Laboratorio de Sistemas de Control

Objetivos
El laboratorio de sistemas de control tiene como finalidad consolidar los conocimientos
adquiridos en la teora a travs de prcticas experimentales. Con la realizacin de la
asignatura Laboratorio de Sistemas de Control (TI-2284), el estudiante podr:
Analizar con propiedad las caractersticas ms resaltantes de un lazo de control
clsico.
Disear un controlador PID que cumpla con ciertas especificaciones bsicas.



Ficha del Laboratorio
Ttulo: Laboratorio de Sistemas de Control.
Descripcin: Presenta las actividades que se realizarn en el Laboratorio de Sistemas de
Control con la finalidad de fortalecer los conocimientos adquiridos en la Asignatura de
Control.
Palabras claves: Sistemas de Control, Realimentacin, Variables Manipuladas,
Variables Controladas, Lazo Abierto, Lazo Cerrado, Estabilidad.
Tabla de contenido:
Unidades de Aprendizajes
Prctica n 1: Introduccin a Scilab.
Prctica n 2: Simplificacin de Diagramas de Bloques.
Prctica n 3: Anlisis de la respuesta transitoria de Sistemas Lineales e
Invariantes en el Tiempo.
Prctica n 4: Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races de Sistemas
Lineales e Invariantes en el Tiempo.
Prctica n 5: Anlisis de la respuesta frecuencial de Sistemas Lineales e
Invariantes en el Tiempo.
Prctica n 6: Sintonizacin de compensadores utilizando el criterio de
Ziegler-Nichols.
Prctica n 7: Identificacin de procesos reales.
Prctica n 8a: Control de un Sistema de Temperatura.
Prctica n 8b: Control de un Sistema de Presin.
Prctica n 8c: Control de un sistema de Velocidad y Posicin.
Practica n 9: Control utilizando un Autmata Programable.
Crditos.
Referencias Bibliogrficas.
Fecha de Creacin: 25/10/2013
Licencia: Este Objeto de Aprendizaje de Contenido Abierto ser reconocido bajo
la Licencia Creative Commons con las siguientes condiciones: Reconocimiento,
No Comercial, Compartir Igual. Esto permite la reutilizacin de dicho recurso,
pudiendo generarse obras derivadas (adaptaciones y/o traducciones) siempre y
cuando se reconozca la autora (pero no de una manera que sugiera que tiene el
apoyo del autor en el uso que hace de su obra), no se permita la comercializacin
y los productos obtenidos se distribuyan con igual licencia que el recurso
original.



Unidades de Aprendizajes
TEMA N 1: Uso del modelaje matemtico y la simulacin mediante
herramienta computacional para la evaluacin de la rapidez, exactitud y
estabilidad de la respuesta de los sistemas de control clsico.
o Prctica N1: Uso de una herramienta computacional para el modelaje y
la simulacin de sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
o Prctica N2: Simplificacin de Diagramas de Bloques.
o Prctica N3: Anlisis computacional de la respuesta en tiempo de
sistemas.
o Prctica N4: Anlisis computacional de la respuesta en frecuencia de
sistemas.
o Prctica N5: Anlisis computacional de la estabilidad de los sistemas
mediante la prueba de Routh- Hurwitz, el mtodo del lugar geomtrico
de las races.
TEMA N 2: Estudio de los efectos de cada controlador: proporcional (P),
proporcional derivativo (PD), Proporcional Integral (PI), Proporcional Integral
Derivativo (PID) , sobre la rapidez, la exactitud y la estabilidad de la respuesta
de un sistema real.
o Prctica N6: Estudio de la acciones de control en Sistemas Lineales,
empleando el mtodo de Ziegler-Nichols.
o Prctica N7: Identificacin de Sistemas Reales.
o Prctica N8: Control de Velocidad y Posicin Angular de un motor de
corriente continua. (Mdulo G36A/EV); Control de Presin. (Mdulo
G35/EV); Control de Temperatura. (Mdulo G34/EV).
Tema N 3: Diseo, modelaje y simulacin del control de un proceso sistema
real, en el cual se especifiquen los parmetros de los dispositivos requeridos
(sensores, transductores, amplificadores, controladores, planta, etc) y se
verifiquen las condiciones de operacin deseadas mediante simulaciones y/o
mediciones en tiempo real.


Prctica n 1
Introduccin a SciLab

Objetivos
SciLab es un software matemtico de uso libre para diferentes sistemas operativos.
SciLab posee un ambiente de trabajo como y se puede utilizar meta-programacin para
realizar clculos numricos. Scilab es un software matemtico, con un lenguaje de
programacin de alto nivel, para clculo cientfico, interactivo de libre uso y disponible
en mltiples sistemas operativos (Mac OS X, GNU/Linux, Windows). Desarrollado por
INRIA (Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique) y la ENPC
(cole Nationale des Ponts et Chausses) desde 1990, por Scilab Consortium dentro de
la fundacin Digiteo desde 2008, Scilab es ahora desarrollado por Scilab Enterprises
desde julio 2012.
En esta prctica conoceremos al programa y algunas funciones que se utilizaran durante
el desarrollo del Laboratorio de Sistema de control.

Laboratorio
Instalacin
Se puede descargar el programa en el siguiente link Scilab Enterprises. Luego de
descargado e instalado se ejecuta el programa apareciendo el siguiente entorno de
trabajo ( Para este ejemplo se utiliz SciLab 5.4.0):

En este entorno podemos observar tres espacios. El espacio "Consola Scilab" es donde
podemos ejecutar los comandos. El espacio "Explorador de variables" es el lugar donde
podemos observar las caractersticas de las variables creadas. El espacio "Historial de
comando" tiene como objetivo recordar los ltimos comandos ejecutados en el
programa. Como cualquier otro programa, Scilab posee un men principal donde se
puede ejecutar o configurar el funcionamiento del programa. Un comando Importante es
la ayuda el cual se encuentra en el siguiente cono.
La ayuda ser la mejor herramienta para conocer el
funcionamiento de este programa.
Variables
Las Variables en Scilab se crean automticamente cuando se ejecuta una funcin o
cuando se hace una asignacin. Por ejemplo, si en la consola de Scilab se escribe el
siguiente comando:
--> a=12;
Automticamente aparecer en el explorador de variable la variable "a" definida como
un "double", si la lnea de comando no posee el punto y coma (;) al final la consola
imprimir el resultado de la ejecucin, por ejemplo:
Tambin se puede crear vectores o matrices de datos, para ello se
deben colocar entre corchetes [], si los datos se separan con espacio o coma (,) el vector
ser del tipo fila, mientras que si los datos son separados con punto y coma (;) entonces
el vector ser del tipo columna.

Para crear una variable del tipo texto "string" solo se debe definir el dato de la variable
entre comilla simple o doble.

Actividad
Investigue en la ayuda como crear una variable que complete automticamente
un vector fila desde 0 hasta 1 con un espaciado de 0.01. ejemplo t=[0 0.01 0.02
... 0.99 1].
Cree un vector fila con los siguientes valores |1 2 3 4|.
Cree un vector columna con los siguientes valores |5 6 7 8|.
Investigue las operaciones de suma, recta y multiplicacin de vectores en Scilab,
utilice los vectores anteriores para demostrar cada operacin.

Funciones
Scilab posee una serie de funciones elementales que pueden ser ejecutadas desde la
consola, adems posee funciones equivalentes a MatLab, software comercial
equivalente y muy utilizado en la Ingeniera. a continuacin se presenta un listado de
estas funciones. Desde la herramienta de ayuda se puede aprender cmo utilizar cada
una de ellas.
Elementary Functions
Bitwise operations
o bitand bitwise AND
o bitcmp bitwise complement
o bitget bit at specified position
o bitor bitwise OR
o bitset set bit at specified position
o bitxor bitwise XOR
o isequalbitwise bitwise comparison of variables
Complex
o complex Create a complex number.
o conj Complex conjugate
o imag imaginary part
o imult multiplication by i the imaginary unitary
o isreal check if a variable has real or complex entries
o real real part
Discrete mathematics
o binomial binomial distribution probabilities
o factor factor function
o factorial The factorial function
o gcd Greatest Common Divisor
o lcm least common multiple
o perms all permutations of vector components
o primes primes function
o rat Floating point rational approximation
Elementary matrices
o diag diagonal including or extracting
o eye identity matrix
o ind2sub linear index to matrix subscript values
o linspace linearly spaced vector
o logspace logarithmically spaced vector
o meshgrid create matrices or 3-D arrays
o ndgrid arrays for multidimensional function evaluation on grid
o ones matrix made of ones
o rand Random numbers
o squarewave generates a square wave with period 2*%pi
o sub2ind matrix subscript values to linear index
o toeplitz Toeplitz matrix
o zeros matrix made of zeros
Log - exp - power
o exp element-wise exponential
o expm square matrix exponential
o log natural logarithm
o log10 base 10 logarithm
o log1p computes with accuracy the natural logarithm of its argument
added by one
o log2 base 2 logarithm
o logm square matrix logarithm
o polar polar form
o sqrt square root
o sqrtm matrix square root
Floating point
o ceil round up
o clean cleans matrices (round to zero small entries)
o double conversion from integer to double precision representation
o fix round towards zero
o floor round down
o format number printing and display format
o frexp dissect floating-point numbers into base 2 exponent and
mantissa
o ieee set floating point exception mode
o int round towards zero
o isinf check for infinite entries
o isnan check for "Not a Number" entries
o nearfloat get previous or next floating-point number
o nextpow2 next higher power of 2.
o number_properties determine floating-point parameters
o round round to nearest integer
Radix conversions
o base2dec convert from base b to decimal
o bin2dec convert from binary to decimal
o dec2base Convert decimal to base N number in string
o dec2bin convert from decimal to binary
o dec2hex convert from decimal to hexadecimal
o dec2oct convert from decimal to octal
o hex2dec convert from hexadecimal to decimal
o oct2dec convert from octal to decimal
Matrix manipulation
o flipdim flip x components along a given dimension
o matrix reshape a vector or a matrix to a different size matrix
o permute permute the dimensions of an array
o pertrans simultaneous permutation and transposition
o repmat Replicate and tile an array
o resize_matrix create a new matrix with a different size
o squeeze removes singleton dimensions of a hypermatrix
Matrix operations
o abs absolute value, magnitude
o cumprod cumulative product of array elements
o cumsum cumulative sum of array elements
o kron Kronecker product (.*.)
o max maximum
o min minimum
o norm matrix norm
o prod product of array elements
o signm matrix signum function
o sum sum of array elements
o tril lower triangular part of matrix
o triu upper triangle
Search and sort
o dsearch search in ordered sets
o gsort sorting by quick sort algorithm
o lex_sort lexicographic matrix rows sorting
o vectorfind finds in a matrix rows or columns matching a vector
Set operations
o intersect returns the vector of common values of two vectors
o setdiff returns components of a vector which do not belong to another
one
o union extract union components of a vector
o unique extract unique components of a vector or matrices
Signal processing
o bloc2exp Conversion of a block-diagram to its symbolic expression
o bloc2ss block-diagram to state-space conversion
o pen2ea pencil to E,A conversion
o ssrand random system generator
o sysconv system conversion
o sysdiag block diagonal system connection
o syslin linear system definition
o trfmod poles and zeros display
Symbolic
o addf symbolic addition
o cmb_lin symbolic linear combination
o ldivf left symbolic division
o mulf symbolic multiplication
o rdivf right symbolic division
o solve symbolic linear system solver
o subf symbolic subtraction
o trianfml symbolic triangularization
o trisolve symbolic linear system solver
Trigonometry
o acos element wise cosine inverse (radians)
o acosd element wise cosine inverse, result in degree.
o acosh hyperbolic cosine inverse
o acoshm matrix hyperbolic inverse cosine
o acosm matrix wise cosine inverse
o acot computes the element-wise inverse cotangeant of the argument.
o acotd computes the element-wise inverse cotangeant of the argument,
result in degree.
o acoth element wise hyperbolic cotangeant inverse.
o acsc computes the element-wise inverse cosecant of the argument.
o acscd computes the element-wise inverse cosecant of the argument,
results in degree.
o acsch computes the element-wise inverse hyperbolic cosecant of the
argument.
o asec computes the element-wise inverse secant of the argument.
o asecd computes the element-wise inverse secant of the argument,
results in degree.
o asech computes the element-wise inverse hyperbolic secant of the
argument.
o asin sine inverse (radians)
o asind sine inverse, results in degree
o asinh hyperbolic sine inverse
o asinhm matrix hyperbolic inverse sine
o asinm matrix wise sine inverse
o atan 2-quadrant and 4-quadrant inverse tangent
o atand 2-quadrant and 4-quadrant element-wise inverse tangent, result
in degree.
o atanh hyperbolic tangent inverse
o atanhm matrix hyperbolic tangent inverse
o atanm square matrix tangent inverse
o cos cosine function
o cosd element-wise cosine function, argument in degree
o cosh hyperbolic cosine
o coshm matrix hyperbolic cosine
o cosm matrix cosine function
o cotd element-wise cotangent function, argument in degree
o cotg cotangent
o coth hyperbolic cotangent
o cothm matrix hyperbolic cotangent
o csc Computes the element-wise cosecant of the argument.
o cscd Computes the element-wise cosecant of the argument given in
degree.
o csch Computes the element-wise hyperbolic cosecant of the argument.
o csgn Returns the sign of a vector of real of complex values.
o sec Compute the element-wise secant of the argument.
o secd Compute the element-wise secant of the argument given in
degree.
o sech Compute the element-wise hyperbolic secant of the argument.
o sin sine function
o sinc sinc function
o sind sine function, argument in degree.
o sinh hyperbolic sine
o sinhm matrix hyperbolic sine
o sinm matrix sine function
o tan tangent
o tand tangent, argument in degree.
o tanh hyperbolic tangent
o tanhm matrix hyperbolic tangent
o tanm matrix tangent
and logical AND of the elements of an array
and_op logical AND operator
cat concatenate several arrays
cell2mat converts a cell array into a matrix
cellstr converts strings vector (or strings matrix) into a cell array of strings
isempty check if a variable is an empty matrix or an empty list
isequal objects comparison
isvector check if a variable is a vector
lstsize list, tlist, mlist numbers of entries
modulo positive arithmetic remainder modulo m
ndims number of dimensions of an array
nthroot Real nth root of real numbers
or logical OR of the elements of an array
or_op logical OR operator
sign signum function
size size of objects

Actividad
Investigue sobre las constantes definidas de Scilab, por ejemplo .
Investigue sobre las funciones trigonomtricas, dado un vector entre [ y -]
halle los valores de la funcin seno y tangente.

Grficos
Scilab posee una serie de funciones para graficar, dependiendo de las necesidades que
se tengan.
Grficas 2D:
Funcin plot(x,y,<LineSpec>,<GlobalProperty>) donde el conjunto de datos x e y
representan los datos de los dos ejes. <LineSpec> contienen las especificaciones de la
lnea que se desea representar; por ejemplo, el color, forma y grosor de la lnea.
<GlobalProperty> debe contener las propiedades globales de la figura, como lo son los
ejes y escalas.
Ejemplo:
t = [0 : 0.001 : 2 * %pi];
y = sin(t);
xlabel("eje X");
ylabel("Eje y");
title("Ttulo del grfico");
plot(t, y,'r.->');



Actividad
Grafique los valores de la tangente entre [-, ].
Investigue las especificaciones de LineSpec y GlobalPropety. Haga cambio en
la figura anterior.

Polinomios
Scilab puede definir polinomios de forma simblica, utilizando un vector con los
coeficientes y la siguiente funcin:
p=poly(a,vname, ["flag"])
donde: "a" es el vector con las races o coeficientes dependiendo de parmetro flag.
"vname" el nombre de la variable, por ejemplo "x".
Ejemplo

Observe que los coeficiente van desde el grado menor al mayor, y cuando se utiliza las
races, est por defecto en flag, es como multiplicar x(x-2)(x-1).
Un polinomio que utilizaremos durante este curso es la definicin del operador de
Laplace "s" que se definir de la siguiente manera:
Actividad
Cree una funcin de transferencia de un sistema de 2 orden con ganancia 1,
coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y frecuencia natural de 4 radianes por
segundo.
Investigue la funcin "roots()", "numer()" y "denom()".

Ambiente de simulacin Xcos
Xcos es una interfaz grfica que permite realizar simulaciones de sistemas fsicos,
mecnicos y otros. Para acceder a Xcos solo debe escribir xcos en la consola de Scilab.
Aparecern dos ventanas emergentes. La paleta de Xcos y la ventana de modelo de
Xcos.

Descargar el modelo de una planta (Modelo), puede abrir el modelo desde el men de
Archivo en Abrir modelo. y lo puede ejecutar en el cono verde (Iniciar).

Actividad
Explore la ventana paleta de Xcos y anote las funciones que puede necesitar para
prximos laboratorios.

Post-Laboratorio
En un informe comente todas las actividades realizadas en el laboratorio.
Concluya sobre el uso de Scilab con referencia a la teora de control.



Prctica n 2
Simplificacin de Diagramas de Bloques

Objetivos
Obtener diagramas de bloques simplificados y verificar su funcionamiento.
o Simplificar algebraicamente diagramas de bloques.
o Verificar el funcionamiento del diagrama simplificado obtenido
utilizando la herramienta Xcox.

Pre-Laboratorio
Actividad
Utilizando la tabla de diagramas de bloques equivalentes anexa, realice la
simplificacin de los diagramas de bloques mostrados en las figuras 2, 3, y 4 a la
forma mostrada en la figura 1.

Figura 1: Esquema clsico de control

Figura 2
Figura 3
Figura 4
Sean ; ; ;
; ; . Calcule las funciones de
transferencia de los bloques simplificados obtenidos. Escrbalas tambin en forma
de ceros y polos.
Tabla de Diagramas
TRANSFORMACIONES DE DIAGRAMAS DE BLOQUES


Laboratorio
Actividad
Utilice Xcos para simular la respuesta al escaln unitario tanto en los sistemas
originales, como en los sistemas simplificados; para esto:
o Ejecute Scilab.
o En el Consola de Scilab escriba xcos y presione enter.
o Cree un nuevo modelo.
o Usando la Paleta de Xcos construya el sistema original y su respectivo
sistema simplificado.
o Alimente ambos sistemas con el mismo escaln, y conecte las salidas a
los bloques CScope y To Workspace que se encuentra en la libreria
"Sink".
o Simule el sistema.
Grafique y compare las respuestas de los sistemas originales y los sistemas
simplificados. Para esto superponga ambas respuestas. Utilizando el bloque
"Mux"

Post-Laboratorio
Actividad
Analice los resultados obtenidos en el Laboratorio.

Prctica n 3
Anlisis de la respuesta transitoria de
Sistemas Lineales e invariante en
el Tiempo

Objetivos
Analizar la respuesta transitoria de sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
o Utilizar las herramientas de MatLab para simular la respuesta de sistemas
LIT a estmulos tipo escaln, rampa e impulso.
o Clasificar sistemas LIT segn su respuesta transitoria.
o Graficar e identificar puntos de inters de la respuesta transitoria de
sistemas LIT.
Pre-Laboratorio
Actividad
Investigue que es una funcin escaln, impulso y rampa, e indique que
informacin nos suministra el conocer la respuesta de un sistema a cada una de
estas seales.
Investigue que es respuesta a lazo abierto y respuesta a lazo cerrado y como se
obtiene.
Indique que herramientas proporciona Scilab para el anlisis de la respuesta
transitoria de sistemas LIT. (Vea la librera CACSD "Computer Aided Control
Systems Design" en la ayuda de Scilab).
Calcule la funcin de transferencia en el dominio de Laplace de la siguiente
ecuacin diferencial.

Laboratorio
Actividad
Considere el sistema mostrado en la figura 1.

Figura 1
o Para K=1, obtenga la respuesta al escaln unitario a lazo abierto de la
planta sin el bloque de control. Indique lo ocurrido.
o Cierre el lazo y verifique la respuesta del sistema al escaln unitario.
Compare con el punto anterior.
o Obtenga la respuesta al escaln unitario a lazo cerrado incluyendo el
bloque de control. Indique en que cambio la respuesta.
o Grafique en una misma ventana la respuesta al escaln unitario del
sistema para K=1, 2 y 4. Comente lo ocurrido. Cul respuesta es mejor?
Justifique su respuesta.

Considere un sistema descrito por la siguiente funcin de transferencia:
.
o Grafique la respuesta al escaln del sistema a lazo cerrado para K=1, 5,
10 y 12,5.
o Indique lo ocurrido y concluya.
o Grafique la respuesta al impulso del sistema a lazo cerrado para K=1.
Indique el significado del grafico obtenido.
o Para K=1, multiplique la funcin de transferencia a lazo cerrado por y
obtenga la respuesta al escaln. Qu grfico se ha obtenido?

Pregunta: Por qu modificar la ganancia del sistema modifica su comportamiento?
Sea un sistema descrito por la siguiente ecuacin:
donde x(t) es la entrada
del sistema e y(t) la salida del sistema.
o Obtenga la respuesta al escaln unitario a lazo cerrado del sistema,
haciendo uso de la funcin de transferencia obtenida en el pre-
laboratorio.
o Clasifique el sistema en base a su respuesta al escaln unitario.
o Considere los siguientes controladores: ,
. Obtenga la respuesta al escaln unitario a
lazo cerrado del sistema, incluyendo cada uno de los controladores.
Explique cules son los efectos de incluir los controladores.

Post-Laboratorio
Actividad
Analice los resultados obtenidos haciendo referencia en cada caso y segn
corresponda a los elementos que caracterizan la respuesta transitoria de los
sistemas, tales como: tiempo de establecimiento, mximo pico, tiempo pico,
tiempo de retardo, etc.


Prctica n 4
Anlisis del Lugar Geomtrico de las
Races de Sistemas lineales e Invariantes
en el Tiempo

Objetivos
Analizar la estabilidad de sistemas lineales e invariantes en el tiempo mediante
el anlisis de su lugar geomtrico de las races.
o Obtener el lugar geomtrico de las races utilizando Scilab.
o Analizar la estabilidad de un sistema haciendo uso de su lugar
geomtrico de las races.

Pre-Laboratorio
Actividad
Defina que es el lugar geomtrico de las races, e indique el significado del
mismo.
Investigue el procedimiento para trazar el lugar geomtrico de las races de un
sistema.
Investigue que funcin de Scilab representa el lugar geomtrico de las races.
Trace el lugar geomtrico de las races de los siguientes sistemas:
; ;


Laboratorio
Actividad
Considere un sistema definido por la siguiente funcin de
transferencia:
o Obtenga el lugar geomtrico de las races del sistema considerado para
K=1.
o Explique qu significa el grfico obtenido.
o Indique grficamente el rango de K para que el sistema permanezca
estable.

Modifique el sistema de la siguiente manera:
o Grafique el lugar de las races del nuevo sistema.
o Indique el rango de K para que el sistema permanezca estable.
o Grafique la respuesta al escaln del sistema a lazo cerrado para K=1, 5,
10 y 12,5.
o Indique lo ocurrido y concluya. Cul respuesta es mejor? Justifique su
respuesta.

Considere un sistema descrito por la siguiente funcin de transferencia:

o Obtenga el lugar geomtrico de las races del sistema.
o Es posible llevar el sistema a estabilidad crtica? Indique cmo.

Post-Laboratorio
Actividad
Analice los resultados obtenidos haciendo referencia en cada caso y segn
corresponda a los elementos que caracterizan la respuesta transitoria de los
sistemas, tales como: tiempo de establecimiento, mximo pico, tiempo pico,
tiempo de retardo, etc.


Prctica n 5
Anlisis de la respuesta frecuencial de
Sistemas Lineales e Invariantes en el
Tiempo

Objetivos
Analizar la estabilidad de sistemas lineales e invariantes en el tiempo mediante
el anlisis de su respuesta en frecuencia.
o Obtener diagramas de Bode y Nyquist de sistemas LIT utilizando las
herramientas de Scilab.
o Analizar la estabilidad de sistemas LIT en funcin de su respuesta en
frecuencia.

Pre-Laboratorio
Actividad
Defina diagrama de magnitud y fase de Bode. Indique el procedimiento para
obtenerlo.
Defina diagrama de Nyquist. Indique cmo se determina la estabilidad de un
sistema en base a este.
Grafique los diagramas de magnitud y fase de los siguientes
sistemas: ;
.
Estudie los siguientes comandos de Scilab: evans, nyquist, bode, gainplot,
phaseplot, roots y damp.
Laboratorio
Actividad
Considere un sistema definido por la siguiente funcin de transferencia a lazo
abierto:
o Grafique el diagrama de magnitud y fase para K=1.
o Explique brevemente el significado de este grfico.
o Determine en base a la informacin del margen de magnitud y el margen
de fase si el sistema es estable.
o Calcule las races del sistema a lazo cerrado. Qu informacin nos
suministran?
o Grafique el diagrama de magnitud y fase para K=5. Indique lo ocurrido.

Sea un sistema definido por la siguiente funcin de transferencia:

o Grafique el diagrama de magnitud y fase para K=1.
o Qu significan los mrgenes de magnitud y fase obtenidos?
o Calcule las races del sistema a lazo cerrado. Qu nos indican estas?

Para los sistemas considerados anteriormente:
o Obtenga el diagrama de Nyquist.
o Usando el criterio de Nyquist indique si los sistemas son estables.
Compare los resultados obtenidos con el estudio de estabilidad realizado
anteriormente.
o En caso de que un sistema resultase inestable, indique que cambios
ocasionaran que el sistema se haga estable.

Post-Laboratorio
Actividad
Analice los resultados obtenidos haciendo referencia en cada caso y segn
corresponda a los elementos que caracterizan la respuesta frecuencial de los
sistemas. Hable de los criterios de estabilidad segn el mtodo usado.


Prctica n 6
Sintonizacin de Controladores
utilizando el criterio de Ziegler-Nichols

Objetivos
Disear compensadores utilizando el mtodo emprico de Ziegler-Nichols.
o Aplicar los mtodos empricos diseados por Ziegler y Nichols para el
diseo de compensadores en sistemas sobre-amortiguados y sistemas
sub-amortiguados.
o Simular sistemas utilizando la herramienta Xcos.
Pre-Laboratorio
Actividad
Para las plantas, cuyas funciones de transferencia a lazo abierto se muestran a
continuacin:
; ; .
o Verifique la respuesta al escaln unitario a lazo cerrado de cada sistema.
o Determine en cada que se puede mejor la respuesta temporal del sistema.
Justifique su respuesta.
o Disee el controlador PI o PID que cumpla con las mejoras propuestas
por usted en cada caso.
Laboratorio
Actividad
Realice la simulacin de cada uno de los sistemas con sus respectivos
controladores utilizando Xcos. Para esto se sugiere que utilice el siguiente
esquema para su simulacin:

Grafique la salida de cada sistema y de su respectiva seal de control. Compare
las respuestas compensadas y sin compensar.

Post-Laboratorio
Actividad
Realice un anlisis de los resultados, indicando el significado de los grficos
obtenidos.


Crditos
Asesora Pedaggica-Ensamblaje de Recursos
Miguel Rodrguez -Asdrubal Aguilera - Henrry Sierra
Diseo Instruccional Web Diseo Grfico
Miguel Rodrguez
Revisin y Estilo
Miguel Rodrguez
Programacin
Miguel Rodrguez
Referencia Bibliogrfica
GOMIS, Pedro. Sistemas de Regulacin y Control. Gua de la Unidad
Curricular. Ncleo Universitario del Litoral. Valle de Camur Grande.
OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. Editorial Prentice Hall
Internacional.
OGATA, Katsuhiko. Problemas de Ingeniera de Control utilizando MATLAB
. Editorial Prentice-Hall, 1999.
Manuales de los Mdulos de Control de velocidad , presin y temperatura.
Electrnica Venetta.
o Temperatura
o Presin
o Velocidad y Posicin

Obra colocada bajo licencia GNU Free Documentation License