribue la variable d'tat n'est pas
modifie un fois que l'tape est dsactive.
Exemple
Incrmentation d'un compteur : CMPT := CMPT + 1;
Figure 2.2.20: Action mmorise
La variable Q est mise l'tat vrai quand l'tape 13
devient active. Elle est mise l'tat faux quand
l'tape 15 devient active.
2-16
14
X14
Q
Q
13
14
15
X15
Q
Q := 1
Q := 0
X13
X14
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.2.5.4 Action conditionnelle
L'excution d'une action continue peut dpendre
d'une condition d'assignation. Cette condition,
crite au dessus du rectangle d'action, s'exprime
sous forme d'un texte ou d'une proposition
logique qui peut tre vraie ou fausse.
Une action conditionnelle est ralise quand
l'tape est active ET que la condition
d'assignation est vraie.
Cette condition ne doit pas comporter d'lments
dynamiques tels que dtection de front.
Les actions mmorises ne peuvent pas tre
conditionnes.
Figure 2.2.21: Action conditionnelle
Exemple
Dans le graphe ci-dessus, l'tat de la variable de sortie
Q est dcrit par l'expression logique:
Q = X " 14 (a + b)
2.2.5.5 Action dpendantes du temps
Les actions continues peuvent dpendre du
temps. Elles peuvent tre retardes par rapport
l'apparition d'une condition ou prolonges aprs
sa disparition.
Cette dpendance au temps se note :
<temps retard> / <condition> [/ <temps maintien>]
L'tape doit tre active et la condition rester vraie
pendant un temps suprieur au retard pour que
l'assignation puisse se faire.
La spcification du temps de maintien est
optionnelle. Si elle est omise, l'assignation se
termine lorsque la condition redevient fausse ou
lorsque l'tape se termine.
Figure 2.2.22: Action dpendante du temps
Exemple
Dans le graphe ci-dessus (2.2.22), la variable de sortie
Q devient vrai aprs un dlai t1 lorsque la condition a
est devenue vrai et elle reste vrai un temps t2 aprs que
a soit devenue faux.
Figure 2.2.23: Action limite dans le temps
Une action peut tre limite dans le temps.
L'assignation de la variable de sortie se fait tant
que la temporisation n'est pas coule.
Remarque : La condition peut tre l'tat
d'activit de l'tape, on utilise dans
ce cas sa variable associe Xn.
2-17
14 X14
Q
Q
a + b b
a
Condition
d'assignation
14 X14
Q
Q
t1 / a / t2 a
t1
t2
Condition
dpendante
du temps
14 X14
Q
Q
t1 / a a
t1
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.2.5.6 Action l'activation et la dsactivation
Une action mmorise peut tre excute
l'instant d'activation ou de dsactivation de
l'tape.
Les actions l'activation et la dsactivation ne
sont excutes qu'une seule fois.
Une action l'activation est note par une flche
montante en haut gauche du rectangle
d'action.
Une action la dsactivation est note par une
flche descendante en bas gauche.
Exemple
La variable Q est mise vrai l'activation de l'tape 14
et mise faux la dsactivation de l'tape 15.
La variable S est mise vrai quand l'tape 14 est active
puis mise faux quand l'tape 15 est active.
Figure 2.2.24: Action l'activation / dsactivation
2.2.5.7 Action au franchissement
Pour traiter certains cas particuliers, une action mmorise peut tre associe une transition.
Cette action sera excute si la transition est franchie.
Figure 2.2.25: Action au franchissement
Exemple 1
La valeur vrai est affecte la sortie Q quand la
transition (15) est franchie.
Un fonctionnement quivalent ne pourrait pas tre
obtenu en effectuant l'action la dsactivation de
l'tape 201 ou l'activation de l'tape 102.
Figure 2.2.26: Action au franchissement
Exemple 2
La valeur vrai est affecte la sortie Q quand la
transition (10) est franchie.
Un fonctionnement quivalent pourrait tre obtenu,
mais de manire moins optimale, en effectuant cette
action l'activation de toutes les tapes parallles 11 ..
19.
2-18
14
X14
Q
Q := 1
X15
15
S := 0
Q := 0
S := 1
S
101
102
201
Q := 1
202
(10) (15) (20)
8
11 19
Q := 1
21
(10) (20)
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.2.6 Les rceptivits
A chaque transition est associ une rceptivit qui est spcifie par une proposition logique
pouvant tre vraie ou fausse. Les lments de cette proposition sont d'une part des variables qui
reprsentent les tats du systme automatis et d'autre part des oprateurs logiques.
Ces propositions peuvent tre dcrites :
) Dans un cahier des charges, gnralement dfinies par un texte contenant un qualificatif.
Exemples : porte ouverte, pompe en marche ET niveau bas, temps coul OU pression haute, etc.
) Quand les spcifications du descriptif de fonctionnement sont plus avances, les conditions
de rceptivit sont spcifies de manire symbolique.
Exemples :
G10 {Contact de position ferm},
M105 LL243 {Moteur 105 marche ET niveau bas 243},
(t2 / X37) + [P2 > 6 bar] {(Temporisation de t2 sur l'tape 37) ou pression P2 suprieure 6 bar}
) Pour documenter un programme d'automatisme les propositions seront dcrites en utilisant
les symboles des variables informatiques.
Exemples : %I47; iM105_1 AND iLL243; (X37.x >= T#25s) OR (P2 > 6.0);
Ces diffrentes notations interviennent diffrentes phases d'avancement d'un projet, on vitera
donc de les mlanger.
Figure 2.2.27: Exemples de description de rceptivits
2.2.6.1 Rceptivit toujours vraie
Certaines transitions ont une rceptivit qui est
toujours vrai, elles sont donc franchies ds
qu'elles sont valides.
Elles sont notes 1 .
Ce type de transition est souvent utilis pour la
synchronisation de squences parallles.
Figure 2.2.28: Rceptivit toujours vraie
2-19
Moteur 105 marche
ET
Niveau 243 bas
! M105 LL243 iM105_1 AND iLL243
1
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.2.6.2 Font montant ou descendant
Des vnements dynamiques peuvent tre
utiliss pour spcifier des rceptivits.
Par dfinition, les vnements dynamiques ont
une dure infinitsimale.
Ces vnements sont des flancs montants
c'est--dire passage de l'tat faux l'tat vrai.
Ce qui est not par """ plac devant la variable.
Les flancs descendants , passage de l'tat
vrai faux sont nots par "#" plac devant la
variable.
Cette notation peut tre utilise pour qualifier une
variable lmentaire ou une expression
boolenne.
Exemple
La transition (I) est franchie quand l'tat de la variable a
est vrai.
La transition (II) est franchie quand la variable b passe
de faux vrai.
Figure 2.2.29: Transition sur flanc montant
2.2.6.3 Rceptivit dpendante du temps
Une rceptivit peut tre temporise, elle sera
franchie aprs un dlai prdtermin quand la
condition est devenue vraie. Cette temporisation
se note :
<temps retard> / <condition>
Gnralement la condition utilise est l'activit
de l'tape amont.
La condition doit rester vraie pendant un temps
suprieur au retard dfini pour que la rceptivit
puisse devenir vraie.
La temporisation d'une transition peut tre
utilise pour dfinir un temps enveloppe, c'est-
-dire que la transition doit tre franchie dans un
intervalle de temps donn. Les temps enveloppe
sont employs pour contrler un mouvement
d'une machine.
Figure 2.2.30: Rceptivit temporise et temps enveloppe
Cette dpendance au temps se note :
<temps retard> / <condition> / <temps maintien>
La rceptivit devient vraie aprs le temps de retard suivant l'occurrence du front montant de la
condition et redevient fausse quand le temps de maintien est coul.
2-20
6
7
8
a
b
X6
X7
X8
a
"b
"b
#b
(I)
(II)
6
7
8
a
b
X6
X7
X8
t1 / a
(t2 / b ! / t3 ) c
c
t1
t2
t3
c doit passer 1 dans
cet intervalle pour que
la transition puisse tre
franchie
(I)
(II)
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.2.6.4 Prdicat
Une condition de transition peut tre dclare sur la base de variables autres que boolennes,
variables de type entier ou flottant. La condition est alors constitue d'un prdicat.
Un prdicat est une expression mathmatique qui comprend deux arguments et un oprateur de
" # comparaison (=, $, <, %, !, > ou encore , ). Le rsultat d'un prdicat peut prendre la valeur vrai
ou faux.
En GRAFCET un prdicat est not entre crochets [...] . Le prdicat peut tre associ d'autres
variables logiques pour constituer une proposition logique de rceptivit.
Exemples
En langage littral : [Temprature infrieure ou gale 4C],
Expression symbolique : [P56 > 6]
2-21
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.3 Structuration
Lorsque les systmes automatiss de production sont complexes, la description de leur
fonctionnement avec un grafcet unique est quasi impossible. Une structuration de la partie
commande est alors ncessaire afin d'en simplifier l'tude, la mise en uvre et la maintenance du
systme. L'objectif principal de cette structuration est de permettre une approche modulaire de
l'analyse et de la reprsentation fonctionnelle du systme.
Une approche modulaire consiste dcomposer un systme en lments partiels qui seront plus
simples tudier et dcrire. Cette dcomposition peut se faire soit de manire fonctionnelle, les
modules correspondent alors une fonction particulire du systme (scurit, modes de marche,
communication, supervision, etc.), soit selon la topologie de la machine (chargeur, usinage,
contrle, transfert, etc.). En gnral un systme est structur en utilisant une combinaison de ces
deux formes.
Figure 2.3.1: Structuration d'un systme
L'analyse structure d'un systme consiste le dcrire en ayant une approche partant du niveau
le plus gnral vers des niveaux de plus en plus dtaills. Une structuration peut tre hirarchique
avec suprieurs et subordonns ou heuristique avec un rseau relationnel plus complexe. Des
outils comme le GEMMA ou l'analyse de risques sont des aides prcieuses pour structurer un
systme.
2-22
Systme global
E
n
t
r

e
s
S
o
r
t
i
e
s
Systme global
E
n
t
r

e
s
S
o
r
t
i
e
s
Systme global
E
n
t
r

e
s
S
o
r
t
i
e
s
Systme global structur
E
n
t
r

e
s
S
o
r
t
i
e
s
Module
Scurit
Module
Modes de
marche
Module
Machine 2
Module
Machine 1
Module
Machine n
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
Le GRAFCET spcifie plusieurs moyens de
structuration :
) les macro-tapes,
) les grafcets partiels,
) l'encapsulation.
Cette structuration peut se limiter un
simple dcoupage ou intgrer des notions
de hirarchisation par forage ou
encapsulation.
Figure 2.3.2: Exemple de structuration de grafcet
2.3.1 Macro-tape
Lorsque des grafcets contiennent un grand nombre de squences, pour amliorer leur
comprhension, il est possible de les reprsenter plusieurs niveaux en utilisant des
macro-tapes. Celles-ci expriment la fonction remplir sans prsenter de dtails superflus au
niveau de reprsentation suprieur. Les macro-tapes permettent une description progressive du
gnral au particulier.
Une macro-tape Mi, dsigne par un carr avec deux barres horizontales, est un ensemble
unique dtapes et de transitions. Cet ensemble appel expansion de la macro-tape reprsente
une partie dtaille du grafcet. Une macro-tape se substitue une squence du grafcet.
Figure 2.3.3: Macro-tape et son expansion
L'expansion de la macro-tape commence par une seule tape dentre note Ei et se termine
par une seule tape de sortie note Si. L'tape d'entre Ei devient active lorsque l'une des
transitions amonts de la macro-tape est franchie. Les transitions en aval de la macro-tape ne
sont valides que lorsque l'tape de sortie Si est active. L'tape de sortie est dsactive
lorsqu'une des transitions en aval de la macro-tape est franchie.
2-23
M14
E14
S14
E
x
p
a
n
s
i
o
n
1
20
M2
10
11
M3
"Arrt"
"Demande froid"
"tablissement
circuits hydrauliques"
"Circuits prts"
"Gestion
machine
frigorifique"
"Ventilo-
condenseurs"
"Dcharge
thermique machine"
"Stock plein"
"Temporisation"
"Rcupration
nergie"
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
L'expansion d'une macro-tape peut comporter une ou plusieurs macro-tapes. Une macro-tape
peut comporter une tape initiale.
Il n'y a gnralement pas d'action associe aux tapes d'entre et de sortie des macro-tapes.
Une macro-tape est dite active lorsque au moins une de ses tapes est active, elle est inactive
quand aucune de ses tapes est active. L'activit d'une macro-tape est reprsente par une
variable boolenne XMn o n est le numro de la macro-tape.
Remarque : Une macro-tape n'est pas un sous-programme. Une macro-tape est une extension
du concept d'tape, chaque macro-tape correspond une et une seule expansion.
Si plusieurs squences identiques sont reprsenter, autant de macros et
d'expansions seront ncessaires.
2-24
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
2.3.2 Grafcets partiels
La partition d'un grafcet complexe en plusieurs grafcets plus petits et plus comprhensibles est
une approche judicieuse. Le grafcet est scind, d'une part selon la topologie du systme pour faire
correspondre les modules des lments de la partie oprative, d'autre part selon les fonctions
excuter. Ces grafcets constituent des modules qui sont relis et en interaction. Les relations
peuvent tre hirarchises en diffrents niveaux partant du gnral au dtail, ou structures de
faon heuristique.
Le GEMMA est une des mthodes pour raliser cette structuration, les grafcets de niveau
hirarchiquement suprieur sont des grafcet de gestion qui pilotent les grafcets subordonns
dcrivant les squences. Les principaux grafcets sont:
) Le grafcet de surveillance (scurit) dcrit l'ensemble des procdures de scurit du
systme. Ce grafcet est au niveau hirarchique suprieur. Il contient principalement la
gestion des arrts d'urgence et les procdures de mise en route.
) Le grafcet de conduite (modes de marche) dcrit l'ensemble des procdures de marche:
automatique, cycle, pas--pas, manuel, ...
) Le grafcet de maintenance prcise les procdures des oprations de service et de
rglage.
) Le grafcet de production modlise le fonctionnement normal du systme automatis de
production. Ce grafcet est souvent dcompos en plusieurs tches reprsentant les
diffrentes fonctions de l'automatisme.
Un grafcet complexe peut tre subdivis en plusieurs grafcets connexes plus petits qui
respectent les rgles de syntaxe du GRAFCET. Le fonctionnement d'un des fonctions ou lments
du systme est dcrite par un grafcet partiel, constitu d'un ou plusieurs grafcets connexes.
L'ensemble des grafcets partiels constitue le grafcet global qui modlise le fonctionnement du
systme complet.
Figure 2.3.4: Partition d'un grafcet
2-25
G1 G2
grafcet global
grafcets connexes
grafcets partiels
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
Les grafcets hirarchiss forment une structure dans laquelle le suprieur donne des ordres un
ou plusieurs subordonns qui sont chargs d'excuter une tche. Les grafcets subordonns
retournent un accus d'excution en fin de tche. Ces changes d'informations assurent la
synchronisation du fonctionnement.
La structuration par grafcets hirarchiss permet plus de libert que l'utilisation de macro-tapes.
Une squence peut tre appele depuis plusieurs tapes du graphe suprieur, voir mme d'autres
grafcet. L'inconvnient principal est que les mcanismes de synchronisation ne sont pas vrifis et
une erreur de conception peut provoquer des alas dans le fonctionnement du systme.
Les grafcets partiels sont identifis par le symbole Gn o n est un numro d'ordre unique
quelconque. Une variable boolenne XGn associe chaque grafcet partiel indique son tat
d'activit. Un grafcet partiel est actif lorsqu'au moins une de ses tapes est active.
La situation d'un grafcet partiel reprsente l'tat d'activit de ses tapes. Pour reprsenter une
situation la notation Gn{p, ... w} est utilise Gn est le grafcet partiel et entre les accolades se trouve
la liste des tapes actives.
Exemple
G17{3,7,12,14} signifie que les tapes 3, 7, 12 et 14 du grafcet partiel G17 sont actives.
2.3.2.1 Forages
La gestion des relations entre les grafcets se fait au moyen d'ordres de forage. Un ordre de
forage se reprsente par un double rectangle droite de l'tape laquelle il est associ. Dans ce
double rectangle est indiqu une situation d'un grafcet partiel.
L'ordre de forage est associ l'activit d'une tape d'un grafcet hirarchiquement suprieur, il
impose une situation un grafcet partiel hirarchiquement subordonn. L'excution d'un forage
est prioritaire sur l'application des rgles d'volution. Cela signifie que le grafcet subordonn ne
peut plus voluer et reste dans la situation qui lui est impose tant que l'tape du grafcet suprieur
est active. Le grafcet subordonn est fig.
Quatre possibilits de forage sont possibles:
Initialisation, les tapes initiales du grafcet partiel forc n sont actives,
toutes les autres tapes sont dsactives.
Dsactivation, toutes les tapes du grafcet partiel n sont dsactives.
Le redmarrage du grafcet ne pourra se faire que par un autre ordre de
forage.
Figeage, le grafcet partiel n est "gel" dans sa situation courante. Il ne
peut plus voluer tant que l'ordre est prsent.
Forage dans une situation donne, le grafcet partiel n est forc dans
une situation dtermine. Les tapes repres entre les accolades sont
actives, toutes les autres sont dsactives.
2-26
Gn{ }
Gn{ * }
Gn{INIT}
Gn{p, ... , w}
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
Exemple
L'exemple ci-dessous prsente la structuration en grafcets partiels d'un systme de commande.
Au niveau hirarchique suprieur se
trouve le grafcet de scurit.
Ce grafcet gre l'arrt d'urgence.
En situation normale l'tape 1 est active.
Quand l'arrt d'urgence est actionn,
l'tape 2 s'active : un signal de dfaut est
actionn et le grafcet de conduite G2 est
forc en situation initiale.
Pour revenir en situation normale l'arrt
d'urgence doit tre lev et le dfaut
acquitt.
Au niveau intermdiaire le grafcet de
conduite gre le fonctionnement gnral
du systme.
L'tape initiale 10 dsactive le grafcet de
production G3 et fige le grafcet
d'initialisation.
Ce grafcet peut voluer quand le grafcet
de scurit G1 est en situation normale.
Si le systme n'est pas en tat initial
l'tape 21 force le grafcet d'initialisation G4
l'tape 200 et attend que l'oprateur
donne un ordre d'initialisation.
Lorsque le systme t initialis l'tape
11 signale qu'il est prt et initialise le
grafcet de production G3.
Quand l'ordre de dpart cycle est donn
l'tape 12 s'active et le grafcet de
production est libr.
A la fin normale du cycle de production
l'tape 10 se ractive.
Si une panne se produit l'tape 13 s'active
et la panne est signale. le cycle normal
reprend aprs acquittement.
Au niveau infrieur les grafcets de
production normale et d'initialisation
reprsentent les squences de
fonctionnement et d'initialisation du
systme.
Les dernires tapes de ces grafcets
G3{145}, G3{199} et G4{217} donnent les
comptes rendus qui sont utiliss pour
synchroniser les autres grafcets.
2-27
grafcet de scurit
1
"Situation normale"
2
"Arrt d'urgence"
Signal dfaut
G2{INIT}
"Arrt d'urgence libr
ET acquittement"
G1
10
G4{*}
G3{}
! G1{1} G4{217}
"Systme
en tat initial"
11
Signal prt
G3{INIT}
"Dpart cycle"
12
"Production
normale"
G3{145}
22
21
! G1{1} G4{217}
"Systme pas
en tat initial"
Signal initialiser
G4{200}
"Initialisation"
"Procdure
d'initialisation"
G3{217}
grafcet de conduite
G2
G3{199}
13
Signal panne
"Acquittement
dfaut"
grafcet d'initialisation
200
217
"Compte rendu
d'excution"
G4
G2{22}
G3{199}
grafcet de production normale
100
145
"Compte rendu
d'excution"
G3
G2{22}
G2{22}
199
"Compte rendu
dysfonctionnement"
"Dfaut"
Automatisme de squences Automatisme de squences Le GRAFCET Le GRAFCET heig-vd heig-vd
2.3.2.2 Rutilisation d'une squence
Une squence qui se produit plusieurs fois dans
un cycle peut tre reprsente par un grafcet
secondaire indpendant. Ce grafcet secondaire
est lanc par une tape du grafcet principal
chaque fois que c'est ncessaire.
Cette forme d'criture
4
simplifie l'analyse et
optimise la programmation. Les mcanismes de
synchronisation doivent tre ralis correctement
pour viter de provoquer des alas de
fonctionnement.
La squence 30..45 est lance par l'activation
des tapes 3 et 7 du graphe principal. L'tape
d'appel reste active pendant le droulement de la
squence. Lorsque la squence est termin la
variable X45 devient vraie, cette variable est
utilise pour envoyer un compte rendu
d'excution au grafcet principal.
Remarque : La notation ne fait pas partie de
la norme CEI 60848 mais est utile
pour clarifier la lecture des graphes.
Figure 2.3.5: Rutilisation d'une squence
2.3.3 Encapsulation
L'encapsulation est un outil permettant la structuration des grafcets complexes. Il regroupe les
notions de macro-tapes et de forage. L'encapsulation associe un ou plusieurs grafcets
encapsuls une tape encapsulante.
L'activation de l'tape encapsulante implique l'activation, dans le(s) grafcet(s) encapsuls, de
l'tape ou des tapes possdant un lien d'activation symbolis par un astrisque (*) droite de
l'tape. Les tapes actives ne sont pas ncessairement des tapes initiales.
La dsactivation de l'tape encapsulante entrane la dsactivation de toutes les tapes des
grafcets encapsuls.
Le grafcet encapsul est reprsent dans un cadre mentionnant en haut le numro de ltape
encapsulante et en bas le nom du graphe encapsul. Chaque grafcet encapsul ne dpend que
dune seule et unique tape encapsulante. Plusieurs grafcets encapsuls peuvent tre associs
la mme tape encapsulante. Une tape initiale peut tre une tape encapsulante.
Notations
Un grafcet encapsul est dsign par Xn/Gp ou Xn dsigne ltape encapsulante et Gp le grafcet
encapsul (on peut, sil ny a pas dambigut le designer directement par Gp). Une tape dun
grafcet encapsul est dsign par Xn/Xm ou Xn dsigne ltape encapsulante et Xm ltape
encapsule, sil ny a pas ambigut on peut directement la nommer Xm.
4 Certains auteurs appellent cette structure "sous-programme".
2-28
n
3
7
"Lancer
squence"
30
45
Squence rutilise,
grafcet secondaire
grafcet principal
X3&X7
X3&X7
X45
X45
"Lancer
squence"
heig-vd heig-vd Le GRAFCET Le GRAFCET Automatisme de squences Automatisme de squences
Figure 2.3.6: Encapsulation de grafcets
Une encapsulation se comporte comme
une macro-tape lors de lactivation, en
effet, lactivation de ltape encapsulante
entrane lactivation des tapes slection-
nes (par lastrisque) dans le grafcet
encapsul. Contrairement lexpansion
dune macro-tape, plusieurs tapes peu-
vent avoir un lien d'activation, elles seront
actives simultanment.
La dsactivation du grafcet encapsul est
quivalent un forage de dsactivation
du grafcet encapsul, cette dsactivation
intervient ds la dsactivation de ltape
encapsulante et une simple volution du
grafcet ralise cette action.
Exemple
Les grafcets X4/G2 et X4/G7 sont deux grafcets
encapsuls dans l'tape 4 du graphe principal.
Le grafcet X23/G10 est encapsul dans l'tape
23 de X4/G7.
L'activation de l'tape 4 entrane l'activation
l'activation des tapes X4/X50 de X4/G2 et
X4/X11 de X4/G7.
L'tape X4/X23/X230 (tape 230 du grafcet
encapsul dans l'tape 23 du grafcet encapsul
dans l'tape 4 du grafcet principal) de
X4/X23/G10 est active quand X4/X23 devient
active.
2-29
4
3
5
59
50 *
4
G2
244
11 *
23
4
G7
10 230 *
23
G10
heig-vd heig-vd Automatisme de squences Automatisme de squences
Chapitre 3
Guide GEMMA
3-1
Automatisme de squences Automatisme de squences GEMMA GEMMA heig-vd heig-vd
3 3 GEMMA GEMMA
Le GEMMA, acronyme de Guide d'tude des Modes de Marche et d'Arrt, est un outil
5
graphique
complmentaire au GRAFCET qui permet d'exprimer de faon claire et complte les besoins en
modes de marche d'un systme automatis.
L'objectif du GEMMA est de structurer l'laboration et la description du fonctionnement d'un
systme. Par un vocabulaire simple, il facilite le dialogue entre tous les techniciens qui auront
intervenir sur le systme. Par une approche guide, il permet de lister toutes les procdures de
marches et d'arrts de la partie commande et de la partie oprative.
Le GEMMA en dfinit les tats principaux ainsi que trois familles de procdures pour le passage
d'un tat l'autre :
(F) procdures de fonctionnement,
(A) procdures d'arrt,
(D) procdures en dfaillance.
Figure 3.1: Structure GEMMA
Le mode de marche normal d'un systme est celui pour lequel il a t conu. Des modes de
marche particuliers peuvent exister, ils doivent cependant tre dfinis et les procdures de
changement de mode dcrites. Le GEMMA prsente sous forme d'un graphique structur ces
diffrents modes et les liaisons qui sont possibles. Les diffrents tats sont reprsents par des
rectangles regroups par famille. Les volutions sont reprsentes par des arcs orientes sur
lesquelles figurent les conditions. Ce graphique n'est pas fig et peut tre adapt en fonction des
particularits du systme.
5 Outil labor par l'ADEPA Agence pour le Dveloppement de la Productique Applique
3-2
PC hors service
F F Procdures de fonctionnement
PC en service
A A Procdures d'arrt et de remise en route
D D Procdures en dfaillance
Remise en route Arrt
A6 A1
A4 A7
A5 A2 A3
F3 F2
F1
D3 D2
D1
F4
F5
F6
Fonctionnement normal Essais et vrifications
heig-vd heig-vd GEMMA GEMMA Automatisme de squences Automatisme de squences
Exemples
Avant d'tre en production automatique, une machine d'injection de plastic ncessite une phase de pr-chauffage
et de purge de sa vis d'extrusion.
Si un incident survient en cours de production un arrt d'urgence peut tre demand et la machine doit tre
scurise. La phase de redmarrage peut tre diffrente d'un dmarrage normal.
Pour effectuer des oprations de maintenance il est parfois ncessaire d'outrepasser certains verrouillages.
3-3
Automatisme de squences Automatisme de squences GEMMA GEMMA heig-vd heig-vd
3.1 STRUCTURE DU GEMMA
Le guide graphique du GEMMA est constitu de deux zones principales qui dfinissent l'tat dans
lequel se trouve la partie commande du systme automatis de production :
) Partie commande hors fonction
) Partie commande en fonction
3.1.1 Partie commande hors fonction
La partie commande hors fonction, zone PZ gauche, ne traite aucun mode de fonctionnement.
Seules des actions rflexes peuvent se raliser. Le choix des composants du systme sera
prpondrant dans ce mode pour des raisons de scurit.
3.1.2 Partie commande en fonction
La partie commande en fonction, zones A,D,F droite, traite les modes de marche et d'arrt du
systme classs en trois familles de procdures.
Un critre supplmentaire distingue les procdures de production et de non production. La zone
de production recouvre les trois familles de procdures. Le systme est en production quand il
ralise la valeur ajoute pour lequel il a t conu.
3.1.3 Familles de procdures
Les familles de procdures qui dcrivent les modes de marche et d'arrt sont au nombre de trois :
) Les procdures de fonctionnement (F) regroupent tous les tats du systme indispensables
l'obtention de la valeur ajoute.
) Les procdures d'arrt (A) spcifient les tats conduisant un arrt pour des causes
externes au systme. Elles correspondent aux arrts normaux.
) Les procdures en dfaillances (D) dfinissent les tats conduisant un arrt pour des
causes internes au systme. Elles correspondent des dfaillances de la partie oprative.
3-4
heig-vd heig-vd GEMMA GEMMA Automatisme de squences Automatisme de squences
3.1.3.1 Procdures de fonctionnement (F)
Les procdures de fonctionnement, au nombre de 6, dfinissent les tats de fonctionnement du
systme. Dans ces tats, le systme peut produire, mais il peut galement tre en rglage ou en
test. L'tat caractrisant la production normale de tout systme fait partie de cette famille de
procdures.
F1 : production normale.
Le systme produit normalement, c'est l'tat pour lequel il a t conu. Ce rectangle d'tat
est marqu par un cadre renforc. On peut souvent faire correspondre cet tat un
GRAFCET de production normale.
F2 : marche de prparation.
Cet tat permet au systme d'atteindre les conditions ncessaires pour pouvoir accder la
production normale. Il est utilis pour les machines ncessitant une prparation pralable
la production normale : prchauffage de l'outillage, remplissage de la machine, mises en
routes diverses...
Exemples : Prchauffage du fourreau d'une presse injecter, mise en place d'une bote avant remplissage.
F3 : marche de clture
Cet tat permet au systme d'atteindre une certaine position avant un arrt prolong. Cet
tat est ncessaire pour certaines machines qui doivent tre vides ou nettoyes en fin de
journe ou en fin de campagne de production.
Exemple : Avant l'arrt de la presse injecter les plastiques thermodurcissables, il est ncessaire de vider le
fourreau afin de pouvoir rutiliser la presse.
F4 : marche de vrification dans le dsordre
Cet tat permet de vrifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine,
sans respecter l'ordre du cycle. Il correspond le plus souvent au mode manuel des organes
de la machine.
F5 : marche de vrification dans l'ordre
Dans cet tat, le cycle de fonctionnement peut voluer au rythme souhait par l'oprateur
effectuant la vrification, la machine pouvant produire ou ne pas produire. Le cycle de
production normale volue tche par tche. La machine peut tre ou non en production. Cet
tat correspond au mode manuel des groupes fonctionnels.
F6 : marche de test
Cet tat permet le rglage de diffrents lments du systme qui doivent l'tre. Ces
rglages peuvent tre effectus en ou hors production.
Exemple : Les machines de contrle, de tri, comportent des capteurs qui doivent tre rgls ou talonns
priodiquement.
3-5
Automatisme de squences Automatisme de squences GEMMA GEMMA heig-vd heig-vd
3.1.3.2 Procdures d'arrt (A)
Les procdures d'arrt, au nombre de 7, dfinissent les tats de d'arrt du systme. Les causes
de l'arrt sont externes au systme. Ces tat permettent d'amener le systme un arrt normal ou
de prparer le systme une procdure de remise en route.
A1 : arrt dans l'tat initial
C'est l'tat repos du systme avant qu'il passe en production normale. Cet tat est
particulier, il correspond en gnral la situation initiale du GRAFCET : c'est pourquoi,
comme une tape initiale, ce rectangle est marqu d'un double cadre.
Remarque: Pour une analyse plus ais de l'automatisme, il recommand de reprsenter la
machine dans cet tat initial.
A2 : arrt demand en fin de cycle
Cet tat permet de conduire le systme un arrt en fin d'un cycle de production. Le
systme continue de produire et s'arrte lorsque le cycle de production sera termin. A2
est un tat transitoire vers A1.
A3 : arrt dans un tat dtermin
Cet tat permet de conduire le systme un arrt diffrent du prcdent. La machine
continue de produire jusqu' un arrt dans une position autre que la fin du cycle : c'est un
tat transitoire vers A4.
Il permet par exemple d'arrter le systme dans un tat permettant une intervention sur un
systme.
A4 : arrt obtenu
Cet tat permet de conduire le systme un arrt diffrent de l'arrt en fin de cycle.
Par exemple cet tat est utilis lorsque l'on souhaite ralimenter en matire premire un systme.
A5 : prparation pour remise en route aprs dfaillance
Cet tat permet de ramener le systme aprs une dfaillance dans une position qui lui
permettra de remettre en route le systme. Dans cet tat l'oprateur intervient en gnral
manuellement pour dgager, nettoyer ou vider le systme.
A6 : mise de la partie oprative dans son tat initial
Cet tat permet, en gnral aprs une remise en route aprs dfaillance du systme, de
ramener le systme, manuellement ou automatiquement, en position initiale pour un
redmarrage.
A7 : mise de la partie oprative dans un tat dtermin
Cet tat permet d'arrter le systme dans une position autre que la position initiale. Le
redmarrage du systme se fera donc dans un tat autre que l'initial.
3-6
heig-vd heig-vd GEMMA GEMMA Automatisme de squences Automatisme de squences
3.1.3.3 Procdures en dfaillances (D)
Les trois procdures en dfaillance dfinissent les tats que devra avoir la partie oprative en cas
de dfaillance. Ces tat permettent grer les dfaillances du systme tel que par exemple l'arrt
d'urgence. Les cause de l'arrt sont internes au systme. Les tats de dfaillance sont les tats de
dfaillance de la partie oprative.
D1 : marche ou arrt en vue d'assurer la scurit
Cet tat permet de grer le systme lors d'un arrt d'urgence. Il prvoit toutes les mesures
visant protger le systme, cycle de dgagements et prcautions pour limiter les
consquences de la dfaillance.
D2 : diagnostic et/ou traitement de dfaillance
Cet tat permet d'examiner la machine, de diagnostiquer l'origine de la dfaillance et
d'envisager le traitement appropri qui permettra le redmarrage du systme aprs
suppression de la dfaillance.
D3 : production tout de mme
Cet tat permet, en cas de ncessit, de continuer la production aprs dfaillance du
systme. La production n'est plus forcment automatise, elle peut tre alors accompagne
par un oprateur. On parlera alors de marche dgrade ou de production force.
3-7
Automatisme de squences Automatisme de squences GEMMA GEMMA heig-vd heig-vd
3.2 Utilisation du GEMMA
3.2.1 Slection des modes de marche et d'arrt
Avec le GEMMA ltude des modes de marches et darrts est prvue ds la conception et
intgre dans la ralisation. Aprs tablissement du GRAFCET oprationnel de base, on met en
uvre le guide graphique GEMMA pour la slection des modes de marches et darrts.
Sur le Gemma, chaque tat est caractris par son nom et son repre. Dans un premier temps on
slectionne les tats ncessaires la description du systme automatis tudi, puis on dfini les
liaisons entre les tat. Une brve dfinition de l'effet attendu pourra tre utilis pour dcrire le
comportement attendu dans chaque d'tat.
Les rectangles d'tats du guide graphique constituent une liste de contrle (check-list) des
diffrents modes de marches et darrts ncessaires pour un automatisme courant. Si le mode
propos est retenu, il sera prcis sous forme de descriptif de fonctionnement de la machine, dans
le rectangle d'tat et, au besoin, plusieurs variantes de ce mode peuvent tre distingues.
3.2.2 Notion de boucle oprationnelle
Sur le GEMMA on caractrise plusieurs "boucles". Une boucle est une succession d'tats
caractrisant le fonctionnement du systme. En effet il n'est possible de passer d'un tat un
autre que si les conditions d'volutions sont respectes, mais il est parfois impossible de passer
d'un tat un autre sans utiliser un tat intermdiaire. Cet tat intermdiaire permettra d'atteindre
l'tat final sans risque pour le systme, ce qui est l'objectif premier.
3.2.3 Analyse des boucles oprationnelles
3.2.3.1 Marche normale
La suite d'tats A1&F2&F1&A2&A1 est la boucle de marche normale. C'est en suivant celle-ci
que le systme va pouvoir fonctionner correctement. Elle dcrit le fonctionnement normal du
systme. En fin de cycle lors d'un arrt de fabrication, le systme vient se remettre en position
initiale et sera donc prt pour un redmarrage.
3.2.3.2 Marche de rglage
La suite A1&F4&A6&A1 est la boucle de marche de rglage. Le systme quitte l'tat A1 (arrt
dans conditions initiales) et passe en F4 (Marches de vrification dans le dsordre) ce qui permet
l'oprateur de pouvoir tester les actionneurs, pr-actionneurs, capteurs, etc., du systme sans
devoir respecter l'ordre des squences. Une fois les vrifications effectues, le systme passe de
l'tat F4 l'tat A6 (Mise de la P.O. dans l'tat initial). Dans cet tat le systme va atteindre les
conditions initiales. Quand les conditions seront atteintes, le systme passera de l'tat A6 l'tat
A1.
3.2.3.3 Arrt de scurit
La suite F1&D1&A5&A6&A1&F1 est la boucle d'arrt de scurit. Cette boucle permet de
grer tous les tats successifs d'un systme automatis depuis un arrt d'urgence lors d'une
production normale jusqu' la reprise de la production normale.
L'tat D1 a une particularit intressante. Sur la flche de liaison entre l'tat F1 et l'tat D1 vient se
greffer une extrmit de flche. Cette flche associe son commentaire signifie que cette case
est accessible depuis tous les tats du GEMMA. Autrement dit quel que soit l'tat dans lequel se
situe le GEMMA, si les conditions ncessaires pour passer dans l'tat D1 sont runies alors le
systme se mettra en D1.
3-8
heig-vd heig-vd GEMMA GEMMA Automatisme de squences Automatisme de squences
3.2.4 Conditions d'volution
On peut passer dun tat lautre de deux manires :
) Avec condition dvolution
La condition dvolution est porte sur la liaison oriente entre tats ; la condition peut tre
lie une action de l'oprateur au pupitre de commande, ou une information dun capteur
situ sur la machine.
) Sans condition explicite
Pour certaines volutions entre tats, lcriture dune condition napporterait aucune
information utile : particulirement lorsque celle-ci est vidente, (par exemple pour le
passage de A5 A6).
3-9
heig-vd heig-vd Introduction Introduction Automatisme de squences Automatisme de squences
Chapitre 4
CoDeSys : Langage SFC
4-1
Chapitre non disponible en consultation publique
heig-vd heig-vd Automatisme de squences Automatisme de squences
Annexes
5-1
Automatisme de squences Automatisme de squences Annexes Annexes heig-vd heig-vd
5 5 Annexes Annexes
5.1 Glossaire
Les dfinitions du glossaire sont extraites du Grand dictionnaire terminologique de l'Office
qubcois de la langue franaise ou du Larousse et adaptes aux besoins de ce cours.
action lment du langage GRAFCET associ une tape dcrivant le comportement
d'une fonction, d'une tche ou d'une variable.
actionneur Dispositif qui permet de modifier le fonctionnement ou l'tat d'une machine ou
d'un systme. Organe de commande d'un mcanisme.
activation Mise l'tat actif d'une tape.
actuateur Dispositif qui engendre par son action la force motrice ncessaire pour effectuer
le mouvement linaire ou rotatif d'un mcanisme.
bit Unit lmentaire d'information de nature binaire. De l'anglais binary digit.
capteur Dispositif sensible une grandeur physique et permettant de la transformer en
un signal de sortie mesurable (gnralement un signal lectrique).
chronogramme Diagramme reprsentant l'volution temporelle d'un phnomne.
condition Rsultat de l'valuation d'une proposition logique.
consigne Valeur d'un point de fonctionnement donne par l'oprateur un systme.
(Anglais : set point; Allemand Sollwert)
coordination Possibilit de faire voluer un grafcet partir d'information lies la situation
d'autres grafcets.
dfaillance Cessation de l'aptitude d'une unit fonctionnelle accomplir une fonction
requise.
dsactivation Mise l'tat inactif d'une tape.
diagramme Reprsentation graphique dcrivant le comportement dun systme, par
exemple les relations entre deux ou plus de deux grandeurs variables, actions
ou tats.
vnement Variable qui permet, par ses diffrents tats, d'indiquer la situation ou l'volution
d'une partie d'un systme. Tout fait significatif pour un traitement.
~ d'entre vnement caractris par le changement de valeur dune ou plusieurs variables dentre de
la partie squentielle du systme.
~ interne vnement caractris par un vnement dentre associ la situation de la partie
squentielle du systme.
tape lment du langage GRAFCET symbolisant un tat ou une partie de l'tat du
systme et qui correspond une phase durant laquelle une action est
effectue.
volution Passage d'une situation d'un grafcet une autre.
~ fugace volution caractrise par le franchissement de plusieurs transitions successives sur
occurrence dun unique vnement dentre.
expansion Sous-squence d'un grafcet associe une macro-tape
figeage Blocage de toute volution d'un grafcet lorsqu'une condition particulire se
prsente.
forage Passage une situation impose d'un grafcet par un grafcet hirarchiquement
5-2
heig-vd heig-vd Annexes Annexes Automatisme de squences Automatisme de squences
suprieur.
franchissement Passage d'une transition.
front Changement d'tat d'un signal.
GEMMA Acronyme de Guide d'tude des Modes de Marche et d'Arrt.
grafcet Diagramme fonctionnel utilisant le langage GRAFCET pour dcrire le
comportement d'un systme squentiel.
GRAFCET Langage de spcification, dcrit par la norme CEI 60848, pour la description
fonctionnelle du comportement d'un systme squentiel.
Acronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande, tape, Transition.
incrmenter Ajouter un incrment (une unit) au contenu d'une variable.
interprtation Partie du GRAFCET permettant de faire la relation entre
- les variables d'entre et la structure, par les rceptivits
- les variables de sortie et la structure, par les actions.
interface Limite commune deux systmes permettant des changes entre ceux-ci.
liaison oriente lment du langage GRAFCET, ces liaisons indiquent les voies d'volution
possibles en reliant les tapes aux transitions et les transitions aux tapes.
machine Ensemble constitu de pices, d'organes et de dispositifs formant un tout, qui
effectue des oprations mcaniques.
macro-tape Reprsentation symbolique d'une partie du grafcet permettant des descriptions
par raffinements successifs o plusieurs niveaux de reprsentation peuvent tre
mis en uvre.
mcatronique Intgration de produits qui sont issus de la mcanique, de l'lectronique et de
l'informatique, au sein d'un systme, dans le but de raliser une fonction
prcise.
mesure Valeur d'une grandeur comparativement une grandeur constante de mme
espce prise comme rfrence.
(Anglais : measure; Allemand Istwert)
paralllisme structure particulire du GRAFCET comportant des branches volution
simultane.
PC Partie Commande : partie du systme automatis de production qui regroupe
les composants assurant le traitement des informations d'entre en vue de
commander les sorties.
PO Partie Oprative : partie du systme automatis de production qui regroupe les
capteurs et actionneurs.
prdicat Fonction mettant en uvre un ou plusieurs arguments, utilise pour dclarer
quelque chose concernant des objets, et dont le rsultat est vrai ou faux.
procd Mthode suivre pour obtenir un rsultat.
processus Ensemble des oprations d'laboration d'un produit selon un procd dtermin
au moyen d'units de traitement et de transformation.
rceptivit lment du langage GRAFCET, proposition logique associe une transition.
SAP Systme Automatis de Production : machine qui cre de la valeur ajoute.
squence Dans un GRAFCET, suite linaire d'tapes et de transitions.
5-3
Automatisme de squences Automatisme de squences Annexes Annexes heig-vd heig-vd
SFC Sequential Function Chart : transposition du GRAFCET en langage
informatique spcifi par la norme IEC 61131-3.
seuil Valeur qu'une grandeur physique doit atteindre pour tre prise en compte.
situation Dsignation de l'tat du systme spcifi par un grafcet et caractris par les
tapes actives linstant considr. Ensemble des tapes actives d'un grafcet.
structure Partie du GRAFCET permettant de dcrire l'volution possible entre les
situations.
structuration Organisation modulaire.
synchronisation Opration consistant faire concorder ou coordonner deux ou plusieurs
oprations, processus ou phnomnes.
systme Ensemble d'lments relis entre eux, considrs dans un contexte dfini
comme un tout et spars de leur environnement.
transition lment graphique de base du langage GRAFCET symbolisant le passage
entre deux tapes. Indique la possibilit d'volution entre deux ou plusieurs
tapes.
5.2 Bibliographie
[1] Langage de spcification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en squence,
2002-02
Norme CEI 60848
[2] Le GRAFCET, Conception-Implantation dans les Automates, 2009
Simon Moreno, Edmond Peulot
Casteilla, ISBN 978.2.7135.3064.7
[3] Manuel de dveloppement de programmes pour automates programmables avec
CoDeSys 2.3, 2006
3S-Smart Software Solutions GmbH, D-87439 Kempten
[4] Automatique, Informatique industrielle, 2001
Franois Benielli, Gilles Cerato
Foucher, ISBN 2-216-08590-1
[5] Informatique industrielle II, 1986
Henri Nussbaumer
PPUR, ISBN 2-88074-101-7
5.3 Webographie
[A] http://www.granddictionnaire.com
Le grand dictionnaire terminologique de l'office qubcois de la langue franaise.
[B] http://fr.wikipedia.org
Le projet dencyclopdie libre
[C] http://www.epsic.ch/pagesperso/maccaudo/Schema/Exercices/AnimationsFlash/Grafcet.swf
Quelques animations flash intressantes.
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