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; n= q + 2 r
Polos y ceros diferentes
Si R(s) =
1
s
( (( ( ) )) )
C s
a
s
a
s p
b s c
s s
K K K K K K
K K K
K
r q
( ) + ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ +
1
2
2
2 2
1 1
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
c t a a e b e t
c e t
p t
q
K
t
K K
K
r
K
t
K K
K
r
K K
K K
( ) cos
sen
+ ++ + + ++ + + ++ +
+ ++ +
1
2
1
2
1
1
1
; t 0
( (( ( ) )) ) c t a a e d e t
p t
K
t
K K K
K
r q
K K
( ) . sen + ++ + + ++ + + ++ +
1
2
1 1
; t 0
a b c
o
polo lejano al eje
K K
, , , a RESIDUOS son pequeos para
polo cercano a cero y
j
Si las relaciones de las partes reales exceden de cinco y no hay ceros cercanos,
los polos de lazo cerrado mas cercanos al eje j dominan el comportamiento de la
respuesta transitoria.
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LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
CONTORNO DE RACES
Es el lugar geomtrico de los polos de C(s)/R(s) [ [[ [ races del sistema ] ]] ] cuando
varios parmetros de G(s).H(s) varan de - a + .
LUGAR DE LAS RACES
Es el lugar geomtrico de los polos de C(s)/R(s) [ [[ [ races del sistema] ]] ] cuando
un parmetro de G(s).H(s) vara de 0 a + . Generalmente el parmetro
que vara es la ganancia de G(s).H(s).
LUGAR INVERSO DE LAS RACES
Es el lugar geomtrico de los polos de C(s)/R(s) [ [[ [ o races del sistema ] ]] ] cuando
un parmetro de G(s).H(s) vara de - a 0 .
Generalmente el parmetro que vara es la ganancia de G(s).H(s).
CONDICIN DE ANGULO DEL LUGAR DE LAS RACES:
( (( ( ) )) ) + ++ +
G s H s l
s s
o
( ). ( )
0
180 2 1 ; l = 0, 1, 2, ... ; s0 = raz del sistema
CONDICIN DE MDULO DEL LUGAR DE LAS RACES:
G s H s
s s
( ) ( )
0
1 ; s0 = raz del sistema
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REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR
EL LUGAR DE LAS RACES
1. OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO EN LA SIGUIENTE
FORMA:
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
G s H s
K s z s z s z
s p s p s p
m
n
( ) ( )
1 2
1 2
2. PUNTOS DE ORIGEN ( K=0 ): Son los polos de G(s).H(s)
[ [[ [ incluye los que se encuentran en el infinito ] ]] ]
3. PUNTOS DE TERMINACIN ( K= ): Son los ceros de G(s).H(s)
[ [[ [ incluye los que se encuentran en el infinito ] ]] ]
4. NUMERO DE RAMAS SEPARADAS: Corresponde al orden del sistema
m si m
n si n
n
m
5. LUGAR SOBRE EL EJE REAL: un punto sobre el eje real pertenece al lugar de las
races s el nmero total de polos y ceros (sobre el eje real) de G(s).H(s) que hay a la
derecha del punto considerado es impar
6. SIMETRA: Los lugares de las races de los sistemas con funciones de transferencia
racionales con coeficientes constantes son simtricos con respecto al eje real
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7. INTERSECCIN CON EL EJE IMAGINARIO: Se utiliza el Mtodo de ROUTH-
HURWITZ
8. ASNTOTAS ( s ) : para grandes valores de s, las ramas del Lugar de las Races
son asintticas a rectas con ngulos dados por:
( (( ( ) )) )
+ ++ +
180 2 1
o
n m
; = 0, 1, 2, , (n - m-1)
N de as ntotas = n - m
o
9. CENTROIDE (INTERSECCIN DE LAS ASNTOTAS CON EL EJE REAL):
Polos Ceros
n m
-
10. NGULOS DE SALIDA Y DE LLEGADA: se coloca un punto de prueba prximo
al polo ( o cero ), que pertenece a la rama asociada al polo ( o cero ) y se aplica
condicin de Angulo
11. PUNTOS DE RUPTURA: Hay tres mtodos:
a) Son las races de
dk
ds ds
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( ( 0 0
dG(s) H(s)
que se encuentren en el rango buscado
b) Tabulando K vs. s y hallando K mximo (para salida) K mnimo ( para entrada )
c) Utilizando la tabla de REMEC
12. OTROS PUNTOS: se utiliza la condicin de Angulo con distintos puntos de
prueba. Debe obtenerse con suficiente exactitud la forma del Lugar de las Races en
el amplio entorno comprendido entre el eje imaginario y el origen.
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TEMA N
o
. 3
ANLISIS EN EL
DOMINIO DE LA FRECUENCIA
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RESPUESTA DE FRECUENCIA
Funcin de
Transferencia
Senoidal
F(s)
s j
F j
F j F j
( )
( ) ( )
Grficas de la Funcin de Transferencia
a) DIAGRAMA DE NYQUIST
b) DIAGRAMAS DE BODE
c) DIAGRAMA DE NICHOLS
DIAGRAMA DE NYQUIST
Representa el mdulo y el ngulo en coordenadas polares cuando vara de 0 a .
DIAGRAMA DE NICHOLS
Es un grfico de la amplitud ( Mdulo ) en decibel en funcin de la fase ( Angulo )
en coordenadas rectangulares con variable de 0 a .
DIAGRAMAS DE BODE
a) Diagrama de Amplitud: representa la amplitud en decibel en funcin de
log ( de ) en coordenadas rectangulares ( semilogartmicas )
con variable de 0 a .
b) Diagrama de fase: representa la fase en grados en funcin de log ( ) [ [[ [ de ] ]] ]
en coordenadas rectangulares ( semilogartmicas) con variable de 0 a .
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DIAGRAMAS DE BODE
DIAGRAMA DE AMPLITUD F(j ) vs. log
dB
; F j F j
dB
( ) log ( ) 20
DIAGRAMA DE FASE F(j ) vs. log
FACTORES BSICOS DE G(j ).H(j )
GANANCIA: K
FACTOR DERIVATIVO: (j )
FACTOR INTEGRAL:
1
j
j jj j
( (( (
\ \\ \
, ,, ,
FACTORES DE 1
er
ORDEN
1
1
1
1
1
+ ++ +
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
+ ++ +
j
j
FACTORES CUADRTICOS
j
1
j
n
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
+ ++ + + ++ +
j jj j
( (( (
, ,, ,
\ \\ \
, ,, ,
( (( (
+ ++ + + ++ +
n n
n
j
j
2
2
2 1
2 1
Los productos en la expresin G(j ).H(j ) pasan a ser sumas,
porque se trabaja con logaritmos y ngulos
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FRECUENCIA DE CRUCE ( o de TRANSICIN ) DE GANANCIA (
cg
)
frecuencia a la cual G j H j ( ). ( ) 1 ( 0 dB )
FRECUENCIA DE CRUCE ( o de TRANSICIN ) DE FASE (
cf
)
frecuencia a la cual G(j ).H(j ) = - 180
o
MARGEN DE FASE ( (( ( ) )) )
es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria a
cg
para que
el sistema quede al borde de la inestabilidad-estabilidad
+ ++ +
MF G j H j
o
cg
180 ( ) ( )
MARGEN DE GANANCIA ( Kg )
es la cantidad de ganancia adicional (en dB) necesaria a
cf
para que
el sistema quede al borde de la inestabilidad-estabilidad
( (( ( ) )) )
K MG
G j H j
K MG G j H j
g
g
dB
dB
dB
cf
cf
1
( ) ( )
( ) ( )
SISTEMA DE FASE MNIMA
sistema con todos los polos y ceros de G(s).H(s) en el S.P.I. de s
SISTEMA DE FASE NO-MNIMA
sistema en el cual G(s).H(s) tienen al menos un polo o cero en el S.P.D. de s
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FRECUENCIA DE CORTE DEL SISTEMA (
c
)
frecuencia a la cual el valor de C R
dB
est a 3 dB por debajo
de su valor a frecuencia cero.
ANCHO DE BANDA DEL SISTEMA (AB)
AB = c - 0
EL ANCHO DE BANDA es inversamente proporcional al TIEMPO DE CRECIMIENTO
DIAGRAMA DE NICHOLS
grfico de la amplitud en decibelios de G(j ).H(j ) en funcin de la fase
en grados de G(j ).H(j ) en coordenadas rectangulares ( 0 ).
CARTA DE NICHOLS
Lugares de C j R j
dB
( ) ( ) constante y ) ( ) ( ) (
o
j R j C constante
para los sistemas con H(s) = 1 en el plano
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
o
j H j G j H j G
dB
.
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DIAGRAMA DE NYQUIST ( DIAGRAMA POLAR DE G(j ).H(j ) )
Representa el mdulo y el ngulo de G(j ).H(j ) en coordenadas polares
cuando vara de 0 a
w M (
o
)
0 -90
0,6 1,42 -128
0,78 1,00 -137
1 0,69 -146
1,25 0,49 -155
1,5 0,35 -163
2,25 0,165 -180
3 0,090 -193
4 0,047 -205
0 -270
K = 1
( (( ( ) )) )
G s H s
K
s s s
G jw H jw
K
jw jw jw
M G jw H jw
K
w w w
tag w tag w
( ) ( )
. ( ). ( / )
( ) ( )
. ( ). ( / )
( ) ( )
. . /
( ) ( / )
+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ +
1 5 1
1 5 1
1 5 1
90 5
2
2
1 1
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K = 1
w M (
o
)
0 -90
0,6 1,42 -128
0,78 1,00 -137
1 0,69 -146
1,25 0,49 -155
1,5 0,35 -163
2,25 0,165 -180
3 0,090 -193
4 0,047 -205
0 -270
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CAMINO DE NYQUIST
Contorno que incluye el semi-plano derecho de s
TRANSFORMACIN CONFORME DEL CAMINO DE NYQUIST
DEL PLANO s EN EL PLANO G(s)H(s) [ [[ [GH] ]] ].
PLANO s
PLANO [GH]
TRAMO I
s
va desde a
en forma creciente
o o
;
0 90 90
limG s H s
va desde a
en forma creciente
o
s
o o
( ) ( )
90 90
TRAMO II s jw w va desde a + ++ +
+ ++ +
; 0 Diagrama Polar de G(jw)H(jw)
TRAMO III
s r
r va desde a
en forma creciente
o o
; -
de
90 90
limG s H s
va desde a
en forma creciente
r
s r
o o
( ) ( )
-
de
90 90
TRAMO IV s jw w va desde a
+ ++ +
; 0 Diagrama Polar de G(-jw)H(-jw)
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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Z = N + P
Z : cantidad de polos de C/R en el S.P.D. de s
N : cantidad de rodeos en sentido horario del punto ( - 1+ 0.j )
por el camino de Nyquist en el Plano GH
P : cantidad de polos de GH en el S.P.D. de s
Se dice que un punto est rodeado por un camino
cerrado, si se encuentra en su interior.
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TEMA N
o
. 4
SNTESIS DE CONTROLADORES
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Teodoro Prez Escobar 2
ACCIONES BSICAS DE CONTROL
ACCIN DE CONTROL
forma como el controlador automtico produce la seal de control
Clasificacin de los controladores industriales
analgicos de acuerdo a la accin de control
De dos posiciones intermitentes ( ON - OFF )
Proporcionales
Integrales
Proporcional - Integral
Proporcional - Derivativo
Proporcional - integral - derivativo
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ACCIN DE CONTROL DE DOS POSICIONES ( ON - OFF )
ACCIN DE CONTROL ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL INTEGRAL
ACCIN DE CONTROL ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL - INTEGRAL PROPORCIONAL - DERIVATIVO
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL
INTEGRAL
DERIVATIVO
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COMPENSADOR
dispositivo adicional que se inserta en el sistema para alterar el comportamiento
global de modo que el sistema funcione de la forma deseada.
COMPENSADORES DE ACUERDO A SU NATURALEZA
MECANICOS
ELECTRICOS
HIDRAULICOS
NEUMATICOS
ETC.
COMPENSACIN SERIE
DE ADELANTO DE FASE
DE ATRASO DE FASE
DE ADELANTO- ATRASO DE FASE
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Teodoro Prez Escobar 5
COMPENSACIN DE ADELANTO DE FASE
Red Elctrica
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
E s
E s
s
T
s
T
G s
o
i
c
( )
( )
( ) = == =
+ ++ +
+ ++ +
= == =
1
1
T R C = == =
1
= == =
+ ++ +
R
R R
2
1 2
1
(0
o
< << <
m
< << < 90
o
)
sen
m
= == =
+ ++ +
1
1
m
T
= == =
1
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Teodoro Prez Escobar 6
PROCEDIMIENTO PARA DISEAR EL COMPENSADOR DE
ADELANTO DE FASE POR EL MTODO DE RESPUESTA DE
FRECUENCIA ( Diagrama de Bode ).
1) Determinar K para satisfacer los requerimientos de coeficientes de error
2) Usando la K as determinada, calcular el MF del sistema no compensado
(Utilizar el Diagrama de Bode)
3) Determinar el ngulo ( ) de adelanto de fase necesario que debe ser
agregado al sistema para obtener el MF deseado.
4) Determinar
m
= + ++ + ( = == = 5
o
)
5) Determinar de la ecuacin sen
m
= == =
+ ++ +
1
1
6) Determinar
m
como la frecuencia a la cual GH
dB
= == = 20log
7) Determinar T de la ecuacin
m
T
= == =
1
8) Determinar G s
s
T
s
T
c
( ) = == =
+ ++ +
+ ++ +
1
1
9) Se inserta un amplificador con ganancia igual a
1
se incrementa la
ganancia del amplificador existente en un factor
1
10) Dibujar el Diagrama de Bode del sistema compensado. Comprobar que las
especificaciones dadas se cumplan, de lo contrario repetir los pasos 4 al 10,
con un valor diferente para , hasta lograr lo requerido.
11) Determinar los componentes de la Red elctrica (R1 , R2 y C).
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Teodoro Prez Escobar 7
COMPENSACIN DE ATRASO DE FASE
Red Elctrica
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
( (( ( ) )) )
E s
E s
s
T
s
T
G s
o
i
c
( )
( )
( ) = == =
+ ++ +
+ ++ +
= == =
1
1
1
T = R
2
.C
= == =
+ ++ +
R R
R
1 2
2
1
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Teodoro Prez Escobar 8
PROCEDIMIENTO PARA DISEAR EL COMPENSADOR DE
ATRASO DE FASE POR EL MTODO DE RESPUESTA DE
FRECUENCIA ( Diagrama de Bode )
1) Determinar K para satisfacer los requerimientos de coeficientes de error.
2) Usando la K as determinada, calcular el MF del sistema compensado.
3) Determinar
c
' para el sistema compensado. Para ello se utiliza la siguiente
expresin:
= == = + ++ + GH MF
C
deseado
o
'
180 ; 5 12
o o
4) Se determina T de la siguiente ecuacin:
1/T = 0,5
c
1/T = 0,1
c
= 12
o
= 5
o
5) Determinar ( (( ( ) )) ) GH M
dB
c
= = = =
= == = 1
6) Determinar ( (( ( ) )) ) : - 20 log 1 = == = M1
7) Determinar
( (( ( ) )) )
G
s
T
s
T
c
= == =
+ ++ +
+ ++ +
1
1
1
8) Comprobar que las especificaciones pedidas se cumplen, de lo contrario repetir
los pasos 3 al 8 con un valor diferente para hasta lograr lo requerido
9) Determinar los componentes de la Red elctrica (R1 , R2 y C).
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CONTROLADORES CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES