1 Modelo de Estado

1
U.P.M.-DISAM P. Campoy

Control en el Espacio de Estado

1
1. Modelo de Estado
por
Pascual Campoy
pascual.campoy@upm.es

Universidad Politcnica Madrid



2
Modelo de estado
Concepto de estado
Ecuaciones del modelo de estado
Representacin grfica de sistemas lineales
Transformaciones lineales del estado
Mtodos de obtencin modelos de estado
F.d.T. y modelo de estado
2



3
Concepto de estado (1/2)
Definicin:
es la cantidad mnima de informacin necesaria
para conocer cualquier variable del sistema en
cualquier otro instante posterior, conocida la
entrada entre ambos instantes
Nomenclatura:
viene expresado mediante el vector de variables
de estado x(t) de dimensin n
y(t) =!(t; t
0
; x(t0); u(!)) t
0
<

!!t



4
Concepto de estado (2/2)
Espacio de estado:
es el espacio vectorial en el que el que toma
valores el vector de estado x(t)
x(t) =!(t; t
0
; x(t0); u(!)) t
0
<

!!t
Las trayectorias del vector de estado cumplen:
Continuidad, unicidad, transitividad
3



5
Ecuacin de salida:
y(t)=g(t, x(t), u(t))
x(t)=f(t, x(t), u(t))
.
Dimensiones de los vectores
Ecuacin diferencial con dinmica del estado
n: nmero de variables de estado, dimensin de x
m: nmero de entradas, dimensin de u
p: nmero de salidas, dimensin de y



6
Ejercicio 1.1
u
c

u
C
R
1.-razonar cuantas variables de estado tiene este sistema
2.- razonar si las siguientes variables pueden ser variables de estado:
u, u
c
, u
R
, i
4.- escribir las ecuaciones de estado del sistema
3.- razonar si existen y cuales son otras posibles variables de estado
4



8
Ecuaciones del modelo de estado:
sistemas lineales
Definicin de sistema lineal:
x
1
(t
0
) y
1
(t)
u
1
(!)
x
2
(t
0
) y
2
(t)
u
2
(!) ax
1
(t
0
)+bx
1
(t
0
) ay
1
(t)+by
2
(t)
au
1
(!)+bu
1
(!)
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
.
Ecuaciones de estado de sistemas lineales:
A
nxn
B
nxm

C
pxn
D
pxm

dimensiones:



9
Ecuaciones del modelo de estado:
sistemas lineales invariante
Definicin de sistema invariante:
y(t) = C x(t) + D u(t)
x(t) = A x(t) + B u(t)
.
Ecuaciones de estado de sistemas lineales
invariantes:
y(t)=g(x(t), u(t))
x(t)=f(x(t), u(t))
.
Ecuaciones de estado de sistemas invariantes:
x(t
0
)=x
0

u
1
(!)
t
0
<!!t
x(t
0
+T)=x
0
u(!+T)=u
1
(")
t
0
<!!t
y
1
(t)
y(t+T)=y
1
(t)
5



10
Representacin grfica de
sistemas lineales (1/2)
integrador
multiplicador por una matriz
sumador
+
+ u(t)
y(t)
v(t)
y(t)=u(t)+v(t)
y(t)=R(t)u(t)
y(t)= # u(t)
#
!
y(t)
!
u(t)
R(t)
!
y(t)
!
u(t)



11
Representacin grfica de
sistemas lineales (2/2)
!
B
!
A
#
!
C
!
x(t)
D
!
x (t)
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
.
!
y(t)
!
u(t)
6



12
Ejercicio 1.2
#
C B
A
+
+
K
+
+
x y
u v
Sistema
Realimentacin
cuntas variables de estado?
Elegir variables de estado
Calcular las matrices del m.e.: A
r
, B
r
y C
r



14
Modelo de estado
Concepto de estado
7



15
Transformaciones lineales en
el espacio de estado
Cambio de base:

!
x(t) = T x (t)
x (t) = T
"1
x(t)
Ecuaciones estado en la nueva base:

!
x (t) = T
"1
AT

A
1 2 3
x (t) + T
"1
B

B
{
u(t)
y(t) = CT

C
{
x (t) + Du(t)



16
Modelo de estado
Concepto de estado
8



17
Mtodos para la obtencin
de modelos de estado
Variables de estado como
magnitudes fsicas
Variables de estado como salida
de integradores
Variables de estado de fase
Variables de estado de Jordan
S
i
g
n
i
f
i
c
a
d
o

f
s
i
c
o

v
e
n
t
a
j
a
s

m
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s

d
e
l

m
o
d
e
l
o



18
magnitudes fsicas
Son v.e. las magnitudes fsicas que
almacenan la energa del sistema, no
pudiendo presentar discontinuidades.
Sistemas mecnicos:
posicin (energa potencial)
velocidad (energa cintica)
Sistemas trmicos:
temperatura (energa trmica)
Ejemplos:
Sistemas hidralicos:
altura de los depsitos
(energia potencial)
Sistemas elctricos:
tensiones en los condensadores
intensidades en las bovinas
9



19
V.e. Como magnitudes fsicas
V.e.: u
1
, u
2
, u
3
, i
5
, i
6

u
C
R
C
R
C C
R
L
L/2
L/2
u
1
u
2
u
3
u
4

i
5
i
6



20
Ejercicio 1.3
1. Hallar un modelo de estado no-lineal (3 puntos)
2. Hallar un modelo de estado linealizado en torno a un
punto de equilibrio elegido (5 puntos)
3. Discutir variables de estado cuando s1$% (2 puntos)
s
2

h
2

h
1

f
1

s
1

10



22
Problema 1
Hallar un modelo de estado
Discutir el estado cuando la rigidez del
muelle 2 es infinita (ambas masas solidarias)
m
1

K
1
B
1

m
2

K
2
B
2

u
1
y
1
y
2

!
K
1
(u
1
" y
1
) + K
2
(y
2
" y
1
) " B
1
( y
1
" u
1
) " B
2
( y
1
" y
2
) = m
1
y
1
"K
2
(y
2
" y
1
) + B
2
( y
1
" y
2
) = m
2
y
2



23
Problema 2
Hallar un modelo de estado no lineal y otro
linealizado en torno a &
0
=0 y x
0
=0
M
&
u
mg
x
T
11



24
salida de integradores
Si las ecuaciones del sistema se pueden escribir
como ecuaciones integrales, las salidas de los
integradores son las variables de estado.

!
x (t) = f (t, x(t), u(t))
x(t) = f (t, x(t), u(t))
"
y por tanto representan las condiciones iniciales
de necesarias para su resolucin



25
Ejemplos 1.3
En sistemas lineales:
!
y (t) + a y (t) + by(t) = K u (t) + Kcu(t)
sacando factor comn el operador derivada s, se puede por tanto despejar
como salida de una integral y por tanto es una variable de estado:
procediendo recursivamente:
12



26
Ejemplos 1.4
En sistemas no-lineales:
!
" = #a" + K
"
$ucos%
m $ = #$"
2
+ K
p
usin%
!
"
!
u
!
"
!
"



27
Ejercicio 1.4
Hallar un modelo de estado del sistema:
!
y (t) + by(t) = K u (t) + Kau(t)
13



28
salida de sistemas sencillos
Descomponer el sistema total en sistemas de
orden bajo, eligiendo como v.e. las salidas y
derivadas de la salida que no puedan presentar
discontinuides.
K
s+a
y(t)
u(t)
K
s
2
+as+b
y(t)
u(t)



29
Ejercicio 1.5
K(s+a)
s+b
y(t)
u(t)
dado el sistema: que se puede descomponer en :
K(a-b)
s+b
y(t)
u(t)
K
+
+
a) obtener un modelo de estado
14



30
Ejercicio 1.6
K(s+c) (s
+a)(s+b)
y(t)
u(t)
dado el sistema:
obtener un modelo de estado mediante descomposicin en dos
bloques: a) en serie y b) en paralelo
K (s
+a)
y(t)
u(t)
(s+c)
(s+b)
a)
b)
K(c-b)/(a-b)
s+b
y(t)
u(t)
+
+
K(c-a)/(b-a)
s+a



31
Variables de estado de fase
Sistema monovariable:
Eleccin de v.e.:
Modelo de estado:
15



32
Variables de estado de
Jordan (1/2)
Sistema monovariable con polos simples
Eleccin v.e.:
Modelo de estado:



33
Variables de estado de
Jordan (2/2)
Eleccin v.e.:
Modelo de estado:
Sistema monovariable con polos multiples
16



34
Comandos Matlab

>[T,D]=eig(A)
>roots(poly(A))
[T,J]=jordan(A)



36
Ejercicio 1.4
Dado el sistema de la figura, cuyo modelo de estado linealizado en torno a p.e.
s1=0.3, A1=2, A2=1,5, s2=0.25 y F1=1 es:
a) Hallar el modelo de estado en variables de Jordan (2 puntos)
b) Hallar la matriz de cambio de base entre ambos modelos (2 puntos)
c) Hallar el modelo de estado en variables de fase (2 puntos)
d) Hallar la matriz de cambio de base entre el modelo en variables de fase y
variables de Jordan. (2 puntos)
e) Partiendo de los resultados anteriores calcular la matriz de cambio de
base entre el modelo original y el modelo en variables de fase (2 puntos)
s
2

h
2
h
1
f
1

s
1

17



38
Modelo de estado
Concepto de estado



39
Relacin entre la f.d.t. y
el modelo de estado: obtencin
Matriz de funciones de transferencia,
(slo existe en sist. lineales invariantes):
Relacin, tomando transformaddas de Laplace:
G(s) = C[sI-A]
-1
B+D
y(s) = G(s)u(s)
representacin externa del sistema:
relacin entrada-salida
y(t) = C x(t) + D u(t)
x(t) = A x(t) + B u(t)
.
Modelo de estado de sist. lineales invariantes:
representacin interna del sistema:
dinmica del estado
> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) Comando Matlab:
18



40
Relacin entre la f.d.t. y el
modelo de estado: conclusiones
G(s) = C[sI-A]
-1
B+D
Existe una nica matriz G(s) para todas las
matrices del modelo de estado de un sistema
El polinomio caracterstico es: P(s)= det[sI-A]

P(s)=0, polos del sistema son valores propios de A
G(s) tiene n polos determinados por la matriz A,
excepto cancelaciones con algn cero del sistema
Los ceros del sistema vienen determinados por las
matrices A, B, C y D.

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