Cap3 Estatica Corpos

Mecnica Aplicada I Cap.
3- Esttica dos corpos rgidos

Luis Mesquita Pg. 25

1. Corpos Rgidos

Nesta seco ser feito o estudo de foras aplicadas a um corpo rgido.
Estudar-se- a substituio de um dado sistema de foras por um sistema de
foras equivalente mais simples, clculo de produtos externos ou vectoriais e
produtos internos ou escalares para a quantificao do momento de uma fora
em relao a um ponto e a um eixo.
Conceito de binrio e substituio de um sistema de foras aplicadas num
corpo rgido por um sistema equivalente, fora e binrio.

Foras exteriores representam a aco de outros corpos sobre o corpo
rgido em anlise.

Foras interiores mantm unidas as diferentes partculas que
constituem o corpo rgido.

Vector deslizante a representao de uma fora aplicada num corpo
rgido, visto que em corpos rgidos o ponto de aplicao da fora no
relevante, mas sim a sua linha de aco.

Mecnica Aplicada I Cap. 3- Esttica dos corpos rgidos

2. Produto externo de vectores

O produto externo de dois vectores P
e Q
definido como sendo o

vector J
que satisfaz o seguinte:

A linha de aco do vector J
perpendicular ao plano que contm os

vectores P
e Q
.

A intensidade de J
dada pelo produto das intensidade dos vectores P

e Q
e pelo seno do angulo formado pelos mesmos.

Q P J

= ( ) sen Q P

=
O sentido de J
obtido pela regra da mo direita

3. Propriedades
No comutativa, distributiva e no associativa
) ( P Q Q P P Q Q P

=
S P Q P S Q P

+ = + ) (
) ( ) ( S P Q S Q P


4. Produto externo de dois vectores expresso em componentes
cartesianas

O produto externo de um versor por si prprio zero, uma vez que tm a
mesma direco. Para todas as combinaes, temos:

Definindo o vector J
produto externo de dois vectores P
e Q
, em funo
das coordenadas cartesianas fica:

usando a propriedade distributiva:

Ou de outra forma, atravs do clculo do determinante, repetindo a 1 e a
2 colunas.
: v x
: v x
Q Q Q
P P P
k f i
J

=

5. Momento de uma fora em relao a um ponto

Considere a fora F
, definida pela intensidade, direco e sentido, que

actua num corpo rgido. O efeito que a fora provoca no corpo rgido depende
tambm do seu ponto de aplicao. Sendo o seu ponto de aplicao definido
pelo vector r
, o momento da fora F
em relao ao ponto O ser obtido pelo

produto externo de r
e F
.

F r M
o
=

F d Sin F r M
o

. ) ( . . = =

Teorema de Varignon (matemtico Francs 1654-1722)

o momento em relao a um ponto O da resultante de vrias foras
concorrentes igual soma dos momentos das diversas foras em relao ao
mesmo ponto O.
x
v
:
1
F
2
F
3
F
r
o
x
v
:
1
F
2
F
3
F
r
o
( )
n n
F r F r F r F F F r + + + = ... ,...., ,
2 1 2 1


6. Componentes cartesianas do momento de uma fora
A (x , v, : )

O momento
o
M
, em relao ao ponto O, produzido pela fora F
, de
componentes F
x
, F
y
e F
z
aplicada no ponto A de coordenadas x, y e z, pode ser
apresentado da seguinte forma:

k M f M i M M
: v x o

+ + =

em que Mx, My e Mz so as componentes cartesianas do momento
o
M
.

Mx = y Fz - z Fy
My = zFx - x Fz
Mz = x Fy - y Fx




7. Produto interno de dois vectores

O produto interno ou escalar de dois vectores P
e Q
definido como
sendo o produto das intensidade de P
e Q
pelo coseno do ngulo formado

pelos mesmos.

E = P
. Q
( escalar )
) ( * * = Cos Q P E

Propriedades: Comutativo e Distributivo.
Aplicaes: Determinao do ngulo formado entre vectores,
determinao da projeco de um vector sobre um eixo.

8. Produto misto de trs vectores

O produto misto de trs vectores d origem a um escalar, atravs do
produto interno do vector S
pelo vector produto externo de P
e Q
.

E =S
. ( P
X Q
) ( escalar )
Clculo prtico de E :
S S S
P P P
Q Q Q
x v :
x v :
x v :

Aplicaes: clculo do volume criado pelos vectores.

9. Momento de uma fora em relao a um eixo

O momento de uma fora F
em relao a um eixo OL definido como

sendo a projeco do momento o M
sobre Ol, isto , ser o produto misto do

versor pelo vector posio r
e pela fora F
.

=
ol
M
.
ol
M
= . ( ) F r

Sendo
x
,
y
e
z
os co-senos directores do ponto de aplicao da fora
F
, x, y e z as coordenadas e Fx, Fy e Fz as componentes cartesianas da fora

F
., podemos exprimir
ol
M
na forma de determinante:

Significado fsico: o momento
ol
M
de F
em relao ao eixo OL mede a

tendncia da fora F
produzir no corpo rgido um movimento de rotao em

torno do eixo fixo OL.



10. Momento de um binrio

Duas foras F
e - F
, com a mesma intensidade, linhas de aco

paralelas e sentidos opostos formam um binrio.

O momento produzido pelo binrio ser:

Com uma intensidade igual a:

11. Binrios equivalentes
Os binrios apresentados provocam no corpo um movimento de rotao,
sempre no mesmo sentido.


12. Sistema Fora/Binrio
Qualquer fora F
aplicada a um ponto A de um corpo rgido pode ser

substitudo por um sistema fora/binrio num ponto arbitrrio O.


Substitua a fora de 150N por um sistema fora binrio equivalente em A.


13. Reduo de um sistema de foras a um sistema Fora/Binrio

Por mais complexo que seja o sistema de foras, este pode ser reduzido
a um sistema Fora/Binrio.

= F R

= = ) ( F r M M
o
R
o

14. Sistemas equivalentes de foras

Dois sistemas de foras so equivalentes se forem reduzidos ao mesmo
sistema fora/binrio:

=
`'
F F

e

=
'
o o
M M

Fisicamente, estes tm que provocar um movimento de translao e de
rotao igual segundo os trs eixos.

15. Reduo de um sistema de foras a um torsor
No caso geral 3D de um sistema de foras no espao, o sistema pode ser
reduzido a uma fora e um binrio, no perpendiculares entre si e de
intensidade no nulas (caso geral).

O vector binrio pode ser vectorialmente decomposto em outros dois
vectores
1
M
e
2
M
segundo a direco de R
, e M2 contido num plano

ortogonal a R
.

O vector
2
M
e R
podem ser substitudos por uma nica fora R
, mas
noutra linha de aco.

O sistema original reduz-se a:

Uma fora e um binrio, ambos com a mesma direco, ou seja, um
TORSOR.

A razo
R
M
p
1
= designado por passo do torsor.

A projeco de
R
o
M
segundo a linha de aco de R
:
M
1
=
R
M R
R
o

.

2
1
.
R
M R
R
M
p
R
o

= =

O eixo torsor fica definido por

R
o
M
= R r R p

+



Os dois eixos de uma caixa de reduo esto sujeitos a binrios cujos
momentos tm mdulos M1=20,3 Nm e M2=4,07 Nm.
A caixa pesa 267n e tem o seu centro de gravidade sobre o eixo z em
z=152mm.
Substitua o peso e os dois binrios por um torsor equivalente e determine:
a)- a fora resultante
b) a passo do torsor
c)- o ponto onde o eixo torsor corta o plano xz


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Mecnica Aplicada I Cap.

3- Esttica dos corpos rgidos

definido como sendo o

que satisfaz o seguinte:

perpendicular ao plano que contm os

dada pelo produto das intensidade dos vectores P

e pelo seno do angulo formado pelos mesmos.

obtido pela regra da mo direita

produto externo de dois vectores P

, definida pela intensidade, direco e sentido, que

em relao ao ponto O ser obtido pelo

, em relao ao ponto O, produzido pela fora F

pelo coseno do ngulo formado

pelo vector produto externo de P

em relao a um eixo OL definido como

sobre Ol, isto , ser o produto misto do

, x, y e z as coordenadas e Fx, Fy e Fz as componentes cartesianas da fora

em relao ao eixo OL mede a

produzir no corpo rgido um movimento de rotao em

, com a mesma intensidade, linhas de aco

aplicada a um ponto A de um corpo rgido pode ser

, e M2 contido num plano

podem ser substitudos por uma nica fora R

segundo a linha de aco de R

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