el lazo de realimentacin positiva obtenemos la figura La eliminacin del lazo que contie-

ne produce la figura Por ltimo, la eliminacin del lazo de realimentacin conduce

ala figura
Observe que el numerador de la funcin de transferencia en lazo cerrado es el pro-
ducto de las funciones de transferencia de la trayectoria directa. El denominador de es
igual a
1 (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo)
= 1
= 1
(El lazo de realimentacin positiva produce un trmino negativo en el denominador.)
3-4 MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
En esta seccin presentaremos el material introductorio al anlisis en el espacio de estados
de los sistemas de control.
Teora de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es
hacia una mayor complejidad, debido principalmente a los requerimientos de las tareas
complejas y la elevada precisin. Los sistemas complejos pueden tener entradas y salidas
mltiples y pueden variar en el tiempo. Debido a la necesidad de alcanzar los requerimien-
tos cada vez ms restrictivos en el desempeo de los sistemas de control, al aumento en
la complejidad del sistema y a un acceso fcil a las computadoras de gran escala, aproxi-
madamente desde 1960 se ha desarrollado la teora de control moderna, que es un nuevo
enfoque del anlisis y diseo de sistemas de control complejos. Este enfoque nuevo se basa
en el concepto de estado. El concepto de estado por s mismo no es nuevo, dado que ha exis-
tido durante largo tiempo en el campo de la dinmica clsica y en otros medios.
La teora de control moderna contra la teora de control convencional. La teora
de control moderna contrasta con la teora de control convencional en que la primera se
aplica a sistemas con entradas y salidas mltiples, que pueden ser lineales o no lineales, en
tanto que la segunda slo se aplica a sistemas lineales con una entrada y una salida e in-
variantes con el tiempo. Asimismo, la teora del control moderna es esencialmente un en-
foque en el dominio del tiempo, en tanto que la teora de control convencional es un
enfoque complejo en el dominio de la frecuencia. Antes de continuar, debemos definir es-
tado, variables de estado, vector de estado y espacio de estados.
Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables
(denominadas variables de estado) de modo que el conocimiento de estas variables en =
junto con el conocimiento de la entrada para determina por completo el compor-
tamiento del sistema para cualquier tiempo
Observe que el concepto de estado de ningn modo est limitado a los sistemas fsicos.
Se puede aplicar a sistemas biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variables de estado. Las variables de estado de un sistema dinmico son las que for-
man el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del sistema dinmico.
70 Cap t ul o 3 Model ado mat emt i co de si st emas di nmi cos
Si se necesitan al menos variables . . . , para describir por completo el compor-
tamiento de un sistema dinmico (por lo cual una vez que se proporciona la entrada para
y se especifica el estado inicial en = el estado futuro del sistema se determina por
completo), variables son un conjunto de variables de estado.
Observe que las variables de estado no necesitan ser cantidades medibles observa-
bles fsicamente. Las variables que no representan cantidades fsicas y aquellas que no
son medibles ni observables pueden seleccionarse como variables de estado. Tal libertad
al elegir las variables de estado es una ventaja de los mtodos de espacio de estados. Sin
embargo, en la prctica es conveniente elegir cantidades que se midan con facilidad para
las variables de estado, si es posible, debido a que las leyes del control ptimo requerirn
la realimentacin de todas las variables de estado con una ponderacin conveniente.
Vector de estado. Si se necesitan variables de estado para describir por completo el
comportamiento de un sistema determinado, estas variables de estado se consideran los
componentes de un vector x. Tal vector se denomina vector de estado. Por tanto un vector de
estado es aquel que determina de manera nica el estado del sistema x(t) para cualquier tiempo
una vez que se obtiene el estado en = y se especifica la entrada u(t) para
Espacio de estados. El espacio de dimensiones cuyos ejes de coordenadas estn
formados por el eje XI, el eje . . , el eje se denomina espacio de estados. Cualquier es-
tado puede representarse mediante un punto en el espacio de estados.
Ecuaciones en el espacio de estados. En el anlisis en el espacio de estados, nos
concentramos en tres tipos de variables involucrados en el modelado de sistemas dinmi-
cos: variables de entrada, variables de salida y variables de estado. Como veremos en la
seccin 3-5, no es nica la representacin en el espacio de estados para un sistema deter-
minado, excepto en que la cantidad de variables de estado es igual para cualquiera de las
diferentes representaciones en el espacio de estados del mismo sistema.
El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la en-
trada para Dado que los integradores de un sistema de control en tiempo continuo
funcionan como dispositivos de memoria, las salidas de integradores se consideran las
variables que definen el estado interno del sistema dinmico. Por tanto, las salidas de los in-
tegradores funcionan como variables de estado. La cantidad de variables de estado nece-
sarias para definir completamente la dinmica del sistema es igual a la cantidad de
integradores que contiene el sistema.
Suponga que un sistema de entradas y salidas mltiples contiene integradores. Tam-
bin suponga que existen r entradas . . . , y msalidas . . . , De-
finan salidas de los integradores como variables de , . . continuacin
el sistema se describe mediante
(3-11)
71 Seccin 3-4 en el espacio de estados
Si definimos
= .
=
(3-12)
f(x, u, =
.
. . . , . .
= u(t) =
Las salidas . . . , del sistema se obtienen mediante
. .
. . . . . .
las ecuaciones (3-11) y (3-12) se convierten en
=f(x, u, (3-13)
=
(3-14)
en donde la ecuacin (3-13) es la ecuacin de estado y la ecuacin (3-14) es la ecuacin de
la salida. Si las funciones vectoriales f g involucran explcitamente el tiempo el sistema
se denomina sistema variante con el tiempo.
Si se linealizan las ecuaciones (3-13) y (3-14) alrededor del estado de operacin, tene-
mos las siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas:
= + (3-15)
= +
(3-16)
en donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de entrada, C(t) matriz de salida
y D(t) matriz de transmisin directa. (Los detalles de la de sistemas no lineales
alrededor del estado de operacin se analizan en la seccin 3-10.) Un diagrama de bloques
que representa las ecuaciones (3-15) y (3-16) aparece en la figura 3-10.
Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo explcitamente, el sistema se
denomina sistema invariante con el tiempo. En este caso, las ecuaciones (3-15) y (3-16)
se simplifican a
= + Bu(t) (3-17)
y(t) = + (3-18)
Cap t ul o 3 Model ado mat emt i co de si st emas di nmi cos
Diagrama de bloques
del sistema de
control lineal en
tiempo continuo
representado en el
espacio de estados.
La ecuacin (3-17) es la ecuacin de estado del sistema lineal e invariante con el tiempo. La
ecuacin (3-18) es la ecuacin de salida para el mismo sistema. En este libro nos concen-
traremos en los sistemas descritos mediante las ecuaciones (3-17) y (3-18).
A continuacin presentaremos un ejemplo para obtener una ecuacin de estado y una
ecuacin de salida.
EJEMPLO 3-2 Considere el sistema mecnico que aparece en la figura 3-11. Suponemos que el sistema es
neal. La fuerza externa es la entrada para el sistema, y el desplazamiento y(t) de la masa es
la salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de una
fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es
+ + ky = u (3-19)
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que el sistema contienedos integradores.
finamos las variables de estado y como
=
=
A continuacin obtenemos
=
Sistema mecnico.
o bien
La ecuacin de salida es
Y =
En una forma matricial, las ecuaciones (3-20) y (3-21) se escriben como
(3-20)
(3-21)
(3-22)
(3-23)
Seccin 34 Modelado en el espacio de estados 73
La ecuacin de salida, representada por la ecuacin se escribe como
Figura 3-12
Diagrama de bloques
del sistema mecnico
que aparece en la
figura 3-11.
Y =
(3-24)
La ecuacin (3-23) es una ecuacin de estado y la ecuacin (3-24) es una ecuacin de salida para
el sistema. Las ecuaciones (3-23) y (3-24) estn en la forma estndar:
en donde
y = cx +
C=[l
La figura 3-12 es un diagrama de bloques para el sistema. Observe que las salidas de los inte-
gradores son variables de estado.
Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de es-
tados. A continuacin mostraremos cmo obtener la funcin de transferencia de un sis-
tema con una sola entrada y una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de
estados.
Consideremos el sistema cuya funcin de transferencia se obtiene mediante
= G(s) (3-25)
Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones siguientes:
= Ax + Bu (3-26)
y = cx + (3-27)
en donde x es el vector de estado, es la entrada, y y es la salida. La transformada de
de las ecuaciones (3-26) y (3-27) se obtienen mediante
x(O) = + BU(s)
Y(s) = +
(3-28)
(3-29)
74 Captulo 3 Modelado matemtico de sistemas dinmicos
EJEMPLO 3-3
Dado que la funcin de transferencia se defini antes como el cociente entre la transfor-
mada de de la salida y la transformada de de la entrada, cuando las condi-
ciones iniciales son cero, suponemos que x(O) en la ecuacin (3-28) es cero. Por tanto,
tenemos que
= BU(s)
o bien
= BU(s)
Premultiplicando por en ambos miembros de esta ltima ecuacin, obtenemos
X(s) = (3-30)
Sustituyendo la ecuacin (3-30) en la ecuacin llegamos a
Y(s) = + (3-31)
Despus de comparar la ecuacin (3-31) con la ecuacin (3-25) vemos que
G(s) = + (3-32)
sta es la expresin de la funcin de transferencia en trminos de A, B, C y D.
Observe que el segundo miembro de la ecuacin (3-32) contiene Por tanto,
G(s) se escribe como
=
en donde Q(s) es un polinomio en s. Por tanto, es igual al polinomio caracterstico
de G(s). En otras palabras, los valores especficos de A son idnticos a los polos de G(s).
Vuelva a considerar el sistema mecnico que aparece en la figura 3-11. Las ecuaciones en el es-
pacio de estados para el sistema se obtienen mediante las ecuaciones (3-23) y (3-24). Obten-
dremos la funcin de transferencia para este sistema a partir de las ecuaciones en el espacio de
estados.
Sustituyendo A, B, C y D en la ecuacin obtenemos
G(s) = A)-B + D
Dado que
b
1
1
k b
b k k
m - -
m m m
Seccin 3-4 Modelado en el espacio de estados 7 5
tenemos que
b
=
1
- -
m m m
1
s m
bs k
que es la funcin de transferencia del sistema. La misma funcin de transferencia se obtiene de
la ecuacin (3-19).
Matriz de transferencia. A continuacin, considere un sistema con entradas y sali-
das mltiples. Suponga que hay entradas . . . , y m salidas . . . , y,. Definamos
La matriz de transferencia G(s) relaciona la salida Y(s) con la entrada U(s), o bien
Y(s) = (3-33)
Dado que el vector de entrada u es de dimensin r y el vector de salida y es de dimensin
m, la matriz de transferencia es una matriz de m X
3-5 REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS
DE SISTEMAS DINMICOS
Un sistema dinmico formado por una cantidad finita de elementos de parmetros con-
centrados se describe mediante una serie de ecuaciones diferenciales, en las cuales el
tiempo es la variable independiente. Con la notacin matricial, puede expresarse una
ecuacin diferencial de n-simo orden mediante una ecuacin diferencial matricial de
primer orden. Si elementos del vector son un conjunto de variables de estado, la ecuacin
diferencial matricial es una ecuacin de estado. En esta seccin presentaremos mtodos
para obtener representaciones en el espacio de estados de sistemas en tiempo continuo.
Representacin en el espacio de estados de sistemas de n-simo orden repre-
sentados mediante ecuaciones diferenciales lineales en las cuales no contiene de-
rivadas de la funcin de excitacin. Considere el siguiente sistema de n-simo orden:
y + + = (3-34)
Si consideramos que el conocimiento de y(O), y(O), . junto con la entrada para
0, determina totalmente el comportamiento futuro del sistema, podemos tomar y(t),
j(t), . . . como un conjunto de variables de estado. (Matemticamente, tal eleccin
76 Captulo 3 Modelado matemtico de sistemas dinmicos
de variables de estado es muy conveniente. Sin embargo, en la prctica, debido a que los
trminos que contienen las derivadas de orden superior no son exactos, por los efectos de
ruido inherentes en cualesquiera situaciones prcticas, tal eleccin de las variables de es-
tado puede no ser conveniente.)
Definamos
= Y
=
Y
A continuacin, la ecuacin (3-34) se escribe como
o bien
en donde
x =
= . + u
A =
0
0
0
= Ax Bu
La salida se obtiene mediante
Y =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
. . .
o bien
y = cx
B =
0
1
(3-35)
(3-36)
Secci n 3-5 Representacin en el espacio de estados de sistemas dinmicos 77
en donde
c = 0
[Observe que en la ecuacin (3-27) es cero.] La ecuacin diferencial de primer orden
(3-35) es la ecuacin de estado, y la ecuacin algebraica (3-36) es la ecuacin de salida. La
figura 3-13 contiene una representacin en diagrama de bloques de la ecuacin de estado y
de la ecuacin de salida obtenidas a partir de las ecuaciones (3-35) y
Observe que la representacin en el espacio de estados para la funcin de transferen-
cia del sistema
1
+ + . + +
tambin se obtiene mediante las ecuaciones (3-35) y (3-36).
Representacin en el espacio de estados de sistemas de n-simo orden repre-
sentadas mediante ecuaciones diferenciales lineales en las cuales contiene de-
rivadas de la funcin de excitacin. Si la ecuacin diferencial del sistema involucra
derivadas de la funcin de excitacin, como
y + . . . + + = + + . . .
entonces el conjunto de variables y, . . . , y no califica como un conjunto de varia-
bles de estado y no puede usarse el mtodo directo que se emple antes. Esto se debe a que
ecuaciones diferenciales de primer orden
= . . + + + +
en donde = y, pueden no conducir a una solucin nica.
El problema principal al definir las variables de estado para este caso estriba en los tr-
minos que estn derivados del segundo miembro de la ltima de las ecuaciones prece-
dentes. Las variables de estado deben ser de tal modo que eliminen las derivadas de en
la ecuacin de estado.
Una forma de obtener una ecuacin de estado y una ecuacin de salida es definir las
siguientes variables como un conjunto de variables de estado:
Figura 3-13
Representacin en diagrama
de bloques de una ecuacin de
estado y una ecuacin de
salida obtenidas mediante las
ecuaciones (3-35)
y respectivamente.
78 Cap t ul o 3 Modelado matemtico de sistemas dinmicos
= Y
= =
= =
.
(n-l)
= y =
en donde . . .
, , se determinan a partir de
Po =
=
=
=
(3-38)
(3-39)
= . . .
Con esta eleccin de variables de estado est garantizada la existencia y unicidad de la solu-
cin de la ecuacin de estado. (Observe que sta no es la nica eleccin de un conjunto de
variables de estado.) Con la eleccin actual de variables de estado, obtenemos
= +
= +
(3-40)
= +
= . . .
[Para obtener la ecuacin vase el problema En trminos d e las ecuaciones
matriciales, la ecuacin (3-40) y la ecuacin de salida se escriben como
L l
0 1 0
0 0 1 .
0 0 0
. . .
y = 0 . +
Seccin 3-5 Representacin en el espacio de estados de sistemas dinmicos 79
o bien
en donde
x =
y = cx +
0 1 0
0 0 1
A = . . .
0 0 0
c = 0 = =
(3-41)
(3-42)
La condicin inicial x(O) puede determinarse a partir de la ecuacin (3-38).
En esta representacin en el espacio de estados, las matrices Ay C son exactamente las
mismas que para el sistema de la ecuacin (3-34). Las derivadas del segundo miembro de
la ecuacin (3-37) afectan los elementos de la matriz B.
Observe que la representacin en el espacio de estados para la funcin de transferencia
Y(s) + + + +
+ + . +
Figura 3-14
Representacin en diagrama de bloques de la ecuacin de estado y la ecuacin
obtenidas mediante las ecuaciones (3-41) y respectivamente.
de salida
80 Captulo 3 Modelado matemtico desistemasdinmicos