Prctica 7

Resumen
Programacin con comandos avanzados mediante registros con el robot FANUC LR Mate 200iC.
Objetivo
Conocer, Comrender ! Mani"lar el movimiento del robot mediante rogramacin con variables
denominados #registros$ ! comandos avanzados de tio ensamblador.

Palabras Clave% registros, instr"cciones, rogramacin.
I. Introduccin
&n el leng"a'e de rogramacin b(sico de robots
FANUC, e)iste "n m*todo denominado
#Programacin +P&$, ,"e lleva "na estr"ct"ra
similar a la del leng"a'e ensamblador as- como
instr"cciones de rogramacin ,"e ermiten
realizar casi c"al,"ier rograma.
II. Desarrollo y resultados
La rogramacin +P& contiene las .erramientas
necesarias ara oder .acer casi c"al,"ier tio de
rograma ,"e se necesite ara el robot FANUC
LR Mate 200iC.
/entro de las instr"cciones 0"ndamentales ,"e
encontramos en este tio de leng"a'e son de salto,
de llamados eseciales, tiemos de esera,
condiciones, entre otros.
As- mismo se "ede interact"ar con los registros
disonibles dentro del sistema del robot.
Para *ste tio de rogramacin se tienen
di0erentes tios de instr"cciones, de las c"ales se
"eden nombrar las sig"ientes%
Registers
123
1024elect
5ait
6MP2L7L
Call
Miscellaneo"s
48i
Pa!load
300setlFrames
M9ltile control
Program control
&n el men9 de seleccin de 0"nciones .a!
,"e tomar en c"enta ,"e se enc"entran
di0erentes s"bmen9s e instr"cciones
disonibles.
/entro de las 1nstr"cciones con registros !
registros de osicin las variables disonibles se
enc"entran%
Los registros% real :;2 bits< o entero.
Los registros de osicin% "ntos en
coordenadas 'oint, cartesianos o matrices.
&stas son variables globales :todos los rogramas
tienen acceso a todos los registros ! registros de
osicin<.
Los asos ara traba'ar con registros ! s"s
caracter-sticas son los sig"ientes%
Para insertar en "n rograma F=%
>1N4+? Registers.
Para vis"alizar la lista de registros ! s"
contenido /A+A F=% >+@P&?
Registers.
Aa! "n m()imo de 2BC registros
:con0ig"rables<.
Un registro ermite ser comentado or "n
nombre.
&l direccionamiento "ede ser%
o /irecto R >=? D 2 el valor es
g"ardado directamente en R >=?.
o 1ndirecto R >R >=?? D B el
registro a0ectado deende del
valor contenido en R >=?.
4i R >=? D n, or lo tanto el valor B es
g"ardado en R >n?.
&n "n registro es osible almacenar el
res"ltado de "na oeracin aritm*tica.
o R >n? D >valor? >oerador? >valor?
o &l oerador "ede ser "na s"ma
:E<, "na resta :F<, "na
m"ltilicacin :G<, "na divisin
:2<, "na divisin entera :/1H< o el
resto de "na divisin :M3/<.
&l >valor? "ede ser%
o Una constante, "n valor de
entradaFsalida analgico
A1>n?2A3>n?, entradaFsalida
digital /1>n?2/3>n?, entradaF
salida gr"o I1>n?2I3>n?.
entradaFsalida de robot
R1>n?2R3>n?, "n registro R>n? o
valor de "n elemento de "n
registro de osicin PR>i,'?.
+ambi*n es imortante recordar los registros de
osicin%
Para insertar en "n rograma F= >?
>1N4+? Registers.
Para vis"alizar l lista de registros ! s"
contenido /A+A F=% >+@P&?
Position Registers.
Aa! "n m()imo de CJ en RF62, =00 en RF
6; ! =00 en RF6;i :con0ig"rables<.
Un registro de osicin almacena "n
"nto.
&l direccionamiento "ede ser%
o /irecto PR >=?DP>=? el "nto
es g"ardado directamente en
PR>=?.
o 1ndirecto PR>R>=??DP>;? el
registro de osicin a0ectado
deende de R>=?.
4i R>=?Dn, entonces el "nto P>;? est(
almacenando en PR>n?.
&n "n registro de osicin es osible
almacenar "n "nto " oeracin de "nto.
o PR>n?D>"nto?>oerador?>"nto?
o &l oerador "ede ser :E< o :F<
o &l >"nto? "ede ser "na osicin
P>n?, osicin act"al del robot e'e
or e'e 6P34 o LP34.
/entro de las n"evas caracter-sticas vistas en la
9ltima r(ctica de laboratorio con el robot
FANUC encontramos las 0"nciones%
UFRAM&KNUM
&sta instr"ccin nos sirve ara asignar "n
"ser 0rame ara correr las sig"ientes l-neas de
cdigo.

Fig =.F Utilizacin de la 0"ncin
UFRAM&KNUM ara realizar los cambios entre
sistemas de re0erencia ! 5A1+ ara retrasar el
deslazamiento a "n "nto.
U+33LKNUM
&sta instr"ccin nos sirve ara asignar "n
tool 0rame ara correr las sig"ientes l-neas de
cdigo.
Aa! ,"e tener c"idado con ambas "esto ,"e los
movimientos ,"e se realicen con el robot solo se
.ar(n con el tool 0rame o "ser 0rame con el ,"e se
grabaron.
UFRAM&> ?
Nos brinda la caacidad de deslazar
n"estro "ser 0rame ! con *l los "ntos ,"e 0"eron
grabados o asignados en dic.o marco de
re0erencia, ara lo c"al es necesario .aber
g"ardado en "n registro PR> ? "n "nto ara
osteriormente asign(rselo convirti*ndose *ste
"nto en la n"eva "bicacin del origen del "ser
0rame.
U+33L> ?
&s m"! similar a el 0"ncionamiento de
UFRAM&> ? , !a ,"e se "ede determinar el +CP
del mani"lador tomando registros de osicin
PR> ? , ! tambi*n se deslazan lo "ntos ,"e
0"eron grabados "sando dic.o tool 0rame '"nto
con el n"evo origen del marco de re0erencia.
CALL
&sta instr"ccin nos ermite llamar a "n
rograma reviamente creado, l"ego de terminar
la r"tina ,"e 0"e invocada el rograma rincial
contin"a e'ec"t(ndose "na l-nea deba'o de
CALLL &s osible tambi*n realizar "na rec"rsin
in0inita llamando el mismo rograma.
Fig
2.F
Utilizacin de la 0"ncin UFRAM&KNUM ara
realizar los cambios entre sistemas de re0erencia
! 5A1+ ara retrasar el deslazamiento a "n
"nto ! CALL ara .acer ,"e el rograma se
llame a s- mismo ! v"elva "n ciclo in0inito.
5A1+
&sta instr"ccin nos ermite realizar "na
a"sa en el rograma, "ede ser dada en
seg"ndos es m"! arecido al 0"ncionamiento de
"n temorizador de retardo a la cone)in, a"n,"e
tambi*n .a! otras ociones relacionadas.
Fig ;.F Utilizacin de la 0"ncin 5ait ara
retrasar el deslazamiento a "n "nto.
III. Discusin
Con las di0erentes instr"cciones disonibles ara
la rogramacin del robot FANUC, se "ede
encontrar 0amiliaridad con el leng"a'e
ensamblador entonces se "ede s"oner ,"e
tambi*n es "n leng"a'e de ba'o nivel or s"s
caracter-sticas de comle'idad a la .ora de
imlementar "n algoritmo.
IV. Referencias
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