Dinâmica de Estruturas ISEL

ISEL
INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

REA DEPARTAMENTAL DE ENGENHARIA CIVIL

Mestrado em Engenharia Civil

Dinmica de Estruturas

Prof. Paulo Mendes

ISEL, Abril de 2012

ii

Resumo

iv

v

Abstract

vi

i

ndice

CAPTULO 1 INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS
Introduo dinmica de estruturas
........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 1
1.1 Enquadramento geral..................................................................................................................... 1
1.1.1 Breve apontamento sobre a histria da dinmica estrutural ................................................................ 3
1.1.2 Porqu estudar dinmica de estruturas? .............................................................................................. 5
1.2 Objectivos ...................................................................................................................................... 8
1.3 Contedos programticos .............................................................................................................. 9
1.3.1 Programa e contedos ......................................................................................................................... 9
1.3.2 Contedos por captulos ..................................................................................................................... 10
1.4 Conceitos iniciais ......................................................................................................................... 12
1.4.1 Tipos de anlise .................................................................................................................................. 13
1.4.2 Modelos de anlise .............................................................................................................................. 13
1.4.3 Abordagem para o estudo da dinmica de estruturas ......................................................................... 16
1.4.4 Qual a diferena entre esttica e dinmica ......................................................................................... 17

CAPTULO 2 SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE (1 G.L.)
Sistemas de um grau de liberdade (1 G.L.)
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 19
2.1 Caracterizao de um sistema com 1 G.L. .................................................................................. 19
2.1.1 Foras de equilbrio dinmico ............................................................................................................. 20
2.1.2 Formulao das equaes do movimento ............................................................................................ 22
2.2 Associao de corpos em sistemas de 1 G.L. generalizado .......................................................... 23
2.2.1 Sistemas com deformao elstica concentrada em elementos de mola ............................................... 23
2.2.2 Sistemas com elasticidade distribuda ................................................................................................. 24
2.3 Exemplo de um oscilador de 1 G.L.............................................................................................. 24
2.4 Tipos de anlises .......................................................................................................................... 25

CAPTULO 3 VIBRAES LIVRE DE SISTEMAS COM 1 G.L.
Vibraes livres de sistemas com 1 G.L.
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 27
3.1 Vibraes livres sem amortecimento ........................................................................................... 27
3.1.1 Anlise na forma complexa ................................................................................................................. 30
3.1.2 Exerccios............................................................................................................................................ 30
3.2 Vibraes livres com amortecimento ........................................................................................... 34
3.2.1 Anlise (do movimento sub amortecido) na forma complexa.............................................................. 38
3.2.2 Forma alternativa para a equao diferencial ..................................................................................... 38
3.2.3 Determinao do coeficiente de amortecimento .................................................................................. 39
3.2.4 Ensaio de vibrao livre ...................................................................................................................... 40
3.2.5 Energia na vibrao livre .................................................................................................................... 41
3.2.6 Exerccios............................................................................................................................................ 41

ii

CAPTULO 4 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 G.L. A EXCITAES HARMNICAS E PERIDICAS
Resposta de um sistema de 1 G.L. a excitaes harmnicas e peridicas
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 43
4.1 Consideraes iniciais ................................................................................................................... 43
4.2 Sistema no amortecido ............................................................................................................... 44
4.2.1 Exerccios ........................................................................................................................................... 49
4.3 Sistema com amortecimento ........................................................................................................ 50
4.3.1 Factores de amplificao da resposta dinmica .................................................................................. 54
4.3.2 Resposta em ressonncia e frequncias de ressonncia ....................................................................... 56
4.3.3 Clculo do amortecimento em sistemas de 1 G.L. (mtodo da meia potncia) ................................... 57
4.3.4 Exerccios ........................................................................................................................................... 58
4.4 Ensaios de vibrao forada ......................................................................................................... 59
4.4.1 Avaliao experimental das frequncias naturais e do amortecimento ............................................... 60
4.5 Transmisso de fora e isolamento de vibrao ........................................................................... 60
4.5.1 Resposta a movimentos harmnicos da base de fundao .................................................................. 62
4.5.2 Instrumentos de medio de vibraes ............................................................................................... 64
4.5.3 Exerccios ........................................................................................................................................... 64
4.6 Resposta a excitaes peridicas.................................................................................................. 66
4.6.1 Representao das sries de Fourier ................................................................................................... 66
4.6.2 Resposta a foras peridicas ............................................................................................................... 67
4.6.3 Exerccios ........................................................................................................................................... 69

CAPTULO 5 RESPOSTA DE UM SISTEMA COM 1 G.L. A UMA ACO DINMICA QUALQUER
Resposta de um sistema com 1 G.L. a uma aco dinmica qualquer
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 71
5.2 Conceito de impulso unitrio ....................................................................................................... 72
5.2.1 Resposta a uma fora impulsiva ......................................................................................................... 74
5.2.2 Resposta dinmica a uma sequncia de foras impulsivas .................................................................. 75
5.3 Resposta a uma aco dinmica qualquer. Integral de Duhamel ................................................ 76
5.3.1 Clculo numrico do integral de Duhamel pelo mtodo dos trapzios ................................................ 77
5.3.2 Alguns exemplos de aplicao ............................................................................................................ 78
5.3.3 Exerccios ........................................................................................................................................... 81
5.4 Clculo numrico da resposta dinmica ....................................................................................... 81
5.4.1 Exerccios ........................................................................................................................................... 86

CAPTULO 6 ANLISE DA RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQUNCIA
Anlise da resposta no domnio da frequncia
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 87
6.2 Da srie de Fourier transformada de Fourier........................................................................... 88
6.3 Anlise da resposta dinmica no domnio da frequncia ............................................................. 92
6.3.1 Clculo da transformada discreta de Fourier atravs de mdulos computacionais ............................. 95
6.3.2 Exerccios ........................................................................................................................................... 97
6.4 Aplicao das sries de Fourier na anlise de resultados experimentais ..................................... 97
6.4.1 Exerccios ........................................................................................................................................... 99

iii

CAPTULO 7 RESPOSTA DE UM SISTEMA COM 1 G.L. A UMA ACO SSMICA
Resposta de um sistema com 1 G.L. a uma aco ssmica
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 101
7.1 Introduo ................................................................................................................................. 101
7.2 Excitao ssmica ....................................................................................................................... 101
7.2.1 Equao do movimento .................................................................................................................... 104
7.3 Anlise da resposta estrutural a eventos ssmicos ..................................................................... 105
7.4 Conceito de espectro da resposta .............................................................................................. 108
7.4.1 Espectro da resposta em deslocamentos, pseudo-velocidades e pseudo-aceleraes ........................... 109
7.4.2 Espectros de projecto ........................................................................................................................ 111

CAPTULO 8 OSCILADOR GENERALIZADO COM UM GRAU DE LIBERDADE
Oscilador generalizado com um grau de liberdade
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 114
8.1 Sistemas generalizados com um grau de liberdade .................................................................... 114
8.2 Associao de corpos rgidos ...................................................................................................... 116
8.2.1 Exemplo de aplicao ....................................................................................................................... 116
8.2.2 Exerccios.......................................................................................................................................... 117
8.3 Sistemas com rigidez e massa distribuda .................................................................................. 118
8.3.1 Funo de forma ............................................................................................................................... 119
8.3.3 Exerccios.......................................................................................................................................... 122
8.4 Sistemas com rigidez distribuda e massa concentrada ............................................................. 124
8.4.1 Vector da funo de forma ............................................................................................................... 124
8.4.3 Anlise da resposta ........................................................................................................................... 126
8.4.4 Exerccios.......................................................................................................................................... 127
8.5 Mtodo de Rayleigh ................................................................................................................... 128
8.5.1 Sistemas com massa e rigidez concentradas ...................................................................................... 128
8.5.2 Sistemas com massa e rigidez distribudas ........................................................................................ 130
8.5.3 Sistemas com massas concentradas ................................................................................................... 131
8.5.4 Coeficiente de Rayleigh .................................................................................................................... 132
8.5.5 Seleco da funo de forma ............................................................................................................. 133
8.5.6 Exerccios.......................................................................................................................................... 135
8.6 Foras de inrcia de corpos rgidos............................................................................................ 136

CAPTULO 9 ANLISE DE SISTEMAS COM VRIOS GRAUS DE LIBERDADE
Anlise de sistemas com Vrios Graus de Liberdade
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 137
9.1 Introduo ................................................................................................................................. 137
9.2 Estabelecimento do equilbrio dinmico de sistemas com N G.L. ............................................. 138
9.2.1 Matriz de massa ............................................................................................................................... 139
9.2.2 Matriz de rigidez .............................................................................................................................. 141
9.2.3 Matriz de amortecimento .................................................................................................................. 141
9.2.4 Equao de equilbrio dinmico ........................................................................................................ 142
9.3 Anlise do movimento em vibrao livre .................................................................................. 142
9.3.1 Sistemas estruturais sem amortecimento .......................................................................................... 143

iv

9.3.2 Determinao de frequncias e modos naturais de vibrao ............................................................. 143
9.3.3 Ortogonalidade dos modos de vibrao ............................................................................................ 147
9.3.4 Normalizao dos modos de vibrao ............................................................................................... 147
9.3.5 Exerccios ......................................................................................................................................... 149
9.3.6 Representao em coordenadas modais ............................................................................................ 150
9.4 Vibrao com amortecimento e foras aplicadas ....................................................................... 152
9.5 Anlise da resposta dinmica no domnio do tempo .................................................................. 154
9.5.1 Resposta a uma acelerao na base .................................................................................................. 154
9.6 Anlise da resposta dinmica no domnio da frequncia ........................................................... 156
9.6.1 Excitao determinstica. Funes de resposta em frequncia .......................................................... 156
9.7 Excitao estocstica. ................................................................................................................. 158
9.7.1 Conceitos de estatstica e processos estocsticos .............................................................................. 159
9.7.2 Funes de densidade espectral da resposta ..................................................................................... 163
9.8 Aplicao anlise de resultados experimentais ....................................................................... 166

BIBLIOGRAFIA

v

vi

Simbologia

Latinas maisculas

Latinas minsculas

c Constante de amortecimento
f(t) Histria de uma fora
k Constante de rigidez
m Massa de um corpo (estrutura)
u(t) Histria de deslocamentos

Gregas maisculas

Gregas minsculas

Abreviaturas (siglas)

vii

1

1
INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS

1.1 Enquadramento geral
As estruturas de engenharia civil so solicitadas por diversos tipos de aces, que podem
introduzir comportamentos caracterizados por respostas estticas e/ou dinmicas. As aces que
originam respostas estticas, permanecem constantes ao longo do tempo (ex. aces gravticas,
como o peso prprio e cargas permanentes), enquanto as aces que provocam respostas
dinmicas variam, durante intervalos de tempo relativamente longos (ex. vento, trfego
rodovirio) ou por pequenos instantes de tempo (ex. sismos, exploses).
Na realidade, todas as aces tm carcter dinmico, uma vez que variam de grandeza, direco
ou sentido com o tempo, mas, de facto, em muitos casos o efeito dinmico da aco pode ser
desprezado. Todavia, h domnios da engenharia civil em que a considerao dos efeitos
dinmicos das aces fundamental, nomeadamente em: estruturas situadas em zonas de risco
ssmico; estruturas esbeltas sujeitas aco do vento; estruturas que suportam equipamentos
que provoquem vibraes; estruturas de grande risco potencial, mesmo em zonas de baixo risco
ssmico, como so o caso dos grandes edifcios, das pontes de grande vo, das grandes barragens
e das estruturas off-shore, sempre sujeitas a aces que induzem importantes efeitos dinmicos.
Durante muito tempo, o dimensionamento das estruturas de engenharia civil, bem como o
acompanhamento do seu comportamento, ao longo da sua vida til, foi efectuado recorrendo

2

apenas a anlises estticas. Este facto, deveu-se essencialmente inexistncia ou, fraca
capacidade computacional para resolver os algoritmos de anlise dinmica, bastante mais
laboriosos e complexos que os da anlise esttica. Presentemente, para alm de possvel mesmo
necessrio recorrer anlise dinmica na realizao de projectos correntes, obtendo-se, desta
maneira, solues mais realistas e econmicas, enquanto no acompanhamento da evoluo do
comportamento estrutural, a anlise dinmica fundamental para caracterizar
convenientemente alguns dos fenmenos que originam as aces dinmicas.
Em termos acadmicos, a disciplina de dinmica de estruturas um dos ltimos elos da cadeia
de disciplinas da rea das estruturas (Mecnica Aplicada, Mecnica dos Slidos, Estruturas,
Observao e Comportamento de Obras, Dinmica das Estruturas, Engenharia Ssmica), trata-
se de uma disciplina abrangente na qual se abordam muitos dos conhecimentos apreendidos nas
outras disciplinas da rea das estruturas, generalizando-os mediante a incorporao da varivel
tempo. Por outro lado, a aprendizagem dos conceitos associados dinmica de estruturas
apresenta aspectos de grande valor formativo, pois implica um olhar sobre a realidade fsica
substancialmente diferente do que inerente compreenso dos fenmenos em regime esttico.

Figura 1.1 Esquema representativo da caracterizao do comportamento dinmico de uma estrutura.

u (t)
t
u (t)
t
u (t)
t
Aco harmnica
(conhecida / desconhecida)
t
0
f (t)
t
0
f (t)
f
Aco ssmica
(desconhecida)
Aco do tipo rudo ambiente
(desconhecida)
Aco do vento
(desconhecida)
Aco impulsiva
(conhecida / desconhecida)
f (t) = - m.u (t)
..
b
u (t) - acelerao da base de fundao
..
b
m u(t) + c u(t) + k u(t) = f(t)
Propriedades estruturais:
rigidez - k
massa - m
amortecimento - c
Caractersticas modais:
frequncias naturais - fi
configuraes modais - i
amortecimentos modais - i
Solicitaes
Resposta estrutural
.. .
Equao do movimento
_
~
_
~
_
~ ~
t
0
f (t)
t
0
f (t)
t
0
f (t)

1.1.1 Breve apontamento sobre
A dinmica estrutural uma rea do conhecimento transversal aos diversos campos d
engenharia dos tempos modernos, tendo evoludo a partir de disciplinas do campo da
matemtica aplicada, mecnica terica e fsica experimental, apresentando por isso uma histria
complexa e diversificada dado que decorre de diversas fontes e sofreu influ
reas do conhecimento.
A sua origem, como disciplina de estudo, apontada aos tempos de Galileu Galilei
sendo nessa altura considerada como um ramo da filosofia natural (tambm conhecida por fsica
associada aos fenmenos naturais), que se designava por dinmica aplicada.
considera-se que o incio da histria da dinmica remonta aos tempos de Aristteles
A.C.), que meditou sobre duas questes fundamentais, debatidas previamente por
(sculo V A.C.) e Herclito (c.550
2006).
Embora o primeiro passo tenha sido dado por
por outros filsofos e pensadores, que lhe seguiram, apenas aps Galileu e sobretudo aps
Newton (1642-1727) se verificaram avan
breve resumo dos principais autores e objetos que contriburam
estrutural (Clough & Penzien, 2003)

Figura 1.2 Principais autores e objetos
de
Breve apontamento sobre a histria da dinmica estrutural
A dinmica estrutural uma rea do conhecimento transversal aos diversos campos d
complexa e diversificada dado que decorre de diversas fontes e sofreu influ
A sua origem, como disciplina de estudo, apontada aos tempos de Galileu Galilei
naturais), que se designava por dinmica aplicada.
se que o incio da histria da dinmica remonta aos tempos de Aristteles
), que meditou sobre duas questes fundamentais, debatidas previamente por
c.550-480 A.C.): a realidade e os mecanismos
Embora o primeiro passo tenha sido dado por Aristteles e vrios contributos tenham sido dados
filsofos e pensadores, que lhe seguiram, apenas aps Galileu e sobretudo aps
1727) se verificaram avanos decisivos, apresentando-se em
breve resumo dos principais autores e objetos que contriburam o desenvolvimento
(Clough & Penzien, 2003).

e objetos que contriburam para a evoluo histrica da dinmica estrutural
de (Becchi, Corradi, Foce, & Pedemonte, 2006)).
3
A dinmica estrutural uma rea do conhecimento transversal aos diversos campos da
complexa e diversificada dado que decorre de diversas fontes e sofreu influncias de diferentes
A sua origem, como disciplina de estudo, apontada aos tempos de Galileu Galilei (1564-1642),
naturais), que se designava por dinmica aplicada. No entanto,
se que o incio da histria da dinmica remonta aos tempos de Aristteles (384-322
), que meditou sobre duas questes fundamentais, debatidas previamente por Parmnides
da dinmica (Corradi,
Aristteles e vrios contributos tenham sido dados
filsofos e pensadores, que lhe seguiram, apenas aps Galileu e sobretudo aps
se em (Corradi, 2006) um
desenvolvimento da dinmica
que contriburam para a evoluo histrica da dinmica estrutural (adaptado

4

No domnio de aplicaes da dinmica estrutural em problemas de engenharia civil, salientam-se
as contribuies dadas por H. Reissner na anlise de trelias e prticos publicadas em 1899 e
1903, tambm F. Bleich deu algumas contribuies no seu tratado para o estudo de pontes
ferrovirias (Bleich 1924, pp 41-77). Salientam-se tambm as contribuies de F. Jodi, G. Krall,
A. Galli, que aplicaram as formulaes da dinmica a vrios problemas prcticos, enquanto
Guido Alfani (1876-1940) desenvolveu importantes estudos sobre as vibraes mecnicas em
edifcios (Alfani 1909, 1910). Importa ainda referir que A. Sommerfeld, A. Hertwig e H. Lorenz
estudaram o problema da aco dinmica em solos elsticos (Love 1911, Krall 1940).
Todavia, em engenharia civil, os grandes contributos para o desenvolvimento da dinmica
estrutural foram muito motivados pela necessidade de compreender o comportamento das
construes em relao aco ssmica, que como do conhecimento geral, a ocorrncia deste
tipo eventos tem, desde sempre, causado variados danos em estruturas de edifcios, pontes,
barragens, monumentos histricos, etc.
Por outro lado, a construo de estruturas cada vez com maiores dimenses e de grande
esbelteza tambm impulsionou a necessidade de conhecer melhor o comportamento dinmico das
estruturas de engenharia civil, nem sempre pelas melhores razes, como o caso bastante
conhecido da ponte de Tacoma Narrows, ver Figura 1.3.

a) b)
Figura 1.3 Ponte Tacoma Narrows: a) Dia da abertura, 1 de Julho de 1940; b) Dia do colapso (associado ocorrncia
de fenmenos de ressonncia), 7 de Novembro de 1940.

O exemplo apresentado na Figura 1.3 um clssico neste domnio, essencialmente por ter
contribudo decisivamente para a consciencializao dos engenheiros de estruturas em relao
necessidade de compreender adequadamente o comportamento dinmico destas obras.

5

1.1.2 Porqu estudar dinmica de estruturas?
Como j foi referido anteriormente, na generalidade das estruturas de engenharia civil, a anlise
esttica suficiente para caracterizar e interpretar o seu comportamento estrutural, no entanto,
a utilizao de novos materiais de construo e a adopo de solues estruturais inovadoras e
cada vez mais arrojadas obriga a um melhor e maior conhecimento sobre o seu funcionamento
estrutural, encontrando-se na dinmica de estruturas ferramentas extremamente teis para
elaborar uma adequada caracterizao do seu comportamento estrutural.
A construo de edifcios cada vez mais altos (ver Figura 1.4), em que se tm batido
consecutivamente recordes neste domnio, obriga a um adequado conhecimento sobre o seu
comportamento dinmico, nomeadamente em relao aco do vento.

Figura 1.4 Alguns dos edifcios com maior altura, construdos nos tempos mais recentes.

No domnio das pontes tambm se tm batido sucessivamente, nos ltimos anos, recordes ao
nvel dos mximos vos, quer de pontes em tirantes, quer de pontes suspensas, obtendo-se obras
surpreendentes, relativamente s quais necessrio prestar uma ateno especial em relao ao
seu comportamento dinmico, nomeadamente, em relao ao vento e a eventos ssmicos,
apresentando-se na Figura 1.5 exemplos de pontes construdas com recurso a tirantes e na
Figura 1.6 apresentam-se exemplos de pontes suspensas.

6

a)
Figura 1.5 Pontes de tirantes: a) Ponte de Sutong, com um vo de 1088 metros,
China desde 2008; b) Ponte Vasco da Gama, com um vo de 420 m,

a)
Figura 1.6 Pontes suspensas: a) Ponte de Akashi Kaikyo, com um vo central
Japo desde 1998; b) Ponte 25 de Abril

Tambm no domnio das barragens se tm construdo obras exuberantes,
Figura 1.7 exemplos de barragens abbada, construdas em beto, que se evidenciam por serem
as que atingem maiores alturas. Uma adequada caracterizao do seu comportamento dinmico
muito importante para as actividades de observao e para estudos ssmicos.

a)
Figura 1.7 Barragens abbada: a) Barragem
na Repblica da China em 2012; b) Barragem do Cabril

b)
onte de Sutong, com um vo de 1088 metros, em funcionamento
; b) Ponte Vasco da Gama, com um vo de 420 m, em funcionamento em Portugal

b)
Ponte de Akashi Kaikyo, com um vo central de 1991 metros, em funcionamento no
25 de Abril, com um vo central de 1012 m, em funcionamento em Portugal desde
Tambm no domnio das barragens se tm construdo obras exuberantes,
exemplos de barragens abbada, construdas em beto, que se evidenciam por serem
res alturas. Uma adequada caracterizao do seu comportamento dinmico
ito importante para as actividades de observao e para estudos ssmicos.

b)
Barragem de Xiaowan, com uma altura de 294,5 metros, entrar em
Barragem do Cabril, com uma altura de 132 metros, em funcionamento em
Portugal desde 1954.

em funcionamento na Repblica da
em Portugal desde 1998.

de 1991 metros, em funcionamento no
m, em funcionamento em Portugal desde 1966.
Tambm no domnio das barragens se tm construdo obras exuberantes, apresentando-se na
exemplos de barragens abbada, construdas em beto, que se evidenciam por serem
res alturas. Uma adequada caracterizao do seu comportamento dinmico
ito importante para as actividades de observao e para estudos ssmicos.

metros, entrar em funcionamento
, em funcionamento em

7

A dinmica de estruturas apresenta-se como uma disciplina que proporciona importantes
ferramentas a utilizar no projecto de novas estruturas de engenharia civil, nomeadamente para
evitar a ocorrncia de fenmenos de ressonncia, como os verificados no caso da ponte de
Tacoma Narrows, que so perfeitamente ilustrados na Figura 1.8; para prevenir as situaes de
fadiga, especialmente em estruturas metlicas sujeitas a aces cclicas; bem como para
assegurar condies de conforto aos utentes destas estruturas.

a) b)
Figura 1.8 Fenmenos de ressonncia na ponte de Tacoma Narrows: a) vista do tabuleiro central; b) vista ao nvel do
tabuleiro.

Por outro lado, a dinmica de estruturas tambm proporciona ferramentas muito interessantes
para efectuar um adequado diagnstico estrutural sobre o comportamento (sade)
1
de
estruturas de engenharia civil, apresentando-se na Figura 1.9 um esquema ilustrativo da
monitorizao do comportamento estrutural dinmico de uma ponte ferroviria.

Figura 1.9 Esquema de monitorizao do comportamento estrutural dinmico de uma ponte ferroviria.

1
O termo - sade estrutural - muito utilizado na literatura inglesa (structural health), pelo que se
impe esta referncia, embora a traduo possa no ser a mais adequada!

8

Finalmente, uma das principais aplicaes da dinmica de estruturas est relacionada com o
desenvolvimento de ferramentas que permitem aferir/avaliar o comportamento das construes
perante diversos cenrios associados ocorrncia de eventos ssmicos. A necessidade de
continuar a desenvolver ferramentas deste tipo est patente na Figura 1.10.

a) b)
Figura 1.10 Efeitos da aco ssmica sobre edifcios: a) Sismo de LAquila (2009); b) Sismo de Sichuan (2008).
1.2 Objectivos
Para esta disciplina estabelecem-se como principais objectivos a apresentao dos fundamentos
que regem o comportamento dinmico das estruturas e a discusso dos mtodos utilizados na
determinao da resposta estrutural a aces dinmicas.
Consideram-se como objectivos parcelares, o estudo detalhado do comportamento de sistemas de
um grau de liberdade (1GL), no qual se inclui o estabelecimento da equao de equilbrio
dinmico, a anlise das suas caractersticas e os mtodos de resoluo para diferentes hipteses
de solicitao.
Outro objectivo parcelar a generalizao para o caso de sistemas com vrios graus de
liberdade, que realizada expressando-se o sistema de equaes de equilbrio dinmico no espao
modal, permitindo deste modo a utilizao de ferramentas desenvolvidas para sistemas de um
grau de liberdade.
Ser dedicada especial ateno anlise do comportamento dinmico de estruturas quando
solicitadas pela aco ssmica, uma vez que se trata da aco dinmica mais frequentemente
envolvida no dimensionamento de estruturas, apresentando-se os princpios expressos no
Regulamento de Segurana e Aces para Estruturas de Edifcios e Pontes e o Eurocdigo 8.
Assim, com esta disciplina espera-se dotar os alunos de um conjunto de conhecimento que os
habilitem a entender o comportamento dinmico das estruturas, a determinar os esforos
devidos a aces com carcter dinmico e a conceber sistemas estruturais eficientes e
econmicos.

9

1.3 Contedos programticos
Sendo a Dinmica de Estruturas um dos ltimos elos da cadeia de disciplinas da rea das
estruturas a sua organizao apoia-se, necessariamente, num conjunto de conhecimentos
anteriormente transmitidos, sobretudo nas disciplinas de Mecnica, Resistncia de Materiais e
Teoria de Estruturas. O desenvolvimento dos conceitos efectuado de forma gradual e
encadeada, desde o estabelecimento da equao de equilbrio dinmico, para sistemas com uma
s incgnita, at discusso de alguns aspectos prticos inerentes ao projecto de estruturas de
edifcios. Pretende-se, deste modo, transmitir um conjunto de conhecimentos tericos e prticos
com uma estrutura coerente e lgica.

1.3.1 Programa e contedos
O programa encontra-se dividido em trs partes: a primeira dedicada introduo dos
conceitos sobre o comportamento dinmico em sistemas com um grau de liberdade; a segunda
corresponde generalizao dos sistemas com N graus de liberdade; e a terceira, com carcter
mais prtico, voltada para a anlise dinmica de estruturas de edifcios e pontes.
Na primeira parte caracterizam-se os sistemas com um grau de liberdade, formulam-se as
equaes de equilbrio dinmico, para diversos sistemas estruturais, e apresentam-se os mtodos
de resoluo da equao diferencial de equilbrio para os diversos tipos de carga. Estudando-se
os casos associados a movimento livre e forado e discutindo-se o significado e a importncia dos
parmetros envolvidos.
Nesta primeira parte evidencia-se a importncia dos sistemas de um grau de liberdade para a
compreenso do comportamento dinmico das estruturas e para a abordagem a sistemas com
vrios graus de liberdade.
Na segunda parte abordam-se os sistemas com N graus de liberdade quem envolvem a sua
caracterizao, modelao matemtica e respectiva resoluo. A situao de vibrao livre
merece um destaque especial, permitindo a introduo dos conceitos de frequncias e modos de
vibrao e respectivas propriedades, que esto na base dos procedimentos mais utilizados na
obteno da resposta de sistemas estruturais lineares a aces dinmicas. Neste contexto
apresentado o mtodo da sobreposio modal e a sua aplicao na determinao dos efeitos da
aco dos sismos.

10

Nas duas primeiras partes, medida que se introduzem os vrios tpicos, so apresentados
diversos exemplos, baseados em estruturas do tipo prtico plano, com o objectivo de ilustrar e
ajudar a compreender os conceitos fundamentais.
Na terceira parte abordam-se aspectos com carcter mais prtico com incidncia no
comportamento tridimensional de edifcios sujeitos aco ssmica. So introduzidos os aspectos
relativos aco ssmica contidos na regulamentao portuguesa e europeia, o EC8, e discutidos
os seus fundamentos. Tendo as aces dinmicas mais correntes, sismos e ventos,
predominantemente a direco horizontal, so apresentadas metodologias para a sua distribuio
pelos elementos estruturais constituintes dos edifcios e discutidas as suas hipteses e campos de
aplicao.
O curso termina com a abordagem de alguns aspectos especiais da modelao estrutural,
especialmente relevantes para a anlise da resposta estrutural a aces dinmicas,
nomeadamente as que tm direco horizontal.
1.3.2 Contedos por captulos
Neste ponto apresenta-se uma descrio pormenorizada da arrumao das matrias contidas na
disciplina de Dinmica de Estruturas, em correspondncia com os captulos em que o programa
se encontra organizado.
O Captulo 1 um captulo de introduo, no qual se apresenta o enquadramento da disciplina,
os objectivos, a forma como os contedos programticos esto organizados, os conceitos iniciais
associados dinmica de estruturas e as metodologias a adoptar na formulao das equaes do
movimento.
No Captulo 2 procede-se ao estabelecimento da equao de equilbrio para sistemas com um
grau de liberdade, apresentam-se os mtodos gerais para a sua formulao e mostram-se
aplicaes a diversos tipos de sistemas estruturais. Aps a definio da equao de equilbrio
abordam-se os mtodos utilizados na sua resoluo e estudam-se os parmetros envolvidos nas
solues obtidas.
O Captulo 3 dedicado anlise do movimento em vibrao livre, trata-se de um tema simples
que permite extrair ensinamento de grande valia para a compreenso dos problemas de anlise
dinmica para alm de servir de base ao estudo de sistemas mais complexos (com vrios graus
de liberdade). Neste captulo so introduzidos os conceitos de frequncia de vibrao e de
coeficiente de amortecimento, que se obtm a partir da resposta em movimento livre, discutindo-
se as situaes associadas a diferentes valores de amortecimento.

11

No Captulo 4 determina-se a resposta de sistemas de 1 GL a cargas harmnicas, evidenciando-
se as caractersticas associadas parcela estacionria da resposta, nomeadamente a relao entre
o coeficiente de amplificao dinmica e a razo entre as frequncias da aco e da estrutura.
Este tipo de carga tambm utilizado para ilustrar as situaes em que pode ocorrer o
fenmeno de ressonncia.
O Captulo 5 aborda a determinao da resposta estrutural para uma aco dinmica qualquer.
Com esse objectivo comea-se por estudar a resposta a impulsos unitrios e procede-se
deduo do integral de convoluo, tambm conhecido por integral de Duhamel. Trata-se da
metodologia vulgarmente utilizada para determinar a resposta estrutural a aces com variao
arbitrria, usualmente com leis de variao complexa, ou de difcil traduo analtica, como
por exemplo o caso da aco ssmica.
No Captulo 6 apresenta-se uma outra via para obter a resposta estrutural para qualquer tipo de
aco, utilizando-se para o efeito o desenvolvimento em sries de Fourier de uma fora peridica
e a correspondente generalizao para o caso geral de foras no peridicas. Neste captulo
procede-se ainda introduo das metodologias de anlise da resposta no domnio da frequncia,
expondo-se o seu interesse e complementaridade em relao s anlises no domnio do tempo.
Tambm se introduz a utilizao do conceito de srie de Fourier para a avaliao experimental
do comportamento dinmico de estruturas.
O Captulo 7 termina a abordagem a sistemas de 1 G.L. com a introduo da aco ssmica.
Aps uma breve referncia sismologia, estabelece-se a equao de equilbrio dinmico devida a
movimento da base de fundao e, recorrendo sua resoluo, apresenta-se o conceito de
espectro de resposta e a sua utilizao na determinao do efeito da aco dos sismos.
No captulo 8 inicia-se a segunda parte da matria que dedicada aos sistemas estruturais com
vrios graus de liberdade. Em primeiro lugar introduzem-se os aspectos referentes sua
modelao matemtica, seguindo-se uma reviso sobre o conceito de matriz de rigidez e
introduo dos conceitos de matriz de massa e de amortecimento, prosseguindo com o
estabelecimento do sistema de equaes de equilbrio dinmico. Em segundo lugar, tal como nos
sistemas de um grau de liberdade, analisa-se a resposta em movimento de vibrao livre que
permite introduzir os conceitos de frequncias e modos de vibrao, essenciais no contexto da
anlise dinmica. Analisam-se as suas caractersticas e apresentam-se as suas propriedades,
nomeadamente as condies de ortogonalidade. Segue-se a abordagem a mtodos que permitem
a determinao das frequncias e dos modos de vibrao. Finalmente, procede-se determinao
da resposta dinmica para uma aco dinmica qualquer recorrendo ao mtodo da sobreposio

12

modal, sendo para o efeito definidas as coordenadas modais e estabelecido o sistema de equaes
de equilbrio no espao modal, base para a obteno de um sistema de equaes desligadas.
O Captulo 9 comea por abordar a aplicao do mtodo da sobreposio modal determinao
da resposta aco ssmica atravs de espectros de resposta, prosseguindo-se, neste contexto,
com a discusso sobre o nmero de modos de vibrao a considerar na anlise dinmica e as
regras de combinao das contribuies modais, combinao quadrtica simples e completa. Este
captulo termina com uma breve abordagem a assuntos com maior aplicao prtica, no mbito
da anlise dinmica de estruturas de edifcios e pontes, comeando-se por fazer breves
referncias aos aspectos regulamentares da aco ssmica, designadamente os contidos no
RSAEEP e Eurocdigo 8.
1.4 Conceitos iniciais
Em termos gerais, a anlise dinmica de estruturas difere da anlise esttica pois tem em
considerao a variao no tempo das solicitaes, bem como a existncia de movimentos
2

(associados ao comportamento dinmico das estruturas) que induzem foras de inrcia devidas
acelerao (ver Figura 1.11).
Face a estas importantes particularidades, convm introduzir alguns conceitos iniciais que so
essenciais para o estudo da dinmica de estruturas, assim, define-se:
Aco dinmica, como uma aco que varia de grandeza, direco, e ponto de aplicao
com o tempo;
Resposta dinmica, como a resposta aco dinmica, usualmente expressa em termos
de deslocamentos, velocidades, aceleraes e tenses, que obviamente tambm variam
com o tempo.

a) b)
Figura 1.11 Comparao entre: a) aco esttica e b) aco dinmica.

2
Os movimentos associados ao comportamento dinmico das estruturas so usualmente designados por
vibraes.
f
f (t)
foras de inrcia

13

Neste enquadramento inicial ainda importante introduzir os tipos de anlises usualmente
utilizados na dinmica de estruturas, bem como os modelos de anlise.
1.4.1 Tipos de anlise
A anlise dinmica de estruturas depende do conhecimento, ou no, da lei de variao da aco
dinmica no tempo, subdividindo-se por esta razo em:
Anlise determinstica, quando a lei de variao da aco dinmica no tempo
conhecida (ver Figura 1.12 a); e
Anlise estocstica, quando a lei de variao da aco dinmica no tempo no
completamente conhecida, mas pode ser definida em termos estatsticos (ver Figura
1.12).

a) b)
Figura 1.12 Tipos de anlise dinmica de estruturas: a) representao de vrias realizaes determinsticas;
b) representao de realizaes de um campo estocstico.

Usualmente a resposta estrutural a uma carga dinmica expressa em termos dos deslocamentos
da estrutura. Numa anlise determinstica, a anlise estrutural efectuada analisando em
primeiro lugar a histria de deslocamentos, obtida para a histria de carga considerada,
enquanto a anlise utilizando as outras grandezas, como so o caso das tenses, deformaes,
esforos, etc., apenas concretizada numa segunda fase da anlise.
1.4.2 Modelos de anlise
Geralmente, recorre-se anlise dinmica de estruturas para efectuar verificaes de segurana
em projectos de novas estruturas e no controlo de segurana de estruturas existentes. Nestas
tarefas a anlise do comportamento dinmico das estruturas pode ser assegurada por via
analtica e/ou por via experimental (ver Figura 1.13), sendo que em qualquer uma destas vias
necessrio utilizar modelos matemticos que sejam adequados para idealizar o comportamento
t
u (t)
1
u (t)
2
u (t)
3
t
t
t
1
t
2
t
u (t)
1
u (t)
2
u (t)
3
t
t
t
1
t
2

14

estrutural do sistema fsico real, para alm de inclurem todas as hipteses simplificativas
necessrias.

a) b)
Figura 1.13 Anlise dinmica de estruturas por via: a) analtica; b) experimental.

Os modelos matemticos podem ser contnuos ou discretos (ver Figura 1.14), nos modelos
contnuos possvel caracterizar a totalidade da deformada das estruturas, enquanto nos
modelos discretos apenas possvel caracterizar os valores da deformada para os pontos
considerados na discretizao da estrutura.

a) b)
Figura 1.14 Tipos de modelos matemticos: a) contnuos; b) discretos.

Na designada via analtica (Clough & Penzien, 2003) so utilizados modelos analticos apenas
em algumas circunstncias muito especficas, isto , apenas em alguns casos simples em que
possvel descrever analiticamente o comportamento de uma estrutura, sendo que na generalidade
dos casos utilizam-se modelos numricos (ver Figura 1.15), dos quais os (Cunha, Caetano,
Moutinho, Magalhes, & Hu, 2010) mais usuais so os de elementos finitos (Clough & Penzien,
2003).
m , k , c
1 1 1
m , k , c
2 2 2
m , k , c
3 3 3
u (t)
1
u (t)
2
u (t)
3
f1, 1, 1 f2, 2, 2 f3, 3, 3
(t)
t
t
t
(t)
(t)
1
2
3
f1, 1, 1
f2, 2, 2
f3, 3, 3
DEP
f
u (x,t)
u (t)
u (t)
u (t)
u (t)
u (t)
1
2
3
4
5

15

a) b)
Figura 1.15 Modelo numrico 3D de um edifcio: a) Vista 3D; b) vista de topo.

Na via experimental, recorre-se a diversos tipos de ensaios (ver Figura 1.1) para medir as
grandezas fsicas de interesse para caracterizar o comportamento dinmico das estruturas,
usualmente medem-se histrias de aceleraes (tambm designadas por sries temporais de
acelerao), a partir das quais se extraem as grandezas que mais facilmente se correlacionam
com o comportamento dinmico das estruturas, tais como frequncias naturais, modos de
vibrao e estimativas de coeficientes de amortecimento modal.

a)

b)

c)
Figura 1.16 Ensaios dinmicos in situ: a) equipamentos utilizados para impor aces impulsivas; b) excitadores
utilizados em vibrao forada; c) vibrao livre da ponte Vasco da Gama (Cunha, Caetano, Magalhes, & Moutinho,
2006).

16

1.4.3 Abordagem para o estudo da dinmica de estruturas
A grande motivao para estudar dinmica de estruturas

a) b)

a) b)

a) b)

Antes de se avanar para o estudo dinmico de estruturas com vrios graus de liberdade
importante estudar com detalhe o caso mais simples, correspondente ao comportamento
dinmico de modelos de 1 G.L., designados usualmente por osciladores de 1 G.L. De facto, o
estudo destes modelos mais simples, para alm de permitir introduzir os principais conceitos
envolvidos na anlise dinmica de estruturas, permite tambm obter resultados que podem ser

17

utilizados directamente na anlise de modelos de vrios G.L., dado que a resposta dinmica
destes modelos mais complexos pode ser estudada atravs da sobreposio da resposta de
modelos de 1 G.L., se for utilizada uma transformao de coordenadas adequada (transformao
de coordenadas estruturais, correspondentes aos deslocamentos nos diversos graus de liberdade,
para a denominadas coordenadas modais).
1.4.4 Qual a diferena entre esttica e dinmica
Revises de anlise esttica necessrias para a anlise dinmica!

18

19

2
SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE (1 G.L.)

2.1 Caracterizao de um sistema com 1 G.L.
Os sistemas de um grau de liberdade (1 G.L.), tambm conhecidos por osciladores de 1 G.L.
encontram-se usualmente idealizados na literatura como sistemas constitudos por uma massa,
uma mola e um amortecedor, tal como se mostra na Figura 2.1.

a) b)
Figura 2.1 Esquema usualmente utilizado para representar um sistema de 1 G.L (vibrao de translao).

Neste tipo de esquema ainda usual representar a aplicao de foras, dependentes do tempo,
f(t), e os deslocamentos originados pela aplicao dessas foras u(t). Na Figura 2.1 b) mostra-se
o equilbrio (dinmico) das foras que actuam o corpo, a partir do qual se pode escrever a
equao seguinte:

f (t)
u(t)
k
c
m
f (t)
u(t)
Fi (t)
Fe (t)
Fa (t)

20

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
i a e
F t F t F t f t (2.1)

Sendo que, nesta fase importa caracterizar as foras que intervm no equilbrio (dinmico)
expresso pela equao anterior, bem como abordar a equao diferencial que da resulta, a
denominada equao diferencial do movimento.
2.1.1 Foras de equilbrio dinmico
Como j se referiu anteriormente, os principais aspectos que diferenciam os problemas de anlise
dinmica dos problemas de anlise esttica so a variao das solicitaes no tempo e a
existncia de movimento oscilatrio (usualmente designado por vibraes). O movimento
oscilatrio usualmente caracterizado atravs das grandezas posio (deslocamento), velocidade
e acelerao, s quais so associadas as foras que asseguram o designado equilbrio dinmico
(contrapondo-se s foras externas), designadas respectivamente por foras elsticas, foras de
amortecimento e foras de inrcia,
Assim, para analisar convenientemente o movimento oscilatrio de uma estrutura necessrio
caracterizar adequadamente as diferentes foras que ajudam a equilibrar as foras externas, as
quais so apresentadas na Figura 2.1 b). Neste sentido, apresentam-se de seguida os principais
aspectos fsicos associados a cada uma das referidas foras.
As foras elsticas so proporcionais aos deslocamentos e em termos matemticos representam-se
por

( )
=
e
f k u t (2.2)

em que
e
f representa a designada fora elstica, k usualmente conhecida por constante
elstica ou rigidez, enquanto
( )
u t representa a componente de deslocamento em funo do
tempo. Na Figura 2.2 a) apresenta-se um esquema representativo do conceito fsico associado a
este tipo de fora.
As foras de amortecimento (viscoso) so proporcionais velocidade, na usual hiptese de
amortecimento viscoso, e representam-se matematicamente por

( )
=
a
f c u t (2.3)

21

em que
a
f representa a fora de amortecimento, c a constante de amortecimento e
( )
u t a
componente de velocidade em funo do tempo (ver Figura 2.2 b).
As foras de inrcia so proporcionais acelerao, representando-se matematicamente na
seguinte forma

( )
=
i
f m u t (2.4)

Na expresso anterior
i
f representa a fora de inrcia, m a massa e
( )
u t a componente de
acelerao em funo do tempo (ver Figura 2.2 c).

a) b) c)
Figura 2.2 Foras de equilbrio dinmico: a) Fora elstica; b) Fora de amortecimento; c) Fora de inrcia.

Relativamente s foras apresentadas existe um interesse particular em caracterizar um pouco
melhor a fora elstica, a qual se considera, nas situaes correntes, como apresentando um
comportamento linear, no entanto, podem ocorrer cenrios em que exista necessidade de
considerar situaes com comportamento no linear (ver Figura 2.3), nas quais a lei de variao
forosamente diferente da apresentada pela expresso (2.2), podendo-se representar
matematicamente na forma seguinte:

( )
=
e
df k u du (2.5)

Fext k u
u
k
Posio
deformada
Fora
exterior
(aco)
Fora interior
elstica
(reaco)
Fe
u
k
1
Fext c u
u
Fora exterior
constante
(aco)
Fa
u
c
1
.
.
.
Velocidade
constante
Fora de
amortecimento
(reaco)
campo
magntico
Electroman
campo
magntico
Fext m u
u
Fora exterior
constante
(aco)
Fi
u
m
1
..
..
..
Acelerao
constante
Fora de
inrcia
(reaco)
Electroman

22

Figura 2.3 Comportamento tpico dos materiais em engenharia civil.

Um outro aspecto importante relativo abordagem s foras a energia de deformao

Figura 2.4 Energia de deformao.

2.1.2 Formulao das equaes do movimento
A formulao das equaes do movimento, para um sistema estrutural dinmico, considerada
como um dos aspectos fundamentais da anlise dinmica de estruturas, apresentando-se de
seguida uma das metodologias usualmente utilizadas no estabelecimento da formulao das
equaes do movimento.
As equaes do movimento de um sistema dinmico qualquer representam expresses da
segunda lei de Newton do movimento, que relacionam a fora que necessrio aplicar a um
corpo de massa m para este resistir a uma fora fictcia usualmente conhecida por fora de
inrcia, que resulta do produto da massa do corpo pela acelerao a que este est sujeito.
Admitindo que na generalidade dos problemas de dinmica de estruturas, a massa do corpo no
varia com o tempo, ento, a relao anterior pode ser expressa matematicamente pela seguinte
equao diferencial

( ) ( )
=
2
2
d u
f t m m u t
dt
(2.6)

Fe (t)
u
Comportamento linear
Comportamento
no linear
Fe (t)
u
du
F
D

23

O conceito expresso anteriormente usualmente conhecido como o princpio de DAlembert.
Trata-se de um conceito muito interessante em problemas de dinmica de estruturas, pois
permite que as equaes do movimento possam ser expressas como equaes de equilbrio
dinmico. Nesta perspectiva, pode igualmente considerar-se que a fora
( )
f t equilibra os outros
tipos de foras que actuam sobre a massa do corpo: como as foras elsticas que se opem aos
deslocamentos e as foras viscosas de amortecimento que resistem s velocidades. Assim, na
generalidade dos problemas mais simples, a forma mais directa e conveniente de formular as
equaes do movimento baseia-se no estabelecimento destes equilbrios directos, obtendo-se
desta maneira a conhecida equao do movimento

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =

Fora
Fora de Fora de Fora
exterior
inrcia amortecimento elstica
m u t c u t k u t f t (2.7)

A formulao das equaes do movimento pode ser obtida recorrendo a diversas vias, as quais se
encontram bem explicitadas na bibliografia da especialidade (Clough & Penzien, 2003), das
quais se evidenciam as seguintes:
Equaes do movimento de Newton;
Princpio de dAlembert;
Princpio do trabalho virtual;
Princpio de Hamilton ou princpio da variao;
Equaes do movimento de Lagrange;
2.2 Associao de corpos em sistemas de 1 G.L. generalizado

Sistemas em que a deformao elstica est concentrada em elementos de mola;
Sistemas com elasticidade distribuda e em que as deformaes podem ser contnuas
atravs de toda a estrutura.

2.2.1 Sistemas com deformao elstica concentrada em elementos de mola

24

2.2.2 Sistemas com elasticidade distribuda
Consideram-se estruturas contnuas mas em que a deformada de determinado tipo.

Caracteriza-se a deformada da estrutura num instante t, por um parmetro (coordenada
generalizada) que multiplica a funo de forma que se admitiu para a deformada.

( ) ( ) ( )
= u x, t u t x (2.8)

2.3 Exemplo de um oscilador de 1 G.L.
Na abordagem que se apresenta neste documento, por uma questo prtica/pedaggica, o
sistema de 1 G.L. idealizado como o modelo fsico de um edifcio de 1 piso (ver Figura 2.5), o
qual se entende como o mais adequado para introduzir os conceitos fundamentais da dinmica
de estruturas na ptica da engenharia civil.

Figura 2.5 Modelo fsico do edifcio de um piso.

O modelo fsico apresentado na Figura 2.5 constitudo por uma chapa de ao, que assume o
papel do piso do edifcio, enquanto os pilares so lminas de alumnio, que conferem uma grande
flexibilidade na direco perpendicular ao seu plano, quando comparada com a flexibilidade na
direco perpendicular. O modelo ainda constitudo por uma outra chapa de ao (com maior
dimenso em planta e espessura que a primeira) que funciona como base do modelo e por
cantoneiras que ajudam a estabelecer a conexo entre as chapas de ao e as lminas de alumnio,
atravs de ligaes aparafusadas. Na Figura 2.6 apresentam-se as principais caractersticas
geomtricas do modelo fsico e uma idealizao estrutural plana do modelo, na sua direco mais
flexvel.

25

a) b)
Figura 2.6 a) Esquema geomtrico do modelo fsico do edifcio de 1 piso; b) Idealizao plana do modelo.

Na idealizao estrutural plana do modelo fsico, apresentada na Figura 2.6, assume-se que a
placa de ao responsvel pela massa do sistema (uma vez que a massa das lminas de alumnio
praticamente desprezvel) e funciona como um elemento estrutural que se pode considerar
como infinitamente rgido (podendo assim desprezar-se os efeitos de flexo no seu plano). Por
outro lado, a considerao de pilares com geometria de lmina confere ao sistema uma
flexibilidade muito maior na direco perpendicular ao plano das lminas, evidenciando-se assim
a importncia do estudo da estrutura na sua direco mais flexvel, ficando a rigidez do modelo
apenas a depender da rigidez dos pilares, nessa direco, tal como se mostra na Figura 2.7.

a) b)
Figura 2.7 : a) b).

2.4 Tipos de anlises
Para sistemas de 1 G.L.

Seco transversal
dos pilares
Y
[mm]
3
18
u(t)
[m]
0.20
0.20
0.25
u(t)
X
X
Z
Z
0.015
k - rigidez
da estrutura
(pilares)
m - massa do piso
u(t)
f = k
pilar
u = 1
k =
pilar
12EI
L
3

26

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =

Vibrao livre sem amortecimento
m u t c u t k u t f t
Vibrao livre com amortecimento
m u t c u t k u t 0
Vibraes devidas a foras aplicadas
Vibraes devidas a m
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+ + + =

b
ovimentos da
base de fundao
m a t u t c u t k u t 0
(2.9)

27

3
VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS COM 1 G.L.

O Captulo 3 dedicado anlise do movimento em vibrao livre, trata-se de um
tema simples que permite extrair ensinamentos de grande valia para a
compreenso dos problemas de anlise dinmica para alm de servir de base ao
estudo de sistemas mais complexos (com vrios graus de liberdade). Neste captulo
so introduzidos os conceitos de frequncia de vibrao e de coeficiente de
amortecimento, que se obtm a partir da resposta em movimento livre, discutindo-
se as situaes associadas a diferentes valores de amortecimento.

3.1 Vibraes livres sem amortecimento
No captulo anterior apresentou-se a equao diferencial do movimento de um sistema estrutural
usualmente designado como do tipo massa-mola com amortecimento, o qual expresso pela
equao diferencial do movimento

( ) ( ) ( ) ( )
+ + = m u t c u t k u t f t (3.1)

Nesta fase o problema ser abordado na sua forma mais simples, isto , comea-se por se admitir
que no existem foras externas aplicadas (f(t)=0) e considera-se que a componente de
amortecimento nula, pelo que a expresso anterior assume a seguinte forma

28

( ) ( )
+ = m u t k u t 0 (3.2)

Esta equao diferencial corresponde situao de vibrao livre sem amortecimento, para a
qual facilmente se pode verificar que as funes do tipo onda sinusoidal
3
de frequncia
N
,
dadas pela expresso

( ) ( ) ( )
= +
N N
u t a cos t b sen t (3.3)

so solues, desde que

=
N
k
m
(3.4)

O que significa que um oscilador de massa m e rigidez k tende a oscilar naturalmente com uma
frequncia, usualmente designada por frequncia angular natural de vibrao. A este conceito
encontram-se associados outros dois, o de frequncia natural ou frequncia prpria de vibrao,
N
f , e o de perodo natural de vibrao,
N
T , que se obtm pelas expresses seguintes

= =
N
N N
N
1
f , T
2 f
(3.5)

A equao (3.3) uma soluo geral da equao diferencial (3.2). Para se obter uma soluo
particular necessrio conhecer, neste caso, duas condies iniciais, para se poder determinar os
valores das constantes a e b que surgem na soluo geral (que resulta da combinao linear das
funes
( )

N
sen t e
( )

N
cos t ). Nestas condies necessrio ter-se conhecimento sobre o
deslocamento inicial, u
0
, e a velocidade inicial, v
0
, do movimento, que permite obter

3
importante notar que as funes complexas

N
i t
e e

N
i t
e , que formam um espao mais alargado de
solues (complexas) que contm o subespao das solues reais que interessam para anlise deste
problema,
( ) ( ) ( )
= +
N N
u t a cos t b sen t .
De facto possvel combinar linearmente as solues complexas

N
i t
e e

N
i t
e , para obter as funes
( )

N
cos t e
( )

N
sen t que formam o subespao das solues reais, recorrendo formula de Euler,
( ) ( )

= +
N
i t
N N
e cos t i sen t , verificando-se facilmente que
( ) ( )

= =
+
N N N N
i t i t i t i t
N N
e e e e
cos t sen t
2 2 i

29

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= + = =
= = + = =

0 N N 0 0
1 0
0
0 0 N N N N 0
N
0 1
u 0 u a cos 0 b sen 0 u a u
u
u 0 v u a sen 0 b cos 0 u b
(3.6)

Assim, para estas condies iniciais obtm-se a seguinte soluo particular

( ) ( ) ( )
= +
0
0 N N
N
u
u t u cos t sen t (3.7)

Importa agora referir que a expresso (3.3) tambm pode ser escrita na forma seguinte

( ) ( )
=
N
u t A cos t (3.8)

em que,

| |
> >
|
\
| |
= + = + > <
|
\
| |
+ <
|
\
2 2
b
arctg a 0, b 0
a
b
A a b ; arctg 2 a 0, b 0
a
b
arctg a 0
a
(3.9)

Na Figura 3.1 apresenta-se uma representao grfica da equao (3.7), na qual se pode ver o
movimento de vibrao livre de um oscilador de 1 G.L. sem amortecimento, tambm designado
por movimento harmnico simples.

Figura 3.1 Resposta em vibrao livre de um sistema de 1 G.L. sem amortecimento.

u (t)
t
u0
u0
.
N
___
TN
TN
A
A

30

Apresenta-se agora na Figura 3.2 uma outra representao grfica da resposta em vibrao livre
de um sistema de 1 G.L. sem amortecimento, em que se evidencia a representao dos termos a,
b e A dados pelas equaes (3.3) e (3.8).

Figura 3.2 Representao grfica dos vrios parmetros associados resposta em vibrao livre de um sistema de 1
G.L. sem amortecimento.

3.1.1 Anlise na forma complexa
A equao diferencial (3.2) contm solues complexas

Figura 3.3 Representao grfica no plano de DArgrand.

3.1.2 Exerccios
Exerccio 3.1.1
Para o exemplo apresentado em 2.3 despreze os efeitos de amortecimento e determine o valor da frequncia angular
natural, da frequncia natural e do perodo natural de vibrao.

Exerccio 3.1.2
A estrutura apresentada na Figura 3.4 representa um depsito
de gua elevado, com capacidade para 100 000 litros de gua. A

u (t)
t
a
TN
TN_
_
_
2
TN
_
_
_
4
3TN_
_
_
4
A
b
N
___
A
b
a
a
b

31

estrutura vertical de suporte tem uma rigidez de flexo EI=640
000 kN.m
2
e uma altura de h = 10 m. Considerando somente a
massa de gua, determinar:
i) A frequncia natural da estrutura?
ii) O perodo natural da estrutura?
iii) Admitindo que no topo imposto um deslocamento
horizontal de 1 cm a uma velocidade de 20 cm/s,
determine os valores dinmicos mximos do deslocamento,
velocidade e acelerao no topo da estrutura em regime
livre?
iv) Trace o andamento do deslocamento horizontal do topo da
estrutura?
v) Compare o momento flector esttico na base provocado
pela fora necessria para impor o deslocamento de 1 cm
com o momento dinmico mximo verificado quando a
estrutura est a vibrar em regime livre?

Figura 3.4 Esquema da estrutura de um depsito
de gua elevado.

Exerccio 3.1.3
As vigas rgidas apresentadas na Figura 3.5 tm um peso de 40 N e esto vinculadas a uma mola de constante
elstica k = 500 N/m. Impondo um deslocamento vertical de 0,05 m em A e depois libertado, determine:
i) O perodo de vibrao?
ii) A mxima velocidade na extremidade A.

a) b)
Figura 3.5 Vigas rgidas com apoios elsticos.

Exerccio 3.1.4
Para a estrutura do prtico apresentado na Figura 3.9, admita-se que a fora de 50 kN libertada repentinamente
ficando a estrutura a vibrar em regime livre. Considerando que o peso efectivo do prtico relativamente ao
deslocamento horizontal concentrado no ponto representado e com um valor de W = 490 kN, determinar:
10,0
100 000 litros
EI = 640 000 kN.m
2
[m]
0,9 0,3 0,9 0,3
A A
[m]

32

i) A frequncia prpria (angular e ciclca) e o perodo de vibrao do prtico?
ii) As amplitudes mximas do movimento, em deslocamento, velocidade e acelerao, traar graficamente o
andamento da resposta nestas trs grandezas, para as condies iniciais u
0
devido fora de 50 kN e v
0
= 0
m/s?
iii) O mesmo que em ii) para as condies iniciais u
0
= 0,8 cm e v
0
= 20 m/s?
iv) O mesmo que em ii) para as condies iniciais u
0
= 1 cm e v
0
= -10 m/s?

Considere que o prtico em estrutura de beto armado com E = 30,5 GPa.

Figura 3.6 Estrutura de um prtico de 1 piso.

Exerccio 3.1.5
Determine as frequncias naturais de vibrao da coluna-viga em consola, representada na Figura 3.7, relativamente
aos graus de liberdade indicados. Considere para a resoluo do problema E = 30 GPa; = 0,25; = 25 kN/m
3
; G
= E/(2(1+)) = 12 GPa.

Figura 3.7 Coluna-viga em consola.

Exerccio 3.1.6 (adaptado de (Chopra, 2001))
Para o edifcio industrial de 1 piso que se indica na Figura 3.8 considere que os pilares so perfis em I (com I
X
= 3450
cm
4
e I
Y
= 762 cm
4
) e os elementos de contraventamento so barras circulares com um dimetro 25 mm, ambos em
ao; a cobertura constituda por uma trelia com um peso de 1,5 kN/m
2
.
7,0
3,5
0,35
0,20
0,35
0,20
0,40
0,20
[m]
F = 50 kN
W
3,0
0,20
0,3
1,0
[m]
uh
uv
h
v

33

a) b) c)
Figura 3.8 Edifcio industrial de 1 piso: a) planta; b) prtico na direco N-S; c) prtico na direco E-O.

Determine a frequncia angular natural, a frequncia natural e o perodo natural de vibrao:
i) Na direco N-S;
ii) Na direco E-O.

Exerccio 3.1.7 (adaptado de (Chopra, 2001))
Na Figura 3.9 apresenta-se o perfil longitudinal de uma ponte com 3 vos de 40 m. Dos 4 apoios, dois so encontros
mveis e os outros dois so, cada um, constitudos por 3 pilares com 8 m de altura que tm ligao monoltica ao
tabuleiro. O tabuleiro tem uma seco transversal de 12 m
2
, enquanto os pilares so circulares e tm I
Y
= I
Z
= 65 m
4
.
A ponte de beto armado e apresenta E=40 GPa e =25kN/m
3
.
Determine a frequncia angular natural, a frequncia natural e o perodo natural de vibrao na direco
longitudinal da ponte.

Figura 3.9 Perfil longitudinal de uma ponte com 3 vos.

9,0 6,0
3,6
1,2
Y
X
N
N - S E - O
Y
X
[m]
40,0 40,0 40,0
8,0
[m]

34

3.2 Vibraes livres com amortecimento
Considere-se agora a situao mais geral da vibrao livre, isto , a vibrao livre de foras
exteriores aplicadas (f(t)=0) e com amortecimento no nulo (c 0), o que corresponde a analisar
a seguinte equao diferencial

( ) ( ) ( )
+ + = m u t c u t k u t 0 (3.10)

Tambm neste caso, a soluo geral pode ser obtida admitindo que podem existir funes
exponenciais, do tipo
t
e , que so soluo da equao em anlise. Assim, substituindo na
expresso (3.10),
( )

=
t
u t e ,
( )

=
t
u t e e
( )

=
2 t
u t e , obtm-se

( ) ( )
+ + =
2
m c k u t 0 (3.11)

o que conduz seguinte equao algbrica do 2 grau, cujas razes
1
e
2
, correspondem aos
valores pretendidos para

+ + = =
2
2
1,2
c c 4 m k
m c k 0
2 m
(3.12)

Analisando as solues obtidas facilmente se verifica que se est perante trs casos
matematicamente distintos, consoante o termo,
2
c 4 m k , seja positivo, nulo, ou negativo. A
estes trs casos correspondem trs solues,
( )
u t , distintas, que dependem fisicamente do maior
ou menor valor da constante de amortecimento c, obtendo-se assim:
i) > > >
2
cr
c 4 m k c 2 m k c c
4
, fisicamente esta soluo encontra-se
associada a casos em que o amortecimento do sistema muito elevado (movimento sobre
amortecido), superior ao amortecimento crtico do sistema; neste caso as razes
1
e
2
,
so razes reais distintas e a soluo da forma:

( )

= + =
1 2
2
t t
1,2
c c 4 m k
u t a e b e ,
2 m
(3.13)

4
Ao termo =
cr
c 2 m k usualmente atribuda a designao de amortecimento crtico do sistema.

35

ii) = = =
2
cr
c 4 m k c 2 m k c c , fisicamente esta soluo encontra-se
associada a casos em que o amortecimento do sistema ainda muito elevado, sendo
exactamente igual ao valor crtico (movimento criticamente amortecido), obtendo-se
apenas uma raiz real (dupla), isto , =
1,2
. Neste caso necessrio encontrar uma
outra soluo de maneira a obter-se uma base de duas funes linearmente independentes
para a soluo geral. Facilmente se constata que a funo
t
t e tambm uma soluo
da equao diferencial, pelo que a soluo geral, pode ser obtida pela combinao linear
destas duas funes, tal como se mostra

( )

= + =
t t
1,2
c
u t a e b t e ,
2 m
(3.14)

iii) < < <
2
cr
c 4 m k c 2 m k c c , fisicamente esta soluo encontra-se
associada aos casos em que o amortecimento do sistema muito baixo (movimento sub
amortecido); amortecimento inferior ao valor crtico. Neste caso o termo
2
c 4 m k
negativo, escrevendo-se =
2 2
c 4 m k i 4 m k c , obtendo-se assim duas razes
complexas conjugadas,
1
e
2
, a partir das quais se obtm a soluo geral para a
equao diferencial

( )

= + = = =

1 2
2
t t
1,2
c 4 m k c
u t a e b e , i , ,
2 m 2 m
(3.15)

Das solues apresentadas, apenas a terceira tem interesse do ponto de vista da engenharia civil,
pois a nica onde ocorrer movimento oscilatrio, tal como se pode ver na representao
grfica das trs solues que se apresenta na Figura 3.12, pelo que, convm analisar esta soluo
com maior detalhe. Assim, escrevendo-a como se mostra de seguida

( )

= +
t i t t i t
u t a e e b e e (3.16)

facilmente se constata, de uma forma anloga ao que j anteriormente se verificou para o caso
da vibrao livre sem amortecimento, que esta soluo corresponde a um espao alargado de
solues que engloba as solues complexas e as reais.

36

Figura 3.10 Resposta em vibrao livre com amortecimento.

Atendendo que apenas tem interesse analisar as solues reais utilizando

( )
( )

+
=

=
t i t t i t
t
t i t t i t
t
e e e e
e cos t
2
e e e e
e sen t
2 i
(3.17)

obtendo-se facilmente

( ) ( ) ( )

= + = =

2
t t
c 4 m k c
u t a e cos t b e sen t , ,
2 m 2 m
(3.18)

ou seja

( ) ( ) ( ) ( )

= +
t
u t a cos t b sen t e (3.19)

A soluo anterior usualmente escrita de uma forma mais simples utilizando uma notao mais
corrente em dinmica de estruturas, tal como se mostra de seguida

( ) ( ) ( ) ( )

= +
N
t
A A
u t a cos t b sen t e (3.20)

Na equao anterior conveniente denotar que:

u (t)
t
Movimento sobre amortecido
Movimento criticamente amortecido
Movimento sub amortecido

37

= = =
= <
N
2
cr
2
A N
k
, frequncia angular natural
m
c c c
, coeficiente de amortecimento relativo
c 4 m k
2 m k
1 , frequncia angular amortecida (definida para 1)
(3.21)

A partir da soluo geral dada pela equao (3.20) possvel obter uma soluo particular,
sendo para isso necessrio conhecer as duas condies iniciais, isto , o deslocamento inicial, u
0
, e
a velocidade inicial, v
0
, do movimento

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
N
N
N
0
0 A A 0 0
1
1 0
0
0 0 A A A A
1
0 1
0
A A N
1
1 0
u 0 u a cos 0 b sen 0 e u a u
u 0 v u a sen 0 b cos 0 e
a cos 0 b sen 0 e

| |
|
= + = =
|
|
\
| |
|
= = + +
|
|
\
| |
|
+
|
|
\

0 0 N
0
A
u u
u b
+
= =
(3.22)

Assim, conhecidas as condies iniciais obtm-se a seguinte soluo particular

( ) ( ) ( )

| | +
= +
|
|
N
t
0 0 N
0 A A
A
u u
u t u cos t sen t e (3.23)

Tal como se verificou para o caso da vibrao livre sem amortecimento, tambm neste caso
usual escrever a equao anterior na seguinte forma alternativa

( ) ( )

=
N
t
A
u t A cos t e (3.24)

Na equao anterior os parmetros A e tm um significado anlogo ao exposto em (3.9).
Convm salientar que um sistema em movimento sub amortecido, submetido a um deslocamento
inicial, u
0
, e a uma velocidade inicial, v
0
, oscila em torno da posio de equilbrio, sendo
caracterizado por uma frequncia angular amortecida
A
, qua se encontra associada uma
frequncia cclica amortecida,
A
f , e um perodo amortecido,
A
T , dados pelas seguintes
expresses

38

= =
A
A A
A
1
f , T
2 f
(3.25)

As frequncias amortecidas apresentam sempre valores mais baixos que as frequncias naturais,
dependendo dos efeitos associados ao amortecimento, como facilmente se pode verificar atravs
da expresso (3.21). Atendendo que as estruturas de engenharia civil apresentam valores muito
baixos de amortecimento (ver Figura 3.11), ento as frequncias amortecidas so, por vezes,
quase coincidentes com as frequncias naturais.

Figura 3.11 Efeito do amortecimento na frequncia natural de vibrao [adaptado de (Chopra, 2001)].

3.2.1 Anlise (do movimento sub amortecido) na forma complexa

3.2.2 Forma alternativa para a equao diferencial

Tambm usual escrever a equao diferencial do movimento na seguinte forma

( ) ( ) ( )
+ + =
2
N N
u t 2 u t u t 0 (3.26)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
N
Gama de amortecimento para a
maioria das estruturas
N
( )
+ = 1
2
2

39

3.2.3 Determinao do coeficiente de amortecimento
As verdadeiras caractersticas referentes ao amortecimento dos sistemas estruturais so
bastantes complexas e difceis de definir, pelo que usual expressar o amortecimento destes
sistemas em termos do coeficiente de amortecimento relativo, , o qual apresenta condies de
decremento semelhantes s da vibrao livre.
Nesta seco prope-se a determinao do coeficiente de amortecimento relativo, atravs da
relao (razo) entre dois picos consecutivos no movimento de vibrao livre. Como se
demonstrar, a relao (razo) entre o deslocamento obtido para um instante, t, e o valor do
deslocamento obtido aps um perodo de vibrao amortecido, T
A
, independente de t.
Utilizando o exposto na expresso (3.23), essa relao (razo) obtida atravs da primeira
igualdade na expresso:

( )
( )

= =
+
2
N A
2
T 1
A
u t
e e
u t T
(3.27)

O resultado obtido pela expresso anterior tambm se pode aplicar relao (razo) u
i
/u
i+1
dos
picos consecutivos (mximos), que se mostram na Figura 3.12, uma vez que esses picos
encontram-se separados pelo perodo T
A
:

+
=
2
2
1 i
i 1
u
e
u
(3.28)

O logaritmo neperiano desta relao (razo) usualmente designado por decremento logartmico
e reconhecido por :

+
| |

= =
|
|
\
i
2
i 1
u 2
ln
u
1
(3.29)

Como apresenta usualmente valores baixos,
2
1 1, por vezes assumida a seguinte
aproximao:

2 (3.30)

40

Figura 3.12 Picos consecutivos (mximos) na resposta em vibrao livre com amortecimento.

Todavia, se o abaixamento dos picos (mximos) na funo do movimento lento, conveniente
relacionar duas amplitudes afastadas de vrios ciclos, em vez de analisar picos (mximos)
sucessivos, para determinar o coeficiente de amortecimento relativo. Aps i ciclos o movimento
decresce de u
1
para u
i+1
. Esta relao (razo) ser dada por

+ +
= =
i 1 1 2 3 i
i 1 2 3 4 i 1
u u u u u
e
u u u u u
(3.31)

Portanto,

+
| |
=
|
|
\
1
i 1
u
1
ln 2
i u
(3.32)

3.2.4 Ensaio de vibrao livre
Para o caso de estruturas existentes, no possvel calcular analiticamente o coeficiente de
amortecimento relativo, , sendo usual avaliar experimentalmente esta ardilosa propriedade das
estruturas. Neste enquadramento, os ensaios de vibrao livre (ver resultado parcial de um
registo de aceleraes apresentado na Figura 3.13) so reconhecidos como uma importante
ferramenta para avaliar experimentalmente o amortecimento. Para o caso de estruturas com
baixo amortecimento o coeficiente de amortecimento relativo pode ser estimado a partir das
seguintes expresses

+ +
| | | |
| | = =
| |

\ \
j j
j i j i
u u
1 1
ln ou ln
2 i u 2 i u
(3.33)
u (t)
t
u
1
u
2
u
3
u
4
u
5
TA

41

A primeira parte da equao anterior equivalente equao (3.32), que se obtm atravs da
equao dos deslocamentos u(t), enquanto a segunda parte uma equao similar em termos de
aceleraes, uma vez que mais usual a medio de histrias de aceleraes, em ensaios de
vibraes.

Figura 3.13 Histria de aceleraes de um sistema em vibrao livre.

A partir das histrias obtidas nos ensaios de vibraes tambm possvel determinar o perodo
de vibrao, medindo o tempo que necessrio para completar um ciclo de vibrao.
Comparando esse resultado experimental com o perodo natural calculado a partir da idealizao
da rigidez e massa da estrutura, pode-se aferir o grau de preciso da idealizao adoptada para a
estrutura.

3.2.5 Energia na vibrao livre

3.2.6 Exerccios
Exerccio 3.2.1
Para o exemplo apresentado em 2.3 considere um coeficiente de amortecimento relativo de 1 % e determine o valor
da frequncia angular amortecida, da frequncia amortecida e do perodo amortecido.

Exerccio 3.2.2
A estrutura apresentada na Figura 3.14 representa um depsito de gua elevado, com capacidade para 100 000
litros de gua. A estrutura vertical de suporte tem uma rigidez de flexo EI=640 000 kN.m
2
e uma altura de h = 10
m e um coeficiente de amortecimento de 10%. Considerando somente a massa de gua, determinar:
t
u
j
..
u
j+1
..
u
j+2
..
u
j+3
..
u
j+4
..
u
j+5
..
u
j+6
..
u
j+7
..
u
j+8
..
TA TA

42

i) A frequncia natural amortecida da estrutura?
ii) O perodo natural amortecido da estrutura?
iii) Admitindo que no topo imposto um deslocamento horizontal
de 1 cm a uma velocidade de 20 cm/s, determine o valor
dinmico mximo do deslocamento no topo da estrutura em
regime livre?
iv) Trace o andamento do deslocamento horizontal do topo da
estrutura?
v) Compare o momento flector esttico na base provocado pela
fora necessria para impor o deslocamento de 1 cm com o
momento dinmico mximo verificado quando a estrutura est a
vibrar em regime livre?

Figura 3.14 Esquema da estrutura de um
depsito de gua elevado.

Exerccio 3.2.3
A estrutura apresentada de um edifcio de um piso idealizada atravs de um modelo com uma viga rgida apoiada
em pilares de massa desprezvel. Para avaliar as propriedades mecnicas desta estrutura foi efectuado um ensaio
de vibrao livre, em que, atravs de um macaco hidrulico foi imposto um deslocamento horizontal ao nvel da
viga rgida que depois foi libertada repentinamente ficando a estrutura a vibrar em regime livre.
O peso W da viga de 890 kN. O deslocamento horizontal inicial
imposto foi de u
0
= 3,0 cm, e verificou-se que o movimento oscilatrio
da estrutura tinha um perodo de T
A
= 0,64 s, e que ao fim do
primeiro ciclo a amplitude do movimento era de 2,2 cm.

i) Qual o coeficiente de amortecimento da estrutura?
ii) Qual a rigidez lateral, k, da estrutura?
iii) Qual a constante de amortecimento, c, da estrutura?

Figura 3.15 Esquema da estrutura de um
depsito de gua elevado.

10,0
100 000 litros
EI = 640 000 kN.m
2
[m]
k/2
u(t)
Peso W=890 kN
k/2
c

43

4
RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 G.L. A EXCITAES
HARMNICAS E PERIDICAS

No Captulo 4 determina-se a resposta de sistemas de 1 GL a cargas com variao
harmnica, evidenciando-se as caractersticas associadas parcela estacionria da
resposta, nomeadamente a relao entre o coeficiente de amplificao dinmica e a
razo entre as frequncias da aco e da estrutura. Este tipo de carga tambm
utilizado para ilustrar as situaes em que pode ocorrer o fenmeno de ressonncia.

4.1 Consideraes iniciais
A anlise da resposta de osciladores de 1 G.L., sujeitos a cargas com variao harmnica no
tempo, impe-se, no s por as estruturas de engenharia civil se encontrarem sujeitas a este tipo
de excitao, mas, essencialmente, porque o estudo da resposta das estruturas a este tipo de
excitao fornece ensinamentos teis para a anlise da resposta a outros tipos de excitao.
Como se ver mais adiante, os conceitos associados vibrao de estruturas devido a cargas
com variao harmnica no tempo tem vrias aplicaes que so teis na engenharia ssmica.

Assim, neste captulo aborda-se inicialmente a situao terica aplicada a sistemas no
amortecidos, abordando-se de seguida

44

4.2 Sistema no amortecido
Por vezes as estruturas so solicitadas por foras que tm uma variao harmnica ao longo do
tempo (usualmente associadas ao funcionamento de mquinas rotativas), que em termos
matemticos podem ser descritas por expresses do tipo

( ) ( ) ( )
= +
a b
f t F cos t F sen t (4.1)

que alternativamente podem ser escritas na forma

( ) ( )
=
0
f t F cos t (4.2)

em que

| |
> > |
|
| |
= + = + > <
|
|
\
| |
+ <
|
|
\
b
a b
a
2 2 b
0 a b a b
a
b
a
a
F
arctg F 0, F 0
F
F
F F F ; arctg 2 F 0, F 0
F
F
arctg F 0
F
(4.3)

Dos termos apresentados nas expresses anteriores, F
0
corresponde amplitude da fora, a
frequncia angular da fora, o ngulo de fase, ou a fase da fora. Pode tambm definir-se f,
como a frequncia cclica da fora e T o perodo da fora (ver Figura 4.1), sendo estes ltimos
dados pelas seguintes expresses:

= =
1
f , T
2 f
(4.4)

45

Figura 4.1 Fora harmnica.

O estudo do comportamento de um modelo discreto de 1 G.L. solicitado por uma fora
harmnica pode ento ser descrito pela seguinte equao diferencial e respectivas condies
iniciais (deslocamento e velocidade iniciais)

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+ = +
= =

a b
0 0
m u t k u t F cos t F sen t
u 0 u , u 0 u
(4.5)

Convm salientar que esta equao diferencial no homognea, pelo que, a sua soluo geral
ser dada pela soma da soluo geral da correspondente equao homognea u
H
(t) (determinada
anteriormente para o caso sem foras aplicadas), com uma soluo particular u
P
(t) da equao
completa (no homognea), isto , a soluo geral da equao completa dever ser da forma

( ) ( ) ( )
= +
H P
u t u t u t (4.6)

Assim, pode considerar-se com uma soluo particular, para a equao diferencial completa, uma
funo do tipo

( ) ( ) ( )
= +
P a b
u t U cos t U sen t (4.7)

uma vez que a resposta tambm tender a ser harmnica com uma frequncia de vibrao
igual da fora!
Utilizando a expresso (4.7) e as suas derivadas

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2
= +
=
P a b
P a b
u t U sen t U cos t
u t U cos t U sen t
(4.8)

t
f (t)
T
F
0

46

e substituindo na equao diferencial, obtm-se

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( (
+ = +

2 2
a b a b
k m U cos t k m U sen t F cos t F sen t (4.9)

de onde se pode extrair

( )
( )
=

=

=

=

a
2
a 2
a a
2
b
b b
b 2
F
U
k m U F
k m
F
k m U F
U
k m
(4.10)

A soluo geral da equao diferencial completa (4.5) obtida somando soluo particular
(4.7) uma soluo homognea (ou complementar), como a que foi obtida para o caso sem foras
aplicadas em (3.3), obtendo-se assim

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
= + + +

H P
N N a b
u t u t
u t a cos t b sen t U cos t U sen t (4.11)

A partir desta soluo geral obtm-se ento a soluo particular, determinando os valores das
constantes a e b

( )
( )
=
= + =

+ = = =

0 a
0 a 0
0 b
N b 0
0
N
a u U
u 0 u a U u
u U
b U u b u 0 u
(4.12)

a qual pode ser escrita na forma seguinte

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )

= + + +
P
H
0 b
0 a N N a b
N
u t
u t
u U
u t u U cos t sen t U cos t U sen t (4.13)

Apresenta-se na Figura 4.2 a resposta de um oscilador de 1 G.L. sujeito a uma fora harmnica
sem amortecimento, na qual se distingue a resposta total da resposta da resposta associada
soluo particular tambm designada por resposta estacionria.

47

Figura 4.2 Resposta de um oscilador de 1 G.L. sujeito a fora harmnica (sem amortecimento).

Como j se viu anteriormente, a equao (4.13) resulta da contribuio de dois tipos distintos de
vibrao: um depende da vibrao associada fora harmnica , enquanto o outro depende da
vibrao natural do oscilador
N
. Estas duas componentes tambm so usualmente designadas,
respectivamente, por resposta estacionria e resposta transitria, enquanto a primeira depende
da fora aplicada a segunda depende das condies inicias, deslocamento e velocidade.
A componente transitria, numa situao real (com amortecimento), tender para zero, tal como
se verificou para o caso da vibrao livre, da a sua designao, pelo que em termos prticos
existe um interesse evidente em analisar a componente estacionria, que pode ser escrita na
forma

( )
( )
=
0 R
u t U cos t (4.14)

podendo igualmente ser escrita na forma

( )
( )
(
(
(
=
(
( | |
| (
|
( \
0
R 2
N
F
1
u t cos t
k
1
(4.15)

Na expresso anterior o valor da deformao esttica dado por

( )
=
0
e
0
F
u
k
(4.16)
sendo usual representar a resposta estacionria em funo do designado factor de amplificao
da resposta dinmica de deslocamentos R
d

t
u (t)
Resposta estacionria
Resposta total

48

( )
( )
( )
( )
= =
0 R e d R
0
u t U cos t u R cos t (4.17)

em que

( )
<
= = =

>
| |

|
|
\
0
N 0
0 d R 2
N
e
0
N
0 U
1
R e
180
u
1
(4.18)

O factor de amplificao da resposta dinmica de deslocamentos exprime a influncia do regime
dinmico sobre a resposta, enquanto
R
representa o ngulo de fase da resposta dinmica,
apresentando-se na Figura 4.3 uma representao grfica de R
d
e
R
.

Figura 4.3 Representao grfica do factor de amplificao da resposta dinmica de deslocamentos e do ngulo de
fase, para um oscilador no amortecido sujeito a uma fora harmnica.

Da anlise da figura anterior facilmente se constata que o valor mximo da funo R
d
ocorre
para /
N
=1. Diz-se nessa circunstncia que se est perante o fenmeno de ressonncia, que se
caracteriza pelo facto de a frequncia da fora harmnica igualar a frequncia natural do
oscilador =
N
. Facilmente se conclui que nestas circunstncias R
d
=, pelo que a amplitude da
resposta em ressonncia aumenta indefinidamente, tal como se mostra na Figura 4.4.
0 1 2 3
0
0
90
180
1
2
3
4
/
N
o
o
o
R
R
d

49

Figura 4.4 Representao da resposta em ressonncia (sem amortecimento).

ainda interessante analisar os casos em que os valores da frequncia da fora harmnica e da
frequncia natural do oscilador se aproximam um do outro de modo que se verifique a seguinte
relao

< <

N N
3 5
, 1
4 4
(4.19)

Nestas circunstncias ocorre um fenmeno usualmente designado por batimento, tal como se
mostra na Figura 4.5.

Figura 4.5 Representao grfica da resposta em batimento.

4.2.1 Exerccios
Exerccio 4.2.1
Para o exemplo apresentado em 2.3 considere que o coeficiente de amortecimento relativo de 1% e que este modelo
solicitado por um motor de massa excntrica de frequncia varivel. A massa excntrica encontra-se afastada de
0,05 m do centro de rotao e tem um peso de 10 N. Determine o valor mximo do deslocamento quando a
frequncia de rotao do motor de 600 r.p.m. indicando se o movimento da laje se encontra em fase ou fora de fase
com a massa do motor?

u (t)
t
u (t)
t

50

Exerccio 4.2.2
Um motor com um peso de 2500 N suportado por uma viga simplesmente apoiada de peso desprezvel em relao
ao peso do motor. As componentes rotativas do motor tm um desbalanceamento que equivalente a um peso de
0,3 N localizado a 0,25 m do eixo de rotao. Sabendo que a flecha esttica a meio vo da viga devido ao peso do
motor de 5,5 mm, determine:
i) A frequncia de funcionamento do motor (em r.p.m.) em que ocorre ressonncia?
ii) A amplitude de vibrao da viga em regime estacionrio, quando o motor est a funcionar com uma
frequncia de 800 r.p.m. (indique se os movimentos da viga esto em fase ou fora de fase com a massa
desbalanceada do motor)?

Figura 4.6 Viga simplesmente apoiada suportando um motor a meio vo.

4.3 Sistema com amortecimento
O caso abordado anteriormente tem um cariz acadmico, uma vez que em situaes reais existe
a presena de amortecimento, pelo que se impe agora o estudo do comportamento de um
modelo discreto de 1 G.L. solicitado por uma fora harmnica considerando os efeitos associados
ao amortecimento. Assim, a equao diferencial apresentada em (4.5) surge agora com a parcela
associada ao amortecimento

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+ + = +
= =

a b
0 0
m u t c u t k u t F cos t F sen t
u 0 u , u 0 u
(4.20)

O processo que ser utilizado para obter a soluo geral seguir o exposto anteriormente para o
caso sem amortecimento, assim, a soluo particular que se adopta, neste caso, ser anloga
apresentada em (4.7), tal como as suas primeira e segunda derivadas descritas em (4.8), que
substituindo na equao diferencial (4.20), permite obter

2500 N
u

51

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( (
+ + =

= +
2 2
a b a b
a b
k m U c U cos t k m U c U sen t
F cos t F sen t
(4.21)

de onde se pode extrair

( )
( )
( )
( )
( )
( )
+ =

+

=
=

2
a b
2
a 2
2 2 2
a b a
2
b a 2
a b b
b 2
2 2 2
F k m F c
U
k m U c U F
k m c
F k m F c
k m U c U F
U
k m c
(4.22)

Determinados os valores das constantes U
a
e U
b
, passa-se agora determinao das constantes a
e b que entram na expresso

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )

= + + +

N
P H
t
A A a b
u t u t
u t a cos t b sen t e U cos t U sen t (4.23)

De notar que a expresso anterior difere da apresentada em (4.11), uma vez que a soluo
homognea corresponde obtida para a situao de vibrao livre com amortecimento. A partir
desta soluo geral obtm-se ento a soluo particular, determinando os valores das constantes
a e b

( )
( )
( )
= + =

+ = =

= +
0 a 0
A N b 0
0
0 a
0 N
0 a b
A A A
u 0 u a U u
b a U u u 0 u
a u U
u
b u U U
(4.24)

Na Figura 4.7 apresenta-se uma representao grfica da soluo geral, na qual se mostra a
resposta total e a resposta estacionria.

52

Figura 4.7 Resposta de um oscilador de 1 G.L. sujeito a fora harmnica (com amortecimento).

Da anlise da Figura 4.7, verifica-se que a existncia de amortecimento tem como consequncia
directa o desaparecimento da parcela transitria, que apenas tem influncia no incio do
movimento, pelo que se justifica agora a anlise da parcela estacionria, a qual pode ser escrita
na forma

( )
( )
=
0 R
u t U cos t (4.25)

A expresso associada amplitude U
0
, ser agora escrita em funo de m, c, k e , e em funo
do coeficiente de amortecimento e da relao /
N
, como se mostra de seguida:

( ) ( )
= = =
| |
+
| | | |

|
+
| |
| |
|
\ \
\
0 0 0
0 d
2 2 2
2 2 2
2
N N
F F F
U R
k
k m c
k 1 4
(4.26)

em que

=
| |
| | | |

|
+
| |
| |
|
\ \
\
d
2
2 2
2
N N
1
R
1 4
(4.27)

Como j se referiu anteriormente, F
0
/k corresponde deformao devida fora F
0
em regime
esttico, usualmente designada por resposta esttica. Enquanto R
d
o factor de amplificao da
resposta dinmica em deslocamentos, e exprime a influncia do regime dinmico sobre a
t
u (t)
Resposta estacionria
Resposta total

53

resposta, sendo usual representar a resposta estacionria em funo do factor de amplificao da
resposta dinmica de deslocamentos R
d
e do deslocamento esttico
( )
e
0
u , anloga apresentada
em (4.16):

( )
( ) ( )
( )
( )
0
0 R d R e d R
0
F
u t U cos t R cos t u R cos t
k
= = = (4.28)

Na expresso anterior o ngulo de fase da resposta, tambm pode ser escrito em funo do
coeficiente de amortecimento relativo e da relao /
N
:

| |
|

|
+ < |
| | |
| |
| |
\ \
=

| |
+ > |
| | |

| |
| |
\ \
0 N
N 2
N
R
0 N
N 2
N
2
0 a tan
1
2
180 a tan
1
(4.29)

Esta forma de representar os parmetros associados resposta, U
0
e
R
, em funo de /
N
,
passando-os para o domnio da frequncia, deu origem a que este par de funes seja
usualmente conhecido como funes de resposta em frequncia (FRF). Na Figura 4.8
representam-se graficamente R
d
e
R
em funo de /
N
(no domnio da frequncia) para
diferentes valores de .

54

Figura 4.8 Resposta de um oscilador de 1 G.L. sujeito a fora harmnica (com amortecimento), em termos do factor
de amplificao da resposta dinmica e do ngulo de fase da resposta dinmica.

4.3.1 Factores de amplificao da resposta dinmica
Nesta seco introduzem-se os factores de amplificao da resposta dinmica de velocidades e
aceleraes, semelhana do que j se fez para o caso dos deslocamentos. Considerando a
equao (4.28) e escrevendo, por convenincia, na forma:

( )
( )
=
d R
0
u t
R cos t
F
k
(4.30)

na qual o factor de amplificao dinmica da resposta em termos de deslocamentos R
d
resulta da
j conhecida relao entre a amplitude do deslocamento dinmico U
0
e o deslocamento esttico
( )
e
0
u . Derivando a equao anterior e atendendo que =
2
N
k m , obtm-se j de forma
simplificada

( )
( )
=
v R
0
u t
R sen t
F k m
(4.31)

0 1 2 3
0
0
90
180
1
2
5
/
N
o
o
R
R
d
3
4
=0,01
=0,1
=0,2
=0,5
=1
=0,01
=0,1
=0,2
=0,5
=1
o

55

em que o factor de amplificao da resposta dinmica em termos de velocidades R
v
se relaciona
com R
d
como se mostra expresso seguinte

v d
N
R R (4.32)

Diferenciado agora a equao (4.31), obtm-se a resposta em termos de aceleraes que pode ser
escrita na forma

( )
( )
=
a R
0
u t
R cos t
F m
(4.33)

na qual o factor de amplificao da resposta dinmica em termos de aceleraes R
a
se relaciona
com R
d
como se mostra expresso seguinte

| |
=
|
|
\
2
a d
N
R R (4.34)

Na Figura 4.9 apresenta-se uma representao grfica dos factores de amplificao da resposta
dinmica em termos de deslocamentos R
d
, velocidades R
v
e aceleraes R
a
em funo de /
N
. O
grfico de R
d
idntico ao apresentado na Figura 4.8, enquanto os grficos de R
v
e R
a
so novos.
Da anlise dos grficos facilmente se verifica que quando /
N
=1 e o amortecimento muito
pequeno as funes tendem para , quando /
N
=0: R
d
=1; R
v
=0; R
a
=0; e que quando
/
N
: R
d
tende para 0; R
v
tende para 0; R
a
tende para 1.
Finalmente na expresso seguinte estabelece-se a relao existente entre os factores de
amplificao da resposta dinmica:

= =

a
v d
N
N
R
R R (4.35)

56

(a)
(b)
(c)
Figura 4.9 Representao grfica dos factores de amplificao da resposta dinmica, associados a: a) deslocamentos;
b) velocidades; c) aceleraes.

4.3.2 Resposta em ressonncia e frequncias de ressonncia
Pode-se definir frequncia de ressonncia, como a frequncia que origina uma maior amplitude
na resposta. Analisando atentamente a Figura 4.9, nomeadamente para a situao em que
=10%, verifica-se que os mximos valores da resposta dinmica (deslocamentos, velocidades e
aceleraes) ocorrem para valores de /
N
ligeiramente diferentes. Estes valores de frequncia
de ressonncia podem ser determinados igualando a zero a primeira derivada, em relao a
/
N
, de R
d
, R
v
e R
a
; de acordo com (Chopra, 2001) para < 1 2 , estes valores so:
Frequncia de ressonncia de deslocamento:
2
N
1 2
Frequncia de ressonncia de velocidade:
N

Frequncia de ressonncia de acelerao:
2
N
1 2
0
2
5
R
d
3
4
1
/
N
=0,01
=0,1
=0,2
=0,5
=1
0
2
5
R
a
3
4
1
0
2
5
R
v
3
4
1
=0,01
=0,01
=0,1
=0,1
=0,2
=0,2
=0,5
=0,5
=1
=1
0 1 2 3

57

Para sistemas no amortecidos as frequncias de ressonncia so idnticas e iguais frequncia
natural
N
do sistema estrutural.
Para sistemas estruturais com amortecimento, seria de esperar que as frequncias de ressonncia
correspondessem frequncia amortecida =
2
A N
1 , no entanto isso no se verifica!
Embora a diferena seja pequena; para o amortecimento usualmente presente nos sistemas
estruturais, tipicamente abaixo dos 20%, as diferenas entre as trs frequncias de ressonncia e
a frequncia amortecida desprezvel!
Para as condies de ressonncia os trs factores de amplificao da resposta dinmica so dados
pelas seguintes expresses:

= = =

d v a
2 2
1 1 1
R R R
2
2 1 2 1
(4.36)

4.3.3 Clculo do amortecimento em sistemas de 1 G.L. (mtodo da meia potncia)
Em sistemas de 1 G.L., o coeficiente de amortecimento relativo pode ser determinado com
base numa estimativa da largura de banda no ponto de meia potncia relativa ao valor de pico
do factor de amplificao da resposta dinmica em termos de deslocamentos, R
d
, tal como se
mostra na Figura 4.10, em que
a
e
b
so frequncias associadas fora, uma de cada lado da
frequncia de ressonncia, que se estimam a 1 2 da amplitude do pico correspondente
ressonncia.

Figura 4.10 Processo representativo para obteno do coeficiente de amortecimento relativo a partir da amplitude
projectada no domnio da frequncia.

/
N
1 2 3
R
d
1
2
3
4
5
0
0
2. = banda de meia potncia
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
a

r
e
p
o
s
t
a

e
m

r
e
s
s
o
n
n
c
i
a
(
1
/

2
)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
a

r
e
p
o
s
t
a

e
m

r
e
s
s
o
n
n
c
i
a

58

Para valores baixos do coeficiente de amortecimento relativo , pode-se obter uma estimativa de
atravs da seguinte expresso

=
b a
N
2 (4.37)

que tambm pode ser escrita na seguinte forma alternativa

= =

b a b a
N N
f f
ou
2 2 f
(4.38)

Na expresso anterior = f 2 e corresponde frequncia cclica. A expresso anterior tem um
interesse evidente, do ponto de vista prtico, uma vez que permite obter estimativas do
coeficiente de amortecimento a partir de ensaios de vibrao forada, sem necessitar conhecer a
fora aplicada!
4.3.4 Exerccios
Exerccio 4.3.1
Realizaram-se ensaios de excitao harmnica numa estrutura no amortecida com 1 G.L., com vista a determinar a
sua frequncia natural,
N
, rigidez, k, e massa, m. Com uma frequncia de excitao de 4 Hz verificou-se que a
estrutura entrava em ressonncia. Em seguida adicionou-se um peso de 25 N massa da estrutura, repetiu-se o
ensaio de excitao harmnica e verificou-se que a ressonncia ocorria para uma frequncia de excitao de 3 Hz.
Determine a massa e a rigidez da estrutura?

Exerccio 4.3.2
Uma estrutura de um 1 G.L. actuada por uma fora harmnica. Na situao de ressonncia mediu-se uma
amplitude da resposta em deslocamento de 5 cm, e para uma frequncia de excitao de 1/10 da frequncia natural
da estrutura a amplitude da resposta em deslocamento foi de 0,5 cm. Determine o coeficiente de amortecimento da
estrutura?

Exerccio 4.3.3
Num ensaio de vibrao forada com excitao harmnica verificou-se que a amplitude da resposta de uma estrutura
com 1 G.L., na frequncia de ressonncia era 4 vezes superior amplitude da resposta para uma frequncia de
excitao 20% superior frequncia de ressonncia. Determine o coeficiente de amortecimento da estrutura?

59

Exerccio 4.3.4
A massa da cobertura de um edifcio de beto armado com um piso de 225 000 kg, e a sua frequncia natural de
4 Hz. Neste edifcio foi realizado um ensaio de vibrao forada com um gerador de vibraes de massas excntricas
cada uma com um peso de 100 N, que rodam em torno de um eixo vertical com uma excentricidade de 30 cm.
Quando este gerador de vibraes foi colocado a funcionar com a frequncia natural do edifcio, mediu-se uma
amplitude da acelerao no topo de edifcio de 0,02 g. Determine o coeficiente de amortecimento da estrutura?

4.4 Ensaios de vibrao forada
Os vibradores so desenvolvidos para fornecer uma fonte de excitao harmnica apropriada
para a realizao de ensaios de vibrao forada em estruturas de grandes dimenses. Na Figura
4.11 apresenta-se um vibrador de massa excntrica, usualmente utilizando pelo Laboratrio
Nacional de Engenharia Civil (LNEC) para efectuar ensaios de vibrao forada em barragens.

Figura 4.11 Vibrador de massa excntrica do LNEC, durante um ensaio de vibrao forada numa barragem abbada.

Utilizando a expresso da fora harmnica apresentada em (4.2) pode-se agora escrever F
0
em
funo dos parmetros associados a um vibrador de massa excntrica, tal como se mostra na
expresso seguinte:

( ) ( ) ( )
=
2
e
f t m e cos t (4.39)

em que, m
e
corresponde massa excntrica em rotao, e a distncia da massa ao centro de
rotao e a frequncia angular de rotao. Ligando o vibrador estrutura, esta fora

60

transmitida estrutura. Importa salientar que na utilizao deste tipo de equipamentos difcil
gerar foras com baixas frequncias e no possvel obter a resposta esttica da estrutura.
Assumindo que a massa excntrica m
e
pequena, quando comparada com a massa da estrutura,
ento a equao diferencial do movimento de um sistema de 1 G.L. sujeito aco de um
vibrador pode ser escrita na forma seguinte:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
2
e
m u t c u t k u t m e cos t (4.40)

4.4.1 Avaliao experimental das frequncias naturais e do amortecimento
a desenvolver

4.5 Transmisso de fora e isolamento de vibrao
Considerando o sistema de 1 G.L. apresentado na Figura 4.12 a) sujeito a uma fora harmnica,
a fora transmitida base dada por

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
T e a
f t f t f t k u t c u t = + = + (4.41)

a) b)
Figura 4.12 Esquema de um oscilador de 1 G.L.: a) sujeito a uma fora harmnica; b) movimento da base de
fundao.

Substituindo a equao (4.28) por
( )
u t

e a equao (4.31) por
( )
u t

e utilizando a equao
(4.32) obter-se- uma expresso com a forma seguinte

( ) ( ) ( )
T T R
0
f t f cos t = (4.42)

f (t)=F0 cos( t - )
m
k c
f
T
m
k c
u
t
u
b

61

na qual

( ) ( )
2 2 2
T e d
0 0
f u R k c = + (4.43)

Utilizando agora
( )
e 0
0
u F k = e
( )
N
c 2 m = , pode-se escrever

( )
2
T
0
d
0 N
f
R 1 2
F
| |
= +
|
|
\
(4.44)

Substituindo a equao (4.27) por R
d
obtm-se uma expresso que representa a razo da
mxima fora transmitida de amplitude F
0
em relao fora aplicada, conhecida por
transmissibilidade (TR) do sistema

( )
2
T N
0
2
2 2
0
2
N N
1 2
f
TR
F
1 4
| | | |
+ | |
| |
\ \
= =
| |
| | | |

|
+
| |
| |
|
\ \
\
(4.45)

Na Figura 4.13 mostra-se a representao grfica da transmissibilidade em funo de /
N
para
vrios valores de coeficiente de amortecimento . Esta representao grfica apresentada em
escala logartmica para mostrar a sua evoluo para grandes valores de /
N
.

62

Figura 4.13 Transmissibilidade para uma excitao hamnica.

Analisando a figura anterior verifica-se que o amortecimento apenas faz diminuir a fora
transmitida para
N
2 < , enquanto j se verificou previamente (Figura 4.8) que o
amortecimento faz diminuir a amplitude do movimento para todas as frequncias de excitao

4.5.1 Resposta a movimentos harmnicos da base de fundao
Nesta seco apresenta-se a resposta de um sistema estrutural de 1 G.L., quando sujeito a uma
aco harmnica ao nvel da sua base de fundao, a qual pode ter a seguinte forma

( ) ( )
b b0
u t u cos t = (4.46)

( )
b
u t representa a acelerao ao nvel da base de fundao (usualmente
no solo) ao longo do tempo, enquanto
b0
u representa a amplitude da acelerao e a fase inicial
do movimento, que podem ser descritas de forma anloga ao que se efectuou em (4.3) para o
caso da fora harmnica. Para este tipo de excitao (ver Figura 4.14) a equao diferencial do
movimento usualmente escrita como

( ) ( ) ( ) ( )
b
m u t c u t k u t m u t + + = (4.47)

1
10
100
0,1
0,1 1 10
/
TR
=0,01
=0,1
=0,2
=0,5
=1
2

63

na qual a funo associada fora dada por
( ) ( )
eq b
f t m u t = , comparando com o caso
associado fora harmnica facilmente se verifica que
0 b0
F m u = , aplicando esta substituio
em (4.28), obtm-se a seguinte soluo geral:

( )
( )
b0
d R
m u
u t R cos t
k

=
(4.48)

Nestas circunstncias a acelerao total do sistema, que se associa massa, ser dada por

( ) ( ) ( )
t
b
u t u t u t = + (4.49)

Figura 4.14 Esquema do movimento da base de fundao para um edifcio de 1 piso.

Com alguma manipulao matemtica obtm-se um factor conhecido por transmissibilidade
(TR) do sistema, que representa a relao da acelerao
t
0
u transmitida massa e a amplitude
b0
u da acelerao da base de fundao, e que dada pela expresso seguinte:

2
t t
N
0 0
2
2 2
b0 b0
2
N N
1 2
u u
TR
u u
1 4
| | | |
+ | |
| |
\ \
= = =
| |
| | | |

|
+
| |
| |
|
\ \
\
(4.50)

Na expresso anterior tambm se mostra-se igualmente que a transmissibilidade para
deslocamentos igual obtida para aceleraes. Na Figura 4.13 mostra-se a representao
grfica da funo de transmissibilidade em funo de /
N
.
k - rigidez
da estrutura
(pilares)
m - massa do piso
u(t)
u
b
u
t
u
c
amortecimento

64

4.5.2 Instrumentos de medio de vibraes
A medio de vibraes na engenharia de estruturas muito importante por vrias razes. Por
exemplo, a informao que se obtm-se a partir de um registo (ex. acelerograma) durante a
ocorrncia de um sismo permite estudar a forma como uma dada estrutura responde para esse
tipo de solicitao.
Actualmente os instrumentos utilizados para medir vibraes so bastante sofisticados, no
entanto, o seu princpio bsico de funcionamento baseia-se num sensor que em termos gerais no
mais do que um sistema constitudo por um conjunto: massa-mola-amortecedor (em tudo
idntico a um sistema de 1 G.L.), montado dentro de uma caixa rgida como se mostra
esquematicamente na Figura 4.15, para medir o movimento na direco horizontal
5
.
Este tipo de dispositivo, quando acoplado a um determinado ponto numa estrutura, permite
medir o movimento relativo da estrutura nesse ponto.

(a) (b)
Figura 4.15 Esquema de um instrumento de medio de vibraes.

O movimento que medido num ensaio de vibraes varia arbitrariamente com o tempo e
contm vrias componentes harmnicas com diversas frequncias
4.5.3 Exerccios
Exerccio 4.5.1
Pretende-se instalar um laboratrio de uma fbrica num bloco isolado de forma a que as vibraes das mquinas
dessa fbrica no se transmitam ao laboratrio afectando o funcionamento de diversos equipamentos muito sensveis.
Considerando que o bloco isolado tem uma massa de 900 Kg e que as vibraes transmitidas pelas sua fundao tm
uma frequncia de 1500 r.p.m., determine a rigidez do sistema de isolamento para que as aceleraes do bloco
isolado no excedam 10% das vibraes da sua fundao (desprezar o amortecimento)?

5
Para medir aceleraes nas trs direces (p. ex. X, Y e Z) necessrio utilizar trs acelermetros axiais
(ou de uma componente) ou ento um acelermetro triaxial que incorpora as trs componentes.
m
k
c
u(t)
u (t)
b
t
(t)

65

Figura 4.16 Viga simplesmente apoiada suportando um equipamento de grande sensibilidade.

Exerccio 4.5.2
Pretende-se instalar um equipamento de grande sensibilidade num pavimento onde se verificam aceleraes verticais
de 0,1 g com uma frequncia de 10 Hz. O equipamento tem uma massa de 45 kg e est colocado sobre apoios de
borracha com uma rigidez de 14 kN/m e uma constante de amortecimento a que corresponde um coeficiente de
amortecimento de todo o sistema (apoios + equipamento) de 10%.
i) Qual a acelerao transmitida ao equipamento?
ii) Se o equipamento apenas puder suportar aceleraes de 0,005 g, sugira uma soluo admitindo que se
utilizam os mesmos apoios de borracha?

Figura 4.17 Viga simplesmente apoiada suportando um equipamento de grande sensibilidade.

Exerccio 4.5.3
Um aparelho de ar condicionado com um peso de 5340 N suportado por duas vigas de ao (E=207 GPa)
simplesmente apoiadas. O vo livre das vigas de 2,44 m e o momento de inrcia da sua seco transversal de
416 cm
4
. O motor do aparelho de ar condicionado funciona com uma frequncia de 300 r.p.m. e origina, nessa
frequncia, uma fora desbalanceada de 267 N.
Desprezando o peso das vigas e considerando que o sistema tem um coeficiente de amortecimento = 1%,
determine as amplitudes, em regime estacionrio, em deslocamento e em acelerao das vibraes na seco de
meio vo da viga?

bloco isolado
m = 900 Kg
1500 r.p.m.
1500 r.p.m. 1500 r.p.m. 1500 r.p.m.
1500 r.p.m.
45 Kg

66

Figura 4.18 Aparelho de ar condicionado suportado por duas vigas simplesmente apoiadas.

4.6 Resposta a excitaes peridicas
As funes peridicas caracterizam-se por terem um perodo T que se repete indefinidamente tal
como se mostra na Figura 4.19. Podem-se obter funes deste tipo somando algumas funes
sinusoidais com diferentes frequncias.

Figura 4.19 Excitao peridica.

A ocorrncia de foras importantes com estas caractersticas no muito usual, no entanto, a
anlise da resposta a excitaes peridicas tem interesse quando se analisar a reposta para
excitaes arbitrrias utilizando as transformadas de Fourier.
4.6.1 Representao das sries de Fourier
Uma funo
( )
f t considerada peridica de perodo T quando satisfaz a seguinte relao

( ) ( )
f t i T f t , i , , 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, , + = = (4.51)

aparelho de ar condicionado
2,44
1,22 1,22
[m]
t
f (t)
T T T T

67

Estas funes podem ser separadas nas suas componentes harmnicas utilizando o conceito de
sries de Fourier:

( ) ( ) ( ) ( )
0 i i i i
i 1
f t a a cos t b sen t
=
= + +
(4.52)

Na expresso anterior cada harmnica tem como frequncia

i
2
i ,
T
= = (4.53)

Os coeficientes das sries de Fourier podem ser expressos em termos da funo
( )
f t pois as
funes seno e coseno so ortogonais:

( )
T
0
0
1
a f t dt
T
=
(4.54)

( ) ( )
T
i i
0
2
a f t cos t dt i 1, 2, 3,
T
= =
(4.55)

( ) ( )
T
i i
0
2
b f t sen t dt i 1, 2, 3,
T
= =
(4.56)

O coeficiente a
0
representa o valor mdio da funo
( )
f t , enquanto os coeficientes a
i
e b
i
so as
amplitudes das funes harmnicas de frequncia
i
.
Em termos tericos, necessrio somar um infinito nmero de funes harmnicas para obter a
convergncia da funo
( )
f t . Todavia, na prtica basta somar alguns termos para se obter uma
boa convergncia.
4.6.2 Resposta a foras peridicas
A actuao de uma excitao peridica pressupe a sua existncia por um longo perodo de
tempo, pelo que, num sistema com amortecimento a resposta transitria associada s condies
iniciais (deslocamento e velocidade) j desapareceu! Tal como para o caso da excitao
harmnica existe interesse em analisar a resposta estacionria, que para um sistema linear
sujeito a uma excitao peridica se obtm combinando a resposta a excitaes individuais nos
termos das sries de Fourier.

68

De acordo com (Chopra, 2001), para um sistema com amortecimento viscoso a resposta
estacionria de um sistema de 1 G.L. sujeito a uma fora do tipo
( ) ( )
i i
f t a cos t = dada
pela expresso seguinte:

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
i i i i
c i
i 2 2
2
i i
2 sen t 1 cos t
a
u t
k
1 2
+
=
+
(4.57)

em que

i
i
N
(4.58)

De forma anloga obtm-se a resposta para um sistema sujeito a uma fora do tipo
( ) ( )
i i
f t b sen t = :

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
i i i i
s i
i 2 2
2
i i
1 sen t 2 cos t
b
u t
k
1 2

=
+
(4.59)

Se =0 e um dos termos de
i
1 = , ento a resposta estacionria ilimitada e sem sentido, uma
vez que a resposta transitria no decai, pelo que usual assumir que
i
0 e 1 .
Assim, a resposta estacionria de um sistema com amortecimento sujeito a uma fora peridica
( )
f t resulta da combinao das respostas aos termos individuais representados nas sries de
Fourier:

( ) ( ) ( ) ( )
c s
0 i i
i 1 i 1
u t u t u t u t

= =
= + +

(4.60)

( )
0 0
u t a k = , procedendo substituio dos termos obtidos em (4.57) e
(4.59) obtm-se:

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
i i i i i
0
2 2 2
2
i 1
i i i i i
i i
a 2 b 1 sen t
a
1 1
u t
k k
a 1 b 2 cos t
1 2
=
(
+

= +
`
(
+

+
)
(4.61)

Sendo a resposta
( )
u t uma funo peridica de perodo T.

69

4.6.3 Exerccios
Exerccio 4.6.1
Desenvolver em srie de Fourier a seguinte funo peridica?

( )
0
0
0
2 F
T
t 0 t
T 2
f t
2 F
T
2 F t t T
T 2
< <
=
+ < <

Figura 4.20 Funo peridica.

Exerccio 4.6.2
Determine a resposta em deslocamento do prtico representado na figura, quando sujeito aco peridica
provocada pelo funcionamento duma mquina.

Figura 4.21 Funo peridica.

t
f (t)
T
F0
-F0
-T
6,0 m
3
,
0

m
m = 20 000 kg
HEB 180 HEB 180
HEB 180
y
y
x x
A = 65 cm
I = 3831 cm
I = 1363 cm
2
4
4
x
y
Material: Ao
E = 200 GPa
500 Kg
t [s]
f (t)
20
-20
-1,0
-1,5 -0,5 0,5
1,0
1,5

70

71

5
RESPOSTA DE UM SISTEMA COM 1 G.L. A UMA
ACO DINMICA QUALQUER

O Captulo 5 aborda a determinao da resposta estrutural para uma aco
dinmica qualquer. Com esse objectivo comea-se por estudar a resposta a
impulsos unitrios e procede-se deduo do integral de convoluo, tambm
conhecido por integral de Duhamel. Trata-se da metodologia vulgarmente utilizada
para determinar a resposta estrutural a aces com variao arbitrria, usualmente
com leis de variao complexa, ou de difcil traduo analtica, como por exemplo
o caso da aco ssmica.

Na generalidade das aplicaes prticas a excitao dinmica varia de forma arbitrria ao longo
do tempo, podendo apresentar-se como exemplos as foras devidas actuao do vento ou de
um sismo.
A determinao da resposta dinmica de um sistema de 1 G.L. sujeito a uma aco dinmica
qualquer usualmente obtida recorrendo aplicao do integral de Duhamel, tambm conhecido
por integral de convoluo. No entanto, a obteno de uma resposta genrica recorrendo
utilizao deste conceito restringe-se a sistemas lineares, uma vez que se baseia na aplicao do
princpio da sobreposio de efeitos. Em termos genricos, a excitao decomposta em

72

impulsos para os quais se determina a resposta dinmica, obtendo-se no final a reposta pela
sobreposio das repostas a esses impulsos.
Assim, neste captulo aborda-se em primeiro lugar o conceito de impulso unitrio e analisa-se a
resposta dinmica a impulsos de pequena durao, posteriormente, estes conceitos so utilizados
para introduzir o integral de Duhamel ou de convoluo, finalmente apresentam-se os conceitos
necessrios para se proceder determinao da resposta dinmica em termos numricos.
5.2 Conceito de impulso unitrio
Uma fora que actua durante um curto intervalo de tempo usualmente conhecida por fora
impulsiva. Considere-se a fora apresentada na Figura 5.1, associada pancada de um martelo
no topo da estrutura de um prtico de um piso, em que f
0
uma fora constante aplicada
durante um curto intervalo de tempo t, que origina um impulso de intensidade
0
f 0
I f t =
(rea debaixo do grfico fora-tempo).

Figura 5.1 Esquema de um impulso devido aplicao de uma carga de curta durao no topo da estrutura de um
prtico de um piso.

A actuao de uma fora impulsiva provoca uma alterao da quantidade de movimento m v
que igual ao impulso
0
f 0
I f t = como facilmente se pode concluir pela aplicao da 2 Lei de
Newton:

0
0 0 f 0
v
f m a f m I f t m v
t
= = = =
(5.1)

Assim, a aplicao da fora impulsiva provoca uma variao de velocidade que dada por:

0
f
0
I
f t
v
m m

= = (5.2)
u(t)
t
f0
f(t) f(t)
t

73

Em termos matemticos na idealizao de um impulso considera-se que a fora actua num
instante e no num intervalo de tempo finito t, isto , admite-se que t 0 e f
0
como se
mostra na Figura 5.2.

Figura 5.2 Representao esquemtica de um Delta de Dirac.

Assim, um impulso unitrio corresponde ao integral no tempo de uma fora dada por um delta
de Dirac f(t) = (t)
6
; um impulso f
0
, corresponde ao integral da fora f(t) = f
0
(t), que dado
por:

( )
0
f 0 0
0
I f t dt f
+
= =
(5.3)

A aplicao no instante t = 0, de um impulso como o anterior, a um modelo estrutural de 1
G.L. de massa m, corresponde a aplicar uma velocidade inicial dada por:

0
f
0
0
I
f
v
m m
= = (5.4)

isto , corresponde aplicao de uma velocidade inicial que proporcional intensidade do
impulso e inversamente proporcional massa.

6
Um delta de Dirac uma entidade matemtica que se designa usualmente por funcional pois, dadas as
suas propriedades no classificvel como uma funo, mas integrvel e o seu integral exactamente 1.
(t)
f0
f(t)
t

74

5.2.1 Resposta a uma fora impulsiva
A resposta dinmica de um modelo estrutural de 1 G.L. ao qual aplicado no instante inicial (t
= 0) um impulso de intensidade
0
f 0
I f = dada por uma soluo geral (da equao completa do
movimento) em que a parcela u
P
(t) idntica soluo da equao homognea associada.
Considerando o deslocamento inicial nulo u(0) = u
0
= 0 e a velocidade inicial proporcional
intensidade do impulso e inversamente proporcional massa
( )
0 0
u 0 v f m = = :

( )

( )

( )
0
N
f m
0
0
t
0 0 N
P 0 A A
A
v u
u t u cos t sen t e

( | |
( |
+
( |
= +
( |
( |
\
(5.5)

obtendo-se,

( ) ( )
N
t
0
P A
A
f
u t sen t e
m

=

(5.6)

Na Figura 5.3 apresenta-se a resposta a uma fora impulsiva unitria (f
0
= 1) aplicada no
instante inicial.

Figura 5.3 Resposta a uma fora impulsiva aplicada no instante inicial.

Considerando agora a actuao da fora impulsiva de intensidade unitria num instante genrico
t = e partindo do resultado anterior fcil obter a soluo u
P
(t), a qual usualmente
t
t
f(t)
u (t)
0
0
f = 1
P
0

75

designada por h(t-). Trata-se de uma funo que traduz a resposta a uma fora impulsiva
unitria aplicada num instante genrico :

( ) ( ) ( )
( )
N
t
A
A
1
h t sen t e
m

=

(5.7)

Assim, em termos genricos a resposta a uma fora impulsiva dada por:

( ) ( )
P 0
u t f h t = (5.8)

Na Figura 5.4 apresenta-se a resposta obtida para uma fora impulsiva unitria aplicada num
instante genrico .

Figura 5.4 Resposta a uma fora impulsiva unitria aplicada num instante genrico .
5.2.2 Resposta dinmica a uma sequncia de foras impulsivas
Atendendo ao princpio da sobreposio de efeitos, a resposta a uma sequncia de impulsos com
diferentes intensidades, aplicados em instantes sucessivos, pode ser obtida somando as respostas
a cada um desses impulsos, tal como se mostra na Figura 5.5 e de acordo com a seguinte
expresso:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
3
P 1 1 2 2 3 3 i i
i 1
u t f h t f h t f h t f h t
=
= + + =
(5.9)

f(t)
u (t)
0
0
P
t
t
f = 1
0

76

Figura 5.5 Resposta a uma sequncia de foras impulsivas. Aplicao do princpio da sobreposio de efeitos.
5.3 Resposta a uma aco dinmica qualquer. Integral de Duhamel
Considere-se agora uma fora com variao arbitrria (contnua) ao longo do tempo, como a que
se apresenta na Figura 5.6, a equao diferencial que descreve matematicamente o
comportamento dinmico de um modelo estrutural de 1 G.L. sujeito a uma fora deste tipo
dada por:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
0 0
, f t fora arbitrria
u 0 u , u 0 v
+ + =
= =
(5.10)

t
f(t)
0
f
1
1
t
f(t)
0
t
f(t)
0
t
f(t)
0
f
1
1
2

3
3
f
2
f
3
f
2
f
3
u (t)
P
u (t)
P
u (t)
P
u (t)
P
t
t
t
t
+ +
+ +
= =
0
0
0
0

77

Figura 5.6 Representao esquemtica de uma fora arbitrria (contnua) decomposta numa sequncia de impulsos
infinitesimalmente prximos.

Tendo em conta o resultado da anterior sobreposio de efeitos pode-se entender a soluo deste
problema (que corresponde resposta dinmica sob a aco de uma fora contnua f(t) com
variao arbitrria ao longo do tempo) pode tambm ser obtida como a sobreposio das
respostas a uma sequncia de impulsos infinitesimalmente prximos (ver Figura 5.6), que se
obtm matematicamente atravs de um integral (entendido como o limite para que tende o
anterior somatrio considerando-se infinitas parcelas infinitesimais), denominado por integral
de Duhamel ou integral de convoluo:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
P
0
u t f h t d f t * h t = =
(5.11)

A parcela dada pelo integral anterior uma soluo particular da equao completa qual
correspondem sempre condies iniciais nulas (deslocamento e velocidade iniciais nulos). A
soluo geral para uma fora com variao arbitrria pode ser apresentada recorrendo equao
homognea obtida previamente escrevendo-se ento

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
N
t
t
H P A A
0
0 0 N
0
A
u t u t u t a cos t b sen t e f h t d
em que
v u
a u , b

(
= + = + +

+
= =
(5.12)
5.3.1 Clculo numrico do integral de Duhamel pelo mtodo dos trapzios
A parcela correspondente ao integral de Duhamel pode ser calculada numericamente recorrendo,
por exemplo, a um mtodo de integrao baseado da tcnica de aproximao da rea sob uma
f(t)
t
0

78

curva atravs da soma de reas de trapzios como se ilustra na Figura 5.7 e se expressa na
equao seguinte:

( ) ( ) ( )
n n
t
NT
P T T
n 1
0
rea de cada trapzio n u t f h t d A , A
=
=

(5.13)

Figura 5.7 Representao esquemtica do clculo numrico do integral de Duhamel pelo mtodo dos trapzios, em
qualquer instante t.

Convm salientar que a aplicao deste mtodo, para cada instante t, exige uma integrao
completa (clculo da rea de todos os trapzios) at ao instante t, o que em termos
computacionais, pouco eficiente. No entanto, a sua implementao computacional muito
fcil, apresentando-se no ponto seguinte alguns exemplos resultantes da sua aplicao utilizando
o Excel (recorrendo ao VBA) e o MatLab.
5.3.2 Alguns exemplos de aplicao
Nas figuras seguintes apresenta-se a resposta dinmica do oscilador de 1 G.L. apresentado no
ponto 2.3 (modelo fsico de um edifcio de um piso) para diversos tipos de cargas dinmicas. O
exemplo apresentado na Figura 5.8 usualmente utilizado para verificar a implementao
computacional desta metodologia de clculo da resposta, pois permite verificar a coerncia dos
resultados obtidos para a reposta e a excitao que a origina. O valor do deslocamento
assinalado no grfico corresponde ao deslocamento esttico que se obteria para uma fora de 50
kN, isto ,
e
u F k 50 9331, 2 0, 005358 m = = = . Em termos fsicos uma solicitao com estas
caractersticas pode ser associada, por exemplo, aco de campos magnticos ou gravticos.

f(t)
t
0
1 2 3 n NT
i
t
f( ) h(t- ) f( ) h(t- )
i i f f
. .

79

(a)

(b)
Figura 5.8 Resposta dinmica de um oscilador de 1 G.L. sujeito uma carga tipo rectngular, que pode ser associada
por exemplo aco de um campo magntico ou similar: a) Fora; b) Resposta.

Na Figura 5.9 apresenta-se a resposta dinmica do edifcio de um piso sujeito a uma fora com
variao harmnica ao longo do tempo.

(a)

(b)
Figura 5.9 Resposta dinmica de um oscilador de 1 G.L. sujeito uma fora com variao harmnica ao longo do
tempo: a) Fora; b) Resposta.
f(t)
[N]
t [s]
0 3 6 10
50
u(t)
[m]
t [s]
0
3 6 10
0,005358
f(t)
[N]
t [s]
0 10
50
u(t)
[m]
t [s]
0
10
0,005358

80

No caso apresentado na Figura 5.9 evidencia-se a amplitude da fora harmnica e o valor da
resposta que se obteria para aquela amplitude de fora em regime esttico, tendo-se utilizado
valores similares aos utilizados para o caso da carga rectngular.
Na Figura 5.10 apresenta-se o clculo da resposta do edifcio de um piso caso este seja sujeito a
um sismo.

(a)

(b)

(c)
Figura 5.10 Resposta dinmica de um oscilador de 1 G.L. sujeito uma aco ssmica (acelerao na base de fundao):
a) Acelerao na base de fundao; b) Fora equivalente no grau de liberdade; c) Resposta.

as(t)
[mg]
t [s]
0
200
400
-400
-200
100 50
f(t)
[kN]
0
10
20
-20
-10
t [s] 100 50
u(t)
[cm]
t [s]
0
1,0
-1,0
100 50
0,5
-0,5

81

5.3.3 Exerccios
Exerccio 5.3.1
Utilizando o mtodo dos trapzios, implemente computacionalmente (em Excel - recorrendo ao VBA - e em
MatLab - ou equivalente) o clculo da resposta no domnio do tempo, utilizando o conceito associado ao integral de
Duhamel (ou integral de convoluo). Utilizando a aplicao desenvolvida construa as cargas indicadas na Figura
5.8, na Figura 5.9 e na Figura 5.10 e calcule as correspondentes respostas devido aplicao destas cargas no
modelo fsico do edifcio de 1 piso apresentado na Figura 2.5.

5.4 Clculo numrico da resposta dinmica
Na seco anterior apresentou-se a resoluo numrica da equao do movimento, para o caso de
uma fora de excitao com variao arbitrria ao longo do tempo, utilizando uma tcnica
numrica de integrao directa para calcular o termo correspondente ao integral de Duhamel.
Verificou-se que aquela forma de resoluo numrica era pouco eficiente em termos
computacionais, pelo que se apresenta nesta seco uma alternativa, com maior eficincia
computacional, de entre as vrias existentes, sendo muitas delas apresentadas em (Chopra,
2001) e (Clough & Penzien, 2003).
A metodologia que se apresenta aplica-se a sistemas lineares e baseia-se na interpolao da
excitao para cada instante de tempo considerado, permitindo a obteno de uma soluo
muito prxima da exacta, dependendo o grau de aproximao do intervalo de tempo, t,
utilizado na discretizao adoptada. Na Figura 5.11 apresenta-se um exemplo de uma histria de
carga aproximada por troos lineares.

Figura 5.11 Esquema de uma histria de carga aproximada por troos lineares.

82

Atendendo que a equao do movimento pode ser resolvida independentemente para cada um
dos intervalos da discretizao, desde que as condies iniciais (deslocamento e velocidade) de
um dado intervalo correspondam s condies finais do intervalo anterior. Assim, para cada
intervalo de tempo i, de comprimento t (a que correspondem valores de t entre t
i
e t
i+1
), a
anlise reduz-se a um problema de valores iniciais, definido por simplificao, com base numa
varivel t que se encontra definida no intervalo:

i
0 t t t t = (5.14)

Utilizando a mudana de varivel anterior pode-se escrever a equao diferencial do movimento
como se mostra de seguida:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
i
i
m u t c u t k u t f t , 0 t t
u t 0 u
u t 0 u
+ + =
= =
= =

(5.15)

Na notao anterior pode-se considerar
( )
i 1
u t t u
+
= = . No intervalo definido em (5.14), a
fora
( )
f t tem uma variao linear tal como se mostra na Figura 5.11, que pode ser escrita
analiticamente em funo do valor de f
i
no incio do intervalo e em funo do declive f
i
/t,
assumindo a seguinte forma:

( )
i
i
f
f t f t
t
= +
(5.16)

A soluo geral deste problema de valores iniciais pode ser obtida somando a soluo geral da
correspondente equao homognea com uma soluo particular da equao completa (integral
de Duhamel), tal como se mostra de seguida:

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
N
H
P
t
t
A A
0
i i N i
i i
A
u t
u t
u t a cos t b sen t e f h t d
u u f
a u , b , f f
t

(
= + +

+
= = = +

(5.17)

83

Escrevendo a parcela homognea em funo do deslocamento inicial e da velocidade inicial
obtm-se:

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
N N
t t N A A
i A i
A A
t t
i
i
0 0
A t B t
sen t sen t
u t u cos t e u e
f
f h t d h t d
t

= + + +

+ +
( (
( (
( (

(5.18)

Atendendo que na parcela associada soluo particular (integral de Duhamel)
i i 1 i
f f f
+
= ,
pode-se escrever:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
i i
t t t
i
0 0 0
i 1 i
u t u u
f h t d h t d h t d
A t B t
f f
t t
+
= +
+ +
+

(5.19)

Escrevendo agora a expresso anterior em funo de f
i
e f
i+1
, obtm-se:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
i i
t t t
0 0 0
i i 1
C t D t
u t u u
h t d h t d h t d
A t B t
1 1
f f
t t
+
= +
+ +
+
| | | |

| |
| |

\ \

(5.20)

Finalmente em sntese pode-se escrever:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
N
N
i i
t N A
A
A
t A
A
t t
0 0
t
0
i i 1
u t u u
sen t
cos t e
sen t
e
h t d h t d
h t d
A t B t C t f D t f
A t
B t
1
C t
t
1
D t
t

+
= +

+

+ +
(
= (
(

(
= (
(

| |
=
|
|

\
| |
= |
|
(5.21)

84

Tendo por base a funo
( )
u t (que fornece o deslocamento em qualquer instante no intervalo
t
i
t t
i+1
, isto em 0 t t ) e a sua derivada (velocidade), obtm-se as designadas
frmulas recursivas:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i i
i i
i i 1
i i 1
u t u u
u t u u
A t B t C t f D t f
A t B t C t f D t f
+
+
= +
= +
+ +
+ +

(5.22)

Utilizando as expresses anteriores possvel obter o valor do deslocamento e da velocidade no
fim de cada troo, considerando t t = , obtm-se:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
i i
i i
i 1 i i 1
i 1 i i 1
u u u
u u u
A t B t C t f D t f
A t B t C t f D t f
+ +
+ +
= +
= +
+ +
+ +

(5.23)

As expresses anteriores tambm podem ser escritas em termos matriciais tal como se apresenta
de seguida:

i
i
i 1 i
i 1 i 1
u u
u u
A B C D f
C D f A B
+
+ +
( ( ( ( (
= + ( ( ( ( (
( ( ( ( (

(5.24)

Pela utilizao desta frmula recursiva possvel obter o deslocamento e a velocidade no final de
cada troo conhecendo o deslocamento e a velocidade no incio do troo e a fora no incio e no
final do troo. Sendo t constante ao longo do perodo de anlise, a aplicao das expresses
anteriores dependem tambm da determinao de oito coeficientes constantes, atendendo que
quatro desses coeficientes encontram-se apresentados em (5.21) a determinao dos outros
quatro obtm-se derivando estes ordem varivel de tempo (t), o que se consegue com relativa
facilidade recorrendo utilizao de programas de manipulao simblica (p. ex. MathCAD, ou
WXMaxima). Apresentam-se de seguida os referidos oito coeficientes em funo de t:

85

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
N
N
N
N
t
A A
t
A
A
t
t
2
A A
2
N A N
2
A
N A
2
e sen t cos t
1
e sen t
e
e
A t
1
B t
2 1 2 2
1
C t sen t 1 cos t
k t t t
1
2 2 1 2
1
D t 1 sen t
k t t

= +

=

= + +

= + +

(
(
(

(
(

( | | | |

| ( |
`
| |
(

\ \ )
( )
A
N
cos t
t

(
`
(

)
(5.25)

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
N
N
N
N
t
A
t
A A
t
t
N
2
2
A A
2 2
A A
2
N
e sen t
e t sen t
e
e
A t
1
B t cos
1
1 1
C t sen t cos t
k t
1 1
1
D t 1 sen t cos t
k t
1
1
t
t

=

=

= + + +
= +

(
(
(

(
(
(

( | |

| (
`
|

(

\ )
(
)
(5.26)

86

5.4.1 Exerccios
Exerccio 5.4.1
Utilizando o mtodo numrico apresentado nesta seco, implemente computacionalmente (em Excel - recorrendo
ao VBA - e em MatLab - ou equivalente) o clculo da resposta no domnio do tempo. Utilizando a aplicao
desenvolvida construa as cargas indicadas na Figura 5.8, na Figura 5.9 e na Figura 5.10 e calcule as
correspondentes respostas devido aplicao destas cargas no modelo fsico do edifcio de 1 piso apresentado na
Figura 2.5.

87

6
ANLISE DA RESPOSTA NO DOMNIO DA
FREQUNCIA

No Captulo 6 apresenta-se uma outra via para obter a resposta estrutural para
qualquer tipo de aco, utilizando-se para o efeito o desenvolvimento em sries de
Fourier de uma fora peridica e a correspondente generalizao para o caso geral
de foras no peridicas. Neste captulo procede-se ainda introduo das
metodologias de anlise da resposta no domnio da frequncia, expondo-se o seu
interesse e complementaridade em relao s anlises no domnio do tempo.
Tambm se introduz a utilizao do conceito de srie de Fourier para a avaliao
experimental do comportamento dinmico de estruturas.

Nos captulos anteriores foi abordada a anlise da resposta dinmica de sistemas estruturais
lineares de 1 G.L. no domnio do tempo, contudo, tambm possvel analisar a resposta
dinmica no domnio da frequncia, existindo por vezes vantagens evidentes nessa anlise, as
quais se pretendem evidenciar neste captulo, para alm de se introduzirem os fundamentos
tericos subjacentes a este tipo de anlise dinmica de estruturas.
Este tipo de anlise tambm usualmente conhecida por anlise espectral e representa a
possibilidade de representar no domnio da frequncia uma funo definida no domnio do

88

tempo
7
, mediante a sua decomposio em ondas sinusoidais de amplitude e frequncias variveis.
Na Figura 6.1. apresenta-se um esquema que mostra vrias das infinitas ondas, cuja soma
permite reconstruir uma dada funo f(t), definida num intervalo de tempo de comprimento T.

Figura 6.1 Conceito de decomposio de uma funo em ondas sinusoidais [Adaptado de (Oliveira, 2007)].

Os fundamentos da anlise no domnio da frequncia (anlise espectral) baseiam-se na
abordagem de conceitos como as Sries de Fourier e as transformadas de Fourier e de Laplace.
Assim, comea-se por apresentar a ideia proposta por Fourier, que deu origem s sries de
Fourier e permitiu desenvolver os conceitos associados transformada discreta de Fourier e
transformada contnua de Fourier, apresentando-se igualmente o conceito de transformada
inversa de Fourier.

6.2 Da srie de Fourier transformada de Fourier
A ideia fundamental que est na base da descoberta de Fourier assenta no pressuposto de que
possvel representar uma funo definida no domnio do tempo, com um determinado
comprimento T, atravs da soma de um nmero infinito de funes sinusoidais (ou ondas), com
o mesmo comprimento da funo. Esta ideia pode ser visualizada atravs do esquema

7
Estas funes no domnio do tempo podem ser histrias de carga ou a resposta dos sistemas estruturais
em termos de deslocamentos, velocidades ou aceleraes.
t
0
T
2
3
0
4
5
6
7
8
9
10
11
f(t)
A( )
n
a( ) ,
n
b( )
n

89

apresentado previamente na Figura 6.1, onde se mostram, em perspectiva, vrias das infinitas
ondas cuja soma permite reconstituir uma dada funo f(t), definida num intervalo de
comprimento T.
Em termos gerais a aproximao em srie de Fourier de uma dada funo f(t), num dado
intervalo T, de comprimento T, pode ser representada (na forma trigonomtrica) atravs da
seguinte srie (somatrio de infinitas ondas):

( ) ( ) ( )

= =
(
= + = + + =

T med. 0 n n n n n
n 1 n 1
f t v onda n a a cos t b sen t , n (6.1)

Na expresso anterior = 2/T, enquanto os coeficientes a
0
, a
n
e b
n
so obtidos atravs das
seguintes mdias:

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
T
0
T
0
T
n n n
T
0
T
n n n
T
0
1
a f t f f dt
T
2
a 2 f t cos t f f cos t dt , n 1, 2, 3,
T
2
b 2 f t sen t f f sen t dt , n 1, 2, 3,
T
= =
= = =
= = =
(6.2)

Esta descoberta de Fourier, acerca da decomposio de funes em ondas, em conjunto com a
frmula de Euler dos nmeros complexos, foram posteriormente desenvolvidas por Laplace e
deram origem a poderosas ferramentas matemticas de grande interesse: as clebres
transformadas de Fourier e de Laplace (generalizao das transformadas de Fourier).
A Figura 6.1 constitui uma boa representao esquemtica do conceito associado s sries de
Fourier, isto , mostra como uma dada funo definida no domnio do tempo, f(t), pode ser
definida no domnio da frequncia recorrendo (sempre) a duas funes, que agrupam os
coeficientes a
n
= a(
n
) e b
n
= b(
n
) das vrias ondas, previamente descritos. Todavia, a
representao grfica das funes no domnio da frequncia tambm pode ser efectuada, de
forma perfeitamente equivalente anterior, recorrendo aos conceitos de amplitude
( )
2 2
n n n n
A a b A = + = e de fase
( ) ( )
n n n n
arctg b a = = das vrias ondas constituintes da
funo.

90

de salientar que, nos grficos descritos no domnio da frequncia, na Figura 6.1, quanto maior
for o comprimento T do intervalo em que se pretende aproximar a funo f(t), menor ser ,
ou seja, menos espaadas sero as vrias ondas no domnio da frequncia.
A qualquer grfico representado no domnio da frequncia usual atribuir-lhe a designao de
espectro, neste caso o grfico das amplitudes das vrias ondas, denominado por Espectro de
Amplitudes, enquanto o grfico representativo da fase das vrias ondas designado por Espectro
de Fases.
O desenvolvimento do conceito de srie de Fourier deu origem ao conceito de transformada
discreta de Fourier (TDF). Tal como a srie de Fourier, tambm TDF utiliza os coeficientes a e
b, os quais so agrupados num nmero complexo, uma vez que esta uma forma prtica de
guardar dois valores, num s nmero (complexo)! De facto, utilizando a frmula de Euler dos
complexos:
ix
e cos x i sen x = + , pode-se escrever

( ) ( )
n n n n
i t i t i t i t
n n
e e e e
c os t e sen t
2 2

+ +
= = (6.3)

A srie de Fourier, previamente apresentada na forma trigonomtrica, pode ser escrita de forma
mais compacta, e matematicamente mais vantajosa, recorrendo representao complexa das
funes coseno e seno, obtendo-se assim a denominada representao da srie de Fourier na
forma complexa.

( )
( )
( )
n n n n
n n
0 n n
i t i t i t i t
T 0 n n
n 1
i t i t
n n n n
T 0
n 1
1
i t i t i t
0 0 n n n n
T
n 1 n
e e e e
f t a a b
2 2
a i b a i b
f t a e e
2 2
a i b a i b a i b
f t e e e
2 2 2

=

= =
| |
+ +
= + + |
|
\
| | +
= + +
|
|
\

= + +

(6.4)

Admitindo agora que n = , -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3, a expresso anterior pode ser simplificada
para a forma seguinte:

( )
n
i t
n n
T n
n
a i b
f t e , n
2

=

= < = < +
(6.5)

Tendo em conta as anteriores expresses para a
n
e b
n
verifica-se facilmente que

91

( )
n
T
i t
n n
T
0
a i b
1
f t e dt
2 T

=
(6.6)

Convenciona-se ento, designar por Transformada Discreta de Fourier da funo f(t), no
intervalo finito de comprimento T, a funo complexa F(
n
) - funo de varivel real discreta,
n
- dada por:

( ) ( )
n
T
i t
n n
T n T n
0
a i b
F f t e dt T , n
2

= = < = < +
(6.7)

Com a anterior definio, a aproximao de uma funo f
T
(t) em srie de Fourier, num intervalo
de comprimento T (intervalo [0, T] ou [-T/2, T/2]), pode ser escrita na seguinte forma:

( ) ( )
n
i t
T T n n
n
1 2
f t F e , n ,
T T
= = =
(6.8)

Quando T tende para (T ), ento = 2/T tender para d ( d), a varivel
discreta
n
tender para uma varivel contnua (
n
), e o operador de somatrio dever
assim ser substitudo pelo operador de integral ( ): soma de infinitas parcelas
infinitesimais, e, no limite, fica

( ) ( ) ( ) ( )
n n
i t i t
1
f t F e d , F f t e dt
2

= =

(6.9)

O anterior par de funes, F() e f(t), pode ser escrito na forma seguinte:

( ) ( ) ( ) ( )
n
i t
f t F f t e dt Transformada de Fourier
= =
F (6.10)

( ) ( ) ( ) ( )
n
i t 1
1
F f t F e d Transformada Inversa de Fourier
2
= =

F (6.11)

Usualmente este par de funes designado por par Transformada de Fourier (da funo f(t)) e
correspondente Transformada Inversa de Fourier.

92

A transformada de Fourier F() uma funo complexa de varivel real contnua (no
domnio da frequncia) e a correspondente transformada inversa f(t) coincide com a funo
original f(t), que uma funo real de varivel real t (no domnio do tempo).
6.3 Anlise da resposta dinmica no domnio da frequncia
Matematicamente o grande interesse das Transformadas de Fourier advm, em boa parte, do
facto de que a Transformada de Fourier da derivada de uma dada funo f(t) pode ser obtida
atravs de uma simples operao algbrica: basta multiplicar a Transformada de Fourier da
funo por i. Por esta razo, a aplicao da transformada de Fourier equao diferencial da
dinmica permite transform-la numa equao algbrica (complexa), de fcil resoluo (a
transformada de Laplace , como se referiu, uma generalizao da transformada de Fourier em
que o imaginrio puro i substitudo pelo complexo s = + i):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
m u t c u t k u t f t + + = F F (6.12)

Atendendo s propriedades da transformada de Fourier, a expresso anterior equivalente a:

( ) ( ) ( ) ( )
2
m U i c U k U F + + = (6.13)

Na expresso anterior U() uma funo complexa definida no domnio da frequncia, que se
obtm facilmente atravs de simples operaes algbricas, isto

( )
( )
( )
2
F
U
k m i c
=
+
(6.14)

Sendo usual escrever:

( ) ( ) ( )
U H F = (6.15)
em que

( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
N N
1 m
1
H
k m i c i 2
= =
+ +
(6.16)

93

A expresso anterior designa-se usualmente por funo de resposta em frequncia (FRF) de um
oscilador de um grau de liberdade. Facilmente se demonstra que esta FRF corresponde
transformada de Fourier da funo de resposta a um impulso unitrio h (t-)
8
.
A FRF uma funo que, no domnio da frequncia, caracteriza o comportamento do oscilador,
permite a transformao da sua excitao na sua resposta. Na Figura 6.2 apresenta-se o grfico
desta funo complexa (constituda por uma parte real R e por uma parte imaginria I), atravs
da sua amplitude
( )
2 2
R I + e fase
( ) ( )
arctg I R , para um oscilador com uma frequncia
natural
N
e coeficiente de amortecimento varivel.

Figura 6.2 Funes de Resposta em Frequncia (FRF).

A partir da equao (6.16) facilmente se deduz que a amplitude da FRF apresenta um mximo
em correspondncia com a abcissa
2
N
1 = (que corresponde frequncia amortecida do
oscilador), que para coeficientes de amortecimento baixo constitui uma boa estimativa da

8
Atendendo que
( ) ( )
( )
at
2 2
b
e sen bt
i a b
=
+
F , ento, para
( ) ( )
N
t
A
A
1
h t sen t e
m

=
obtm-se:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
A
2 2 2 2
2
A N N
N A
1 m
1 1
H h t
m
i 2 k m i c
i
= = = =
+ +
+ +
F
0 1 2 3
0
0
90
180
1
2
5
/
N
o
o
A
m
p
l
i
t
u
d
e
3
4
=0,01
=0,1
=0,2
=0,05
=1
=0,01
=0,1
=0,2
=0,05
=0,5
o
F
a
s
e
10
-3

94

frequncia natural do oscilador. Na Figura 6.2 verifica-se que a amplitude mxima da FRF surge
para um valor de /
N
ligeiramente inferior a 1.
Na Tabela 6.1 apresenta-se uma sntese destes resultados, estabelecendo-se um paralelismo entre
as formulaes no domnio do tempo e no domnio da frequncia, para resoluo da equao da
dinmica.

Tabela 6.1 Resoluo da equao da dinmica. Modelos de 1GL.
RESOLUO DA EQUAO DA DINMICA. MODELOS DE 1GL
(Condies iniciais nulas *)

PARALELISMO ENTRE A ABORDAGEM NO DOMNIO DO TEMPO E NO DOMNIO DA FREQUNCIA

Domnio do tempo Domnio da frequncia

Equao Diferencial
( ) ( ) ( ) ( )
m u t c u t k u t f t + + =

Equao algbrica (complexa)
( ) ( ) ( ) ( )
2
m U i c U k U F + + =

Soluo (cond. iniciais nulas)
(Produto de convoluo de funes reais)

( ) ( ) ( )
u t h t t * f =

( ) ( )
N
t
A
A
h t
1
sen t e
m

=

(Produto de funes complexas)

( ) ( ) ( )
U H F =

( )
( )
2
1
H
k m i c
=
+

( ) ( ) ( )
1
u t U
= F

( ) ( ) ( )
u t U = F

* Para condies iniciais no nulas utiliza-se a transformada de Laplace em vez da transformada de
Fourier.

Na Figura 6.3 apresenta-se um esquema que mostra a transposio da equao diferencial da
dinmica do domnio do tempo para o domnio da frequncia, recorrendo transformada de
Fourier (adequada quando se consideram condies iniciais nulas) ou transformada de Laplace
(generalizao da transformada de Fourier, que permite a anlise em frequncia para condies
iniciais no nulas).

95

Figura 6.3 Esquema que ilustra a aplicao da transformada de Fourier para converter a equao diferencial da
dinmica, definida no domnio do tempo, numa equao algbrica (complexa), definida no domnio da frequncia
[Adaptado de (Oliveira, 2007)].
6.3.1 Clculo da transformada discreta de Fourier atravs de mdulos computacionais
A generalizao da aplicao da Transformada Discreta de Fourier (TDF) foi impulsionada com
o surgimento da transformada rpida de Fourier (FFT Fast Fourier Transform), a qual no
mais do que um algoritmo desenvolvido sob a forma de uma ferramenta computacional, que
permite calcular a TDF de uma forma rpida e eficiente, este algoritmo uma consequncia dos
trabalhos de Cooley e Tuckey (1965).
No entanto, a FFT possui a limitao, ou inconveniente, de apenas apresentar a sua forma mais
eficiente no caso em que a srie a que se aplica ter um nmero N de pontos igual a uma potncia
inteira de 2 (isto , 2, 4, 8, 16, , 512, 1024, 2048, 4096, ). Existem, no entanto, algumas
formas de ultrapassar este tipo de limitao, embora em alguns casos, com uma relativa perda
de eficincia. Todavia, caso se pretenda aplicar directamente o algoritmo original, mais eficiente,
possvel truncar a srie ou, proceder ao acrescentamento de zeros, o que ainda melhor.
Outro aspecto importante na utilizao destas ferramentas computacionais prende-se com o
facto de muitas delas no solicitarem informao sobre a discretizao das sries temporais
(nomeadamente o incremento de tempo t considerando-se no programas t = 1), das quais
t
0
T
2
3
0
4
5
6
7
8
9
10
11
u(t)
U( )
n
a( ) ,
n
b( )
n
Domnio da frequncia
Domnio do tempo
m + c + k = f(t)
.
u
.
u u
F ( )
-m U() + i c U() + k U() = F()
U() = H()F()
F
-1
-1
U()
F
u(t)=
u(t) = h(t)*f(t)
H()=
(k-m )+ic
2
1
.
2

96

se pretende obter a TDF, nessas circunstncias necessrio posteriori ajustar o resultado
obtido multiplicando-o pelo j referido incremento no tempo t, como se mostra de seguida:

( ) ( )
T n T n
F F t = (6.17)

( )
T n
F o valor usualmente dado pelos programas (considerando

t = 1), enquanto
( )
T n
F corresponde ao valor real da transformada discreta de Fourier.
Finalmente importa sublinhar que a utilizao da FFT reduz o nmero de operaes envolvidas,
da resultando uma maior preciso numrica, pela existncia de menos erros de arredondamento
ou de truncatura, usualmente designados por rudo aritmtico.
Na Figura 6.4 apresenta-se novamente a carga do tipo rectangular e a respectiva resposta (j
apresentada na Figura 5.8 - a calculada no domnio do tempo), utilizando agora para o clculo
da resposta a transformada de Fourier disponvel no Excel.

(a)

(b)
Figura 6.4 Resposta dinmica no domnio da frequncia de um oscilador de 1 G.L. sujeito uma carga tipo
rectngular: a) Fora; b) Resposta.

Neste caso concreto aplicou-se a TDF fora apresentada e funo de resposta impulsiva h(t),
obtendo-se respectivamente F() e H(). Aplicando a expresso (6.15) obtem-se U(), no
esquecendo de aplicar a correco previamente referida (isto , multiplicar ambos os termos
f(t)
[N]
t [s]
0 3 6 10
50
u(t)
[m]
t [s]
0
3 6 10
0,005358

97

obtidos por t). Finalmente aplicando a inversa da transformada de Fourier ao resultado obtido
anteriormente obtm-se a resposta pretendida no domnio do tempo - u(t) - apresentada na
Figura 6.4 b), depois de dividir por t (factor correctivo de transposio do domnio da
frequncia para o domnio do tempo).
6.3.2 Exerccios
Exerccio 6.3.1
Para o caso do modelo fsico do edifcio de 1 piso apresentado na Figura 2.5 obtenha a funo de resposta em
frequncia e representa graficamente a sua amplitude e fase tal como se mostra na Figura 6.2.

Exerccio 6.3.2
Utilizando uma ferramenta computacional (Excel e/ou MatLab) construa a histria de carga indicada na Figura
6.4 a) e a correspondente funo de resposta impulsiva h(t), proceda transposio destas duas funes para o
domnio da frequncia utilizando a TDF (algoritmo da FFT) calcule a resposta no domnio da frequncia e proceda
transposio desse resultado novamente para o domnio do tempo, obtendo a resposta apresentada na Figura 6.4
b).

6.4 Aplicao das sries de Fourier na anlise de resultados experimentais
As sries de Fourier encontram-se na base dos fundamentos utilizados na anlise experimental
do comportamento dinmico de estruturas. Para mostrar a sua aplicabilidade considere-se uma
histria de aceleraes medidas ao nvel do piso do modelo do edifcio de 1 piso, devidas a
vibraes ambientais.

(a) (b)
Figura 6.5 (a) Modelo do edifcio de 1 piso; e (b) histria de aceleraes medidas ao nvel do piso, devidas a vibraes
ambientais.
(t)
[mm/s ]
t [s]
0 60
5
-5
2

98

Analisando a histria de aceleraes, no possvel extrair muita informao sobre a estrutura,
apenas, durante o tempo em que decorreu a medio, a estrutura apresentou aceleraes
horizontais ao nvel do piso que no excederam os 5 mm/s
2
. Pelo que neste tipo de anlise
directa no possvel obter qualquer informao relevante sobre a estrutura.
Procedendo decomposio em ondas sinusoidais, da histria de aceleraes apresentada na
Figura 6.5, utilizando o conceito associado s sries de Fourier, obtm-se o espectro de
amplitudes que se apresenta na Figura 6.6, no qual se evidencia claramente a amplitude de uma
das ondas, com uma frequncia de aproximadamente 6,30 Hz!
O resultado obtido fornece informao, que claramente se pode associar ao comportamento
dinmico da estrutura, a qual no se encontrava acessvel atravs de uma anlise directa da
histria de aceleraes medida (no domnio do tempo). O pico que se observa no espectro de
amplitudes significa que a descoberta de Fourier, sobre a possibilidade de decompor funes em
sries de ondas sinusoidais, permite identificar experimentalmente a frequncia natural de
vibrao do modelo do edifcio de um piso em que se mediu a histria de aceleraes:
identificando-se neste caso a frequncia natural f
N
= 6,30 Hz.

Figura 6.6 Espectro de amplitudes obtido da decomposio em ondas sinusoidais da histria de aceleraes
apresentada na Figura 6.5.

A implementao computacional desta metodologia de decomposio em ondas, utilizando o
conceito associado s sries de Fourier, muito fcil de implementar em Excel (recorrendo ao
VBA) e MatLab, tendo os resultados apresentados sido obtidos com o Excel.
Alternativamente podem ser utilizados os mdulos computacionais da transformada de Fourier,
disponveis nos referidos programas, j previamente utilizados para efectuar transposies para o
domnio da frequncia.
(t)
[mm/s ]
f [Hz]
0
25
0,001
2
20 15 10 5

99

6.4.1 Exerccios
Exerccio 6.4.1
A histria de aceleraes apresentada na Figura 6.5 foi medida ao nvel do piso do modelo fsico de 1 piso
apresentado na mesma figura. Utilizando o conceito associado s sries de Fourier, implemente aplicaes
computacionais em Excel e MatLab que permitam identificar a frequncia natural de vibrao daquela estrutura.

Exerccio 6.4.2
Utilize agora os mdulos computacionais disponveis no Excel e MatLab para identificar a frequncia natural de
vibrao da mesma estrutura.

100

101

7
RESPOSTA DE UM SISTEMA COM 1 G.L. A UMA
ACO SSMICA

O Captulo 7 termina a abordagem a sistemas de 1 GL com a introduo da aco
ssmica. Aps uma breve referncia sismologia, estabelece-se a equao de
equilbrio dinmico devida a movimento da base de fundao e, recorrendo sua
resoluo, apresenta-se o conceito de espectro de resposta e a sua utilizao na
determinao do efeito da aco dos sismos.

7.1 Introduo
Em engenharia civil, um dos principais campos de aplicao da dinmica de estruturas a
anlise da resposta das estruturas quando sujeitas a aes ssmicas. Este captulo dedicado ao
estudo da resposta de sistemas estruturais elstico-lineares de 1 G.L. quando sujeitos a aces
ssmicas. No entanto, importante salientar que os sismos podem causar danos muito severos
em diversas estruturas, pelo que nessas circunstncias, e aps os limites elsticos serem
ultrapassados, os sistemas devem ser considerados como tendo um comportamento inelstico.
7.2 Excitao ssmica
A excitao ssmica a aco que solicita as estruturas na sequncia da ocorrncia de sismos de
mdia e grande intensidade. Esta solicitao considerada como um movimento da base de
fundao das estruturas, devido passagem de ondas de vibrao pelos terrenos resultantes da

102

libertao sbita de energia elstica de deformao, que se foi acumulando em determinada
regio da crosta, durante um certo intervalo de tempo. Na Figura 7.1 apresentam-se alguns
registos de aceleraes adquiridos durante a ocorrncia de eventos ssmicos.

Figura 7.1 Alguns exemplos de registos de aceleraes medidos durante a ocorrncia de eventos ssmicos intensos.

A informao contida nos registos de aceleraes ssmicos importante para caracterizar
convenientemente a aco ssmica a considerar, quer no dimensionamento de novas estruturas,
quer na verificao da segurana de estruturas existentes em relao actuao de eventos
ssmicos.
Atendendo que na medio destes registos de aceleraes se medem 50 ou 100 valores de
acelerao por segundo (correspondendo estes valores frequncia de amostragem do sinal
medido), e que estes eventos tm uma durao que pode variar entre 30 a 60 segundos, ento
so normalmente descritos por entre 1500 a 6000 valores de acelerao.
Na Figura 7.2 apresenta-se, com maior detalhe, um dos registos de aceleraes apresentados na
Figura 7.1, referente ao sismo ocorrido em 16/01/1996 em Kobe no Japo. O primeiro grfico
corresponde histria de aceleraes medida, no qual se verifica um pico mximo de acelerao
de 0,694 g. O segundo grfico corresponde histria de velocidades, que se obtm integrando a
histria de aceleraes no tempo, verificando-se a ocorrncia de um pico mximo de velocidade
de 85,30 cm/s. Integrando agora a histria de velocidades no tempo, obtm-se a histria de
deslocamentos verificando-se um pico mximo de deslocamento de 16,76 cm.
(t)
[g]
t [s]
0 30
0.5
-0.5
El Centro 18/05/1940;
Componente N-S
(t)
[g]
t [s]
0 40
0.5
-0.5
1
-1
San Fernando 02/09/71 14:00;
Pacoima Dam, 164 (CDMG Station 279)
(t)
[g]
t [s]
0 40
0.5
-0.5
1
-1
Northridge 17/01/1994 14:00;
Sylmar - Hospital, 360 (CDMG Station 24514)
(t)
[g]
t [s]
0
60
-0.25
0.25
Mexico City 1985;
SCT S00E
(t)
[g]
t [s]
0 40
0.5
-0.5
Kobe 16/01/1995;
46, Takarazt 090(CUE)

103

(a)

(b)

(c)
Figura 7.2 Sismo de Kobe - 16/01/1995: a) Histria de aceleraes medidas; b) Histria de velocidades integrada a
partir das aceleraes; c) Histria de deslocamentos integrada a partir das velocidades.

Embora existam j vrios registos de aceleraes ssmicas, como os apresentados previamente,
continua a ser necessrio obter mais e melhor informao para caracterizar esta importante
solicitao, neste sentido tm sido desenvolvidas e implementadas redes sismogrficas em vrios
locais do mundo, salientando-se as redes instaladas em dois locais com elevada sismicidade, a
Califrnia e o Japo (Chopra, 2001). Em Portugal essa rede gerida e mantida pelo Instituto de
Meteorologia (http://www.meteo.pt/pt/sismologia/actividade/).
Para adquirir os registos de aceleraes apresentados na Figura 7.1 necessrio utilizar
equipamento apropriado, designados por acelergrafos, que assentam num sistema de aquisio
de dados e num transdutor, usualmente de 3 componentes, podendo-se comparar cada uma
destas componentes a um oscilador de 1 G.L., como o apresentado na Figura 4.15. Estes
transdutores so caracterizados por uma frequncia natural f
N
e coeficiente de amortecimento ,
que actualmente assumem valores de f
N
= 50 Hz e de = 70%.
(t)
[g]
t [s]
0
0,5
-0,5
b
= 0,694 g
b0
u (t)
[cm/s]
t [s]
0
50
-50
.
b
u = 85,30 cm/s
b0
.
u (t)
[cm]
t [s]
0
10
-10
b
40 35 30 25 20 15 10 0 5
u = 16,76 cm
b0

104

Actualmente existe no mercado uma grande variedade de equipamentos com capacidade para
medir registos de aceleraes aquando a ocorrncia de eventos ssmicos, apresentando-se na
Figura 7.3 alguns exemplos deste tipo de equipamentos.

(a) (b)

(c) (d)
Figura 7.3 Alguns exemplos de sistemas que permitem a medio da aco ssmica: a) Sismgrafo utilizado nos EUA;
b) Acelergrafo utilizado pelo servio geolgico dos EUA; c) Sismmetro para utilizar no fundo do oceano; d) Rplica
de um sismoscpio de Zhang Heng. (Wikipedia, 2012)
7.2.1 Equao do movimento
A equao (4.47) representa o movimento de um oscilador de 1 G.L. (ver Figura 7.4) sujeito a
uma acelerao da base de fundao
( )
b
u t . Dividindo aquela equao pela massa m obtm-
se:

( ) ( ) ( ) ( )
2
N N b
u t 2 u t u t u t + + = (7.1)

Para uma determinada acelerao do solo
( )
b
u t , a resposta
( )
u t de um oscilador de 1 G.L.,
depende da sua frequncia natural
N
(ou do seu perodo natural T
N
), e do coeficiente de
amortecimento , podendo-se escrever,
( )
N
u u t, , ou alternativamente
( )
N
u u t, T , .
Assim, considerando dois osciladores que tenham os mesmos valores de
N
e , estes tero o
mesma resposta u (t) apesar de terem rigidez e massas diferentes.

105

A acelerao do solo durante a ocorrncia de um sismo intenso varia de forma irregular, pelo
que a soluo dada pela soluo analtica no deve ser considerada, no entanto, neste captulo
apenas se aborda o estudo da resposta admitindo que os movimentos da base de fundao
variam linearmente, utilizando-se assim a soluo exacta da equao do movimento.

Figura 7.4 Esquema representativo do movimento da base de fundao de um sistema de 1 G.L.
7.3 Anlise da resposta estrutural a eventos ssmicos
Do ponto de vista da engenharia estrutural importante efectuar a anlise da resposta em
termos dos deslocamentos u(t). O conhecimento dos deslocamentos totais u
t
(t) de uma
estrutura, durante a vibrao provocada pela ocorrncia de um sismo, permite aferir se existe o
risco de esta bater nas estruturas adjacentes. Este fenmeno particularmente importante no
caso de edifcios contguos com alturas diferentes, existindo diversos casos de destruio de pisos
intermdios de edifcios altos devido aos batimentos de edifcios mais baixos.
Por outro lado, o conhecimento dos deslocamentos de uma estrutura permite de uma forma
rpida determinar os seus esforos internos, como sejam o caso dos momentos e/ou do esforo
transverso em pilares e vigas, uma vez que estes se encontram linearmente relacionados.
Utilizando a expresso (7.1) facilmente se implementa uma soluo numrica que fornea
resultados sobre as grandezas relativas
( ) ( ) ( )
u t , u t e u t , e as grandezas totais
( ) ( ) ( )
t t t
u t , u t e u t .
Assim, para uma acelerao da base de fundao
( )
b
u t , provocada por um sismo, a resposta em
deslocamentos
( )
u t de um sistema de um grau de liberdade depende exclusivamente do seu
perodo (ou frequncia) de vibrao e do coeficiente de amortecimento.
Na Figura 7.5, utilizando o exemplo do acelerograma ssmico de Kobe, apresentam-se a resposta
em deslocamentos de alguns osciladores de 1 G.L., assinalando-se o valor mximo da resposta
para cada uma das situaes apresentadas.

k - rigidez
da estrutura
(pilares)
m - massa do piso
u(t)
u
b
u
t
u
c
amortecimento

106

(a)

(b)
Figura 7.5 Resposta em deslocamentos de sistemas de 1 G.L. ao registo ssmico de Kobe.

Aps a anlise dinmica da resposta em termos de deslocamentos u(t), os esforos internos
podem ser determinados atravs da anlise esttica das estruturas para cada instante de tempo.
Um mtodo dos mtodos utilizados para efectuar este tipo de anlise conhecido por mtodo da
fora esttica equivalente f
e
(t) Figura 7.6 podendo esta fora ser relacionada com as foras
ssmicas prescritas pelos regulamentos, em que

( ) ( )
e
f t k u t = (7.2)

Na expresso anterior k representa a rigidez lateral do prtico. Expressando k em termos da
massa m obtm-se:
(t)
[g]
t [s]
0
0,5
-0,5
b
= 0,694 g
b0
40 35 30 25 20 15 10 0 5
u (t)
[cm]
t [s]
0
50
-50
40 35 30 25 20 15 10 0 5
u (t)
[cm]
t [s]
0
50
-50
u (t)
[cm]
t [s]
0
50
-50
T = 2 s; = 0,01
N
T = 1 s; = 0,01
N
T = 0,5 s; = 0,01
N
43,58 cm
24,89 cm
24,23 cm
u (t)
[cm]
t [s]
0
50
-50
40 35 30 25 20 15 10 0 5
u (t)
[cm]
t [s]
0
50
-50
u (t)
[cm]
t [s]
0
50
-50
T = 2 s; = 0,05
N
T = 1 s; = 0,05
N
T = 0,5 s; = 0,05
N
38,21 cm
20,37 cm
13,80 cm

107

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
e N N
f t m u t m A t , A t u t = = = (7.3)

Na expresso anterior A(t) corresponde designada pseudo-acelerao, que geralmente
diferente da acelerao total
( )
t
u t do sistema.

Figura 7.6 Fora esttica equivalente.

A resposta de um sistema estrutural em termos da sua pseudo-acelerao pode facilmente ser
determinada a partir da resposta em termos de deslocamentos u(t), basta multiplicar por
( )
2
2
N N
2 T = . Apresentando-se na Figura 7.7 a resposta em pseudo-aceleraes dos sistemas
apresentados na Figura 7.5, evidenciando-se os valores de pico verificados para cada sistema.

Figura 7.7 Resposta em pseudo-aceleraes de sistemas de 1 G.L. ao registo ssmico de Kobe.
h
f (t)
e
V (t)
b
M (t)
b
t [s]
0
2
-2
40 35 30 25 20 15 10 0 5
t [s]
0
2
-2
A (t)
[g]
t [s]
0
2
-2
T = 2 s; = 0,01
N
T = 1 s; = 0,01
N
T = 0,5 s; = 0,01
N
0,44 g
1,00 g
3,90 g
A (t)
[g]
A (t)
[g]
t [s]
0
40 35 30 25 20 15 10 0 5
t [s]
0
t [s]
0
2
-2
T = 2 s; = 0,05
N
T = 1 s; = 0,05
N
T = 0,5 s; = 0,05
N
0,82 g
2,22 g
A (t)
[g]
A (t)
[g]
A (t)
[g]
2
-2
2
-2
0,38 g

108

Para um edifcio de um piso as foras internas (esforo transverso e momento flector nos pilares
e na viga, ou tenses em qualquer seco) podem ser determinadas para qualquer instante por
anlise esttica da estrutura sujeita a uma fora esttica equivalente f
e
(t) no mesmo instante.
Assim, a anlise esttica da estrutura tem de ser efectuada para cada instante que seja
necessrio. Para o caso do esforo transverso e do momento flector na base tem-se:

( ) ( ) ( ) ( )
b e b e
V t f t , M t h f t = = (7.4)

Na expresso anterior h corresponde altura a que a resultante da massa se encontra da base.
Utilizando a equao (7.3) na equao anterior obtm-se:

( ) ( ) ( ) ( )
b b b
V t m A t , M t h V t = = (7.5)

7.4 Conceito de espectro da resposta
Em engenharia ssmica utiliza-se o conceito de espectro de reposta para representar de uma
forma resumida, e ao mesmo tempo conveniente, o valor da resposta de pico de todos os
possveis osciladores de 1 G.L. para uma dada componente particular de um sismo. Os espectros
de resposta tambm fornecem informao til sobre alguns aspectos importantes para a
dinmica estrutural, nomeadamente aplicados ao projecto de estruturas e no desenvolvimento de
alguns requisitos fundamentais no desenvolvimento da regulamentao da especialidade.
Genericamente um espectro de resposta um grfico que fornece o valor mximo da resposta de
vrios osciladores de 1 G.L. (cada um com uma determinada frequncia natural diferente). Estes
grficos so elaborados para um determinado valor de coeficiente de amortecimento ( fixo),
sendo usual utilizar vrios grficos com diferentes valores de coeficiente de amortecimento para
tentar abranger todos os potenciais valores de amortecimento que se podem encontrar nas
estruturas que podero ser objecto de anlise. A resposta de pico usualmente representada em
funo de f
N
ou T
N
.
Os espectros de resposta podem ser definidos em termos da grandeza cinemtica que se pretende
analisar, sendo usual representar a resposta de pico em termos dos deslocamentos, das
velocidades e das aceleraes em funo do coeficiente de amortecimento e da frequncia natural
de vibrao do oscilador:

109

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 N N
t
0 N N
t
t
0 N N
t
u f , max u t, f ,
u f , max u t, f ,
u f , max u t, f ,
=
=
=

(7.6)

Ou alternativamente, em funo do coeficiente de amortecimento e do perodo natural de
vibrao do oscilador:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 N N
t
0 N N
t
t
0 N N
t
u T , max u t, T ,
u T , max u t, T ,
u T , max u t, T ,
=
=
=

(7.7)

Assim, podem-se obter espectros da resposta de deslocamentos, de velocidades relativas e de
aceleraes relativas.
7.4.1 Espectro da resposta em deslocamentos, pseudo-velocidades e pseudo-aceleraes
Na Figura 7.8 apresenta-se o espectro da resposta em deslocamentos ( = 1%), desenvolvido
para um registo de aceleraes obtido durante a ocorrncia do sismo de Kobe, o qual j se
mostrou anteriormente (Figura 7.1, Figura 7.2 e Figura 7.5).
Este espectro da resposta em deslocamentos construdo utilizando os valores mximos obtidos
para a resposta dos vrios osciladores de 1 G.L. com perodo natural de vibrao entre 0 s e 3 s,
assinalando-se os valores mximos apresentados na Figura 7.5.

Figura 7.8 Espectro da resposta em deslocamentos ( = 1%), obtido para o acelerograma ssmico de Kobe,
considerando em abcissas T
N
.
0
T [s]
N
u

[
c
m
]
0 1 2 3
4
3
,
5
8
2
4
,
8
9
2
4
,
2
3
50
100
m
x

110

As pseudo-velocidades, representam-se por V(t) e obtm-se a partir dos deslocamentos e da
frequncia angular natural pela seguinte expresso:

( ) ( ) ( )
N
N
2
V t u t u t
T
= = (7.8)

Por seu lado as pseudo-aceleraes tambm se obtm a partir dos deslocamentos u(t) e da
frequncia angular natural:

( ) ( ) ( )
2
2
N
N
2
A t u t u t
T
| |
= =
|
|
\
(7.9)

Na Figura 7.9 apresentam-se os espectros da resposta em deslocamentos, pseudo-velocidades e
pseudo-aceleraes.

(a)
(b)
(c)
Figura 7.9 Espectros da resposta ( = 1%) obtidos para o acelerograma ssmico de Kobe: a) deslocamentos;
b) pseudo-velocidades; c) pseudo-aceleraes.
0
u

[
c
m
]
50
m
x
70
0
T [s]
N
A

[
g
]
0 1 2 3
0
,
5
2
1
,
0
4
3
,
8
6
5
0
V

[
c
m
/
s
]
1
3
6
,
9
0
1
5
6
,
4
1
3
0
4
,
5
5
300
100
200
4
3
2
1
6
10
20
30
40
60
4
3
,
5
8
2
4
,
8
9
2
4
,
2
3

111

Nos espectros apresentados na Figura 7.9 evidenciam-se os valores de pico identificados para os
osciladores com perodo natural de vibrao T
N
de 0,5 s, 1 s e 2 s, os quais j foram identificados
em figuras anteriores para o caso dos deslocamentos e pseudo-aceleraes.
Estes espectros variam em funo do coeficiente de amortecimento adoptado no clculo das
vrias respostas, pelo que na Figura 7.10 se apresentam os espectros da resposta em termos das
pseudo-aceleraes considerando trs coeficientes de amortecimento diferentes ( = 1, 5 e 10%).

Figura 7.10 Espectros da resposta de pseudo-aceleraes ( = 1, 5 e 10%).
7.4.2 Espectros de projecto
Nesta seco apresentam-se alguns espectros de projecto (de aceleraes), apenas para ter uma
ideia sobre os valores prescritos em termos regulamentares. Posteriormente em Engenharia
Ssmica, este assunto ser abordado com maior profundidade.
Assim, na Figura 7.11 e na Figura 7.12 apresentam-se espectros de resposta do Regulamento de
Segurana e Aces para Estruturas de Edifcios e Pontes (RSA-EEP), para os trs tipos de solo
considerados, para as situaes de sismo prximo e sismo afastado.

Figura 7.11 Espectros de resposta prescritos no RSA-EEP: situao de sismo prximo ( = 2%).

0
T [s]
N
A

[
g
]
0 1 2 3
5
4
3
2
1
6
=0,01
=0,05
=0,1
0,0
T [s]
N
0 1 2 3
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1,2
1,4
1,6
1,8
2,0
A
c
e
l
e
r
a
o

[
g
]
RSA - Sismo prximo (=2%)
Tipo I
Tipo II
Tipo III

112

Figura 7.12 Espectros de resposta prescritos no RSA-EEP: situao de sismo afastado ( = 2%).

Assim, na Figura 7.13 e na Figura 7.14 apresentam-se espectros de resposta do Documento
Nacional de Aplicao do Eurocdigo 8, para zona do sudoeste algarvia, considerando os vrios
tipos de solo, para as situaes de sismo prximo e sismo afastado.

Figura 7.13 Espectros de resposta prescritos no EC8: situao de sismo prximo ( = 2%).

Figura 7.14 Espectros de resposta prescritos no EC8: situao de sismo afastado ( = 2%).

0,0
T [s]
N
0 1 2 3
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1,2
1,4
A
c
e
l
e
r
a
o

[
g
]
1,6
1,8
2,0
RSA - Sismo afastado (=2%)
Tipo I
Tipo II
Tipo III
0,0
T [s]
N
0 1 2 3
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1,2
1,4
1,6
1,8
2,0
A
c
e
l
e
r
a
o

[
g
]
EC8 - Sismo prximo (=2%)
A
B
C
D
E
0,0
T [s]
N
0 1 2 3
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1,2
1,4
1,6
1,8
2,0
A
c
e
l
e
r
a
o

[
g
]
EC8 - Sismo afastado (=2%)
A
B
C
D
E

113

114

8
OSCILADOR GENERALIZADO COM UM GRAU DE
LIBERDADE

8.1 Sistemas generalizados com um grau de liberdade
Nos captulos anteriores apenas se analisaram sistemas de 1 grau de liberdade com massa
concentrada apenas num ponto, ou distribuda segundo 1 grau de liberdade. Nesse tipo de
sistemas aps a determinao da rigidez do sistema, o problema era imediatamente formulado
obtendo-se a correspondente soluo.
Neste captulo procede-se anlise de sistemas estruturais mais complexos que tambm podem
ser tratados como sistemas de 1 grau de liberdade, sendo usualmente designados por sistemas
generalizados com 1 grau de liberdade, que resultam da associao de corpos rgidos ou possuem
uma distribuio de massa e rigidez contnua.
A anlise deste tipo de sistemas fornece resultados exactos para associaes de corpos rgidos
que apenas possuem uma forma de deformar e resultados aproximados para os sistemas com
massa e rigidez distribudas. A determinao da frequncia natural depende da deformada
considerada, sendo usualmente estimada atravs do mtodo de Rayleigh, que se baseia no
princpio da conservao de energia (que tambm introduz um erro no clculo da estimativa da
frequncia natural).

115

Estes dois tipos de sistemas (ver Figura 8.1) so designados por sistemas generalizados com um
grau de liberdade uma vez que os deslocamentos em todos os seus pontos u(x,t) so definidos em
termos de uma coordenada generalizada u(t) recorrendo a uma funo de forma (x), isto :

( ) ( ) ( )
u x, t x u t = (8.1)

Nestes casos a equao do movimento escrita na forma:

( ) ( ) ( ) ( )
m u t c u t k u t f t + + =

(8.2)

em que
( )
m, c, k e f t

so definidas como massa generalizada, amortecimento generalizado,
rigidez generalizada e fora generalizada do sistema, as quais so associadas ao deslocamento
generalizado escolhido u(t). Assim, conhecido o deslocamento u(t) possvel determinar os
deslocamentos em todos os pontos da estrutura utilizando a equao (8.1).

(a) (b)
Figura 8.1 Sistemas generalizados com um grau de liberdade: a) estrutura resultante da associao de corpos rgidos;
b) estrutura contnua com rigidez e massa distribuda.

A aplicao desta metodologia associao de corpos rgidos permite obter resultados exactos,
pois a funo de forma exacta, enquanto nos casos de sistemas com massa e rigidez
distribudas apenas possvel obter resultados aproximados, uma vez que necessrio escolher
uma funo de forma ajustada s condies de fronteira do sistema.
O sucesso na aplicao deste tipo de metodologia assenta na avaliao das propriedades
generalizadas
( )
m, c, k e f t

para cada sistema. Neste sentido, apresentam-se de seguida alguns
procedimentos utilizados na determinao dessas propriedades: para a associao de corpos
rgidos, que permitem a determinao exacta da deformada; e para sistemas com vrios graus de
f (t)
m
c k
u(t)
u(x,t)=x u(t)
x
EI(x), m(x)
u(x,t)=(x) u(t)
x

116

liberdade (com massa distribuda ou constitudos por vrias massas), para os quais necessrio
adoptar funes de forma que satisfaam as condies de fronteira do campo de deslocamentos.
8.2 Associao de corpos rgidos
Nesta seco a equao do movimento formulada a partir da associao de corpos rgidos com
massa distribuda, suportados por molas e amortecedores dispostos de forma discreta e sujeitos a
foras com variao ao longo do tempo, tal como se mostra na Figura 8.1 a).
Atendendo que a aplicao da segunda lei de Newton, na formulao da equao do movimento,
pode ser complicada, usual utilizar o princpio D'Alembert incluindo as foras de inrcia no
diagrama de corpo livre. Para um corpo rgido com massa distribuda, as foras de inrcia
podem ser expressas em termos das foras de inrcia obtidas para o seu centro de gravidade,
com a massa total e o momento de inrcia do corpo. No final deste captulo apresentam-se estas
propriedades para alguns dos corpos rgidos mais frequentes.
8.2.1 Exemplo de aplicao
Para ilustrar a aplicao deste mtodo a uma associao de corpos rgidos ser utilizado o
exemplo apresentado na Figura 8.2.
A barra OC que tem massa m
1

Figura 8.2 Sistema estrutural generalizado resultante da associao de corpos rgidos [adaptado de (Chopra, 2001)].

1. Determinar a funo de forma. A estrutura roda em torno do apoio fixo O, obtendo-se a
configurao deformada que se apresenta na Figura 8.3 (a);
2. Desenhar o diagrama de corpo livre e escrever a equao de equilbrio.

f (t)
m
c k
L/2 3L/4
L
/
4
L
/
4
L/8
A O B
C
D
2
m
1
m=0
Q
m=0
L/4

117

(a) (b)
Figura 8.3 Sistema estrutural generalizado resultante da associao de corpos rgidos [adaptado de (Chopra, 2001)].

3. Determinar a frequncia natural e o coeficiente de amortecimento
4. Resolver a equao do movimento
5. Determinar os deslocamentos
6. Incluir o efeito da fora axial

8.2.2 Exerccios
Exerccio 8.2.1
Para o sistema representado na Figura 8.4:
a) Formule a equao do movimento considerando como deslocamento generalizado a rotao em A.
b) Determine a frequncia natural e o coeficiente de amortecimento.

Considere:
L=3 m;
m=100 kg;
k=150 kN/m;
c=2000 Nms;
f(t)=1000 sen(10 t) [N]
Figura 8.4 Exerccio.

O
x
u(x,t)=x(t)
(t)
x'
L
u(x',t)=x'(t)
O
f (t)
k(3L/4)
m (L/2) 1
..
I 1
..
I 2
..
m (L/4) 2
..
m L 2
..
Q
c(L/2)
.
k
L/2 L/2 L/8
L
/
8
L
/
8
L/8
c
A
B C
m
m
f (t)

118

Exerccio 8.2.2
Formular as equaes do movimento do sistema seguinte:

Considere:
a=1,5 m; c
1
=500 Ns/m; c
2
=600 Ns/m;
k
1
=180 kN/m; k
2
=150 kN/m; m
1
=110 kg/m;
m
2
=300 kg; F=20kN/m

Figura 8.5 Exerccio.

8.3 Sistemas com rigidez e massa distribuda
Para sistemas estruturais com massa e rigidez distribudas possvel obter uma infinidade de
deformadas, pelo que a anlise exacta deste tipo de problemas envolve a considerao de
infinitos graus de liberdade. Contudo, possvel obter bons resultados considerando apenas a
deformada associada frequncia natural mais baixa, tambm conhecida por frequncia
fundamental, utilizando para funo de forma (x) uma funo que se aproxima da deformada
associada ao modo de vibrao fundamental, a qual tem de respeitar as condies de fronteira
da estrutura.
Na Figura 8.6 apresenta-se um exemplo de uma coluna em consola, com seco transversal
varivel, sujeita a movimentos impostos na base u
b
(p. ex. equivalente a uma aco ssmica)
cujas principais propriedades so a rigidez flexo EI(x) e a massa por unidade de comprimento
m(x).

c k
a a a a a a a
c k
N
f (x,t)=F f(t) x
a
1 1 2
2
m
1
m
2
A B D E
F
G H
C
x

119

Figura 8.6 Sistema estrutural generalizado de uma estrutura contnua, com rigidez e massa distribudas.
8.3.1 Funo de forma
Para analisar o comportamento dinmico desta coluna, como um oscilador de um grau de
liberdade, necessrio assumir que esta apenas se deformar de uma nica forma, sendo essa a
funo de forma (x) a adoptar para a anlise do problema. Como j se viu anteriormente, a
funo de forma e a coordenada generalizada u(t), que representa a amplitude do movimento
permitem avaliar os deslocamentos em qualquer ponto da estrutura atravs expresso seguinte:

( ) ( ) ( )
u x, t x u t = (8.3)

Usualmente a coordenada generalizada selecionada como o deslocamento de um ponto de
referncia da estrutura, p. ex. o deslocamento no topo da coluna (para qual muito simples
determinar o deslocamento). Nestas circunstncias, a funo de forma pode ser depois obtida
relacionando o deslocamento nessa referncia com o deslocamento em qualquer ponto da
estrutura, atravs da expresso seguinte:

( )
( )
( )
u x, t
x
u t
= (8.4)

Neste caso concreto, como se est perante um movimento da base de fundao da coluna, o
deslocamento total no seu topo dado por:

( ) ( ) ( )
= +
t
b
u x, t u x, t u t (8.5)
L
EI(x)
m(x)
u (t) b
x
u(t)
u(x,t)
u(t)
u(x,t)
u (t)
t

120

Uma vez que a funo de forma deve respeitar as condies de fronteira, que so (0)=0 e
(0)=0.

A equao do movimento de um sistema generalizado deste tipo pode ser obtida atravs do
trabalho realizado, ou pelo princpio da conservao da energia. De seguida mostra-se um
exemplo, no qual se utiliza o princpio dos trabalhos virtuais, para obter a equao diferencial do
movimento da coluna apresentada na Figura 8.6.
Neste caso, est-se perante uma estrutura flexvel, para a qual o trabalho interno virtual, W
I
,
dado pelos momentos internos M(x,t), que dependem das variaes das curvaturas
( )
(

2
2
u x,t
x
. O
princpio dos trabalhos virtuais requer que o trabalho exterior virtual W
E
(t), devido s cargas
aplicadas nos deslocamentos virtuais, deve-se equivaler ao trabalho interno virtual, i.e.:

=
E I
W W (8.6)

Para desenvolver a equao diferencial do movimento, em termos dos deslocamentos relativos
u(x,t), a base da estrutura tratada como fixa e considera-se uma carga efectiva f
ef
(x,t) aplicada
como se mostra na Figura 8.6 b). As fora de inrcia so dadas por:

( ) ( ) ( )
=
I
f x, t m x u x, t (8.7)

Assim, o trabalho externo virtual devido totalidade das foras externas dado por:

( ) ( ) ( ) ( )
= +

L L
E I ef
0 0
W f x, t u x, t dx f x, t u x, t dx (8.8)

Sendo o trabalho virtual interno dado por:

( ) ( ) ( )
( )
= =
2
2
L
u x,t
I
x 0
W M x, t u'' x, t dx , u'' x, t (8.9)

121

Assumindo que as tenses devidas ao amortecimento so proporcionais velocidade de
deformao, ento possvel estabelecer uma relao do tipo:

(
= +

1
E a (8.10)

Na expresso anterior E representa o mdulo de elasticidade (ou mdulo de Young) enquanto a
1

uma constante de amortecimento. Considerando a hiptese de Euler-Bernouli, em que as
seces planas permanecem planas aps a deformao, pode-se estabelecer a seguinte relao:

( ) ( ) ( ) ( )
(
= +

1
M x, t EI x u'' x, t a u'' x, t (8.11)

Considerando as seguintes relaes:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= =
= =
= =
= =

u x, t x u t u'' x, t '' x u t
u' x, t ' x u t u x, t x u t
u'' x, t '' x u t u' x, t ' x u t
u x, t x u t u'' x, t '' x u t
(8.12)

Pode-se agora estabelecer as expresses finais para o trabalho virtual externo e interno
utilizando as expresses anteriores:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
(
=
(

2
L L
E b
0 0
W u t m x x dx u t m x x dx u t (8.13)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
( (
= +
(

2 2
L L
I 1
0 0
W u t EI x '' x dx a u t EI x '' x dx u t (8.14)

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =

ef
m u t c u t k u t f t (8.15)

122

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
(
=

(
=

(
=

2
L
0
2 L
0
2 L
1
0
m m x x dx
k EI x '' x dx
c a EI x '' x dx
(8.16)

( ) ( ) ( ) ( )
=

L
ef b
0
f t u t m x x dx (8.17)

( ) ( )
( ) ( )
(

= =
(
2 L
2 0
N 2
L
0
EI x '' x dx
k
m
m x x dx
(8.18)

8.3.3 Exerccios
Exerccio 8.3.1
Para a consola de seco constante:
a) Determine a frequncia natural.
b) Considerando que a consola actuada por uma acelerao na
base
b
(t), escreva a expresso da fora generalizada.
Considere:
m = 500 kg/m
EI = 1,5x10
5
Nm
2

Figura 8.7 Coluna em consola.

L

=

3

m

123

Exerccio 8.3.2
Determine a frequncia e o perodo natural de vibrao da chamin
representada na Figura 8.8, considerando as funes de forma abaixo
indicadas. Determinar tambm os esforos mximos devidos aco
de um sismo definida atravs de um espectro de reposta.
Considere:
= 25 kN/m
3

E = 30 GPa
= 5 %

Figura 8.8 Chamin.

Figura 8.9 Espectro de resposta.

L

=

1
2
0

m
1
0

m
0
,
7
0

m

124

8.4 Sistemas com rigidez distribuda e massa concentrada
Nesta seco aborda-se a aplicao do conceito do oscilador de um grau de liberdade
generalizado a sistemas estruturais com rigidez distribuda e massa concentrada. Na Figura 8.10
mostra-se a idealizao de um edifcio de vrios pisos em que se considera a massa concentrada
ao nvel dos pisos.

Figura 8.10 Exemplo de um edifcio idealizado como tendo rigidez distribuda e massa concentrada ao nvel dos pisos.
Representao dos deslocamentos do edifcio e os deslocamentos virtuais para um movimento da base.

Considerando que o edifcio apresentado na Figura 8.10 solicitado por uma aco ssmica que
induz movimentos na base de fundao do mesmo, nos pontos seguintes apresenta-se como se
assume o vector da funo de forma, como se estabelece a equao do movimento e como se
procede anlise da resposta dinmica nestes casos.
8.4.1 Vector da funo de forma
Assumindo que os deslocamentos ao nvel dos vrios pisos podem ser expressos em termos da
equao seguinte:

( ) ( ) ( )
= =
j j
u t h z t j 1, 2, , N (8.19)

A expresso anterior tambm pode ser expressa em termos vectorias na forma seguinte:

1
2
j
N
m
1
m
2
m
j
m
N
u (t) b
z(t)
u
1
u
2
u
j
u
N
z(t)
u
j
h
j

125

( ) ( )
=

u t z t (8.20)

O vector
assumido como o vector que define a deformada da estrutura. O deslocamento

total para cada piso j dado por:

( ) ( ) ( )
= +
t
j j b
u t u t u t (8.21)
Antes de formular a equao do movimento para este sistema importa definir como se
relacionam os esforos internos com os deslocamentos. Para este caso o esforo transverso, V
j
,
para o piso j, corresponde soma do contributo da rigidez de todos os pilares relacionando-se
com a diferena de deslocamentos entre pisos
=
j j j 1
u u atravs da seguinte expresso:

( )
= =
j j j j j j 1
V k k u u (8.22)

Na expresso anterior a rigidez k
j
obtida pela soma da rigidez lateral de todos os pilares

=

j 3
pilares
12 EI
k
h
(8.23)

em que EI a rigidez flexo das colunas e h a altura.
A formulao da equao do movimento efectuada de forma anloga verificada para a seco
anterior, isto utilizando o princpio dos trabalhos virtuais. Assim, no considerando o efeito do
amortecimento apresenta-se a equao do movimento em coordenadas generalizadas:

( ) ( ) ( )
+ =

ef
m z t k z t f t (8.24)

em que os termos utilizados na expresso anterior so descritos pelas expresses seguintes:

126

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
=
=
=
= =
= =
| |
= =
|
\
N
2 T
j j
j 1
N
2
T
j j j 1
j 1
N
T
ef j j b ef b
j 1
L
L
m m ou m M
k k ou k K
f t m u t ou f t M1 u t
(8.25)

O termo
L conhecido como factor de participao da excitao (i.e. a massa efectiva para a

coordenada generalizada e funo de forma escolhidas).
8.4.3 Anlise da resposta
O sistema generalizado com 1 G.L. pode agora ser analisado pelos mtodos utilizados nos
captulos anteriores para osciladores de 1 G.L.. Neste sentido, a frequncia natural pode ser
obtida atravs da expresso seguinte:

( )
=
=

= = = =

N
2
T
j j j 1
j 1 2 2
N N N T
2
j j
j 1
k
K
k k
ou
m m M
m
(8.26)

A resposta do sistema pode ser determinada em termos da coordenada generalizada da resposta
do sistema, z(t), recorrendo por exemplo ao clculo numrico da resposta.
Assim, caso se pretenda, p. ex., determinar a resposta de pico de um edifcio quando solicitado
por uma aco ssmica, caracterizada por um espectro de resposta. O valor de pico da
coordenada generalizada pode ser obtido atravs da expresso seguinte:

= = =

j0 j 0 j
u z D j 1, 2, , N (8.27)

A fora esttica equivalente que se pode associar aos deslocamentos ao nvel de cada piso dada
por:

= =

j0 j j
f m A j 1, 2, , N (8.28)

127

A anlise esttica da estrutura sujeita s anteriores foras equivalentes ao nvel dos vrios pisos
permite obter os diagramas de esfoo transverso e momentos flectores atravs das expresses
seguintes:

( )
= =
= =

N N
i0 j0 i0 j i j0
j i j i
V f e M h h f (8.29)

Na expresso anterior dos momentos, h
i
representa a altura de cada piso i acima da base. Desta
maneira, facilmente se consegue obter o valor do esforo transverso (ou de corte) e do momento
flector para a base do edifcio, utilizando as expresses seguintes:

= =
= =

N N
b0 j0 b0 j j0
j 1 j 1
V f e M h f (8.30)

Finalmente substituindo nas expresses anteriores a expresso (8.28) obtm-se:

= =

b0 b0
V L A e M L A (8.31)

Na expresso anterior de momento:

=
=
N
j j j
j 1
L h m (8.32)
8.4.4 Exerccios
Exerccio 8.4.1 (adaptado de Chopra)

O edifcio de 5 pisos apresentado na Figura
8.11 tem vigas rgidas e sujeito a uma
acelerao na base. Apresenta a mesma
altura por piso (h), a mesma massa e rigidez
tambm por cada piso. Assumindo que os
deslocamentos aumentam linearmente com a
altura, formule a equao do movimento e
determine a frequncia natural.

Figura 8.11 Edifcio com rigidez distribuda e massa concentrada
ao nvel dos pisos.
m
m
m
m
m
k
k
k
k
k
1
4/5
3/5
2/5
1/5

128

Exerccio 8.4.2 (adaptado de Chopra)

Para o exemplo anterior considere:
m=22,5/g kN; k=280 kN/m e h=3,6 m.
Determine os deslocamentos, as foras
estticas equivalentes ao nvel dos pisos e os
diagramas de esforo transverso e momentos
flectores devido a um movimento da base de
fundao caracterizado pelo espectro de
resposta apresentado na Figura 8.12,
escalando-o para um valor de pico de
acelerao de 0,25 g.

Figura 8.12 Espectro de projecto de pseudo-acelerao: u
b0
=1 g;
=5%.

8.5 Mtodo de Rayleigh
Enquanto as metodologias apresentadas nas seces precedentes se baseavam no princpio dos
trabalhos virtuais, o conceito base em que se fundamenta o mtodo de Rayleigh o princpio da
conservao de energia, i.e.: a energia de um sistema a vibrar em regime livre mantm-se
constante, desde que no existam foras de amortecimento que a absorvam.
Assim, nesta seco mostra-se a aplicao deste mtodo a sistemas com massa e rigidez
concentradas, sistemas com massa distribuda e sistemas com massas concentradas.
8.5.1 Sistemas com massa e rigidez concentradas
Na seco Erro! A origem da referncia no foi encontrada. verificou-se que um sistema de um
grau de liberdade, apenas com massa e rigidez concentrada (desprezando-se os efeitos de
amortecimento), quando desequilibrado da sua posio de equilbrio, oscila de acordo com a
sua frequncia natural de vibrao =
N
k m . Nesta seco mostra-se como se pode obter o
mesmo resultado utilizando o princpio da conservao da energia.
Neste sentido, considere-se que o movimento descrito pela equao (3.7) pode igualmente ser
descrito de forma alternativa pela seguinte soluo:

( ) ( )
=
0 N
u t u sen t (8.33)

129

Na expresso anterior,
N
a frequncia angular natural e u
0
a amplitude do movimento.
Derivando a equao anterior obtm-se a seguinte expresso de velocidade:

( ) ( )
=
N 0 N
u t u cos t (8.34)

A energia potencial do sistema encontra-se associada energia de deformao da mola e
dada pela expresso seguinte:

=
2
1
P 2
E k u (8.35)

Por outro lado a energia cintica do sistema est associada ao movimento da massa do sistema,
sendo proporcional ao quadrado da velocidade, isto :

=
2
1
C 2
E mu (8.36)

Pelo princpio da conservao da energia, um sistema em vibrao livre sem amortecimento tem
energia constante. Atendendo que a energia total dever ser igual, obtm-se para os valores
mximos de energia a seguinte igualdade:

=
=
mx. mx.
P C
2 2 2
1 1
0 0 N 2 2
E E
k u mu
(8.37)

A partir da expresso anterior facilmente se obtm:

=
N
k
m
(8.38)

O resultado anterior precisamente igual ao obtido atravs da resoluo da equao do
movimento. A aplicao do mtodo de Rayleigh no proporciona nenhuma vantagem especial
para o caso de sistemas com massa e rigidez concentradas, no entanto, o conceito da
conservao da energia, que lhe est subjacente, til na anlise aproximada das frequncias
naturais de sistemas mais complexos, como se ver nos pontos seguintes.

130

8.5.2 Sistemas com massa e rigidez distribudas
Um exemplo de um sistema com massa e rigidez distribuda foi apresentado na Figura 8.6.
Considerando esse sistema em vibrao livre sem amortecimento, pode-se obter uma soluo que
descreve esse tipo de movimento atravs da expresso seguinte:

( ) ( ) ( )
=
0 N
u x, t x z sen t (8.39)

Na expresso anterior (x) corresponde funo de forma, enquanto z
0
a amplitude da
coordenada generalizada z(t) e
N
corresponde frequncia natural de vibrao que se pretende
determinar. A partir da expresso anterior facilmente se obtm a expresso de velocidades:

( ) ( ) ( )
=
N 0 N
u x, t x z cos t (8.40)

Agora para este tipo de sistemas a energia potencial ser dada pela expresso:

( )
(
=

2
L
1
P 2
0
E EI(x) u'' x, t dx (8.41)

Obtendo-se como valor mximo da energia potencial:

( )
(
=

mx.
2
L
2
1
P 0 2
0
E z EI(x) '' x dx (8.42)

Para energia cintica tem-se como expresso geral:

( ) ( )
(
=

2
L
1
C 2
0
E m x u x, t dx (8.43)

A partir da qual se obtm facilmente o valor mximo:

( ) ( )
(
=

mx.
2
L
2 2
1
C N 0 2
0
E z m x x dx (8.44)

Tal como se viu no ponto anterior o valor da frequncia natural de vibrao obtm-se igualando
a energia potencial mxima energia cintica mxima:

131

( ) ( )
( ) ( )
(

= =
(
mx. mx.
2
L
2 0
P C N 2
L
0
EI x '' x dx
E E
m x x dx
(8.45)

O resultado anterior tambm conhecido por quociente de Rayleigh para sistemas com massa e
rigidez distribudas, e corresponde exactamente ao mesmo resultado obtido utilizando o princpio
dos trabalhos virtuais, obtido pela expresso (8.18).
8.5.3 Sistemas com massas concentradas
Um exemplo de um sistema com massas concentradas foi previamente apresentado na Figura
8.10. Considerando esse sistema em vibrao livre sem amortecimento, pode-se obter uma
soluo que descreve esse tipo de movimento atravs da expresso seguinte:

( ) ( )
=

0 N
u t z sen t (8.46)

corresponde ao vector que define a funo de forma, enquanto z

0
a
amplitude da coordenada generalizada z(t) e
N
corresponde frequncia natural de vibrao
que se pretende determinar. A partir da expresso anterior facilmente se obtm a expresso de
velocidades:

( ) ( )
=

N 0 N
u x, t z cos t (8.47)

Agora para este tipo de sistemas a energia potencial ser dada pela expresso:

( )
=
=
N
2
1
P j j j 1 2
j 1
E k u u (8.48)

Obtendo-se como valor mximo da energia potencial:

( )
=
=
mx.
N
2
1
P j j,0 j 1,0 2
j 1
E k u u (8.49)

Para energia cintica tem-se como expresso geral:

132

=
=

N
2
1
C j j 2
j 1
E m u (8.50)

A partir da qual se obtm facilmente o valor mximo:

=
=

mx.
N
2
1
C j j,0 2
j 1
E m u (8.51)

Tal como se viu no ponto anterior o valor da frequncia natural de vibrao obtm-se igualando
a energia potencial mxima energia cintica mxima:

( )
=
=

= =
mx. mx.
N
2
1
j j j 1 2
j
j 1 2
P C N N
2
1
j j 2
j 1
k
E E
m
(8.52)

A expresso anterior tambm pode ser escrita em notao matricial na seguinte forma:

= =

mx. mx.
T
2
P C N T
k
E E
m
(8.53)

Os resultados obtidos atravs das expresses anteriores verificam o que foi obtido atravs da
aplicao do princpio dos trabalhos virtuais.
8.5.4 Coeficiente de Rayleigh
Como se pode verificar nos pontos anteriores o mtodo de Rayleigh assenta na determinao do
quociente de Rayleigh. Contudo, a preciso da determinao da frequncia natural
N
calculada
atravs do mtodo de Rayleigh, depende unicamente da funo de forma (x) escolhida. Neste
particular, qualquer funo de forma pode ser escolhida, desde que satisfaa as condies de
fronteira. Mas, qualquer funo de forma que no se aproxime da forma do modo de vibrao
fundamental origina a actuao de restries externas adicionais para manter o equilbrio; estas
restries tornam o sistema mais rgido aumentando assim a sua energia de deformao e
consequentemente o valor estimado para a frequncia natural.
Para ilustrar as diferenas referidas apresenta-se na Tabela 8.1 a comparao de resultados
obtidos, utilizando trs funes de forma diferentes, para o caso da coluna em consola

133

apresentada na Figura 8.7. Neste caso a frequncia natural expressa em termos de um
parmetro
N
, tal como se mostra: =
4
N N
EI mL .

Tabela 8.1 Estimativas das frequncias naturais de uma coluna em consola.
(x)
N
% erro
3x
2
/2L
2
x
3
/2L
3
3,57 1,5
1 cos(x/2L) 3,66 4
x
2
/L
2
4,47 27

8.5.5 Seleco da funo de forma
A obteno de bons resultados, pela aplicao do mtodo de Rayleigh, depende exclusivamente
da funo de forma adoptada, a qual deve aproximar-se, o mximo possvel, da forma do modo
de vibrao fundamental. Neste sentido importante identificar claramente as propriedades
exactas do modo de vibrao fundamental. Em movimento de vibrao livre os deslocamentos
so dados pala expresso (8.39) enquanto as foras de inrcia associadas, so dadas por:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= =
2
I N 0 N
f x, t m x u x, t z m x x sen t (8.54)

Considerando que a funo de forma (x) deve corresponder forma exacta do modo
fundamental de vibrao, facilmente se constata que a aplicao esttica das foras de inrcia
anteriores ir originar as deformaes dadas pela equao (8.39). No entanto, este conceito, por
si s, no ajudar a encontrar a forma do modo fundamental de vibrao, pois as foras de
inrcia encontram-se associadas a esta funo de forma desconhecida, mas pode-se depreender
que uma funo de forma aproximada pode ser estimada a partir da deformada associada
aplicao das foras estticas, i.e.:

( ) ( ) ( )
= f x m x x (8.55)

( )
x uma aproximao razovel da forma exacta do modo de vibrao.
A utilizao desta metodologia garante que as condies de fronteira dos deslocamentos e das
foras aplicadas so automaticamente verificadas uma vez que a sua determinao verificada
para as condies estticas.

134

A escolha da funo de forma por esta via apresenta como vantagem o facto de se poder calcular
a energia potencial como o trabalho feito pelas foras estticas para originar a deformada, sendo
esta uma aproximao mais simples que a apresentada previamente pela equao (8.41) e (8.42),
obtendo-se assim a expresso associada energia potencial mxima:

=
mx.
L
1
P 2
0
E f(x)u(x)dx (8.56)

Para o exemplo ilustrado na Figura 8.13, no qual se apresenta uma viga simplesmente apoiada,
pretende-se determinar a funo de forma, considerando como fora esttica uma carga
uniformemente distribuda associada ao peso prprio da viga.

Figura 8.13 Exemplo da funo de forma (x) para uma viga simplesmente apoiada, sujeita a uma carga
uniformemente distribuda.

Igualando a energia potencial mxima energia cintica mxima possvel obter o referido
quociente de Rayleigh a partir do qual possvel obter uma estimativa da frequncia angular
natural:

( ) ( )
=
= =
( (

L L
2 2 0 0
N N L L 2 2
f x g m x
0 0
f(x)u(x)dx m(x)u(x)dx
g
m(x) u(x) dx m(x) u(x) dx
(8.57)

Aplicando agora esta metodologia a um sistema com massas discretizadas em diversos pontos,
tal como se mostra na Figura 8.14.

Figura 8.14 Exemplo da funo de forma (x) para uma viga simplesmente apoiada, sujeita a uma carga
uniformemente distribuda.

Considerando F
j
= m
j
g, ento a energia potencial mxima ser dada por:
f(x) = g m(x)
u(x) = z (x)
0
u
1
F
1
F
2
F
3
u
2
u
3
m
1
m
2
m
3

135

= = =
= =

mx. mx.
j j
N N
1 1
P j j P j j 2 2
j 1 j 1 F m g
E P u E g m u (8.58)

Atendendo que a energia cintica mxima dada por:

( )
= =
= =

mx.
N N
2
2 2
1 1
C j N j N j j 2 2
j 1 j 1
E m u m u (8.59)

possvel ento obter:

= =
=
= =
= =

j j
N N
j j j j
j 1 j 1 2 2
N N N N
2 2 F m g
j j j j
j 1 j 1
P u g m u
m u m u
(8.60)

A expresso anterior indicada no R.S.A. para estimar a frequncia natural de um edifcio.
8.5.6 Exerccios
Exerccio 8.5.1
Utilizando o mtodo de Rayleigh calcule a frequncia natural do seguinte sistema estrutural.

Figura 8.15 Viga em consola com um peso a vo.

Exerccio 8.5.2
Para o sistema estrutural indicado calcule a frequncia natural pelo mtodo de Rayleigh

Figura 8.16 Viga simplesmente apoiada.

L/2 L/2
EI [kNm ]
m [kg/m]
W
2
u(x) = (x) z(t)
EI, m
L
x

136

Exerccio 8.5.3

Para o prtico de 3 pisos indicado determine:
a) A frequncia fundamental na direco
horizontal.
b) Os valores mximos dos deslocamentos
horizontais dos pisos e os esforos
transversos e momentos flectores em
cada piso e na base do prtico, devidos a
uma aco ssmica caracterizada atravs
de um espectro de resposta.

Figura 8.17 Edifcio de 3 pisos.

(b)
Figura 8.18 Espectro de resposta.

8.6 Foras de inrcia de corpos rgidos
Ficam aqui alguns exemplos

W
W
W/2

137

9
ANLISE DE SISTEMAS COM VRIOS GRAUS DE
LIBERDADE

9.1 Introduo
Para simplificar o processo de apresentao dos conceitos utiliza-se um exemplo de um modelo
fsico de um edifcio de 3 pisos (ver Figura 9.1), o qual pode ser idealizado como um oscilador
com 3 graus de liberdade, analisando-se apenas a sua direco mais flexvel. Nesta idealizao os
pisos so considerados como infinitamente rgidos flexo, sendo igualmente desprezados um
conjunto de outros factores, tais como a deformao axial dos pilares e o efeito axial na rigidez
dos pilares.

138

(a) (b)
Figura 9.1 Exemplo de uma estrutura que se pode adoptar como tendo 3 graus de liberdade.
9.2 Estabelecimento do equilbrio dinmico de sistemas com N G.L.
Na Figura 9.2 apresenta-se uma representao plana do edifcio de 3 pisos, na qual se mostram
os 3 graus de liberdade adoptados para a anlise e a distribuio de massa e rigidez pelo modelo
estrutural.

Figura 9.2 Representao dos graus de liberdade e distribuio de massa e rigidez no modelo do edifcio de 3 pisos.
O estabelecimento do equilbrio dinmico efectuado ao nvel de cada grau de liberdade, pelo
que a equao diferencial do movimento apresenta agora um formato matricial, como se pode
ver na expresso seguinte:

20 cm
2
0

c
m
2
0

c
m
2
0

c
m
2
0

c
m
placa de ao
placa de ao
placa de ao
Pilares (lminas de alumnio):
18mm x 3 mm
m
u (t)
1
u (t)
2
u (t)
3
m
m
f (t)
1
f (t)
2
f (t)
3
k/2
k/2
k/2
k/2
k/2
k/2

139

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =

Fora
Fora de Fora de Fora
exterior
inrcia amortecimento elstica
m u t c u t k u t f t (9.1)

Na expresso anterior m representa a matriz de massa, c a matriz de amortecimento e k a
matriz de rigidez, enquanto
( ) ( ) ( )

u t , u t e u t representam respectivamente os vectores das
aceleraes, das velocidade e dos deslocamentos e
( )
f t representa o vector das foras aplicadas.

Relativamente s matrizes apresentadas importa agora apresentar cada uma delas com um
pouco mais de detalhe
9.2.1 Matriz de massa
Para o exemplo do edifcio de trs pisos a matriz de massa bastante simples, uma vez que o
modelo foi idealizado para ter a massa concentrada ao nvel dos pisos, sendo perfeitamente
desprezvel o contributo dos pilares, pois so materializados lminas de alumnio, sendo este
material muito leve. Nestas circunstncias, em que a massa dos pilares desprezvel, no existe
transmisso de foras de inrcia entre os graus de liberdade.
Assim, considerando-se m como a massa de cada uma das chapas de ao que constituem os
pisos, ento a matriz de rigidez pode escrita na seguinte forma:

(
(
=
(
(

m 0 0
m 0 m 0
0 0 m
(9.2)

Quando a massa se encontra concentrada nos graus de liberdade, no existindo transmisso de
foras de inrcia entre os graus de liberdade, a matriz de massas diagonal.
Para sistemas estruturais com outro tipo de distribuio de massa, por exemplo, um sistema
estrutural com massa distribuda, tem de se averiguar como se transmitem as foras de inrcia,
apresentando-se, na Figura 9.3, um esquema baseado na utilizao de funes de forma, no qual:

( ) ( ) ( )
=
1 1
u x, t x u t (9.3)

140

Figura 9.3 Representao dos graus de liberdade e distribuio de massa e rigidez no modelo do edifcio de 3 pisos.

Considerando, no exemplo anterior, uma acelerao na direco u
1
, por derivao de u(x,t) em
ordem ao tempo obtm-se:

( ) ( ) ( )
=
1 1
u x, t x u t (9.4)

As correspondentes foras de inrcia so dadas por:

( ) ( ) ( )
=
1 1
m u x, t m x u t (9.5)

Quando =
1
u 1, a fora de inrcia que se desenvolve na direco 2 pode ser obtida pela aplicao
do Princpio dos Trabalhos Virtuais, impondo um deslocamento unitrio segundo u
2
, ao qual
corresponde uma deformada dada por
2
(x), i.e.:

( ) ( )
=
L
2,1 1 2
0
m m x x dx (9.6)

Da aplicao desta metodologia resulta uma matriz cheia, designada por matriz de massa
consistente, por ser definida de modo consistente em todos os G.L. envolvidos.
Uma alternativa para a determinao da matriz de massa a utilizao do Mtodo dos
Elementos Finitos, no qual a determinao da massa se obtm pela expresso seguinte:

=
i, j i j
V
m N N dv (9.7)

Em que representa a massa especfica e N
i
e N
j
so funes de forma.

1
u
1
u
3
u
2
u
4
(x)
x
u(x)
1

141

9.2.2 Matriz de rigidez
A matriz de rigidez obtida utilizando o conceito das foras de restituio elstica desenvolvidas
na direco i quando aplicado um deslocamento unitrio na direco j, i.e. consiste na
determinao dos coeficientes k
ij
, da matriz k , que entra na relao seguinte:

=

k u f (9.8)

Na Figura 9.4 esquematiza-se o clculo dos coeficientes da matriz k para o exemplo do edifcio
de 3 pisos.

Figura 9.4 Esquema da determinao das vrias componentes da matriz de rigidez do edifcio de 3 pisos.

Atendendo Figura 9.4 e considerando k
p
= 12EI/L
3
como o contributo de cada pilar para a
rigidez no grau de liberdade considerado, possvel obter a matriz que se apresenta de seguida:

(
(
=
(
(

p p
p p p
p p
4 k 4 k 0
k 4 k 8 k 4 k
0 4 k 8 k
(9.9)

9.2.3 Matriz de amortecimento
A matriz de amortecimento pode ser definida como anloga matriz de massa, podendo ser
escrita na forma seguinte:

k
33
k
22
k
11
k
21
k
12
k
32
k
23

142

(
(
=
(
(

c 0 0
c 0 c 0
0 0 c
(9.10)

Porm, na generalidade das situaes no necessrio obter de forma explcita a matriz de
amortecimento. Quando necessria, muitas vezes definida como proporcional s matrizes de
massa e de rigidez, atravs da seguinte relao:

= + c m k (9.11)

Na expresso anterior e so parmetros independentes, convenientemente definidos. A
matriz de amortecimento definida atravs da relao anterior conhecida por matriz de
amortecimento de Rayleigh.
9.2.4 Equao de equilbrio dinmico
Atendendo ao exposto nos pontos anteriores a equao do movimento para o exemplo do edifcio
de 3 pisos pode agora ser escrita como se mostra de seguida:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( (
+ + =
( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( (
( ( ( (

1 1 1 1 p p
2 2 p p p 2 2
p p 3 3 3 3
u t u t u t f t m 0 0 c 0 0 4 k 4 k 0
0 m 0 u t 0 c 0 u t 4 k 8 k 4 k u t f t
0 0 m 0 0 c 0 4 k 8 k u t u t u t f t
(9.12)

A anterior equao diferencial matricial corresponde a um sistema de 3 equaes diferenciais
lineares de 2 ordem, cujas incgnitas so as trs funes de deslocamento: u
1
(t), u
2
(t) e u
3
(t).
9.3 Anlise do movimento em vibrao livre
O estudo de um sistema estrutural em vibrao livre proporciona informao muito til para a
sua anlise dinmica, nomeadamente permite avaliar as frequncias e os modos de vibrao
naturais da estrutura, os quais so fundamentais no processo da anlise dinmica de estruturas.
Nos pontos seguintes este processo ser analisado utilizando, sempre que seja mais conveniente,
o exemplo do edifcio de trs pisos.

143

9.3.1 Sistemas estruturais sem amortecimento

( ) ( )
+ =

m u t k u t 0 (9.13)

( ) ( )
= =

u t 0 e u t 0 (9.14)

9.3.2 Determinao de frequncias e modos naturais de vibrao
Para as condies descritas no ponto anterior, i.e., considerando a hiptese de amortecimento
nulo e sem de foras exteriores aplicadas, a equao do movimento (9.13), para o caso do
exemplo do edifcio de 3 pisos que se tem vindo a analisar, corresponde a um sistema de trs
equaes diferenciais (acopladas):

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ( ( ( (
( ( ( ( (
+ =
( ( ( ( (
( ( ( ( (
( (
1 1 p p
2 p p p 2
p p 3 3
u t u t m 0 0 4 k 4 k 0 0
0 m 0 u t 4 k 8 k 4 k u t 0
0 0 m 0 4 k 8 k 0 u t u t
(9.15)

Apresentando-se na expresso seguinte o sistema que se obtm da forma matricial anterior:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ =
+ =
1 p 1 p 2
2 p 1 p 2 p 3
3 p 2 p 3
mu t 4 k u t 4 k u t 0
mu t 4 k u t 8 k u t 4 k u t 0
mu t 4 k u t 4 k u t 0
(9.16)

Para determinar a soluo deste problema, h que procurar solues linearmente independentes
(seis para o caso do edifcio de trs pisos em anlise), cuja combinao linear permita obter a
soluo geral.
Atendendo ao exposto para o caso dos sistemas de um grau de liberdade, na situao de
vibrao livre sem amortecimento, em que a soluo geral era do tipo da equao (3.3), agora, a
generalizao para vrios graus de liberdade pode ser efectuada atravs da expresso seguinte:

144

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ( +
( (
= +
( (
( (
+
(
1 1 1 1 11 12 13
21 22 23 2 2 2 2
31 32 33 3 3 3 3
a cos t b cos t
u t a cos t b cos t
a cos t b cos t
(9.17)

Na expresso anterior os termos
nn
no dependem do tempo, apenas asseguram a relao entre
os vrios graus de liberdade, podendo-se escrever a equao anterior num formato mais
compacto, tal como se mostra de seguida:

( ) ( )
=

*
u t u t (9.18)

Substituindo a equao (9.18) na equao (9.13), facilmente se obtm:

( )
(
=

2
n
k m u t 0 (9.19)

O sistema de equaes anterior, corresponde a um sistema algbrico cuja soluo
genericamente dada por:

( )

(
=

1
2
n
u t k m 0 (9.20)

Atendendo que a inversa de uma matriz a correspondente matriz adjunta a dividir pelo
determinante:

( )
( )

=

2
n
2
n
Adj k m
u t 0
k m
(9.21)

Ento facilmente se conclui que
( )
u t ser uma soluo trivial (nula) sempre que o determinante

(em denominador) for no nulo. Assim, para se obterem as solues no nulas que interessam, o
determinante
2
n
k m , dever ser nulo. Neste caso, a soluo
( )
u t ser no nula, mas

indeterminada. Pelo que, apenas se poder obter uma soluo no nula da equao do
movimento
( ) ( )
+ =

m u t k u t 0 quando for verificada a seguinte condio:

=
2
n
k m 0 (9.22)

145

Analisando o caso do edifcio de 3 pisos verifica-se que o problema consiste na resoluo de uma
equao algbrica do 3 grau, cujas trs razes correspondem s trs frequncias naturais do
edifcio. Assim, pode-se escrever:

(

(
= = =
(
(

2
2
n p
p
1 1 0
m
k m 0 4 k 1 2 1 0 ,
4k
0 1 2
(9.23)

Obtendo-se:

( =

( + = = =

=

( =
p
1
1
p 3 2
2 2
3
p
3
4k
0, 1981 rad / s
m
0, 1981
4k
5 6 1 0 1, 5555 1, 5555 rad / s
m
3, 247
4k
3, 2470 rad / s
m
(9.24)

Agora para cada valore prprio n, pode-se determinar a correspondente configurao modal pela
resoluo do seguinte sistema indeterminado:

( ( (

( ( (
=
( ( (
( ( (

n 1n
p n 2n
n 3n
1 1 0 0
4 k 1 2 1 0
0 1 2 0
(9.25)

O sistema anterior apenas pode ser resolvido arbitrando um valor para uma das incgnitas
(usualmente 1) e determinando as restantes em relao incgnita arbitrada.
Assim, para o caso do edifcio de trs pisos, considerando que o mdulo de elasticidade dos
pilares (em alumnio) de 70 GPa e que a massa de cada piso 5 kg, obtm-se as seguintes
frequncias naturais de vibrao:

=
=
=
1
2
3
f 4, 13 Hz
f 11, 56 Hz
f 16, 73 Hz
(9.26)

A estes valores das frequncias naturais encontram-se associadas as configuraes modais
apresentadas na Figura 9.5.

146

1modo 2 modo 3 modo

f
1
=4,23 Hz f
2
=11,56 Hz f
3
=16,73 Hz
Figura 9.5 Modos de vibrao, considerando como unitrio o elemento do vector correspondente ao topo do edifcio.

Usualmente a matriz que contm os modos de vibrao designada por matriz modal e para um
sistema com n graus de liberdade, representa-se como se mostra de seguida:

(
(

(
(
= =
(
(

(

11 12 1n
21 22 2n
1 2 n
n1 n2 nn
(9.27)

Como j se viu anteriormente a cada modo de vibrao encontra-se associada uma frequncia
natural de vibrao. Assim, para um sistema com n graus de liberdade tambm usual arrumar
os valores das frequncias angulares naturais na seguinte matriz diagonal, tambm designada
por matriz espectral:

(
(
=
(
(
(

2
1
2
2 2
2
n
(9.28)

Assim, as matrizes anteriores satisfazem a seguinte relao:

=
2
k m (9.29)

1
0.802
0.445
1
1.247
0.555
1
1.802
2.247

147

9.3.3 Ortogonalidade dos modos de vibrao
Os vectores que representam os modos de vibrao apresentam um conjunto de propriedades
designadas por condies de ortogonalidade, que se traduzem pelas seguintes equaes (nr):

= =

T T
n r n r
k 0 m 0 (9.30)

A primeira representa a ortogonalidade em relao matriz de rigidez enquanto a segunda a
ortogonalidade em relao matriz de massa. A partir das referidas condies de ortogonalidade
possvel estabelecer as seguintes relaes:

= =

T T
k k m m (9.31)

Como consequncia das condies de ortogonalidade, as matrizes
m e k so matrizes diagonais.
tambm fcil de demonstrar que, se os modos de vibrao so ortogonais s matrizes de massa
e de rigidez, tambm o sero em relao a qualquer matriz que resulte da combinao daquelas
duas.
9.3.4 Normalizao dos modos de vibrao
Os modos de vibrao representam apenas a configurao da estrutura quando esta vibra com
uma determinada frequncia. O valor absoluto das componentes que constituem o vector modo
de vibrao, no tem qualquer significado, sendo apenas importante a relao entre essas
componentes. Pelo que, existem infinitas representaes possveis do mesmo modo de vibrao.
Fase a esta situao usual representar os modos de vibrao atravs de uma determinada
norma que facilite a interpretao e a comparao entre eles.
Uma das formas mais simples de normalizar os modos de vibrao considerar sempre igual
unidade o mesmo elemento dos vrios vectores dos modos de vibrao normalizao a um
dado elemento tal como se mostrou na Figura 9.5. Outra forma de normalizar os modos
dividir o vector pelo maior valor absoluto normalizao ao valor mximo ficando esse
elemento unitrio, i.e.:

( )
n
n
n
mx
(9.32)

148

ainda usual normalizar os modos em relao norma do modo normalizao norma i.e.:

n
n
n
(9.33)

Todavia, a forma de normalizao mais usada, essencialmente devido s simplificaes na
representao da equao do movimento, a normalizao em relao matriz de massa, que se
obtm aplicando a expresso seguinte:

= =

n n
n
T
n,n n n
m m
(9.34)

Como consequncia desta normalizao verifica-se a seguinte igualdade:

=
T

m I (9.35)

Na equao anterior
a matriz modal (com os modos normalizados em relao matriz de

massa), e I a matriz identidade.
A partir desta normalizao tambm possvel obter um outro importante resultado, desta vez
envolvendo a matriz de rigidez, que se traduz na relao seguinte:

=
T 2

k (9.36)

2
uma matriz diagonal, que contm na sua diagonal principal o
quadrado dos valores da frequncia angular natural, associado a cada modo de vibrao.
Para o exemplo do edifcio de trs pisos, procedeu-se normalizao dos modos em relao
matriz de massa, sendo estes apresentados na Figura 9.6.

Figura 9.6 Modos de vibrao do edifcio de trs pisos normalizados em relao matriz de massa.

149

9.3.5 Exerccios
Exerccio 9.3.1
Considere o prtico de 2 pisos representado na Figura 9.7, determine as suas frequncias naturais e a configurao
dos seus modos de vibrao. Determine as matrizes de massa e rigidez generalizadas. Escreva os modos de vibrao
normalizados relativamente matriz de massa.

EI=90 000 kNm
2
;
m=50 000 Kg
Figura 9.7 Prtico de dois pisos.

Exerccio 9.3.2
Determinar as frequncias naturais e os modos de vibrao da viga representada na Figura 9.8, considerando os
dois graus de liberdade indicados, u
1
e u
2
(escreva os modos de vibrao normalizados relativamente matriz de
massa).

L=10 m; EI=210
4
kNm
2
;
m
1
=20010
3
Kg
m
2
=10010
3
Kg
Figura 9.8 Viga simplesmente apoiada com duas massas concentradas no vo.

7,00 m
3
,
0
0

m
3
,
0
0

m
m
m
EI EI
EI EI
u
1
m
1
m
2
u
2
L/3 L/3 L/3

150

Exerccio 9.3.3
Considere a estrutura apresentada na Figura 9.9. Determine as frequncias naturais e os modos de vibrao
considerando os dois graus de liberdade indicados, u
1
e u
2
(escreva os modos de vibrao normalizados
relativamente matriz de massa).

L=4 m; EI=20000 kNm
2
;
m
1
=20010
3
Kg
m
2
=10010
3
Kg
Figura 9.9 Consola em formato L com massas concentradas.

9.3.6 Representao em coordenadas modais
O sistema de equaes de equilbrio dinmico descrito pela expresso (9.13) um sistema de
equaes diferenciais, em que as equaes so dependentes entre si pois, duma forma geral, a
matriz de rigidez k tem termos fora da diagonal principal e nada obriga a que a matriz de
massa m seja uma matriz diagonal (embora o seja em muitos casos, por se optar por considerar
sistemas com distribuio discreta de massas).
No entanto, possvel, atravs de uma transformao de coordenadas, representar o mesmo
sistema de equaes diferenciais noutro em que as equaes diferenciais so independentes entre
si, o que facilita a resoluo do problema. Esta transformao de coordenadas passa o sistema de
coordenadas estruturais para as designadas coordenadas modais.
Considere-se a equao (9.13) na qual se introduz a equao (9.18), obtm-se:

( ) ( )
+ =

* *
m u t k u t 0 (9.37)

Pr-multiplicando agora todos os termos pela transposta da matriz modal:

( ) ( )
+ =

T * T *
m u t k u t 0 (9.38)

L
LEI
EI
m
1
m
2
u
1
u
2

151

Facilmente se constata que se passa para um sistema em que as equaes diferenciais ficam
desacopladas, pois as matrizes
T T
m e k so matrizes diagonais, usualmente
designadas neste contexto por matriz de massa modal e matriz de rigidez modal (anteriormente
tinham sido designadas por matriz de massa generalizada e matriz de rigidez genralizada).
Retomando como exemplo o edifcio de trs pisos, estas matrizes tm a seguinte forma:

( (
( (
= = = =
( (
( (
( (

* *
1 1
* T * * T *
2 2
* *
3 3
m 0 0 k 0 0
m m 0 m 0 k k 0 k 0
0 0 m 0 0 k
(9.39)

Assim, a equao diferencial anterior pode ser escrita na forma seguinte:

( ) ( )
+ =

* * * *
m u t k u t 0 (9.40)

Ou seja:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ( ( ( (
( ( ( ( (
+ =
( ( ( ( (
( ( ( ( (
( ( ( (
* * * *
1 1 1 1
* * * *
2 2 2 2
* * * *
3 3 3 3
u t u t m 0 0 k 0 0 0
0 m 0 u t 0 k 0 u t 0
0 0 0 m 0 0 k u t u t
(9.41)

Da qual resulta o seguinte sistema de equaes diferenciais desacopladas:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+ = =
+ =

+ = + = =

+ =
+ = =

* * * * * *
* * * *
1 1 1 1 1 1
1 1 1 1
* * * * * * * * * *
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
* * * *
* * * * * *
3 3 3 3
3 2 3 3 3 3
u t u t 0 , k m
m u t k u t 0
m u t k u t 0 u t u t 0 , k m
m u t k u t 0
u t u t 0 , k m
(9.42)

Utilizando em alternativa, nas equaes (9.37) e (9.38), a matriz modal normalizada em relao
matriz de massa, obtm-se a equao de equilbrio dinmico numa forma mais interessante:

( ) ( )
+ =

* 2 *
I u t u t 0 (9.43)

A partir deste resultado facilmente se percebe a utilidade de normalizar a matriz modal em
relao matriz de massa, tal como havia sido referido previamente.

152

9.4 Vibrao com amortecimento e foras aplicadas
O caso mais geral da anlise dinmica de estruturas envolve a considerao de amortecimento e
foras exteriores aplicadas. Esta situao encontra-se representada atravs da equao (9.1) que
agora se volta a introduzir:

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =

m u t c u t k u t f t (9.44)

Tambm aqui possvel transformar este sistema de equaes diferenciais acopladas num
sistema de equaes desacopladas recorrendo ao conceito de coordenadas modais, isto ,
recorrendo ideia de que a soluo pode ser representada como uma combinao linear dos
modos de vibrao da estrutura:

( ) ( )
=

*
u t u t (9.45)

Introduzindo esta relao na equao (9.44) e multiplicando ambos os membros por
T
, obtm-
se:

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =

* * * * * * *
m u t c u t k u t f t (9.46)

Na equao anterior surge agora a denominada matriz de amortecimento modal
*
c , e o vector
de carga modal
( )
*
f t . Em alternativa pode-se utilizar logo a matriz modal normalizada em
relao matriz de massa
T
, obtendo-se:

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =

* * 2 * *
I u t 2 u t u t f t (9.47)

Na expresso anterior 2 , uma matriz diagonal que se obtm utilizando a matriz modal
normalizada em relao matriz de massa:

= =
* T T

c c , 2 c (9.48)

Utilizando novamente o exemplo do edifcio de trs pisos as grandezas anteriores podem ser
escritas na forma seguinte:

153

( (

( (
= =
( (
( (

(

*
1 1 1
* *
2 2 2
*
3 3 3
c 0 0 2 0 0
c 0 c 0 , 2 0 2 0
0 0 2 0 0 c
(9.49)

Assim, o sistema de equaes diferenciais dado pela equao (9.36), para o caso do exemplo do
edifcio de trs pisos, corresponde ao seguinte sistema de equaes diferenciais desacopladas:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
+ + =
+ + =

* * * * * * *
1 1 1 1 1 1 1
* * * * * * *
2 2 2 2 2 2 2
* * * * * * *
3 3 3 3 3 3 3
(9.50)

Em notao em ndice para cada modo de vibrao n, podem ser escritas como:

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
* * * * * * *
n n n n n n n
m u t c u t k u t f t (9.51)

Considerando agora que o sistema anterior obtido utilizando a matriz modal normalizada em
relao matriz de massa, tem-se ento:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
+ + =
+ + =

* * 2 * *
1 1 1 1 1 1 1
* * 2 * *
2 2 2 2 2 2 2
* * 2 * *
3 3 3 3 3 3 3
u t 2 u t u t f t
u t 2 u t u t f t
u t 2 u t u t f t
(9.52)

Em notao em ndice para cada modo de vibrao n, podem ser escritas como:

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
* * 2 * T
n n n n n n n
u t 2 u t u t f t (9.53)

A resoluo deste sistema de equaes permite obter a soluo do problema dinmico expresso
em termos de coordenadas modais. Para obter a soluo em termos de coordenadas estruturais
(em relao aos graus de liberdade dinmicos da estrutura) necessrio atender relao
expressa pela equao (9.45).
A semelhana das equaes (9.51) e (9.53) com a equao de equilbrio dinmico de um oscilador
de um grau de liberdade evidente. Tirando partido desta semelhana possvel obter a soluo
para um sistema de mltiplos graus de liberdade a partir da soluo para sistemas de um grau
de liberdade.

154

9.5 Anlise da resposta dinmica no domnio do tempo
A resposta dinmica para um sistema com mltiplos graus de liberdade pode ser determinada
para as vrias situaes: regime livre; foras aplicadas; acelerao na base. Utilizando os
conceitos apresentados sobre a formulao modal e o mtodo numrico de clculo apresentado
para o caso do oscilador de um grau de liberdade (para excitaes arbitrrias frmula
recursiva), facilmente se implementa o clculo da resposta do modelo de uma estrutura.
Nesta seco a anlise da reposta dinmica ser efectuada por sobreposio modal, tal como se
mostra na equao (9.54), evidenciando-se a formulao para aces que resultam de aceleraes
na base de fundao das estruturas (sismos).

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ( ( ( ( (

( ( ( ( ( (
= = + +
( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( (

( (
*
1 1 11 12 13 11 12 13
* * * *
2 21 22 23 2 21 1 22 2 23 3
*
31 32 33 31 32 33 3 3
u t u t
u t u t u t u t u t
u t u t
(9.54)

9.5.1 Resposta a uma acelerao na base
A formulao que permite o clculo da resposta de um sistema de mltiplos graus de liberdade a
um conjunto de aceleraes na base semelhante formulao utilizada para o clculo da
resposta a um conjunto de foras de excitao, podendo ser escrita na forma seguinte:

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =

b
m u t c u t k u t m u t (9.55)

( )
b
u t representa o vector das aceleraes na base. Usualmente, admite-se
que podem existir trs deslocamentos independentes na base, um em cada direco u
bx
(t), u
by
(t)
e u
bz
(t).
Ao introduzir estes deslocamentos da base na equao (9.55), s faz sentido considerar cada um
deles nas posies do vector
( )
b
u t correspondentes s respectivas direces. Assim, caso se
pretenda considerar um movimento da base segundo a direco X, dever ser considerado um
vector
( )
b
u t , com valor diferente de zero somente nos graus de liberdade segundo X. Uma
forma prtica de construir um vector com estas caractersticas, em que todos os pontos da
estrutura sofrem o mesmo deslocamento, criar um vector unitrio nas posies correspondentes

155

direco desejada e zero nas restantes. Neste sentido devem ser construdos trs vectores,
sendo um para cada uma das direces.

X
1
Vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco X e zero nas
restantes;
Y
1
Vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco Y e zero nas
restantes;
Z
1
Vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco Z e zero nas
restantes;

Desta forma a equao (9.54) pode ser reescrita na seguinte forma:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
+ + = +

X bx Y by Z bz
m u t c u t k u t m u t u t u t 1 1 +1 (9.56)

Particularizando agora somente para o caso de movimentos da base segundo a direco X, e
expressando a equao em coordenadas modais, admitindo a matriz modal normalizada em
relao matriz de massa, a equao de equilbrio dinmico pode ser escrita na seguinte forma:

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =

* * 2 * T
X bx
I u t 2 u t u t m u t 1 (9.57)

semelhana do que j foi feito anteriormente na equao (9.53), como o sistema de equaes
anterior um sistema de equaes diferenciais desacopladas, pode-se representar, para cada
modo de vibrao n, atravs da seguinte equao:

( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
* * 2 * T
n n n n n n n X bx
u t 2 u t u t m u t 1 (9.58)

No termo da direita da equao (9.58), o factor que multiplica a acelerao da base
usualmente designado por Factor de Participao Modal, para a direco em que actua essa
acelerao, tem-se ento:

=
T
nx n X
P m1 (9.59)

156

9.6 Anlise da resposta dinmica no domnio da frequncia
Uma outra forma muito atractiva e intuitiva de estudar o comportamento dinmico de
estruturas, baseia-se no recurso anlise no domnio da frequncia. Nesta ptica, apresentam-se
nesta seco, os conceitos clssicos, associados ao estudo da resposta das estruturas a partir de
excitaes conhecidas, designadas por determinsticas, bem como, os conceitos associados ao
estudo da resposta das estruturas a partir de excitaes desconhecidas, designadas por
estocsticas.
Genericamente, e independentemente do tipo de excitao, o processo relativo caracterizao
do comportamento dinmico de estruturas, baseia-se no estabelecimento de um modelo
matemtico e de relaes excitao-resposta, bem como a adopo de um modelo espacial
discreto ou contnuo que represente aproximadamente as propriedades geomtricas e fsicas das
estruturas, usualmente expressas atravs das matrizes de massa, rigidez e amortecimento, bem
como a aplicao das leis da Mecnica (tal como se mostrou anteriormente), resultando da um
sistema de equaes diferenciais caracterizador do movimento estrutural a partir do qual
possvel obter relaes excitao-resposta, quer numa ptica determinstica, quer numa ptica
estocstica.
9.6.1 Excitao determinstica. Funes de resposta em frequncia
A equao de equilbrio dinmico, para o caso de modelos com vrios graus de liberdade,
tambm pode ser transposta do domnio do tempo para o domnio da frequncia, aplicando a
ambos os membros a transformada de Fourier, obtendo-se:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ + =
(
+ =

2
2
m U i c U k U F
k m i c U F
(9.60)

A soluo para a equao anterior dada por:

( ) ( ) ( )
=

U H F (9.61)

em que

( ) ( )

(
= +

1
2
H k m i c (9.62)

157

Nas expresses anteriores
( )
U , o vector correspondente transformada de Fourier (TF) do

vector dos deslocamentos,
( )
F , a TF do vector das foras e

( )
H , uma matriz que contm
as Funes de Resposta em Frequncia (FRF).
A determinao da matriz das FRF,
( )
H , a partir da equao anterior envolve o clculo da
inversa de uma matriz complexa de ordem
GL
N , para cada valor de (Caetano, 1992), o que
computacionalmente dispendioso. Assim, tal como no domnio do tempo, tambm no domnio da
frequncia usual recorrer formulao alternativa em coordenadas modais, ou formulao
modal, neste caso, para determinar a matriz
( )
H .
Como se verificou anteriormente, o sistema de equaes diferenciais de 2 ordem, dado pela
equao (9.44), transformado num conjunto de equaes diferenciais independentes, dado pela
equao (9.50). O conjunto das FRFs, determinadas para cada uma destas equaes diferenciais
independentes, pode ser correlacionado com a matriz ( ) H global, atravs da seguinte
expresso

( ) ( )
=
* T

H H (9.63)

( )
*
H uma matriz diagonal que contm as FRFs das vrias equaes
diferenciais independentes. Desenvolvendo os produtos matriciais envolvidos na equao (9.63) e
assumindo como unitrio o valor das massas modais, pode-se obter o termo geral da matriz
( )
H , em notao indicial, como se mostra na seguinte expresso

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
=

= = =
+

GL
N
m n
i i
m,n GL GL
2 2
i 1
i i i
H , m 1, 2, , N , n 1, 2, , N
i 2
(9.64)

em que se convenciona representar a componente m do modo de vibrao i por ( )
m
i
. Esta
forma alternativa, apresentada para obter as FRFs em funo dos parmetros modais
(frequncias naturais, configuraes modais e amortecimentos modais), para alm de ser mais
simples que a dada pela expresso (9.63), tem a mesma vantagem indicada para a formulao
clssica no domnio do tempo, uma vez que a sua aplicao tambm permite a contabilizao do
contributo de apenas um pequeno nmero de modos de vibrao, o que suficiente para avaliar
a resposta de uma dada estrutura, sem que ocorram erros significativos.
Na Figura 9.10 apresentam-se as Funes de Resposta em Frequncia dadas pela amplitude
2 2
R +I e pela fase
( )
arctg I / R .da equao (9.64).

158

Figura 9.10 Matriz completa das Funes de Resposta em frequncia, obtida para o exemplo do edifcio de trs pisos.
9.7 Excitao estocstica.
A designao de excitao estocstica, encontra-se associada a aces dinmicas desconhecidas,
cuja variao temporal de natureza aleatria, isto , quando no possvel prever o seu
comportamento futuro. Nestas circunstncias, a caracterizao do comportamento dinmico de
estruturas s pode ser alcanada atravs da adopo de conceitos probabilsticos, como alis j
foi mencionado anteriormente.
Atendendo ao facto de a excitao ser desconhecida, o processo referente caracterizao do
comportamento dinmico, baseia-se na considerao de hipteses simplificativas sobre as
caractersticas estatsticas da excitao, procurando-se o estabelecimento da relao destas, com
as caractersticas estatsticas da resposta (conhecidas) e com as propriedades dinmicas das
estruturas, as quais interessa avaliar.
Assim, este tipo de processo baseia-se na anlise e interpretao da resposta das estruturas, e
est especialmente vocacionado para a vertente experimental. Nesta seco introduzem-se alguns
conceitos bsicos de estatstica e processos estocsticos, os quais visam a introduo e o estudo
0 5 10 15 20 25
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
H[1,1]
0 5 10 15 20 25
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
H[1,2]
0 5 10 15 20 25
10
-5
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-4
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-3
10
-2
10
-1
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0
H[1,3]
0 5 10 15 20 25
10
-5
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-4
10
-3
10
-2
10
-1
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0
H[2,1]
0 5 10 15 20 25
10
-5
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-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
H[2,2]
0 5 10 15 20 25
10
-5
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-4
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10
-2
10
-1
10
0
H[2,3]
0 5 10 15 20 25
10
-5
10
-4
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-3
10
-2
10
-1
10
0
H[3,1]
0 5 10 15 20 25
10
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-2
10
-1
10
0
H[3,2]
0 5 10 15 20 25
10
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10
-2
10
-1
10
0
H[3,3]
0 5 10 15 20 25
-180
-90
0
90
180
0 5 10 15 20 25
-180
-90
0
90
180
0 5 10 15 20 25
-180
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0
90
180
0 5 10 15 20 25
-180
-90
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90
180
0 5 10 15 20 25
-180
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0
90
180
0 5 10 15 20 25
-180
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0
90
180
0 5 10 15 20 25
-180
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0
90
180
0 5 10 15 20 25
-180
-90
0
90
180
0 5 10 15 20 25
-180
-90
0
90
180

159

da representao analtica das funes de densidade espectral de potncia da resposta das
estruturas, elemento chave na abordagem deste tipo de processo, no domnio da frequncia.
9.7.1 Conceitos de estatstica e processos estocsticos
Considere-se a evoluo no tempo de um conjunto de variveis aleatrias, as quais correspondem
a um determinado conjunto de realizaes de um processo estocstico. Pode-se definir a evoluo
de uma varivel aleatria ao longo do tempo como x
k
(t), em que o ndice k indica a realizao a
que se refere (k[0,N]) e t indica o instante temporal (t[0,T]).
Considerando que as realizaes ento compreendidas num intervalo limitado (t[0,T]), no
fundo est-se a considerar apenas uma amostra da populao total de valores (t]-,+[, para a
populao total), representativa de cada uma das realizaes k. Nestas circunstncias para cada
amostra da evoluo de uma varivel aleatria d-se a designao de funo aleatria, sendo que
nenhuma delas decomponvel em nenhuma funo conhecida.
Suponha-se que cada varivel aleatria x
k
(t), pode assumir qualquer valor no intervalo de tempo
em que est compreendida, e que est relacionada com a descrio da evoluo de uma
determinada grandeza fsica (ex. acelerao), para a qual interessa conhecer a sua tendncia e
disperso.
Na prtica, uma funo aleatria resulta da medio ou registo de uma grandeza fsica, cuja
variao devida a causas no controladas pelo observador. Todavia, o conceito de aleatoridade
reforado, caso se meam vrias amostras em simultneo, obtendo-se assim um conjunto de
diferentes registos (resultantes de experincias idnticas) aos quais se d a designao de
processo estocstico.
Na Figura 9.11, faz-se a representao das n variveis de um processo estocstico ao longo do
tempo.

Figura 9.11 Representao de um processo escalar estocstico.

Tendo em conta o processo estocstico x
k
(t) apresentado na Figura 9.11, definem-se agora, na
Tabela 9.1,algumas grandezas estatsticas, para o instante t e para os instantes t e t+.
t
u (t)
1
u (t)
2
u (t)
3
t
t
t
1
t
2

160

Tabela 9.1 Grandezas estatsticas de variveis aleatrias
Designao Amostra [0, N]
Mdia

( ) ( )
N
t k k
k 1
1
x E x t x t
N
=
= = (

Valor quadrtico
mdio

( ) ( )
N
2 2
2
t k k
k 1
1
x E x t x t
N
=
(
= =

Varincia ( ) ( ) ( )
N
2 2
2
t k k
k 1
1
s E x t x x t x
N
=
(
= = (

Desvio padro

2
t t
s s =
Auto-correlao ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
N
xx k k k k
k 1
1
R t, t E x t x t x t x t
N
=
+ = + = + (

Auto-covarincia
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
xx k t k t
N
k t k t
k 1
C t, t E x t x x t x
1
x t x x t x
N
+
+
=
( + = + =

= +

Para as grandezas estatsticas apresentadas na tabela anterior importa referir que,
2 2
t t t t
x , x , s e s

so considerados como estimadores das grandezas
2 2
t t t t
, , e
, as quais seriam os valores obtidos
se fosse possvel calcular estes parmetros para toda a populao.
Todavia, a caracterizao completa de um processo estocstico, envolve um exigente tratamento
matemtico, pelo que usual, em diversas aplicaes prticas, simplificar esse tratamento
matemtico, assumindo que os processos estocsticos so estacionrios e ergdicos.
Um processo diz-se estacionrio quando as suas caractersticas estatsticas so independentes do
instante temporal. Para estas condies apresentam-se as funes a utilizar para determinar a
mdia e a funo de auto-correlao:

( ) ( )
N
x k
N
k 1
1
t lim x t
N
=
=

( ) ( ) ( )
N
xx k k
N
k 1
1
R t, t lim x t x t
N
=
+ = +

Um processo dito ergdico quando o valor dos parmetros estatsticos avaliados tendo em
conta as diferentes realizaes, para um determinado instante de tempo, igual ao dos mesmos
parmetros estatsticos avaliados apenas numa realizao ao longo do tempo. Para avaliar o
conceito de ergocidade apresentam-se tambm as funes a utilizar para determinar a mdia e a
funo de auto-correlao:

( ) ( )
T
x k
0 N
1
k lim x t dt
T

161

( ) ( ) ( )
T
xx k k
0 N
1
R , k lim x t x t dt
T
= +

Usualmente, assim como neste trabalho, tambm admitido que os processos estocsticos
apresentam mdia nula e natureza Gaussiana (ou normal). Ao se admitir a natureza Gaussiana,
no fundo est-se a admitir que a funo de auto-correlao caracteriza completamente o processo
[Carvalhal, 1989].
de salientar que, a natureza Gaussiana comum a muitos fenmenos naturais, segundo o
Teorema do Limite Central, a soma de um grande nmero de variveis aleatrias independentes,
cada uma com diferentes distribuies individuais, tende para uma distribuio normal.
Ao admitir-se que o processo estocstico estacionrio e ergdico, a funo de auto-correlao
apenas contempla uma nica realizao k e um desfasamento temporal , podendo ser
determinada simplesmente atravs da seguinte expresso:

( ) ( ) ( )
T
xx k k
0 T
1
R lim x t x t dt
T
= +

As funes de auto-correlao associadas a processos estocsticos estacionrios de mdia nula,
so funes simtricas com um mximo na origem, cuja ordenada igual varincia do
processo.
Aplicando a transformada de Fourier
9
funo de auto-correlao obtm-se uma nova funo
que se designa por funo de densidade espectral de potncia ou auto-espectro, definida no
domnio da frequncia.

( ) ( )
i
xx xx
S R e d
+

Os auto-espectros so funes reais que quantificam a distribuio do contedo energtico de um
sinal (srie temporal) em frequncia. Para sinais de mdia nula, a rea do grfico que representa
o contedo energtico total do sinal igual ao valor da sua varincia.
Nesta fase importa definir o conceito de rudo branco. Trata-se de um tipo de sinal que
caracterizado por ser idealmente aleatrio e no limite pode-se afirmar que, contm a
contribuio, com contedo energtico significativo, de todas as frequncias. Nestas

9
De notar que tambm possvel determinar a funo de auto-correlao aplicando a inversa da transformada de
Fourier funo de densidade espectral de potncia:

( ) ( )
i
xx xx
1
R S e d
2
+

162

circunstncias a rea das funes de densidade espectral ser infinita, enquanto a funo de
auto-correlao apresentar uma ordenada com valor infinito na origem, que deriva do facto da
varincia ser infinita, apresentando ordenadas nulas em todas as restantes abcissas, pelo facto
do sinal ser idealmente aleatrio.
Em termos prticos, a obteno de uma varincia infinita no realista, pelo que usual
considerar-se um rudo branco de banda limitada, isto , um processo estocstico que
caracterizado por um auto-espectro com intensidade constante dentro de um determinado
intervalo de frequncias, tal como se apresenta na Figura 9.12.

Figura 9.12 Exemplo de um sinal representativo de um processo de banda larga, com funo de auto-correlao e
funo de densidade espectral de potncia.

Para a aplicao de mtodos de identificao modal estocstica, usual assumir que a excitao
tem as propriedades de um rudo branco: espectro de potncia constante e funo de auto-
correlao com ordenada na origem igual varincia do processo e valor nulo em todas as
restantes abcissas.
Os conceitos referidos anteriormente podem ser generalizados, por exemplo ao considerarem-se
dois processos estocsticos (x
i
(t) e x
j
(t)), possvel introduzir os conceitos de funo de
correlao cruzada e funo de densidade espectral de potncia cruzada (ou espectro cruzado),
dadas pelas seguintes expresses:

( ) ( ) ( )
T
ij i j
0 T
1
R lim x t x t dt
T
= +

( ) ( )
i
ij ij
S R e d

No mbito da identificao modal estocstica, as funes de densidade espectral de potncia so
determinadas a partir de sries temporais, podendo-se nessas circunstncias aplicar a seguinte
expresso:
( )
( ) ( )
*
N
T, r i T, r j
ij
T
r 1
N
x t x t
1
S lim
N T
( (

=

F F

x(t)
t
R()
S()
S 0
1

1

2
0

163

em que
( )
T, r i
x t (

F
, representa a transformada de Fourier da realizao r, do processo estocstico
xi(t), no intervalo [0, T].
Salienta-se o facto de a expresso anterior tambm ser adequada para determinar auto-
espectros, fazendo x
i
= x
j
. Analisando a expresso anterior, facilmente se verifica que os auto-
espectros so funes reais
10
, enquanto os espectros cruzados so funes complexas.
Refere-se ainda que, usual agrupar em vectores os processos estocsticos. Nestas circunstncias
usual definir uma matriz das funes de correlao (ou matriz de correlao), que contm nos
elementos da diagonal principal as funes de auto-correlao e fora dessa diagonal as funes de
correlao cruzada. De forma idntica usual definir uma matriz das funes de densidade
espectral (ou matriz espectral) que contm na sua diagonal principal os auto-espectros e os
espectros cruzados fora dessa diagonal.
9.7.2 Funes de densidade espectral da resposta
As funes de densidade espectral da resposta para estruturas com vrios graus de liberdade
podem-se definir com base na seguinte expresso:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
T
u p
S H S H =

na expresso anterior H() representa a matriz das funes de resposta em frequncia, Su() a
matriz a matriz das funes de densidade espectral da resposta da estrutura, enquanto que
Sp() a matriz a matriz das funes de densidade espectral da excitao.
Assumindo que a excitao que actua os diferentes graus de liberdade tem caractersticas
semelhantes s de um rudo branco, ento a matriz dos espectros da excitao constante e
depende da matriz das correlaes (Rp), pelo que a matriz dos espectros da resposta passa a
depender exclusivamente da matriz de funes de resposta em frequncia e de uma matriz
constante:

( ) ( ) ( ) ( )
*
T
u p
S H R H =

Admitindo que a excitao do tipo rudo branco e assumindo que as excitaes que actuam
cada um dos graus de liberdade so estatisticamente independentes entre si, ento as correlaes
cruzadas so nulas sendo a matriz Rp uma matriz diagonal. Nestas circunstncias pode-se obter

10
Os auto-espectros so funes reais pois resultam da multiplicao de nmeros complexos pelos seus complexos
conjugados.

164

uma expresso que fornece a contribuio de cada modo genrico, para qualquer elemento da
matriz das funes de densidade espectral da resposta:

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
N
m k n k i i i i i
p rr y m, n 2 2 2 2
k 1 i i i i i i
S R
2 j 2 j
=

=
+ +

A expresso anterior muito interessante pois permite obter individualmente a funo de
densidade espectral de cada modo de vibrao, a partir das quais possvel obter as
caractersticas modais das estruturas.
Para o exemplo em anlise, determinou-se a matriz das funes de densidade espectral de
potncia da resposta em acelerao, considerando para matriz das funes de densidade espectral
da excitao a matriz identidade. Desta forma, admite-se que as fontes de excitao que ocorrem
nos diferentes graus de liberdade so independentes entre si, sendo rudos brancos. Na Figura
9.13, apresenta-se a matriz das amplitudes das funes de densidade espectral de potncia da
resposta em acelerao. De notar que apenas se apresentam as funes para valores de
frequncia positivos, pelo que tomam a designao de Gy (esta uma sigla usualmente utilizada
na bibliografia da especialidade).

165

D
e
n
s
i
d
a
d
e

E
s
p
e
c
t
r
a
l

d
e

P
o
t
n
c
i
a

[
(
m
/
s
2
)
2
/
H
z
]

F
a
s
e

[
]

D
e
n
s
i
d
a
d
e

E
s
p
e
c
t
r
a
l

d
e

P
o
t
n
c
i
a

[
(
m
/
s
2
)
2
/
H
z
]

F
a
s
e

[
]

D
e
n
s
i
d
a
d
e

E
s
p
e
c
t
r
a
l

d
e

P
o
t
n
c
i
a

[
(
m
/
s
2
)
2
/
H
z
]

F
a
s
e

[
]

f [Hz] f [Hz] f [Hz]

Figura 9.13 Matriz completa das Funes das Funes de Densidade Espectral de potncia da resposta, obtida para o
exemplo do edifcio de trs pisos.

0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[1,1]
0 5 10 15 20 25
0
90
180
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[1,2]
0 5 10 15 20 25
0
90
180
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[1,3]
0 5 10 15 20 25
0
90
180
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[2,1]
0 5 10 15 20 25
0
90
180
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[2,2]
0 5 10 15 20 25
0
90
180
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[2,3]
0 5 10 15 20 25
0
90
180
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[3,1]
0 5 10 15 20 25
0
90
180
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[3,2]
0 5 10 15 20 25
0
90
180
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[3,3]
0 5 10 15 20 25
0
90
180

166

D
e
n
s
i
d
a
d
e

E
s
p
e
c
t
r
a
l

d
e

P
o
t
n
c
i
a

[
(
m
/
s
2
)
2
/
H
z
]

D
e
n
s
i
d
a
d
e

E
s
p
e
c
t
r
a
l

d
e

P
o
t
n
c
i
a

[
(
m
/
s
2
)
2
/
H
z
]

D
e
n
s
i
d
a
d
e

E
s
p
e
c
t
r
a
l

d
e

P
o
t
n
c
i
a

[
(
m
/
s
2
)
2
/
H
z
]

f [Hz] f [Hz] f [Hz]

9.8 Aplicao anlise de resultados experimentais

0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[1,1]
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[1,2]
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[1,3]
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[2,1]
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[2,2]
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[2,3]
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[3,1]
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[3,2]
0 5 10 15 20 25
10
-10
10
-5
10
0
G
y
[3,3]

167

Tabela 9.2 Formulao clssica no domnio do tempo. Paralelismo entre modelos de 1 GL e N GL.
Modelos com 1 GL Modelos com N GL

Equao Diferencial escalar
[incgnita escalar: u(t)]

( ) ( ) ( ) ( ) m u t c u t k u t f t + + =

Equao Diferencial vectorial
(sistema de N eq. diferenciais acopladas)

mu c u ku f (t) + + =

Recorrendo matriz dos modos de vibrao, este
sistema transforma-se num conjunto de N
GL
eq.
diferenciais escalares, no acopladas (coord. modais)

* * * * * * *
n n n n n n n GL
m u c u k u f , n 1a N + + = =

* T
n n
u u =

* T
n n n
m m =

* T
n n n
c c =

* T
n n n
k k =

* T
n n
p f =

(Produto de convoluo de funes reais)

u(t) h(t)*f (t) =

( ) ( )
N
t
A
A
1
h t sen t e
m


* * *
n n n
u (t) h (t) *f (t) =

( )
*
n n
t *
n An *
n An
1
h (t) sen t e
m

=

*
u(t) u (t) =

Tabela 9.3 Formulao clssica no domnio da frequncia. Paralelismo entre modelos de 1 GL e N GL.
Modelos com 1 GL Modelos com N GL

Equao algbrica, complexa,
com incgnita escalar U()

( ) ( ) m u(t) c u(t) k u(t) f (t) + + = F F

2
m U( ) i cU( ) kU( ) F( ) + + =

Sistema de N eq. algbricas complexas (no acopladas,
quando se utilizam coordenadas modais
*
n
u )

( ) ( )
* * * * * * *
n n n n n n n GL
m u c u k u f , n 1 a N + + = = F F

* 2 * * * * * *
n n n n n n n n n
m U ( ) i c U ( ) k U ( ) F ( ) + + =

* T
n n
u u =

* T
n n n
m m =

* T
n n n
c c =

* T
n n n
k k =

* T
n n
f f =


U( ) H( )F( ) =

( ) ( )
2
1
H( )
k m c i
=
+


U( ) H( ) F( ) =

* T
Matriz das
FRF(diagonal)
H( ) H ( ) =

*
n * * 2 *
n n n
1
H ( )
k m i c
=
+

168

( )
1
u(t) U( )
= F

( )
1
u(t) U( )
=

F

169

10
BIBLIOGRAFIA

Becchi, A., Corradi, M., Foce, F., & Pedemonte, O. (Eds.). (2006). Essays on the History of Mechanics: In
Memory of Clifford Ambrose Truesdell and Edoardo Benvenuto. Historia Mathematica (Vol. 33).
Birkhuser Verlag. doi:10.1016/j.hm.2004.11.008
Chopra, A. K. (2001). Dynamics of Structures: Theory and Applications to Earthquake Engineering.
Prentice Hall.
Clough, R. W., & Penzien, J. (2003). Dynamics of structures. Civil Engineering (p. 752).
Corradi, M. (2006). A Short Account of the History of Structural Dynamics between the Nineteenth and
Twentieth Centuries. Proceedings of the Second International Congress on Construction History
(Vol. 1, pp. 837-854).
Cunha, ., Caetano, E., Magalhes, F., & Moutinho, C. (2006). FROM INPUT-OUTPUT TO OUTPUT-ONLY
MODAL IDENTIFICATION OF CIVIL ENGINEERING STRUCTURES (pp. 1-22).
Cunha, ., Caetano, E., Moutinho, C., Magalhes, F., & Hu, W.-H. (2010). Monitorizao dinmica
contnua de pontes e estruturas especiais. Ssmica 2010 8
o
Congresso de Sismologia e Engenharia
Ssmica (pp. 1-12).

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INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

F o valor usualmente dado pelos programas (considerando

assumido como o vector que define a deformada da estrutura. O deslocamento

L conhecido como factor de participao da excitao (i.e. a massa efectiva para a

corresponde ao vector que define a funo de forma, enquanto z

f t representa o vector das foras aplicadas.

u t ser uma soluo trivial (nula) sempre que o determinante

u t ser no nula, mas

a matriz modal (com os modos normalizados em relao matriz de

U , o vector correspondente transformada de Fourier (TF) do

F , a TF do vector das foras e

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