Control Automático II: Virginia Mazzone Demián García Violini

Introduccin a Control Automtico II Programa y organizacin
Bibliografa y material de estudio
Pgina de la materia Modalidad
Control Automtico II
Virginia Mazzone
Demin Garca Violini
Clases:
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Martes y Viernes de 19 a 22
vmazzone@unq.edu.ar
011.4365.7100 (int. 4310)
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Control Automtico II
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Virginia MazzoneDemin Garca Violini: Control Automtico II
Panorama de la Clase
Introduccin a Control Automtico II
Programa y organizacin
Pgina de la materia
Modalidad de cursada

Esta materia es un curso avanzado en sistemas lineales y
tcnicas de control, que introduce la representacin y el diseo
de sistemas en dominio temporal. Se asume conocimiento
activo en lgebra lineal y transformada de Laplace, y
conocimiento elemental de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Los sistemas a los que nos referiremos a lo largo de la materia
son representaciones matemticas de sistemas fsicos, y el
tipo de representacin considerada son las ecuaciones en
variable de estado.
En general, vamos a asumir que el modelo del sistema fsico
est disponible. Es decir, no vamos a profundizar en la
obtencin de este modelo, que puede hacerse utilizando
tcnicas de modelado a partir de leyes fsicas (como en
Procesos y Mquinas), o a travs de estimacin paramtrica
(como en Identicacin).

Esta materia es un curso avanzado en sistemas lineales y
tcnicas de control, que introduce la representacin y el diseo
de sistemas en dominio temporal. Se asume conocimiento
activo en lgebra lineal y transformada de Laplace, y
conocimiento elemental de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Los sistemas a los que nos referiremos a lo largo de la materia
son representaciones matemticas de sistemas fsicos, y el
tipo de representacin considerada son las ecuaciones en
variable de estado.
En general, vamos a asumir que el modelo del sistema fsico
est disponible. Es decir, no vamos a profundizar en la
obtencin de este modelo, que puede hacerse utilizando
tcnicas de modelado a partir de leyes fsicas (como en
Procesos y Mquinas), o a travs de estimacin paramtrica
(como en Identicacin).
Representacin Externa. A partir de la propiedad de

linearidad, un sistema puede describirse mediante la ecuacin
integral
Z t
y (t) =
G(t ; )u( ) dt
(1)
t0
La ecuacin (1) describe la relacin entre la seal de entrada u

y la seal de salida y , ambas funciones, en general vectoriales,
de la variable real t, el tiempo.
Este tipo de representacin es entrada-salida o externa, y el
sistema en s est descripto como un operador, denotmoslo
q , que mapea la funcin u en y ,
q : u U3 y
y = qu
Para cada posible seal de entrada u, el operador q computa

la salida y a travs de la integral (1), que est denida por la
funcin G, intrnseca al sistema.
Representacin Interna. La descripcin externa (1) vale para

sistemas a parmetros distribuidos. Cuando el sistema es a
parmetros concentrados, entonces tambin puede describirse
por ecuaciones del tipo
x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
(2)
y (t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) :
(3)
Notar que la ecuacin (2) es un sistema de ecuaciones

diferenciales de primer orden, mientras que la ecuacin (3) es
un sistema de ecuaciones algebraicas. Conforman lo que se
conoce como representacin interna de sistemas lineales.
Como el vector x se denomina el estado del sistema, el
conjunto de ecuaciones (2), (3) se denominan ecuacin en
espacio de estados, o simplemente, ecuacin de estado.
Sistemas Estacionarios. Si el sistema es lineal e invariante en

el tiempo, entonces las ecuaciones (1), (2) y (3) se reducen a
Z t
y (t) =
G(t )u( ) dt
(4)
0
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
(5)
y (t) = Cx(t) + Du(t) :
(6)
Es posible aplicar la transformada de Laplace a (4), obtenemos

la familiar representacin
Y (s) = G(s)U(s)
(7)
donde la funcin G(s) = vfG(t)g es la funcin o matriz

transferencia del sistema. Ambas (4) y (7) son
representaciones externas; (4) en el dominio temporal, y (7) en
el dominio frecuencial.
Panorama de la materia
1. Introduccin
2. Descripcin Matemtica de Sistemas
3. Herramientas de lgebra Lineal
4. Solucin de la Ecuacin de Estado y Realizaciones
5. Estabilidad
6. Controlabilidad y Observabilidad
7. Realimentacin de Estados y Observadores
8. Introduccin al Control ptimo
2. Descripcin Matemtica de Sistemas

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Una taxonoma de sistemas

Sistemas lineales
Sistemal lineales estacionarios
Linealizacin
Sistemas discretos
3. Herramientas de lgebra Lineal

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Vectores y matrices
Ecuaciones lineales algebraicas
Transformaciones de similaridad
Forma diagonal y forma de Jordan
Funciones matriciales
Ecuacin de Lyapunov
Formas cuadrticas y matrices denidas positivas
Descomposicin en valores singulares
Normas de matrices
4. Solucin de la Ecuacin de Estado y Realizaciones

4.1
4.2
4.3
4.4
Solucin de ecuaciones de estado estacionarias

Cambio de coordenadas
Realizaciones
Sistemas lineales inestacionarios
5. Estabilidad
5.1
5.2
5.3
5.4
Estabilidad entrada-salida
Estabilidad interna
Teorema de Lyapunov
Estabilidad de sistemas inestacionarios
6. Controlabilidad y Observabilidad
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
Controlabilidad
Observabilidad
Descomposiciones cannicas
Condiciones en ecuaciones en forma de Jordan
Ecuaciones de estado discretas
Controlabilidad y muestreo
Sistemas inestacionarios
7. Realimentacin de Estados y Observadores

7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
Realimentacin de estados
Regulacin y seguimiento
Observadores
Realimentacin de estados estimados
Realimentacin de estados Caso MIMO
Observadores Caso MIMO
Realimentacin de estados estimados Caso MIMO
8. Introduccin al Control ptimo

8.1
8.2
8.3
8.4
El principio de optimalidad
Regulador ptimo cuadrtico
Estimador ptimo cuadrtico
Control ptimo cuadrtico Gaussiano

El programa sigue principalmente los libros (en ingls, sorry!)
1. Chi-Tsong Chen. Linear System Theory and Design.
Oxford University Press, 3rd edition, 1999.
2. John S. Bay. Fundamentals of Linear State Space
Systems. WCB/McGraw-Hill, 1999.
Otros libros recomendados:
3. Wilson J. Rugh. Linear System Theory. Prentice Hall, 2nd
edition, 1995.
4. T. Kailath. Linear Systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs,
NJ, 1980.
5. E.D. Sontag. Mathematical control theory. Deterministic
nite dimensional systems. Springer-Verlag, 2nd edition,
1998.

El programa sigue principalmente los libros (en ingls, sorry!)
1. Chi-Tsong Chen. Linear System Theory and Design.
Oxford University Press, 3rd edition, 1999.
2. John S. Bay. Fundamentals of Linear State Space
Systems. WCB/McGraw-Hill, 1999.
Otros libros recomendados:
3. Wilson J. Rugh. Linear System Theory. Prentice Hall, 2nd
edition, 1995.
4. T. Kailath. Linear Systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs,
NJ, 1980.
5. E.D. Sontag. Mathematical control theory. Deterministic
nite dimensional systems. Springer-Verlag, 2nd edition,
1998.
Pgina de la Asignatura
Modalidad de cursada
Cuatrimestral, con 6 horas semanales de clase en 2 sesiones de 3
horas c/u, que comprenden un 60 % de teora y un 40 % de prctica.
Segn la Res (CS) N 004/08, las asignaturas podrn aprobarse
mediante un rgimen de regularidad, o mediante exmenes libres. La
aprobacin de las materias, bajo el rgimen de regularidad, requerir:
1. Una asistencia no inferior al 75 % en las clases previstas para
cada asignatura, y
2. 2.1 la obtencin de un promedio mnimo de 7 puntos en las
instancias parciales de evaluacin y de un mnimo de 6
puntos en cada una de ellas. ,
2.2 la obtencin de un mnimo de 4 puntos en cada instancia
parcial de evaluacin y en el examen integrador, el que
ser obligatorio en estos casos. Este examen se tomar
dentro de los plazos del curso.
Los alumnos que obtuvieron un mnimo de 4 puntos en cada

una de las instancias parciales de evaluacin y no hubieran
aprobado el examen integrador mencionado en el Inc. 2,
debern rendir un examen integrador, o en su reemplazo la
estrategia de evaluacin integradora nal que el programa del
curso establezca, que el docente administrar en un lapso que
no superar el cierre de actas del siguiente cuatrimestre. El
Departamento respectivo designar a un profesor del rea,
quien integrar con el profesor a cargo del curso, la mesa
evaluadora de este nuevo examen integrador.
Se considerer ausente a aquel alumno que no se haya
presetnado a todas las instancias de evaluacin pautadas en el
Programa de la asignatura.

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La ecuacin (1) describe la relacin entre la seal de entrada u

Para cada posible seal de entrada u, el operador q computa

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Representacin Interna. La descripcin externa (1) vale para

x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

y (t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) :

Notar que la ecuacin (2) es un sistema de ecuaciones

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Sistemas Estacionarios. Si el sistema es lineal e invariante en

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y (t) = Cx(t) + Du(t) :

Es posible aplicar la transformada de Laplace a (4), obtenemos

donde la funcin G(s) = vfG(t)g es la funcin o matriz

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Una taxonoma de sistemas

3. Herramientas de lgebra Lineal

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4. Solucin de la Ecuacin de Estado y Realizaciones

Solucin de ecuaciones de estado estacionarias

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7. Realimentacin de Estados y Observadores

8. Introduccin al Control ptimo

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