Guia

UNIVERSIDADNACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

GUA DIDCTICA PARA EL CURSO DE
SISTEMAS DINMICOS
Diego Fernando Sendoya Losada
1
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA, 2008
1
Tutor de la UNAD. Ingeniero Electrnico, Universidad Surcolombiana. Especialista en
Automatizacin Industrial, Universidad de Ibagu.
GUA DIDCTICA
SISTEMAS DINMICOS
Copyright
Universidad NacionaI Abierta y a Distancia
SBN
2008
Centro Nacional de Medios para el Aprendizaje
FICHA TCNICA
Nombre del curso: SISTEMAS DINMICOS
Palabras clave:
Sistemas de control, sistemas LTI, realimentacin,
transformada de Laplace, transformada , funcin de
transferencia, respuesta impulso, diagramas de bloques,
modelado de sistemas, variables de estado, ecuacin
caracterstica, estabilidad, respuesta transitoria, error en
estado estacionario, margen de ganancia, margen de fase,
controlabilidad, observabilidad
Institucin: Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Ciudad: Neiva, Huila Colombia
Autor del Protocolo: Diego Fernando Sendoya Losada
Ao: 2007
Unidad Acadmica: Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
Campo de formacin: Profesional Especfico
Crditos acadmicos:
Dos (2), correspondiente a 96 horas de trabajo acadmico:
72 horas promedio de estudio independiente y 24 horas
promedio de acompaamiento tutorial
Tipo de curso: Terico
Destinatarios:
Estudiantes del Programa de Tecnologa e Ingeniera
Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
UNAD
Competencia general
de aprendizaje:
El estudiante reconoce sistemas dinmicos lineales e
invariantes en el tiempo y est en capacidad de modelarlos
matemticamente y de analizar la estabilidad de los mismos,
aplicando diferentes mtodos de anlisis
Metodologa de oferta: A distancia
Formato de circulacin:
Material publicado en la Plataforma Tecnolgica Unificada de
la UNAD y Material impreso
Denominacin de las
unidades didcticas:
1) Representacin de los Sistemas Dinmicos; 2) Anlisis de
los Sistemas Dinmicos
PROTOCOLO ACADMICO
1. INTRODUCCIN
El curso de Sistemas Dinmicos pertenece al Campo de Formacin Profesional
Especfico y es ofrecido dentro del portafolio de cursos especficos para el rea
profesional del Programa de Tecnologa e Ingeniera Electrnica de la Universidad
Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Tiene como objetivo principal desarrollar
en el estudiante la habilidad para el manejo de un conjunto de herramientas
analticas que le permitan modelar y analizar plantas y sistemas de control lineales
e invariantes en el tiempo tanto continuo como discreto; todo esto a travs de la
estrategia de educacin abierta y a distancia.
El curso tiene 2 crditos acadmicos, los cuales comprenden el estudio
independiente y el acompaamiento tutorial, con el propsito que el estudiante:
Reconozca sistemas dinmicos lineales e invariantes en el tiempo y est en
capacidad de modelarlos matemticamente para conocer su respuesta a travs
de los diagramas obtenidos con un proceso matemtico.
Pueda analizar la estabilidad de los sistemas de control, a partir de los modelos
matemticos de los sistemas dinmicos.
Comparta sus logros, experiencias y dudas con su tutor y sus compaeros de
curso, futuros colegas.
Desarrolle procesos y habilidades necesarias para su continua formacin en el
mbito personal, social y profesional.
Este curso est compuesto por DOS (2) unidades didcticas, a saber:
Unidad 1. Representacin de los Sistemas Dinmicos. Trata en primer lugar, los
aspectos introductorios y la terminologa referente al rea de control, en segundo
lugar, introduce y refuerza el manejo matemtico necesario para el modelado de
los sistemas dinmicos, como lo es la transformada de Laplace y la transformada
Z, y en tercer lugar trata las diferentes representaciones que se pueden utilizar
para analizar los sistemas dinmicos.
Unidad 2. Anlisis de los sistemas dinmicos. Trata los diferentes mtodos de
anlisis que se utilizan en control, como son el anlisis en el dominio del tiempo, el
anlisis en el dominio de la frecuencia, anlisis mediante el lugar geomtrico de
las races y anlisis en el espacio de estados.
El curso es de carcter terico y la metodologa a seguir ser bajo la estrategia de
educacin a distancia. Por tal razn, ser importante planificar los procesos de:
Estudio Independiente: este se desarrollar a travs del trabajo personal y
del trabajo en pequeos grupos colaborativos de aprendizaje.
Acompaamiento tutorial: corresponde al acompaamiento que el tutor
realiza al estudiante para potenciar el aprendizaje y la formacin. Este
acompaamiento se puede adelantar de forma individual, en pequeos grupos
o a nivel de grupo de curso.
La evaluacin del curso se define como cualitativa - participativa, y mide la calidad
de los procesos y productos de aprendizaje. Se evidencia desde las formas de:
Autoevaluacin: evaluacin que realiza el estudiante para valorar su propio
proceso de aprendizaje.
Coevaluacin: se realiza a travs de los grupos colaborativos, y pretende la
socializacin de los resultados del trabajo personal.
Heteroevaluacin: Es la valoracin que realiza el tutor del proceso de
aprendizaje.
Otro aspecto a considerar dentro del curso es el sistema de interactividades, el
cual vincula a los actores del proceso mediante diversas actividades de
aprendizaje que orientan el trabajo de los estudiantes hacia el logro de los
objetivos que se pretenden. Se puede dar de la siguiente manera:
Tutor-estudiante: a travs del acompaamiento individual.
Estudiante-estudiante: mediante la participacin activa en los grupos
colaborativos de aprendizaje.
Estudiantes-tutor: a travs del acompaamiento a los pequeos grupos
colaborativos de aprendizaje.
Tutor-estudiantes: mediante el acompaamiento en grupo de curso
Estudiantes-estudiantes: en los procesos de socializacin que se realizan en
el grupo de curso.
Para el desarrollo del curso es importante el papel que juegan los recursos
didcticos y tecnolgicos como medio activo e interactivo, buscando la
interlocucin durante todo el proceso de dilogo tutor-estudiante.
Se tienen diferentes opciones y tecnologas, las cules deben ser empleadas de la
mejor forma de acuerdo al espacio, y a los objetivos propuestos en cada curso.
Algunas de las ms empleadas, son:
Materiales virtuales: Son el soporte fundamental para el curso y para
favorecer los procesos de aprendizaje autodirigido. Estos contenidos sern
publicados en la plataforma virtual de la UNAD.
Sitios Web: propician el acercamiento al conocimiento, la interaccin y la
produccin de nuevas dinmicas educativas.
Sistemas de interactividades sincrnicas: permite la comunicacin a travs
de encuentros presnciales directos o de encuentros mediados (Chat, audio
conferencias, videoconferencias, tutoras telefnicas).
Sistemas de interactividades asincrnicas: permite la comunicacin en
forma diferida favoreciendo la disposicin del tiempo del estudiante para su
proceso de aprendizaje (correo electrnico, foros, grupos de discusin, entre
otros).
El acceso a documentos complementarios adquiere una dimensin de suma
importancia, en tanto la informacin sobre el tema exige conocimientos de
actualidad.
En la medida que el estudiante interiorice y aplique los puntos abordados
anteriormente, podr obtener los logros propuestos en este curso, as como un
aprestamiento en los enfoques de la ingeniera mediante la estrategia de
educacin a distancia.
2. JUSTIFICACIN
En muchos procesos industriales la funcin de control es realizada por un operario
(ser humano), este operario es el que decide cuando y como manipular las
variables de modo tal que se obtenga una cadena productiva continua y eficiente.
La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de produccin
de la maquinaria instalada, el mejoramiento de la calidad del producto final, la
disminucin de los costos de produccin, y la seguridad tanto para el personal
como para los equipos. Para lograr esto es necesario que los procesos
productivos se realicen a la mayor velocidad posible y que las variables a controlar
estn dentro de valores constantes.
Debido a estas exigencias, la industria ha necesitado de la utilizacin de nuevos y
ms complejos procesos, que muchas veces el operario no puede controlar debido
a la velocidad y exactitud requerida, adems muchas veces las condiciones del
espacio donde se lleva a cabo la tarea no son las ms adecuadas para el
desempeo del ser humano.
Frente a este panorama, surgen los sistemas de control como una solucin que va
a permitir llevar a la produccin a estndares de calidad mucho mejores.
Este curso acadmico presenta los fundamentos para que el estudiante desarrolle
en el estudiante la habilidad para manejar un conjunto de herramientas analticas
que le permitan modelar y analizar plantas y sistemas de control lineales e
invariantes en el tiempo tanto continuo como discreto. Esto hace que este mdulo
sea de vital importancia en la formacin bsica tanto del tecnlogo como del
ingeniero.
Vale la pena resaltar, que el manejo de los diferentes temas y la comprensin de
los principales conceptos del curso, darn al estudiante una visin ms amplia de
su carrera y proyectarn sus posibilidades de desempeo profesional.
3. INTENCIONALIDADES FORMATIVAS
PROPSITOS
Lograr que el estudiante comprenda la manera de representar y modelar
sistemas dinmicos lineales e invariantes en el tiempo, empleando para ello
algunas herramientas matemticas que le permitan aplicar apropiadamente
estos conocimientos en el campo tecnolgico.
Capacitar a los estudiantes en la utilizacin de los mtodos de anlisis que le
permitan interpretar el comportamiento y la respuesta de los diferentes
sistemas dinmicos.
Contribuir al fomento del espritu investigativo del estudiante a travs del
desarrollo de actividades y experiencias de comprobacin de conceptos.
Generar en el estudiante el desarrollo de actitudes y valores particulares de la
formacin autnoma.
OBJETIVO GENERAL
Desarrollar en el estudiante la habilidad para el manejo de un conjunto de
herramientas analticas que le permitan analizar y modelar plantas, y sistemas de
control lineales e invariantes en el tiempo, tanto continuo como discreto.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Conocer la representacin y los tipos de sistemas continuos y discretos.
Adquirir las herramientas matemticas que le permitan modelar los sistemas
dinmicos lineales e invariantes en el tiempo tanto continuo como discreto.
Hallar los diferentes diagramas de un sistema LTI y a partir de ellos analizar la
respuesta de salida en el tiempo o frecuencia, al igual que su estabilidad.
Introducir los conceptos fundamentales de las variables y las ecuaciones de
estado, de tal manera que el estudiante pueda obtener un conocimiento
prctico del tema para estudios posteriores, cuando se enfrente al enfoque de
espacio de estados para el diseo de control ptimo.
COMPETENCIAS
El estudiante reconoce sistemas dinmicos lineales e invariantes en el tiempo y
esta en capacidad de modelarlos matemticamente para conocer su respuesta
a travs de los diagramas obtenidos con un proceso matemtico.
El estudiante podr analizar la estabilidad de los sistemas de control, a partir
de los modelos matemticos de los sistemas dinmicos.
El estudiante aplica sus conocimientos para solucionar problemas sencillos
referentes a esta rea, empleando procesos que evidencian su formacin
como ingeniero.
El estudiante se sensibiliza a travs del trabajo en grupo y de la convivencia
diaria acerca de la importancia de valores tales como la tolerancia, el respeto y
la tica profesional.
El estudiante desarrolla la capacidad de expresin oral, escrita y de
compresin en los diferentes mbitos que involucran su desarrollo profesional,
consiguiendo as un adecuado y fluido uso de la terminologa y el lxico propio
de su profesin.
METAS DEL APRENDIZAJE
Al finalizar este curso, el estudiante:
Se apropiar y manejar los principales conceptos relacionados con la
ingeniera de control. Adems, reconocer la importancia de estos conceptos
en su vida profesional.
Identificar y comprender las tcnicas utilizadas para representar y modelar
sistemas dinmicos lineales e invariantes en el tiempo.
Desarrollar habilidades relacionadas con el anlisis de sistemas dinmicos
lineales e invariantes en el tiempo, utilizando para ello diferentes tcnicas,
tanto clsicas como modernas.
4. UNIDADES DIDCTICAS
El contenido del curso se presenta en la siguiente matriz:
UNIDAD CAPTULO TEMAS
1) REPRESENTACIN
DE LOS SISTEMAS
DINMICOS
1. Sistemas de Control
2. Transformada de
Laplace
3. Transformada
4. Modelado de sistemas
dinmicos
5. Modelado en el
espacio de estados
1.1. Introduccin
1.2. Elementos de un sistema de
control
1.3. Sistemas de control continuos
1.4. Sistemas de control discretos
1.5. Ejemplos de sistemas de control
1.6. Tipos de sistemas de control
1.7. Efectos de la realimentacin
1.8. Mtodos de control
2.1. Introduccin
2.2. Funciones complejas
2.3. Definicin de la transformada de
Laplace
2.4. Transformada de Laplace de
funciones elementales
2.5. Propiedades y teoremas
2.6. Transformada inversa de Laplace
2.7. Fracciones parciales
2.8. Solucin de ecuaciones
diferenciales
3.1. Introduccin
3.2. Definicin de la transformada
3.3. Transformada de funciones
elementales
3.4. Propiedades y teoremas
3.5. Transformada inversa
3.6. Solucin de ecuaciones en
diferencia
4.1. Introduccin
4.2. Sistemas fsicos y modelos
4.3. Funcin de transferencia
4.4. Sistemas no lineales
5.1. Introduccin
5.2. Diagramas de bloques
5.3. Regla de Mason
5.4. Variables de estado
5.5. Representacin en el espacio de
estados
2) ANLISIS DE LOS
SISTEMAS
DINMICOS
6. Anlisis de la
respuesta en el tiempo
7. Anlisis del lugar de
las races
8. Anlisis de respuesta
en frecuencia
9. Anlisis en el espacio
de estados
6.1. Introduccin
6.2. Sistemas de primer orden
6.3. Sistemas de segundo orden
6.4. Sistemas de orden superior
6.5. Error en estado estacionario
6.6. Estabilidad y criterios de
estabilidad
7.1. Introduccin
7.2. Reglas de construccin del lugar
de las races
7.3. Evaluacin de ceros en lazo
cerrado
7.4. Aspectos importantes en la
construccin del LGR
7.5. Lugar geomtrico de las races en
sistemas discretos
8.1. Introduccin
8.2. Diagramas de Bode
8.3. Anlisis de estabilidad de Bode
8.4. Diagrama de Nyquist
8.5. Anlisis de estabilidad de Nyquist
8.6. Respuesta frecuencial de
sistemas en tiempo discreto
9.1. Introduccin
9.2. Representaciones en el espacio
de estados
9.3. Solucin de la ecuacin de
estados
9.4. Controlabilidad
9.5. Observabilidad
5. MAPA CONCEPTUAL
El siguiente diagrama presenta las categoras y jerarquas del conocimiento que
se logran a travs del Trabajo Acadmico a Distancia.
Tomado de la Gua Didctica del curso: Trabajo Acadmico a Distancia elaborado por la
Dra. Gloria C. Herrera Snchez.
6. METODOLOGA
En todo acto pedaggico intervienen cinco componentes: el que ensea, el que
aprende, el sistema de comunicacin, el contenido de lo que va ser enseado y el
bagaje cultural y acadmico del estudiante. En el diseo de este curso se tuvieron
en cuenta las experiencias que promueven la articulacin de los anteriores
elementos; por eso en su estructura se encuentran:
Actividades previas: corresponden a las actividades en las cuales se identifican los
propsitos del curso, sus intencionalidades y se presenta el desarrollo del curso.
Puede desarrollarse de manera individual a travs del estudio del protocolo del
curso o a travs de actividades grupales desarrolladas por el tutor.
Actividades de ejecucin: se llevan a cabo por medio de diversas actividades con
el fin de alcanzar los propsitos de formacin. Se dan a travs de:
Estudio independiente, desarrollado por el estudiante, a travs de:
- Estudio del material publicado en la plataforma de la UNAD.
- Consulta de fuentes documentales (bibliografa de documentos impresos
en papel: libros y revistas; bibliografa de documentos situados en
Internet; direcciones de sitios Web de informacin especializada,
bibliotecas y hemerotecas virtuales, etc.)
Trabajo en grupo, desarrollado por estudiantes a travs de pequeos grupos
colaborativos, con el propsito de:
- Crear grupos de estudio o discusin, para resolver dudas y preparar
consultas estructuradas al tutor.
Consultas al tutor, teniendo en cuenta las inquietudes, el tutor estar
dispuesto a resolver dichas consultas. Se puede realizar a travs de:
- Tutora: Sesiones formativas cuya finalidad es asesorar a los
estudiantes en los puntos crticos del curso. Se puede realizar de forma
individual, en pequeos grupos o en grupo de clase.
- Medios tecnolgicos: a travs de herramientas como correo electrnico,
salas de conversacin, foros, etc.
Actividades de evaluacin: permiten identificar los logros alcanzados en cada una
de las unidades didcticas, establecer las dificultades en el aprendizaje y afianzar
los conocimientos adquiridos.
Lea cuidadosamente la programacin y organizacin de dichas actividades dentro
del curso. Esto le brindar la oportunidad de desarrollar un proceso de aprendizaje
evidenciado en sus fases de reconocimiento, profundizacin y transferencia.
Al poner en operacin estas fases, propias del proceso de aprendizaje, cada uno
de los participantes del curso tiene la oportunidad de materializar su propio
proyecto de aprendizaje, esto es, su propio proceso de descubrimiento que por su
misma naturaleza, es individual y que se reafirma desde la cooperacin de cada
uno de los compaeros de pequeo y gran grupo.
7. SISTEMA DE EVALUACIN
En la evaluacin se privilegian las tcnicas de autoevaluacin, coevaluacin y
heteroevaluacin.
La autoevaluacin, la realiza el participante en cada encuentro mediante una
reflexin donde se da cuenta de los logros alcanzados, de las dificultades que se
tienen y de los propsitos y estrategias de mejoramiento.
La coevaluacin, se realiza entre compaeros y acontece durante los encuentros
con los participantes del pequeo grupo de estudio. En cada grupo se evalan los
productos de aprendizaje de cada participante.
La heteroevaluacin, es la que realiza el tutor; tiene como objetivo examinar y
calificar el desempeo competente del participante, desde la bsqueda
permanente de respuestas a los siguientes interrogantes: Cmo evidencia las
fases de reconocimiento, profundizacin y transferencia?, Cmo construye y
desarrolla su proyecto de aprendizaje?, En qu nivel de desarrollo est su
metacognicin?
La evaluacin por parte del tutor ocurre en cualquier momento del curso, porque
puede intervenir el trabajo acadmico personal y el de los pequeos grupos para
valorar su desempeo.
La nota definitiva para que un estudiante apruebe el curso acadmico est
distribuida as:
1) Para evaluar el 60% de la nota del curso, se recomienda realizar la siguiente
ponderacin: un 10% para las actividades desarrolladas en la fase de
reconocimiento, un 30% para las actividades realizadas en la fase de
profundizacin y un 20% para las actividades desarrolladas en la fase de
transferencia.
2) El 40% restante, se obtiene a travs de un EXAMEN NACIONAL al final del
curso acadmico. Este examen es alimentado por los tutores del curso y
elaborado por el docente titular. La prueba es aplicada en los CEAD con la
supervisin de los tutores que orientan el curso.
8. GLOSARIO DE TRMINOS
ANCHO DE BANDA: Es el rango de frecuencias en el cual la magnitud de una
seal est por encima del 70.7% de su valor mximo.
CERO: Es el valor de frecuencia en la cual la funcin de transferencia de un
sistema se hace cero.
CRCULO UNITARIO: Es la regin del plano complejo delimitada por un crculo de
radio 1, que sirve como referencia para determinar la estabilidad de sistemas
discretos.
CONDICIONES INICIALES: Son los valores que tienen las variables de un
sistema en el instante inmediatamente posterior al inicio de su funcionamiento.
CONSTANTE DE TIEMPO: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el cual
representa la rapidez con la cual este puede responder ante cambios en su
entrada.
CONTROLABILIDAD: Es una condicin que expresa el hecho de que las
variables de un sistema se puedan llevar a una condicin deseada en un tiempo
finito.
CONTROLADOR: Es el dispositivo encargado de suministrar una seal de control
que permita al sistema desempearse de acuerdo a ciertos estndares
establecidos.
CONVOLUCIN: Es una operacin matemtica que permite encontrar la
respuesta de un sistema ante una entrada determinada, si se conoce de
antemano, el modelo matemtico del sistema al cual se le aplica dicha seal.
CRITERIO DE JURY: Es una prueba que se realiza a la ecuacin caracterstica de
un sistema discreto con el fin de determinar su estabilidad.
CRITERIO DE NYQUIST: Es un mtodo grfico que provee informacin sobre la
diferencia entre el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo
cerrado que estn al lado derecho del plano complejo, con el fin de determinar la
estabilidad de un sistema.
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ: Es un mtodo algebraico que proporciona
informacin sobre la estabilidad de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
DIAGRAMA DE BLOQUES: Es una representacin grfica utilizada para describir
la manera como estn interconectados e interactan los diferentes elementos de
un sistema.
DIAGRAMA DE BODE: Es una grfica de la magnitud y fase de la funcin de
transferencia de un sistema, en funcin de la frecuencia, la cual permite
determinar la estabilidad del mismo.
DIAGRAMA DE ESTADO: Es una representacin grfica que se construye a partir
de las ecuaciones diferenciales de un sistema, con el fin de determinar las
variables y las ecuaciones de estado de este.
ECUACIN CARACTERSTICA: Es la ecuacin que se obtiene al igualar a cero
el polinomio del denominador de la funcin de transferencia de un sistema en lazo
cerrado.
ECUACIONES DE ESTADO: Es el conjunto de ecuaciones diferenciales de primer
orden que se obtiene al manipular las ecuaciones diferenciales que representan
un sistema lineal e invariante en el tiempo.
ECUACIONES DIFERENCIALES: Son ecuaciones que contienen las derivadas
de una o ms variables dependientes, con respecto a una o ms variables
independientes. Estas ecuaciones son utilizadas para representar sistemas en
tiempo continuo.
ECUACIONES EN DIFERENCIAS: Son ecuaciones utilizadas para representar
sistemas en tiempo discreto. Debido a que son ms fciles de programar en un
computador que las ecuaciones diferenciales, son empleadas tambin en la
aproximacin de estas ltimas.
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO: Es la diferencia que existe entre la
respuesta deseada del sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya se ha
estabilizado.
ESTABILIDAD: Es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir un
comando de entrada, o en general, si dicho sistema es til.
ESTADO: Son las condiciones pasadas, presentes y futuras de un sistema.
FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO: Es un coeficiente utilizado en sistemas de
segundo orden, el cual determina el grado de oscilacin que tendr la respuesta
del sistema ante una entrada dada.
FRECUENCIA DE MUESTREO: Es la mnima frecuencia a la cual se debe
muestrear una seal continua, con el fin de mantener la mayor cantidad de
informacin posible, para su posterior reconstruccin.
FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA: Es la frecuencia que tiene la
respuesta de un sistema de segundo orden, cuando el factor de amortiguamiento
es cero.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA: Es la transformada de Laplace de la respuesta
impulso, cuando las condiciones iniciales son cero. Tambin, se puede expresar
como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la entrada, con
condiciones iniciales iguales a cero.
GRFICA DE FLUJO DE SEAL: Es, al igual que los diagramas de bloques, una
representacin de las relaciones entrada-salida entre las variables de un sistema
lineal e invariante en el tiempo.
LINEALIZACIN: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales, se
llevan a un punto de operacin en el cual las caractersticas de este sean ms o
menos lineales, con el fin de encontrar un modelo de representacin ms sencillo.
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES: Es la representacin grfica de las
trayectorias que experimentan los polos de la ecuacin caracterstica, cuando la
ganancia del sistema se hace variar de a .
MARGEN DE FASE: Es la cantidad de fase, medida en grados, que se puede
aadir al sistema en lazo abierto, antes de que el sistema en lazo cerrado se
vuelva inestable.
MARGEN DE GANANCIA: Es la cantidad de ganancia en decibeles que se puede
aadir al sistema en lazo abierto, antes de que el sistema en lazo cerrado se
vuelva inestable.
MATRIZ: Es una coleccin de elementos arreglados en forma rectangular o
cuadrada.
MUESTREADOR: Es un dispositivo empleado para tomar el valor que tiene una
seal continua en ciertos instantes de tiempo.
OBSERVABILIDAD: Es una condicin que expresa el hecho de que las variables
de un sistema afectan a alguna de las salidas del mismo.
PERIODO DE MUESTREO: Es la intervalo de tiempo que existe entre cada una
de las muestras tomadas de una seal continua.
PERTURBACIN: Es cualquier tipo de seal que causa una alteracin en las
seales propias del sistema.
POLO: Es el valor de frecuencia en la cual la funcin de transferencia de un
sistema se hace infinito.
REALIMENTACIN: Es el proceso mediante el cual la seal de salida se
reinyecta de nuevo y se compara con la seal de entrada, con el fin de establecer
una accin de control efectiva que corrija cualquier error de la salida.
RETARDO: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicacin de una entrada
a un sistema y la aparicin de la salida.
RETENEDOR DE ORDEN CERO: Es un dispositivo que toma el valor de un
impulso muestreado y lo mantiene hasta la siguiente muestra.
SENSIBILIDAD: Es la relacin existente entre la variacin en la ganancia del
sistema y la variacin en alguno de los parmetros del mismo.
SENSOR: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud fsica como
presin, caudal, temperatura, etc. en una seal elctrica.
SEAL: Es un ente fsico, a travs del cual un dispositivo interacta con su
entorno.
SISTEMA: Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para
alcanzar un objetivo especfico.
SISTEMA DE CONTROL: Es un conjunto de dispositivos encargados de
implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado esperado.
SISTEMA MULTIVARIABLE: Es un sistema que se caracteriza por poseer un
gran nmero de entradas y de salidas.
SISTEMA NO LINEAL: Es cualquier sistema fsico que no pueda ser representado
mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de primer orden.
SOBREIMPULSO: Es la diferencia entre el valor del pico ms alto de la respuesta
transitoria y el valor de la respuesta en estado estacionario.
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO: Es el tiempo requerido para que la respuesta
del sistema alcance el valor esperado y permanezca dentro una franja del 2% al
5% alrededor de este.
TIEMPO DE RETARDO: Es el tiempo requerido para que la respuesta paso
alcance el 50% de su valor final.
TIEMPO DE SUBIDA: Es el tiempo requerido para que la respuesta paso de un
sistema se eleve del 10% al 90% de su valor final.
TRANSFORMADA DE LAPLACE: Es una herramienta matemtica utilizada para
convertir una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica en el dominio
complejo s .
TRANSFORMADA : Es una herramienta matemtica utilizada para convertir
una ecuacin en diferencias en una ecuacin algebraica en el dominio complejo
z .
VALORES CARACTERSTICOS: Son las races de la ecuacin caracterstica.
VARIABLES DE ESTADO: Es el conjunto mnimo de variables que se pueden
emplear para representar un sistema.
9. FUENTES DOCUMENTALES
DOCUMENTOS IMPRESOS
DORF, Richard y BISHOP, Robert. Sistemas de control moderno. Dcima edicin.
Madrid: Pearson Prentice-Hall, 2005. 882p.
KUO, Benjamin. Sistemas de control automtico. Sptima edicin. Mxico D.F.:
Prentice-Hall Hispanoamericana S.A., 1996. 897p.
OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. Tercera edicin. Mxico D.F.:
Prentice-Hall Hispanoamericana S.A., 1998. 997p.
OGATA, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda edicin.
Mxico D.F.: Prentice-Hall Hispanoamericana S.A., 1996. 745p.
SMITH, Carlos y CORRIPIO, Armando. Control automtico de procesos: Teora y
prctica. Mxico D.F.: Editorial Limusa S.A., 1991. 717p.
DIRECCIONES DE SITIOS WEB
DUARTE, Oscar. Programa universidad virtual (online), (Bogot, Colombia), 2005
(visitado 8 de mayo, 2007).
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
GUTIERREZ, lvaro. Robolabo (online). (Espaa), (visitado 8 de mayo, 2007).
http://138.100.21.254/labo/b_alumnos/curso_sist_control_2005/
Regents of University of Michigan. Tutoriales de control con MATLAB (online).
(Michigan, USA), septiembre de 1997 (visitado 8 de mayo, 2007).
http://www.ib.cnea.gov.ar/~control2/Links/Tutorial_Matlab_esp/index.html
SEGURA, Cristian. Introduccin a seales, sistemas y control (online). (Espaa),
abril de 2007 (visitado 8 de mayo, 2007).
http://es.wikibooks.org/wiki/Introducci%C3%B3n_a_Se%C3%B1ales%2C_Sistema
s_y_Control
TORRES, Carmen y AGUILAR, Jos. Curso interactivo de sistemas de control
(online). (Madrid, Espaa), octubre de 2002 (visitado 8 de mayo, 2007).
http://www.dma.fi.upm.es/ctorres/Curso%2DInteractivo%2DControl/
GUA DE ACTIVIDADES
La Gua de Actividades es la expresin de la planificacin estratgica de las
situaciones didcticas, diseadas de tal forma que promuevan en el estudiante la
exploracin de su conocimiento previo o de partida y le generen el desafo y los
retos abordables para cuestionar y modificar dicho conocimiento.
AGENDA ACADMICA
Actividad Descripcin Fecha inicio Fecha entrega Peso
Act 1 Revisin de Presaberes 22-FEB 23-FEB 10 puntos
(2% del curso)
Act 2 Reconocimiento del Curso 01-FEB 29-FEB 20 puntos
(4% del curso)
Act 3 Reconocimiento Unidad 1 07-MAR 08-MAR 10 puntos
(2% del curso)
Act 4 Trabajo Colaborativo No. 1 20-MAR 09-ABR 75 puntos
(15% del curso)
Act 5 Leccin evaluativa No. 1 14-MAR 15-MAR 25 puntos
(5% del curso)
Act 6 Quiz 1 18-MAR 19-MAR 25 puntos
(5% del curso)
Act 7 Reconocimiento Unidad 2 18-ABR 19-ABR 10 puntos
(2% del curso)
Act 8 Trabajo Colaborativo No. 2 08-MAY 30-MAY 75 puntos
(15% del curso)
Act 9 Leccin evaluativa No. 2 02-MAY 03-MAY 25 puntos
(5% del curso)
Act 10 Quiz 2 06-MAY 07-MAY 25 puntos
(5% del curso)
Act 11 Examen Final 31-MAY 08-JUN 200 puntos
(40% del curso)
FASE DE RECONOCIMIENTO GENERAL DEL CURSO
Act 1. REVISIN DE PRESABERES:
Introduccin
Esta actividad ha sido diseada para verificar los conocimientos que posee el
estudiante sobre los temas del curso, as como para verificar la existencia de algunos
conocimientos mnimos que debe mantener en su estructura mental de saberes para
que se facilite el proceso de aprendizaje.
La actividad se ha diseado para que se revisen algunos conocimientos especficos que
ayudarn al desarrollo del estudio y se han propuesto algunos contenidos en esta
leccin para que se complementen los mismos.
La actividad es evaluativa y de refuerzo, por lo tanto se recuerda que debe leer
cuidadosamente y posteriormente responder algunas preguntas. Su puntaje mximo
es de 10 puntos / 500 totales del curso.
Sistemas de control
Dependiendo de la naturaleza de las seales empleadas en los procesos, los sistemas
de control pueden ser continuos y discretos.
Sistemas de control continuos: Los sistemas de control continuos son aquellos que
estn descritos mediante ecuaciones diferenciales que describen las leyes fsicas que
rigen el comportamiento de dicho sistema, y que relacionan el comportamiento de la
salida de este ante una entrada determinada.
Estos sistemas se caracterizan porque las variables poseen un valor para cualquier
tiempo posible dentro de un intervalo de tiempo finito. Est referido a las seales
analgicas, y su comportamiento matemtico es similar a una onda continua. Por
ejemplo un proceso de llenado de balones de gas.
Sistemas de control discretos: Los sistemas de control discretos son aquellos
descritos mediante ecuaciones en diferencia, y solo poseen valores para determinados
instantes de tiempo, separados por intervalos dados por un periodo constante. Est
referido a las seales digitales, y su comportamiento matemtico es similar a un tren
de pulsos. Por ejemplo el encendido y apagado de un switch que acciona una alarma.
Un sistema de control en tiempo discreto se caracteriza principalmente por realizar un
procesado, mediante alguno de sus elementos, de seales discretas en el tiempo.
Pregunta 1
De acuerdo a la lectura anterior, cules de los siguientes ejemplos pertenecen a
sistemas de control continuos?
Control de direccin de un automvil
Control de posicin de un motor paso a paso
Control de velocidad de un motor DC
Control de posicin de un cartucho de impresora
Pregunta 2
El sistema de control de un horno elctrico controlado por computador es un ejemplo
de un sistema de control continuo.
Falso
Verdadero
Tipos de sistemas de control
En base a su principio de funcionamiento los sistemas de control pueden emplear o no,
informacin a cerca de la planta, a fin de elaborar o no, estrategias de supervisin y
control, se cuenta con dos tipos de sistemas de control: en lazo abierto y en lazo
cerrado.
Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que toma una muestra de la seal
de salida y la compara con la seal de entrada o seal de referencia, si hay
discrepancia entre las dos seales, entonces se produce una seal de error, la cual
acta sobre el mecanismo controlador con el fin de que este genere una seal
adecuada, que permita un control efectivo sobre la planta o proceso. Los sistemas de
control en lazo cerrado se denominan tambin sistemas realimentados.
Un sistema de control en lazo abierto funciona sin realimentacin y genera
directamente la salida en respuesta a la seal de entrada. En cualquier sistema de
control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por lo
tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como
resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin que se le haya dado. Ante
la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la
tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la
relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es
evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier
sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo,
el control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo, o el control
de la temperatura en una tostadora.
Pregunta 3
Complete la siguiente oracin: Un sistema de control en lazo abierto utiliza un
dispositivo actuador para controlar un proceso __________.
Sin usar realimentacin
En ingeniera de diseo
En ingeniera de sntesis
Usando realimentacin
Pregunta 4
Un sistema de control en lazo cerrado usa una medida de la salida y la realimentacin
de esta seal para compararla con la salida deseada.
Verdadero
Falso
Mtodos de control
Existen mtodos y estrategias para realizar la accin de control, los mtodos de control
(clsico y moderno) permiten al controlador reaccionar mandando una seal correctiva
del error, mientras que las estrategias de control, hacen ms eficiente a la labor de
control, ahorrando recursos y tiempo.
Los mtodos de control clsico son aquellos que esperan a que se produzca un error
para luego realizar una accin correctiva. El error se presenta a causa de la diferencia
de lectura entre la variable de salida medida y la seal de referencia, este error est
presente en todo momento, y la finalidad es minimizarlo. En algunos casos suele
generarse un comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia. Los
mtodos de control clsico pueden ser: control ON/OFF y control PID.
Los mtodos de control moderno brindan nuevas tcnicas que permiten ya sea
compensar el error y/o eliminarlo, las ms comunes son las siguientes: control
anticipatorio, compensadores adelanto-atraso, realimentacin de estado y sistemas de
seguimiento.
Los mtodos de control avanzado son aquellos que actan en forma preventiva, de
modo tal que en base a los datos tomados, actan de modo tal que previenen la
ocurrencia de error, por tanto el controlador est ajustando sus parmetros
constantemente. Los mtodos de control avanzado pueden ser: control adaptativo,
control ptimo, control robusto, control en tiempo real, control difuso, control
neuronal, algoritmos genticos y sistemas expertos.
Pregunta 5
De acuerdo con la lectura anterior, la realimentacin de estados se considera un
mtodo de control:
Moderno
Clsico
Avanzado
Pregunta 6
Entre los mtodos que esperan a que se produzca un error para luego realizar una
accin correctiva, se encuentran:
Control ON/OFF
Control PID
Control adaptativo
Control neuronal
Act 2. RECONOCIMIENTO DEL CURSO:
Temticas revisadas:
Unidad 1, captulo 1 - Sistemas de control.
Unidad 1, captulo 2 - Transformada de Laplace.
Unidad 1, captulo 3 - Transformada .
Unidad 1, captulo 4 - Modelado de sistemas dinmicos.
Unidad 1, captulo 5 - Modelado en el espacio de estados.
Unidad 2, captulo 1 - Anlisis de la respuesta en el tiempo.
Unidad 2, captulo 2 - Anlisis del lugar de las races.
Unidad 2, captulo 3 - Anlisis de respuesta en frecuencia.
Unidad 2, captulo 4 - Anlisis en el espacio de estados.
Gua de actividades
Actividades:
1. Hacer revisin general de los distintos captulos del curso.
2. En forma individual debe realizar un mapa conceptual sobre los temas
fundamentales del curso Sistemas Dinmicos.
3. Recuerde que un mapa conceptual refleja la claridad que se tenga sobre los
contenidos. Puede elaborarlo utilizando: Word o Powerpoint.
Producto: El documento con el mapa conceptual debe incluir una portada, el mapa
conceptual y las referencias bibliogrficas usadas para el desarrollo del mismo.
Especificaciones del documento final del trabajo: El documento final debe tener
el nombre de acuerdo a la siguiente estructura: primernombre_primerapellido. Por
ejemplo, si su nombre es Sandra Liliana Prez Duque, el nombre de su archivo debe
ser: sandra_perez.
Rbrica de evaluacin:
tem Evaluado Valoracin Baja Valoracin Media Valoracin Alta Mximo
Puntaje
El archivo no tiene
el nombre correcto.
(Puntos = 0)
El archivo est
nombrado
correctamente.
(Puntos = 2)
2
Estructura del
informe
El archivo no
contiene los
elementos
solicitados en la
tarea.
(Puntos = 0)
Aunque el documento
tiene los elementos
solicitados, su contenido
no es el especificado.
(Puntos = 1)
El archivo contiene
los elementos
solicitados
correctamente.
(Puntos = 2)
2
No se identifica el
concepto nuclear.
(Puntos = 0)
Se identifica
claramente el
concepto nuclear.
(Puntos = 1)
1
No se estableci
relacin entre el
concepto nuclear y
los conceptos
derivados.
(Puntos = 0)
Se estableci
correctamente la
relacin entre los
conceptos.
(Puntos = 3)
3
Estructura del
mapa
conceptual
Los conceptos no
estn relacionados
a travs de
palabras de enlace.
(Puntos = 0)
Se relacionaron los
conceptos a travs
de enlaces
adecuados.
(Puntos =4)
4
Fines del
trabajo
El documento no da
respuesta a los
lineamientos de la
actividad
propuesta. No se
tuvo en cuenta los
elementos de un
mapa conceptual.
(Puntos = 0)
Aunque se entrega un
documento, este no
soluciona de manera
adecuada la situacin.
(Puntos = 3)
Se cumpli con los
objetivos del
trabajo de manera
satisfactoria.
(Puntos = 6) 6
Referencias
bibliogrficas
Se maneja de
manera inadecuada
el uso de citas y
referencias.
(Puntos = 0)
Aunque presenta
referencias, estas no se
articulan adecuadamente
con el trabajo.
(Puntos = 1)
El manejo de citas
y referencias es
satisfactorio.
(Puntos = 2)
2
TOTAL DE PUNTOS POSIBLES 20
ACTIVIDADES UNIDAD 1
Act 3. RECONOCIMIENTO UNIDAD 1:
Introduccin
Esta actividad ha sido diseada para verificar los conocimientos previos que el
estudiante posee sobre los temas de la Unidad 1 del curso, as como para verificar la
existencia de algunos conocimientos mnimos que debe mantener en su estructura
mental de saberes para que se facilite el proceso de aprendizaje.
leccin para que complementes los mismos.
Representacin de los Sistemas Dinmicos
La primera unidad de este curso pretende que el estudiante aprenda inicialmente los
aspectos introductorios y la terminologa referente al rea de control, en segundo
lugar, se busca que el estudiante se capaz de introducirse y reforzar el manejo
matemtico que tiene, el cual es necesario para el modelado de los sistemas
dinmicos, para ello se trabajan temas como lo es la transformada de Laplace y la
transformada Z, y en tercer lugar trata que el estudiante aplique las diferentes
representaciones que se pueden utilizar para analizar los sistemas dinmicos.
Pregunta 1
De acuerdo con la lectura anterior, cules de los siguientes temas debern ser
abordados por el estudiante en la primera unidad del curso?
Transformada inversa de Laplace
Elementos de un sistema de control
Solucin de ecuaciones en diferencia
Sistemas fsicos y modelos
Pregunta 2
Uno de los objetivos de la primera unidad es lograr que el estudiante comprenda la
manera de representar y modelar sistemas dinmicos lineales e invariantes en el
tiempo, empleando para ello algunas herramientas matemticas que le permitan
aplicar apropiadamente estos conocimientos en el campo tecnolgico.
Verdadero
Falso
Sistemas de Control
En muchos procesos industriales la funcin de control es realizada por un operario (ser
humano), este operario es el que decide cundo y cmo manipular las variables de tal
modo que se obtenga una cadena productiva continua y eficiente.
La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de produccin de
la maquinaria instalada, el mejoramiento de la calidad del producto final, la
disminucin de los costos de produccin, y la seguridad tanto para el personal como
para los equipos. Para ello es necesario que los procesos productivos se realicen a la
mayor velocidad posible y que las variables a controlar estn dentro de valores
constantes.
Debido a estas exigencias, la industria ha necesitado de la utilizacin de nuevos y ms
complejos procesos, que muchas veces el operario no puede controlar debido a la
velocidad y exactitud requerida, adems muchas veces las condiciones del espacio
donde se lleva a cabo la tarea no son las ms adecuadas para el desempeo del ser
humano.
Pregunta 3
De acuerdo con la lectura anterior se puede concluir que los sistemas de control surgen
como una solucin que permite llevar la produccin a estndares de calidad mucho
mejores.
Verdadero
Falso
Pregunta 4
Del texto se puede concluir que la mejor definicin para el trmino CONTROL es:
Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de
valores predeterminados
Conjunto de equipos y componentes, que van a permitir llevar a cabo las
operaciones de control
Conjunto de acciones que buscan mantener una variable dentro de patrones de
funcionamiento deseados
Es el desarrollo de la accin de control, sin la participacin directa de un ser
humano (operario)
Elementos de un Sistema de Control
Dependiendo del tipo de proceso y la funcin de control requerida, los sistemas de
control van desde los ms simples como mantener el nivel de agua o de temperatura
de un tanque, hasta los ms complicados en los cuales se hace uso de equipos
sofisticados y de un conjunto de algoritmos de control ptimo, control robusto,
inteligencia artificial, etc. Se realiza el control de un proceso, cuando es posible regular
el valor de la variable de salida, variando el valor de la seal de control o seal de
entrada. Los elementos de control en un proceso cualquiera pueden ser:
PLANTA: Es el ambiente en donde se encuentran los equipos y donde se lleva a
cabo el proceso. Se puede decir que es el conjunto de objetos fsicos, en los
cuales es necesario desarrollar acciones especialmente organizadas con el fin de
lograr los resultados de funcionamiento y desempeo deseados; estos objetos
van a ser controlados por medio de acciones.
SEALES DE CONTROL: Son aquellas acciones elaboradas por el sistema de
control, o dadas por un operario, a travs de las variables manipuladas. Por
ejemplo, si se desea mantener un tanque a una temperatura constante, se
deber manipular el nivel de voltaje que recibe la resistencia que brinda calor al
tanque.
PERTURBACIONES: Son aquellas acciones que no dependen del sistema de
control ni del operario, pero intervienen positiva o negativamente en el proceso.
Por ejemplo, para el caso anterior si se desea mantener una temperatura
constante en un tanque, la temperatura ambienta actuar e interferir con el
calor del tanque.
VARIABLES DE SALIDA: Son aquellas que caracterizan el estado de los procesos
dentro de la planta, estas variables son guiadas por variables controladas. Por
ejemplo, si se cuenta con un recipiente de agua en el cual la variable de salida
ser el nivel, entonces la variable controlada ser el flujo de lquido que ingresa
al recipiente.
PROCESO INDUSTRIAL: Es la sucesin de cambios graduales (en el tiempo) de
materia y energa, todo proceso implica una transformacin; generalizando se
puede decir que es todo fenmeno fsico que se puede medir y controlar.
Pueden ser procesos continuos (siderrgica, petroqumica), procesos de
manufactura (embotelladoras, confeccin de textiles), procesos de servicio
(distribucin de agua), y procesos hbridos (reciclaje de vidrio).
Pregunta 5
Complete la siguiente oracin: "Las _____________ son aquellas que caracterizan el
estado de los procesos dentro de la planta, estas variables son guiadas por variables
controladas."
Variables de salida
Perturbaciones
Seales de control
Variables controladas
Pregunta 6
Se realiza el control de un proceso, cuando es posible regular el valor de la variable de
salida, variando el valor de las perturbaciones.
Falso
Verdadero
Act 4. TRABAJO COLABORATIVO No. 1:
Temticas revisadas:
Unidad 1, captulo 1 - Sistemas de control.
Unidad 1, captulo 2 - Transformada de Laplace.
Unidad 1, captulo 3 - Transformada .
Unidad 1, captulo 4 - Modelado de sistemas dinmicos.
Unidad 1, captulo 5 - Modelado en el espacio de estados.
Gua de actividades
Actividad: Para la profundizacin en los temas de la primera unidad, se plantean 3
situaciones que deben ser resueltas por el equipo. El equipo definir su estrategia para
el desarrollo de los problemas propuestos.
En grupos de trabajo de cinco (5) personas desarrolle las actividades propuestas, para
ello cree un arreglo con los cinco ltimos nmeros de cdula de alguno de los
integrantes del grupo, de manera que pueda ser utilizado para el desarrollo de los
ejercicios. Por ejemplo, si el nmero de cdula es 1.234.567.890, el arreglo quedar
de la siguiente forma:
[cc(1) cc(2) cc(3) cc(4) cc(5)] = [6 7 8 9 0]
De esta manera, se pretende que cada grupo trabaje los ejercicios por separado y
encuentre sus propias maneras de resolverlo, para que comparta esas experiencias
con los otros compaeros del curso.
1. Represente el modelo matemtico que relacione la fuerza de entrada ( ) f t y el
desplazamiento a la salida
1
( ) x t , para el sistema mecnico que se muestra en la
figura:
donde k
1
=cc(1)+cc(2), k
2
=cc(2)+cc(3), B=cc(3)+cc(4), M
1
=cc(4)+cc(5),
M
2
=cc(5)+cc(1)
Mediante:
a. Una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo.
b. La funcin de transferencia
1
( ) / ( ) X s F s .
c. Un diagrama de bloques general y su correspondiente reduccin.
d. Una representacin matricial en espacio de estados.
2. Represente el modelo matemtico que relacione el voltaje a entrada
1
( ) e t y el
voltaje a la salida
2
( ) e t , para el sistema elctrico que se muestra en la figura:
donde R=cc(1)+cc(2), C1=cc(3)+cc(4), C2=cc(4)+cc(5)
Mediante:
b. La funcin de transferencia
2 1
( ) / ( ) E s E s .
3. Represente el modelo matemtico que relacione el voltaje a la entrada ( )
i
e t y la
posicin angular a la salida ( ) t , para el sistema hbrido que se muestra en la
figura:
donde R=cc(1)+cc(2), L=cc(2)+cc(3), J=cc(3)+cc(4), b=cc(4)+cc(5)
Mediante:
b. La funcin de transferencia ( ) / ( )
i
s E s .
Producto: Documento con el desarrollo detallado de las 3 situaciones propuestas.
Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de las 3 situaciones, conclusiones,
referencias usadas.
la siguiente estructura: Codigodelcurso_NombredelGrupo.
Puntaje
Participacin
individual del
estudiante
El estudiante Nunca
particip del trabajo
de equipo.
(Puntos = 0)
El estudiante particip del
trabajo de equipo pero sus
aportaciones no son
pertinentes al trabajo
solicitado.
(Puntos = 7)
El estudiante
particip de manera
pertinente con la
actividad.
(Puntos = 15)
15
Estructura del
informe
El equipo no tuvo
en cuenta las
normas bsicas
para construccin
de informes.
(Puntos = 0)
Aunque el documento
presenta una estructura
base, la misma carece de
algunos elementos del
cuerpo solicitado.
(Puntos = 5)
El documento
presenta una
excelente
estructura.
(Puntos = 10)
10
Redaccin y
ortografa
El documento
presenta
deficiencias en
redaccin y errores
ortogrficos.
(Puntos = 0)
No hay errores de
ortografa y el documento
presenta una mediana
articulacin de las ideas y
la estructura de los
prrafos.
(Puntos = 5)
La redaccin es
excelente, las ideas
estn
correlacionadas, y
el cuerpo del texto
es coherente en su
totalidad.
(Puntos =10)
10
Fines del
trabajo
El documento no da
respuesta a los
lineamientos de la
actividad
propuesta.
(Puntos = 0)
Aunque se trata la
temtica propuesta, el
cuerpo del documento no
soluciona de manera
adecuada la situacin
planteada, las
conclusiones no son las
adecuadas al texto del
documento.
(Puntos = 15)
Se cumpli con los
objetivos del
trabajo de manera
satisfactoria.
(Puntos = 30)
30
Referencias Se maneja de
manera inadecuada
el uso de citas y
referencias.
(Puntos = 0)
Aunque presenta
con el trabajo.
(Puntos = 5)
El manejo de citas
y referencias es
satisfactorio.
(Puntos = 10)
10
Act 5. LECCIN EVALUATIVA No. 1:
Introduccin
Esta actividad ha sido diseada para verificar los conocimientos que el estudiante
posee sobre los temas de la Unidad 1 del curso, as como para verificar la existencia de
algunos conocimientos mnimos que debe mantener en su estructura mental de
saberes para que se facilite el proceso de aprendizaje.
Fundamentos matemticos
Los estudios de los sistemas de control dependen fuertemente del uso y aplicacin de
las matemticas. Uno de los propsitos principales de los estudios de los sistemas de
control, es desarrollar un conjunto de herramientas analticas, de tal manera que el
diseador pueda llegar a diseos razonablemente predecibles y confiables, sin
depender por completo de la experimentacin o de una extensa simulacin en
computador.
Para el anlisis de la teora clsica de control los antecedentes matemticos requeridos
incluyen temas tales como la teora de variable compleja, ecuaciones diferenciales y en
diferencias, transformada de Laplace y transformada z. Por otro lado, la teora de
control moderna requiere de un mayor apoyo matemtico. Adems de los temas
anteriormente citados la teora de control moderna se basa en la teora de matrices,
teora de conjuntos, lgebra lineal y transformacin lineal, clculo variacional,
programacin matemtica, teora de probabilidades y otras matemticas avanzadas.
Pregunta 1
Un sistema de control discreto lineal e invariante en el tiempo se puede representar
mediante:
Transformada z
Ecuaciones en diferencias
Transformada de Laplace
Ecuaciones diferenciales
Pregunta 2
Un sistema lineal es aquel que satisface las propiedades de superposicin y linealidad.
Verdadero
Falso
Representacin de los sistemas dinmicos
Un primer paso importante en el anlisis y diseo de sistemas de control es el
modelado matemtico de los procesos controlados. En general, dado un proceso
controlado, primero se debe definir el conjunto de variables que describen las
caractersticas dinmicas de dicho proceso. Por ejemplo, considere un motor utilizado
para fines de control. Las variables del sistema se pueden identificar como el voltaje
aplicado, la corriente en el embobinado de la armadura, el par desarrollado en el eje
del rotor, el desplazamiento angular y la velocidad del rotor. Estas variables estn
interrelacionadas a travs de leyes fsicas establecidas, que conllevan a ecuaciones
matemticas que describen la dinmica del motor. Dependiendo de la condicin de
operacin del motor, as como del nfasis del modelado, las ecuaciones del sistema
pueden ser lineales o no lineales, variantes o invariantes con el tiempo.
Las leyes fsicas que gobiernan los principios de operacin de sistemas en la vida real
pueden resultar bastante complejas, por lo que una caracterizacin realista del sistema
puede requerir ecuaciones no lineales y/o variantes en el tiempo de difcil solucin. Por
razones prcticas, para establecer una clase de anlisis aplicable y disear
herramientas para sistemas de control, se hacen suposiciones y aproximaciones a los
sistemas fsicos cuando es posible, de tal forma que los sistemas puedan ser
estudiados utilizando la teora de sistemas lineales. Existen dos formas de justificar la
aproximacin de sistemas lineales. Una es que el sistema es bsicamente lineal, o que
es operado en la regin lineal por lo que la mayora de las condiciones de linealidad se
cumplen. La segunda es que el sistema es bsicamente no lineal u operado en una
regin no lineal, pero para aplicar herramientas de anlisis y diseo lineal, el sistema
se linealiza con respecto a un punto de operacin. Debe mantenerse en mente que el
anlisis es aplicable solamente para el rango de variables en donde la linealizacin es
vlida.
Pregunta 3
Muy pocos sistemas fsicos son lineales dentro de algn rango de las variables.
Falso
Verdadero
Pregunta 4
La aproximacin que da como resultado una relacin lineal entre la salida y la entrada
del sistema se conoce como:
Linealizacin
Superposicin
Homogeneidad
Hiptesis
Modelado matemtico de sistemas fsicos
Una de las tareas ms importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control es el
modelado matemtico de los sistemas. Dos mtodos muy comunes para modelar
sistemas lineales son el mtodo de la funcin de transferencia y el mtodo de las
variables de estado. La funcin de transferencia es vlida solo para sistemas lineales
invariantes en el tiempo, mientras que las ecuaciones de estado se pueden aplicar
tanto a sistemas lineales como a no lineales.
Aunque el anlisis y diseo de sistemas de control lineales se han desarrollado
ampliamente, sus contrapartes para sistemas no lineales son normalmente muy
complejas. Por esto, a menudo, el ingeniero de sistemas de control tiene la tarea de
determinar no solo cmo describir exactamente un sistema de forma matemtica, sino,
ms importante, cmo hacer suposiciones y aproximaciones correctas, cuando son
necesarias, para que el sistema sea caracterizado en una forma realista mediante un
modelo matemtico lineal. No es difcil entender que las simulaciones analticas y por
computadora de cualquier sistema son tan buenas como el modelo usado para
realizarlas. Se debe enfatizar que en la ingeniera de control moderna se debe poner
especial inters en el modelado matemtico de sistemas para que los problemas de
anlisis y diseo se puedan resolver convenientemente mediante el uso de
computadores.
Pregunta 5
La representacin en el espacio de estados solamente puede utilizarse cuando el
sistema es lineal e invariante en el tiempo.
Falso
Verdadero
Pregunta 6
La relacin entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada
de Laplace de la variable de entrada se denomina:
Funcin de transferencia
Variable de estado
Diagrama de bloques
Ecuacin diferencial
Act 6. QUIZ 1:
El Quiz 1 pretende medir el grado de aprehensin y facilidad de uso de los temas
vistos en la Unidad 1, por lo cual tendr preguntas tericas y ejercicios prcticos.
Este Quiz es diseado por el tutor del sistema tradicional, pero
obligatoriamente debe ser posterior al desarrollo de la Leccin Evaluativa
No. 1. La puntuacin asignada al quiz es de 25 puntos.
ACTIVIDADES UNIDAD 2
Act 7. RECONOCIMIENTO UNIDAD 2:
Introduccin
Esta actividad ha sido diseada para verificar los conocimientos previos que el
estudiante posee sobre los temas de la Unidad 2 del curso, as como para verificar la
existencia de algunos conocimientos mnimos que debe mantener en su estructura
mental de saberes para que se facilite el proceso de aprendizaje.
cuidadosamente y posteriormente responder algunas preguntas para seguir adelante.
Su puntaje mximo es de 10 puntos / 500 totales del curso.
Anlisis de la Respuesta en el Tiempo
La respuesta temporal de un sistema lineal e invariante en el tiempo puede
descomponerse en dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria. La
primera es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y determina el
comportamiento del sistema durante la transicin desde algn estado inicial hasta el
estado final. La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la seal de
excitacin al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que perdura cuando el
tiempo crece infinitamente.
De esta manera se logra determinar de un modo simple la estabilidad absoluta de un
sistema; se dice que un sistema es estable si su respuesta transitoria decae a cero
cuando el tiempo tiende a infinito.
Adems, se define el error en estado estacionario como la diferencia entre la seal de
referencia y la seal realimentada en estado estacionario en sistemas estables. Este
error coincide con el valor estacionario de la seal originada por el detector de error.
Por otra parte, en sistemas de control, interesa minimizar la desviacin de la seal de
salida respecto a la seal de entrada en estado transitorio. Por esta razn se
caracteriza la respuesta transitoria respecto a entradas tpicas o estndares,
conociendo que, como el sistema es lineal, la respuesta del sistema a seales ms
complejas es perfectamente predecible a partir del conocimiento de la respuesta a
estas entradas de prueba ms simples. Generalmente, las entradas tpicas son: funcin
impulso, funcin escaln, funcin rampa y funcin parablica en el tiempo.
Pregunta 1
Se dice que un sistema es estable si su respuesta transitoria decae a cero cuando el
tiempo tiende a infinito.
Verdadero
Falso
Pregunta 2
La respuesta de un sistema lineal e invariante en el tiempo puede descomponerse en
dos partes:
Respuesta transitoria
Respuesta estacionaria
Respuesta de control
Respuesta del error
Anlisis de Respuesta en Frecuencia
El trmino de respuesta en frecuencia, se refiere a la respuesta de un sistema en
estado estable ante una entrada senoidal. En los mtodos de la respuesta en
frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se vara en un cierto rango, para
estudiar la respuesta resultante.
Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la
respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con el
uso de generadores de seales senoidales que se obtienen con facilidad y un equipo de
medicin preciso. Por lo comn, las funciones de transferencia de los componentes
complicados se determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en
frecuencia.
Pregunta 3
Una desventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la
respuesta en frecuencia son complicadas y poco precisas.
Falso
Verdadero
Pregunta 4
El trmino respuesta en frecuencia, se refiere a la respuesta de un sistema en estado
estable ante una entrada _________________.
Senoidal
Impulso
Escaln
Rampa
Anlisis en el Espacio de Estados
Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se
relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es
esencial reducir la complejidad de las expresiones matemticas, adems de recurrir a
una computadora que realice gran parte de los tediosos clculos necesarios en el
anlisis. El enfoque en el espacio de estados para el anlisis de sistemas es el ms
conveniente desde este punto de vista.
En tanto que la teora de control convencional se basa en la relacin entrada-salida, o
funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa en la descripcin de las
ecuaciones de un sistema en trminos de ecuaciones diferenciales de primer orden,
que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. El uso de la
notacin matricial simplifica enormemente la representacin matemtica de los
sistemas de ecuaciones.
El incremento en la cantidad de variables de estado, de entradas o de salidas no
aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el anlisis de los sistemas
complicados con entradas y salidas mltiples se realiza mediante procedimientos slo
ligeramente ms complicados que los requeridos para el anlisis de sistemas de
ecuaciones diferenciales escalares de primer orden.
Pregunta 5
Desde el punto de vista del anlisis en el espacio de estados el incremento en la
cantidad de variables de estado, de entradas o de salidas aumenta la complejidad de
las ecuaciones.
Falso
Verdadero
Pregunta 6
El anlisis de un sistema que posee muchas entradas y muchas salidas se realiza ms
fcilmente a travs de:
Espacio de estados
Funcin de transferencia
Diagramas de bloques
Ecuaciones diferenciales
Act 8. TRABAJO COLABORATIVO No. 2:
Temticas revisadas:
Unidad 2, captulo 1 - Anlisis de la respuesta en el tiempo.
Unidad 2, captulo 2 - Anlisis del lugar de las races.
Unidad 2, captulo 3 - Anlisis de respuesta en frecuencia.
Unidad 2, captulo 4 - Anlisis en el espacio de estados.
Gua de actividades
Actividad: Para la profundizacin en los temas de la segunda unidad, se plantean 3
situaciones que deben ser resueltas por el equipo. El equipo definir su estrategia para
el desarrollo de los problemas propuestos.
En grupos de trabajo de cinco (5) personas desarrolle las actividades propuestas, para
ello cree un arreglo con los cinco ltimos nmeros de cdula de alguno de los
integrantes del grupo, de manera que pueda ser utilizado para el desarrollo de los
ejercicios. Por ejemplo, si el nmero de cdula es 1.234.567.890, el arreglo quedar
de la siguiente forma:
[cc(1) cc(2) cc(3) cc(4) cc(5)] = [6 7 8 9 0]
De esta manera, se pretende que cada grupo trabaje los ejercicios por separado y
encuentre sus propias maneras de resolverlo, para que comparta esas experiencias
con los otros compaeros del curso.
1. Encuentre el modelo matemtico que relacione la fuerza de entrada ( )
a
f t y el
desplazamiento a la salida ( ) x t , para la planta ( ) G s que se muestra en la figura:
Donde,
(1) (2), (3) (4), (4) (5) M cc cc b cc cc k cc cc
a. Obtenga el tiempo de subida, el tiempo de pico, el sobreimpulso mximo y el tiempo
de establecimiento, si el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario.
b. Si el sistema se controla como se muestra en la figura:
Donde,
2
( 0.5)
( ) , ( ) 1
2 2
c
K s
G s H s
s s

Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para determinar los valores de K , para el cual el
sistema es estable.
c. Dibuje el lugar geomtrico de las races y encuentre los valores de K , para el cual
el sistema es estable.
d. Construya los diagramas de Bode y de Nyquist de ( ) /
c
G G j K . Encuentre el
margen de ganancia, la frecuencia de cruce de ganancia, el margen de fase, la
frecuencia de cruce de fase y los valores de K , para el cual el sistema es estable.
e. Encuentre la representacin en forma cannica controlable, en forma cannica
observable, en forma cannica diagonal y en forma cannica de Jordan para la planta
( ) G s . Tambin, halle la matriz de transicin de estados y encuentre la respuesta en el
tiempo para una entrada escaln, suponiendo los estados iniciales en cero. Adems,
determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.
2. Encuentre el modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada ( )
i
e t y el
voltaje de salida ( )
o
e t , para la planta ( ) G s que se muestra en la figura:
Donde,
1 2 1 2
(1) (2), (2) (3), [ (3) (4)] /10, [ (4) (5)] /10 R cc cc R cc cc C cc cc C cc cc
Donde,
2
( 1)
( ) , ( ) 1
1
c
K s
G s H s
s s

sistema es estable.
c
3. Encuentre el modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada ( ) v t y la
velocidad angular de salida ( )
m
t , para la planta ( ) G s que se muestra en la figura:
Donde,
(1) (2), (2) (3), [ (3) (4)]/10
a a
R cc cc L cc cc J cc cc
[ (4) (5)]/10, [ (1) (5)]/10
L
B cc cc cc cc
Donde,
( ) , ( ) 1
5
c
K
G s H s
s


sistema es estable.
c
Producto: Documento con el desarrollo detallado de las 3 situaciones propuestas.
Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de las 3 situaciones, conclusiones,
referencias usadas.
la siguiente estructura: Codigodelcurso_NombredelGrupo.
Puntaje
Participacin
individual del
estudiante
El estudiante Nunca
particip del trabajo
de equipo.
(Puntos = 0)
El estudiante particip del
trabajo de equipo pero sus
aportaciones no son
pertinentes al trabajo
solicitado.
(Puntos = 7)
El estudiante
particip de manera
pertinente con la
actividad.
(Puntos = 15)
15
Estructura del
informe
El equipo no tuvo
en cuenta las
normas bsicas
para construccin
de informes.
(Puntos = 0)
Aunque el documento
presenta una estructura
base, la misma carece de
algunos elementos del
cuerpo solicitado.
(Puntos = 5)
El documento
presenta una
excelente
estructura.
(Puntos = 10)
10
Redaccin y
ortografa
El documento
presenta
deficiencias en
redaccin y errores
ortogrficos.
(Puntos = 0)
No hay errores de
ortografa y el documento
presenta una mediana
articulacin de las ideas y
la estructura de los
prrafos.
(Puntos = 5)
La redaccin es
excelente, las ideas
estn
correlacionadas, y
el cuerpo del texto
es coherente en su
totalidad.
(Puntos =10)
10
Fines del
trabajo
El documento no da
respuesta a los
lineamientos de la
actividad
propuesta.
(Puntos = 0)
Aunque se trata la
temtica propuesta, el
cuerpo del documento no
soluciona de manera
adecuada la situacin
planteada, las
conclusiones no son las
adecuadas al texto del
documento.
(Puntos = 15)
Se cumpli con los
objetivos del
trabajo de manera
satisfactoria.
(Puntos = 30)
30
Referencias Se maneja de
manera inadecuada
el uso de citas y
referencias.
(Puntos = 0)
Aunque presenta
con el trabajo.
(Puntos = 5)
El manejo de citas
y referencias es
satisfactorio.
(Puntos = 10)
10
Act 9. LECCIN EVALUATIVA No. 2:
Introduccin
Esta actividad ha sido diseada para verificar los conocimientos que el estudiante
posee sobre los temas de la Unidad 2 del curso, as como para verificar la existencia de
algunos conocimientos mnimos que debe mantener en su estructura mental de
saberes para que se facilite el proceso de aprendizaje.
Estabilidad de sistemas de control
De los estudios de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes de sistemas
SISO, se conoce que la solucin homognea que corresponde a la respuesta transitoria
del sistema est gobernada por las races de la ecuacin caracterstica. Bsicamente, el
diseo de sistemas de control lineal se puede enunciar como un problema que consiste
en arreglar la localizacin de los polos y ceros de la funcin de transferencia del
sistema, para que el sistema se comporte de acuerdo a las especificaciones prescritas.
Entre las muchas formas de especificaciones de desempeo utilizadas en el diseo, el
requerimiento ms importante es que el sistema sea estable. Por lo general, un
sistema inestable se considera intil. Cuando se consideran todos los tipos de sistemas
(lineal, no lineal, invariante con el tiempo y variante con el tiempo) la definicin de
estabilidad se puede dar en muchas formas diferentes.
Para propsitos de anlisis y diseo, la estabilidad se puede clasificar como
estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La estabilidad absoluta se refiere a la
condicin de si el sistema es estable o inestable, es una respuesta de o . Una vez
que se ha encontrado que el sistema es estable, es interesante determinar qu tan
estable es, y este grado de estabilidad es una medida de la estabilidad relativa.
Pregunta 1
El atributo de un sistema que describe una tendencia del sistema a separarse de la
condicin de equilibrio cuando se desplaza inicialmente, se denomina:
Inestabilidad
Estabilidad relativa
Prdida de ganancia
Error en estado estacionario
Pregunta 2
Un sistema es estable si todos sus polos estn en el semiplano derecho.
Falso
Verdadero
Anlisis en el dominio del tiempo
Ya que el tiempo es la variable independiente empleada en la mayora de los sistemas
de control, es usualmente de inters evaluar las respuestas del estado y la salida con
respecto al tiempo, o simplemente, la respuesta en el tiempo. En el problema de
anlisis, una seal de entrada de referencia se aplica al sistema, y el desempeo del
sistema se evala al estudiar la respuesta del mismo en el dominio del tiempo. Por
ejemplo, si el objetivo de control es hacer que la variable de salida siga a la seal de
entrada, a partir de algn tiempo inicial y algunas condiciones iniciales, es necesario
comparar la entrada y la respuesta a la salida como funciones del tiempo. Por tanto,
en la mayora de los sistemas de control, la evaluacin final del desempeo de un
sistema se basa en las respuestas en el tiempo.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario.
La respuesta transitoria se define como la parte de la respuesta en el tiempo que se
hace cero cuando el tiempo se hace muy grande. La respuesta en estado estacionario
es la parte de la respuesta total que permanece despus que la transitoria ha
desaparecido.
Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenmeno transitorio antes
de alcanzar la respuesta en estado estacionario. Como la masa, la inercia y la
inductancia son inevitables en los sistemas fsicos, las respuestas de un sistema de
control tpico no pueden seguir cambios sbitos en la entrada en forma instantnea, y
normalmente se observan transitorios. En consecuencia, la respuesta transitoria de un
sistema de control es necesariamente importante, ya que es una parte significativa del
comportamiento dinmico del sistema; y la desviacin entre la respuesta de la salida y
la entrada se debe controlar cuidadosamente antes de alcanzar el estado estacionario.
La respuesta en estado estacionario de un sistema de control es tambin muy
importante, ya que indica en dnde termina la salida del sistema cuando el tiempo se
hace grande. Para un sistema de control de posicin, la respuesta en estado
estacionario cuando se compara con la posicin de referencia deseada da una
indicacin de la exactitud final del sistema. En general, si la respuesta en estado
estacionario de la salida no concuerda exactamente con la referencia deseada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estacionario.
Pregunta 3
El componente de la respuesta del sistema que desaparece con el tiempo se
denomina:
Tiempo de establecimiento
Respuesta en estado estacionario
Error en estado estacionario
Pregunta 4
Un sistema tipo 1 tiene un error en estado estacionario de cero ante una entrada
rampa unitaria.
Falso
Verdadero
Anlisis en el dominio de la frecuencia
Ya se conoce la importancia de los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo
cerrado de un sistema de control lineal sobre el desempeo dinmico del sistema. Las
races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado, determinan la estabilidad relativa y absoluta de un
sistema lineal SISO. Se debe tener en mente que las propiedades transitorias del
sistema tambin dependen de los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
Otro estudio importante en sistemas de control lineales es la investigacin de las
trayectorias en las races de la ecuacin caracterstica cuando cierto parmetro del
sistema vara (lugar geomtrico de las races).
En la prctica el desempeo de un sistema de control se mide ms realsticamente por
sus caractersticas en el dominio del tiempo. La razn es que el desempeo de la
mayora de los sistemas de control se juzga con base en la respuesta del tiempo
debido a ciertas seales de prueba. Esto contrasta con el anlisis y diseo de sistemas
de comunicacin para los cuales la respuesta en frecuencia es de mayor importancia,
ya que la mayora de las seales a ser procesadas son de tipo senoidal o estn
compuestas por componentes senoidales. Por lo que la respuesta en el tiempo de un
sistema de control es normalmente ms difcil de determinar analticamente,
especialmente para sistemas de orden superior. Por otro lado, en el dominio de la
frecuencia se tiene un conjunto de mtodos grficos que no estn limitados a sistemas
de bajo orden. Es importante darse cuenta que hay una correlacin entre el
desempeo en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia de un sistema
lineal, de tal forma que las propiedades en el dominio del tiempo de un sistema se
pueden predecir con base en las caractersticas en el dominio de la frecuencia.
El dominio de la frecuencia es tambin ms conveniente para mediciones de la
sensibilidad al ruido del sistema as como de variaciones en los parmetros. Con esto
en mente, se puede considerar como la motivacin principal del diseo y anlisis de
sistemas de control en el dominio de la frecuencia a la conveniencia y a la
disponibilidad de herramientas analticas. Otra razn es que presenta un punto de vista
alterno para problemas de sistemas de control, lo cual, a menudo, proporciona
informacin valiosa o crucial para el anlisis y diseos complicados de sistemas de
control. An ms, el conducir un anlisis en el dominio de la frecuencia de un sistema
de control lineal, no implica que el sistema est sujeto solamente a entradas
senoidales. Esto puede nunca ser. En lugar de esto, los estudios de respuesta en
frecuencia permitirn proyectar el desempeo del dominio del tiempo de un sistema.
Pregunta 5
El lugar geomtrico de las races proporciona una valiosa visin sobre la respuesta de
un sistema a varias seales de prueba.
Verdadero
Falso
Pregunta 6
La respuesta en estado estacionario de un sistema frente a una entrada senoidal se
conoce como:
Respuesta en frecuencia
Ancho de banda
Diagrama polar
Act 10. QUIZ 2:
El Quiz 2 pretende medir el grado de aprehensin y facilidad de uso de los temas
vistos en la Unidad 2, por lo cual tendr preguntas tericas y ejercicios prcticos.
Este Quiz es diseado por el tutor del sistema tradicional, pero
obligatoriamente debe ser posterior al desarrollo de la Leccin Evaluativa
No. 2. La puntuacin asignada al quiz es de 25 puntos.
Act 11. EXAMEN FINAL:
Este examen se realizar de modo presencial de acuerdo a la programacin
Nacional.

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