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Principios Bsicos de los PLC

1. Principios Bsicos
Con la llegada de los autmatas programables, los llamados PLC, la industria sufri un impulso
importante, que ha facilitado de forma notable que los procesos de produccin o control se
hayan flexibilizado mucho. Encontramos PLC en la industria, pero tambin en nuestras casas,
en los centros comerciales, hospitalarios, etc. Tambin en nuestras escuelas de formacin
profesional encontramos frecuentemente autmatas programables. PLC son las siglas en ingls
de Controlador Lgico Programable (Programmable Logic Controller). Cuando se inventaron,
comenzaron llamndose PC (Controlador programable), pero con la llegada de los ordenadores
personales de IBM, cambi su nombre a PLC (No hay nada que una buena campaa de
marketing no pueda conseguir). En Europa les llamamos autmatas programables. Sin
embargo, la definicin ms apropiada sera: Sistema Industrial de Control Automtico que
trabaja bajo una secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lgicas.

1.1Qu es un PLC?
El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos secuenciales (una
etapa despus de la otra) que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van asociados
a la maquinaria que desarrolla procesos de produccin y controlan su trabajo.

Como puedes deducir de la definicin, el PLC es un sistema, porque contiene todo lo necesario
para operar, y es industrial, por tener todos los registros necesarios para operar en los
ambientes hostiles que se encuentran en la industria.

1.2 Qu hace un PLC?
Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y analgicas.
Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y digitales.
Comunicarse con otros sistemas externos.
Los PLC se distinguen de otros controladores automticos, en que pueden ser programados
para controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de otros controladores (como por
ejemplo un programador o control de la llama de una caldera) que, solamente, pueden controlar
un tipo especfico de aparato.

Adems de poder ser programados, son automticos, es decir son aparatos que comparan las
seales emitidas por la mquina controlada y toman decisiones en base a las instrucciones
programadas, para mantener estable la operacin de dicha mquina.
Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, adems de monitorizarlas.


2 Un poco de historia


Cuando se empezaron a usar los rels en el control de procesos productivos, se comenz a
aadir lgica a la operacin de las mquinas y as se redujo e incluso se elimin la carga de
trabajo del operador humano.

Los rels permitieron establecer automticamente una secuencia de operaciones, programar
tiempos de retardo, contar las veces que se produca un suceso o realizar una tarea en
dependencia de que ocurrieran otras.

Los rels sin embargo, tienen sus limitaciones: Tienen un tiempo limitado de vida, debido a
que sus partes mecnicas estn sometidas a desgaste, los conductores de corriente pueden
quemarse o fundirse, y con ello puede provocarse una avera y tendrn que ser reemplazados.

Desde el punto de vista de la programacin, su inconveniente mayor era que la estructura de
programacin era fija. El panel de rels lo configuraban los ingenieros de diseo. Luego se
construa y se cableaba. Cuando cambiaban las necesidades de produccin haba que construir
un panel nuevo. No se poda modificar, al menos sin un coste excesivo en tiempo y mano de
obra.




Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y miles de conexiones por cable, lo
que supona un coste muy elevado en instalacin y mantenimiento del sistema (aproximadamente de 25 a 45 euros
por rel).


En aquella poca, al entrar en una sala de control, era habitual or el clic continuo de los rels al
abrirse y cerrarse.

Hacia 1970 surgieron los sistemas lgicos digitales
construidos mediante circuitos integrados, aunque
eran productos diseados para una aplicacin
especfica y no eran controladores genricos. Un
paso es un paso!

Muchos de ellos usaban microprocesadores, pero al
programarse en un lenguaje extrao a los ingenieros
de control (el assembler, observa la figura de la
izquierda), el mantenimiento era muy complejo.
La existencia de ordenadores en el momento del desarrollo de los PLC fue lo que inspir su
concepto: Haba que disear un artefacto que, como una computadora, pudiese efectuar el
control y pudiese ser re-programada, pero pudiera soportar el ambiente industrial.

Los primeros controladores completamente programables fueron desarrollados en 1968 por una
empresa de consultores en ingeniera (Bedford y Asociados), que luego se llam MODICOM.

As el primer PLC fue construido en 1969 por encargo de General Motors Hydramatic Division
(fbrica de transmisiones para los vehculos de la General Motors). Este PLC se dise como
un sistema de control con un computador dedicado para controlar una parte de la cadena de
produccin y sustituir los sistemas de cableado que usaban hasta la fecha, que resultaban
difciles de modificar, cada vez que se requeran cambios en la produccin.





Con estos controladores primitivos era posible:

Programar desarrollos de aplicaciones para su uso en ambientes industriales.
Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de los cables.
Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas detectados.
Los primeros PLC incorporaban slo un procesador para programas sencillos y algunos
dispositivos de entrada / salida. Posteriormente han ido desarrollndose hasta los equipos
actuales, que ya integran:









Mdulos multiprocesadores.

Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL (Transistor-Transistor-
Logic o "Lgica Transistor a Transistor", tecnologa de construccin de circuitos
electrnicos digitales, en los que los elementos de entrada de la red lgica son
transistores, as como los elementos de salida del dispositivo).
Entradas y salidas analgicas para corriente continua o alto voltaje.
Puertas de comunicacin en serie o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo, controlador que intenta mantener
la salida del dispositivo en un nivel predeterminado).
Interfaces con pantallas, impresoras, teclados, medios de almacenamiento magntico.



3 Ventajas y desventajas de los PLC
3.1 Ventajas
Las ventajas de los PLC son las siguientes:

1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:
No es necesario dibujar el esquema de contactos.
No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas ya que, por lo general, la
capacidad de almacenamiento del modulo de memoria es lo suficientemente
grande como para almacenarlas.
La lista de materiales a emplear es mas reducida y, al elaborar el presupuesto
correspondiente, se elimina parte del problema que supone el contar con diferentes
proveedores, distintos plazos de entrega, etc.
2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y aadir aparatos.
3. Mnimo espacio de ocupacin
4. Menor coste de mano de obra de la instalacin
5. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al
eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden detectar e indicar
posibles averas.
6. Posibilidad de gobernar varias maquinas con un mismo autmata.
7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el
tiempo de cableado.
8. Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo
til para controlar otra maquina o sistema de produccin.

3.2 Inconvenientes
1. Hace falta un programador, lo que exige la preparacin de los tcnicos en su etapa
de formacin.
2. La inversin inicial es mayor que en el caso de los rels, aunque ello es relativo en
funcin del proceso que se desea controlar. Dado que el PLC cubre de forma
correcta un amplio espectro de necesidades, desde los sistemas lgicos cableados
hasta el microprocesador, el diseador debe conocer a fondo las prestaciones y
limitaciones del PLC. Por tanto, aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a
la hora de decidirnos por uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems
factores para asegurarnos una decisin acertada.



4 Cmo funciona el PLC?




Una vez que se pone en marcha, el procesador realiza una serie de tareas segn el siguiente
orden:

a) Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de encendido y bloquea las salidas. A
continuacin, si el chequeo ha resultado correcto, el PLC entra en el modo de operacin
normal.
b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona de la memoria
que se llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de ella mas adelante).
c) En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la memoria llamada tabla
de imagen de salida.
d) A continuacin el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los
mdulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (de este modo se controla el estado
de los mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).
e) Vuelve a ejecutar el paso b)
Cada ciclo de ejecucin se llama ciclo de barrido (scan), el cual normalmente se divide en:

Verificacin de las entradas y salidas
Ejecucin del programa
4.1 Otras funciones adicionales del PLC
a) En cada ciclo del programa, el PLC efecta un chequeo del funcionamiento del sistema
reportando el resultado en la memoria, que puede ser comprobada por el programa del usuario.
b) El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos del sistema:
cada inicio de un microprocesador tambin se comunica a la memoria del PLC.
c) Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes indicar al PLC el
estado que deseas que presenten las salidas o las variables internas, en el caso de que se
produzca un fallo o una falta de energa en el equipo. Esta funcionalidad es esencial cuando se
quieren proteger los datos de salida del proceso.
d) Capacidad modular: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, puedes expandir los
sistemas PLC usando mdulos de expansin, en funcin de lo que te requiera el crecimiento de
tu sistema. Puede expandirse a travs de entradas y salidas digitales, anlogas, etc., as como
tambin con unidades remotas y de comunicacin.

5 Cmo se clasifican los PLC?
Los PLC pueden clasificarse, en funcin de sus caractersticas en:

5.1 PLC Nano:
Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente de alimentacin, la
CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un conjunto reducido de entradas y salidas,
generalmente en un nmero inferior a 100. Este PLC permite manejar entradas y salidas
digitales y algunos mdulos especiales.

5.2 PLC Compacto
Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los mdulos de entrada y
salida en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas entradas y salidas
hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su tamao es superior a los PLC tipo
Nano y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como:



entradas y salidas anlogas
mdulos contadores rpidos
mdulos de comunicaciones
interfaces de operador
expansiones de entrada y salida










5.3 PLC Modular:
Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. Estos
son:

El Rack
La fuente de alimentacin
La CPU
Los mdulos de entrada y salida
Contaje rpido.

De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran cantidad
de entradas y salida, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de
entradas y salidas.






Bloques necesarios para el funcionamiento del PLC


Fuente de alimentacin
Consola de programacin
Perifricos
Interfaces




FUENTE

DISPOSITIVOS
DE ENTRADA
O
CAPTADORES
DISPOSITIVOS
DE SALIDA
O
ACTUADORE
S










CONSOLA DE
PROGRAMACION
DISPOSITIVOS
PERIFERICOS




CPU

La Unidad Central de Procesos es el cerebro del sistema. En ella se ejcuta el programa
de control del proceso, el cual fue cargado por medio de la consola de
programacin, lee las entradas. Y posteriormente
procesa esta informacin para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se
encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso.




































Indicadores y selectores de modo de operacin de la CPU



CPU 110/220Vca


RUN
PGM
STOP



PWR
CPU
DIAG
TXD

ERR



RUN
BATT
I/O
RXD
Seleccin del modo de operacin
RUN: En esta posicin, el PLC empieza a ejecutar el programa
STOP: Esta posicin detiene el proceso que se est ejecutando.
PROGRAM: En esta posicin, el PLC permite ser programado desde algn dispositivo
externo

Funciones de las Indicaciones Lumnicas

PWR: Muestra el estado de la fuente de
alimentacin.

RUN: Indica que la CPU del PLC se
encuentra en modo RUN

CPU: La CPU hace diagnstico de su
estado de funcionamiento en forma
automtica.

ERR: Seal que hubo un error durante la
ejecucin del programa. El error puede ser
de programa o de funcionamiento del
hardware del PLC.
BATT: Indica el estado actual de la
batera de respaldo de la fuente de
alimentacin.

I/O: Esta luz sirve para indicar el estado
de los mdulos de entrada y salida.

DIAG: Los autmatas pueden tener un
sistema de diagnstico propio.

TXD: Es el indicador de transmisin de
datos por los puertos de comunicaciones.

RDX: Es el indicador de recepcin de
datos por los puertos de comunicaciones.












Fuente de alimentacin

A partir de una tensin exterior proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos
electrnicos del autmata, adems posee una batera para
mantener el programa y algunos datos en la memoria si hubiera un corte de la tensin
exterior.




30Vcc 1A
250Vca 1A
50/60HZ


RUN


+

24Vcc OUT
0.4A
-


LG


85-132/170-
L

264Vca
50Va
50/80Hz
N


SHORT
85-132Vac

OPEN
170-284
Vac



Contacto para
arranque remoto




Salida de voltaje
para dispositivos
externos

Tierra lgica
(comn para I/O)


Conexin a tierra
fsica

Alimentacin de la red
Lnea viva

Alimentacin de la red
Lnea neutra


Puente para la seleccin
del voltaje de la red







Voltaje de entrada


Voltaje de salida


Corriente de
salida

Frecuencia de
operacin


Protecciones
Oscila entre:
100VCA - 240VCA

Oscila entre:
12VDC - 24VDC

1A - 3A


50Hz 60Hz


Sobrecorrientes y
sobrevoltajes


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Bloque de entradas


Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes de los
dispositivos de entrada o captadores.

Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado -
no activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los
Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc.







Captadores Activos son dispositivos electrnicos que
necesitan ser alimentados por una tensin para que varen su
estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores
(Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos
de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente
de alimentacin del autmata.

















Se puede utilizar como captadores contactos elctricamente abiertos o
elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito.


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Bloque de salidas


Decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y las enva a los
dispositivos de salida o actuadores, como lmparas, rels, contactores, arrancadores,
electrovlvulas, etc.



Mdulos de salidas a Reles





Mdulos de salidas a Triacs











Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto


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Mdulos de E/S analgicos






Mdulos Especiales

BCD Entradas y Salidas
Entradas de Termocuplas
Entradas de Termorresistencias (PT-100)
Salidas a Display
Memoria de Datos


Mdulos Inteligentes

Control de Motores a pasos
Control PID
Comunicacin
Lector ptico
Generacin de frecuencias
Contadores de pulsos rpidos
Medidores de frecuencias y/o ancho de pulsos
Remotos




Densidad de Modulo


Esta dado por el numero de E/S de cada modulo
Pueden ser de: 4, 8, 16 o 32
Un modulo de 16 E/S se puede dividir en 2 de 8
Cada grupo dispone de un solo borne de referencia o comn. Las salidas tienen
un fusible de proteccin
Las borneras son mviles, se desmontan sin tener que desconectar los cables evitando
cometer errores


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E/


S





Expansin Local


Se expanden las E/S por el Bus Paralelo








Rack Ppal.
Rack Secundario




P
E/S
U



Algunas decenas de Mts





Expansin Remota


Se utilizan procesadores de comunicaciones especiales, uno en cada
chasis de expansin



Rack Ppal


C

P
E/S

U






Racks Secundarios



C
P
E/S
U
C
P
E/S
U




Bus Redundante


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Medio Fsico: Coaxil, Fibra ptica o UTP
Los racks secundarios pueden estar a 5 Kms.
Esto implica un ahorro substancial en el cableado.


Si tengo 200 E/S a 50 mts. => 10 Kms. de cable
Con un rack secundario solo necesito 50 mts de cable coaxil. Todas las seales
viajan por un solo cable => ms vulnerable Se emplean cableados redundantes
por distintos caminos





Consola de programacin


La consola de programacin es la que permite comunicar al operario con el
sistema, permitiendo escribir y poner a punto programas. Algunas permiten
ensayos de simulacin y puesta en servicio de los mismos.
Las consolas pueden estar constituidas por un dispositivo de
presentacin visual (display) o bien un ordenador personal (PC) que soporte un
software especialmente diseado para resolver los problemas de programacin y
control.
Las funciones bsicas de ste son las siguientes:


1. Transferencia y modificacin de programas.
2. Verificacin de la programacin.
3. Informacin del funcionamiento de los procesos.















Terminal de programacin porttil
Terminal de programacin compatible PC


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PERIFRICOS






Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del
autmata, pero sin embargo facilitan la labor del operario.
Los ms utilizados son:
- Grabadoras a cassettes.
- Impresoras.
- Cartuchos de memoria EEPROM.
- Visualizadores y paneles de operacin OP









Panel de Operacin
Conexin de un visualizador a un autmata


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Arquitectura interna del PLC


Esta constituida por:


Fuente de alimentacin
Unidad central de proceso
Memoria:
a- Memorias internas
b- Memorias de programa
Interfaces de entrada/salida
Buses de comunicacin
Batera de respaldo






FUENTE DE
ALIM ENTACION
BATERI A
MEM ORIA
DEL
PROGR AM A



BUS INT ERNO







INTERFACES
DE ENTR AD A
MEM ORIA DE
DATO S


TEM PORIZADOR
CONTADOR ES


UNIDAD
CENTRAL DE
PROCESO
(CPU)
M EMORIA
IM AGEN E/S


INTERFACES
DE SALID AS


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Memoria RAM



Conexin mediante buses


Si el PLC es de tipo modular, los mdulos se comunican
internamente a travs de buses ubicados en el fondo del dispositivo o "rack" donde se
ensambla la arquitectura deseada.

Bsicamente existen tres tipos de buses


Bus de datos: Es el bus encargado de transportar la informacin que hace
referencia a los datos propiamente dicho, tales como entradas y salidas.


Bus de direcciones: Contiene la informacin del dispositivo que es afectado por los
datos que actualmente viajen por el bus de datos. Esto es necesario ya que el bus de
datos es el mismo para todos los dispositivos, pero no todos ellos deben tener en
cuenta a la vez la misma informacin.


Bus de control: Es el bus por donde viaja la informacin que indica al dispositivo
seleccionado con el bus de direcciones, lo que debe hacer con los datos que viajan
actualmente por el bus de datos. Por ejemplo, mediante el bus de control se indica si
los datos son de entrada o de salida.











CPU
INTERFACES


Bus de direcciones

Bus interno
del
Bus de datos
autmata
Bus de control




Lectura/Escritura
Memoria ROM




Arquitectura de conexin mediante buses


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Memoria

Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar
informacin en forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden ser ledos posicin a
posicin (bit a bit), o por bloques de 8 posiciones (byte) o diecisis posiciones (word).



Clasificacin
Existen dos tipos fundamentales de memorias fabricadas con semiconductores,
estas son:

RAM (Random Access Memory) ROM
(Read Only Memory)



Tipo de memoria Sistema de
programacin
Sistema de
borrado
Ante el corte de
tensin la
memoria
RAM (o memoria
de lectura
escritura)
Elctrica Elctrica Se pierde, es
voltil
ROM (o memoria
de solo lectura)
Durante su
proceso de
fabricacin
Es imposible su
borrado
Se mantiene
PROM (o memoria
programable)
Elctrica Es imposible su
borrado
Se mantiene
EPROM (o
memoria
modificable)
Elctrica Por rayos UV Se mantiene
EEPROM (o
memoria
modificable)
Elctrica Elctrica Se mantiene


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Utilizacin de memorias



FIRMWARE Y
SISTEMA
(ROM


PROGRAMA O MEMORIA DEL
SISTEMA FIRMWARE

(RAM

MEMORIA IMAGEN TABLA DE
ESTADOS


MEMORIA DE NUMERICOS


MEMORIA PROGRAMA
USUARIO



MEMORIA DE LA TABLA DE
DATOS
MEMORIA INTERNA


MEMORIA DEL PROGRAMA DE
USUARIO
MEMORIA DE PROGRAMA





MEMORIA
DE USUARIO














Ciclo de tratamiento de las seales de entrada/salida a travs de las memorias
imagen:

1- Antes de la ejecucin del programa de usuario, la CPU consulta los
estados de las entradas fsicas y carga con ellos la memoria imagen de entradas.
2- Durante la ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza los clculos a
partir de los datos de la memoria imagen y del estado de los temporizadores,
contadores y rels internos. El resultado de estos clculos queda depositado en la
memoria imagen de salidas.
3- Finalizada la ejecucin, la CPU transfiere a las interfaces de salida los estados
de las seales contenidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema
preparado para comenzar un nuevo ciclo.


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MEMORIA DE
PROGRAMA





IMAGEN DE
ENTRADAS
CPU
IMAGEN DE
SALIDAS





INTERFAZ
DE
ENTRADAS
MEMORIA DE
DATOS
INTERFAZ
DE
SALIDAS











Ciclo real








INTERFAZ DE ENTRADAS
A
MEMORIA IMAGEN DE
ENTRADAS




EJECUCION DEL
PROGRAMA




MEMORIA IMAGEN DE
SALIDAS
A
INTERFAZ DE SALIDAS




Otras variables que se almacenan en la memoria
interna son:


Rels internos
Ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como rea de datos
temporales, como salida de resultados de operaciones
intermedias, y para controlar otros bits o registros, temporizadores y
contadores.


Rels auxiliares/especiales
Se guardan en posiciones de 1 bit, y mantienen informacin sobre seales
necesarias para el sistema, como relojes, bits de
control, flags de estados de la CPU, e informacin sobre el autmata (Run,
Stop, Halt, errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse desde el
programa usuario.

Area de temporizadores y contadores
Ocupa posiciones de 16 bits o ms bits, capaces de almacenar los valores de
preseleccin y estado actualizados de estos
elementos.