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TALLER No. 1
ALGORITMOS Y PROGRAMACIN
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1. Disee un algoritmo que realice la siguiente tarea: (ver figura 1)


a) Cuando se accione P1, debe contar hacia adelante desde cero hasta nueve y repetir
indefinidamente.
b) Cuando se presione P2, debe contar hacia atrs desde nueve hasta cero y repetir
indefinidamente.
c) En cualquier momento que se pulse P3, se debe borrar el display (0)









5V
P3
P2
P1
R3
1k
R2
1k
R1
1k


Figura 1. Esquema del sistema
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2. EMPACADORA DE BOLSAS DE LECHE

Una pasteurizadora de leche, tiene totalmente automatizado su proceso de llenado y
empacado de sus bolsas (ver figura 2). Cada bolsa de leche tiene una marca de color negro
para ser identificada. Se cuenta con una banda para el transporte de las bolsas y otra para
el transporte de las cajas, para identificar las bolsas se utiliza un sensor de color, que
entrega un valor lgico 1 cuando detecta una bolsa.

Disee un algoritmo para empacar 10 bolsas en cada caja. Tener en cuenta que el cambio
de una caja llena a una vaca tarda dos (2) segundos, adems, con el paso de cada bolsa, el
sensor de color entrega un pulso a nivel alto de 500 ms. El Motor M1, mueve la banda que
transporta las bolsas de leche, y el motor M2 mueve la banda que transporta las cajas







Figura 2. Esquema del empacado de bolsas

3. CONTROL DE ENTRADA Y SALIDA DE PERSONAS

Sistema que poseen algunas entidades (como en algunos buses) para censar el ingreso y
salida de personas: (ver figura 3)

D1 y D2 son dos diodos laser infrarrojos, que emiten haces de luz dirigidos hacia dos
fotodetectores F1 y F2 respectivamente. Cuando alguno de los haces de luz es
interrumpido, el respectivo sensor indicar este evento con un cambio un su estado.

En la figura 3 (vista frontal) se puede apreciar que F1 y F2 estn desalineados en su lnea
vertical, esto con el fin de determinar la direccin (entrada o salida): Si se activa F1,
seguido de F2, indica que la persona est entrando. Si se actica F2, seguido de F1, la
persona est saliendo.
Disee un algoritmo que indique el nmero de personas que entra, adems que indique
fraude cuando se activen los dos sensores simultneamente.
Bolsas

Cajas

Sensor de color

Motor 1

Motor 2

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Considere que los sensores F1 y F2, entregan un cero lgico, cuando tienen luz incidente y
un uno lgico cuando no la tienen.











4. ROBOT RASTREADOR
Queremos realizar el algoritmo para el control de un robot rastreador, esto es, un coche
que sigue una lnea negra sobre un suelo blanco.

Para ello disponemos de un coche elctrico de juguete y se debe realizar un
algoritmo que le permita al carrito moverse sobre la lnea por s solo.

Para ver si el coche est sobre la lnea o no, se ponen dos detectores de infrarrojos en la
parte delantera del coche (ver figura 4). Los detectores de infrarrojos, estn juntos y
centrados en el alern delantero del coche. El receptor que est a la izquierda se le
llamar RI y al de la derecha RD.

F1

F2

Figura 3. Sistema para censar la entrada y salida de personas
F1

F2

Vista frontal Vista lateral
Haz de luz
Haz de luz
Direccin de
entrada
D1

D2

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Figura 4 Robot rastreador
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Se considera que los detectores entregan un cero lgico cuando estn sobre la lnea negra
(ya que la luz emitida no se refleja) y devuelven un uno lgico, cuando estn sobre el suelo
blanco (por que se refleja la luz).

Nuestro sistema tendr dos salidas GI y GD que darn la orden de girar a la derecha o a la
izquierda. Por ejemplo si GD=1, ser la orden para girar a la derecha. Si los dos estn en
cero, significa que el coche debe ir recto. Nunca se deber dar la orden de girar a la
rececha y a la izquierda simultneamente.

El objetivo es dirigir el giro del coche de la siguiente manera: (ver figura 5)

1. Cuando los dos receptores estn sobre la lnea negra, el coche est donde debe estar
y por lo tanto no se deben girar las ruedas (GI='0' y GD='0'). Ver figura 5.A.

2. Cuando uno de los receptores no est sobre la lnea negra se recibe un 1 lgico de dicho
receptor, por lo tanto, se debe girar de modo que se corrija la desviacin. Esto es:

2.1 Si el receptor de la izquierda no est sobre la lnea negra, pero el receptor de la
izquierda si lo est, el coche se est saliendo por la izquierda y por lo tanto deber girar a
la derecha. Ver figura 5B

2.2 Si el receptor de la derecha no est sobre la lnea, pero el receptor de la izquierda si lo
est, el coche se est saliendo por la derecha y por lo tanto deber girar a la izquierda.


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Imagen tomada de: Diseo de circuitos digitales con VHDL, Felipe Machado, Susana Borromeo
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Nota: Se considerar que el robot nunca se saldr de la lnea negra, es decir, la condicin
RD=0 y RI=0 nunca se dar.



Figura 5 Distintas posiciones del coche respecto a la lnea
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5. MQUINA DISPENSADORA DE PAPITAS
Disear un algoritmo para una mquina dispensadora de papitas, que cumpla la siguiente
funcin: (ver figura 6)
La mquina posee un detector de billetes que solo recibe nominaciones de $1.000,
$2.000, $5.000 y $10.000.
El valor de cada paquete de papitas ser de $1.000.
Cuando el billetero recibe un billete, entrega al procesador en caracteres ASCII el valor
del billete recibido.
Primero se ingresa el billete, inmediatamente la mquina mostrar en pantalla el valor
ingresado y le pedir al comprador que ingrese el nmero de paquetes que desea. Para
el ingreso del pedido, la mquina posee tres pulsadores P1, P2 y P3. Pulsando P1, se
pedir un (1) paquete, pulsando P2, se pedirn tres (3) paquetes, y pulsando P3, se
pedirn cinco (5) paquetes.
Cuando el pago sea superior al pedido, la mquina deber devolver el valor exacto en
billetes de $1.000.
Si el pedido es superior al valor ingresado, la mquina le mostrar en pantalla un aviso
indicndole que est en un error y le devolver el dinero ingresado.

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Si el nmero de paquetes solicitado es correcto, la mquina le entregar el pedido al
comprador y le devolver el dinero, si hay excedente.
Para la entrega de los pedidos, la mquina posee espirales donde se colocan los
paquetes de papitas, estos son girados por motores paso a paso.
El giro completo (360) de cada motor enviar a la bandeja de salida un paquete de
papitas.
Los motores paso a paso que posee la mquina, solo giran 15 por cada paso.








Figura 6. Esquema de la mquina dispensadora de papitas






5V
P3
P2
P1



Procesador Central
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6. CONTROL NUMRICO CN (ver documento anexo: INGENIERA de MANUFACTURA del
ing. Ricardo Jimnez)
Suponiendo que se tiene un control numrico, y se desea disear un algoritmo para
realizar tres agujeros de dimetros 1/16", 1/8" y 5/16" de pulgada, en las posiciones X, Y:
(2,3), (-2,1) y (-4,-2) (coordenadas en centmetros) en una placa metlica. El control
numrico tiene las siguientes caractersticas:
Posee un taladro que es movido en el plano XY, por dos motores paso a paso, que
avanzan un milmetro por cada paso.
Para el movimiento vertical del taladro (eje Z), se utiliza un sistema hidrulico,
controlado por una electrovlvula.
Cuando el CN, termina una rutina, se debe desplazar al punto de partida (coordenadas
0,0). Para realizar esta tarea final, el CN posee dos sensores pticos que entregan un
valor lgico uno (1) cuando el taladro est en la posicin de coordenadas (0, 0), es
decir, el taladro, siempre partir y regresar a la posicin (0,0) cada que realice una
tarea completa. Esto obliga al CN a no realizar una tarea sin no parte de la posicin
(0,0).
El taladro del CN, posee un mandril con un juego de brocas colocadas en el siguiente
orden (1/16", 1/8",3/16", 1/4",5/16).
Cuando se inicia una nueva tarea el taladro siempre partir con la broca de menor
dimetro en el mandril.
Para cambiar de broca, basta con enviar un pulso de un milisegundo al control del
mandril.
Nota: Suponga que el tiempo que tarda el taladro en hacer cada agujero es de 10
segundos.

Figura 7. Esquema simplificado del CN