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Si los valores son R=10k, L=330mH y C=100nF, la
funcin queda de la siguiente manera:
()
Ya que se tiene la funcin de transferencia se hizo la
simulacin ante un escaln para observar la respuesta terica
del sistema y despus poder compararla con la real. La
simulacin se hizo utilizando LabVIEW y se muestra en la Fig.
30.
Fig. 30 Respuesta simulada del circuito RLC ante un
escaln
Si observamos la respuesta, el sistema se estabiliza en 4.5ms
aproximadamente. El siguiente paso es utilizar la DAQ 6009
para obtener la respuesta y mandarla a LabVIEW para que
pueda ser procesada y se pueda hacer la estimacin de los
parmetros de la planta. No fue posible hacer la estimacin
debido a que la frecuencia mxima a la que puede leer la DAQ
es de 150Hz, mientras que el sistema al responder en 4.5ms
equivale a 220 Hz aproximadamente. Se hizo una prueba de
lectura de una seal cuadrada a 100 Hz y se observ que la
DAQ no la lea correctamente. En la Fig. 31 y 32 se ve la
comparacin de la lectura hecha por la DAQ6009 y por un
osciloscopio.
Fig. 31 Seal cuadrada de 100Hz leda por la DAQ6009
Fig. 32 Seal cuadrada de 100Hz en el osciloscopio
Por ltimo se observ la respuesta del circuito RLC ante un
escaln pero ya no simulado, sino en un osciloscopio (Fig. 33)
y vimos que efectivamente responde en el tiempo que se haba
visto en la simulacin, por lo que no se puede caracterizar el
sistema con este tipo de herramientas y por esa razn ya no se
generaron los VIs que calculan el modelo de la planta.
Fig. 33 Respuesta real del circuito RLC ante un escaln
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VII. CONCLUSIN
Tal como se saba con anterioridad, gracias a proyectos
realizados en semanas pasadas, la lgica difusa es muy til al
momento de aplicarse a control. Adems, el control difuso es
una buena herramienta al momento de controlar sistemas de
los cuales no se conoce la planta.
En este documento se mostraron diversos programas que
utilizan LabVIEW e ICTL. Al estudiarlos se puede apreciar
claramente que la programacin grfica simplifica mucho el
tiempo de desarrollo. Adems, no solo es el hacer uso de
herramientas como LabVIEW, sino adems, de toolkits
especializados para cada tipo de aplicacin. En caso de no
haber utilizado ICTL, la programacin de las funciones de
membresa, evaluacin de reglas y desfusificacin hubiera
tomado mucho ms tiempo. Como desarrollador, uno tiene
que evaluar el costo-beneficio que un programa trae consigo.
En caso de que el tiempo de desarrollo se vea muy reducido y
la ganancia econmica crezca de manera aceptable, no
importa si hay que incurrir en costos de compra de paquetes
computacionales.
Hablando un poco ms detalladamente de los diversos
controles, se pudo lograr que diferentes configuraciones
otorgaran respuestas aceptables. Sin embargo, la complejidad
no recae justamente en idear nuevas formas de control, sino de
encontrar la ms adecuada para cada sistema. Para dar un
ejemplo, de los controles propuestos por el equipo, los dos que
tuvieron la mejor respuesta fueron el PI difuso con FAM
completa + D difuso y por el otro lado, el PD difuso integrado
(en otras palabras, PI con FAM completa a partir de PD
difuso).
Ahora bien, tomando el tema de la estimacin de
parmetros, por lo que no se pudo lograr un buen trabajo fue
porque la DAQ no alcanza las frecuencias requeridas para
llevar a cabo esta parte del proyecto. Se requiere de un lector
ms potente para poder obtener buenos y fidedignos
resultados.
VIII. BIBLIOGRAFA
[1] PID Control Toolkit User Manual. National
Instruments. Junio 2008.
[2] Ponce, P., Inteligencia Artificial con aplicaciones a la
ingeniera, Alfaomega Grupo Editor, 2010.
[3] Ponce, P., Ramrez-Figueroa, F., Intelligent Control
Systems with LabVIEW
TM
, Springer-Verlag London Limited,
2010.