De Gumucio Carlos

COD:7238-6
UNIVERSIDAD
LOYOLA






Trabajo de investigacin




ESTUDIO DEL
PENDULO INVERTIDO











De Gumucio Vargas Carlos E.
Cdigo: 7238-6
Ingeniera de control.





La Paz Bolivia
2014

De Gumucio Carlos
COD:7238-6
ndice.

1. Introduccin al estudio del pndulo invertido.

1.1. Qu es el pndulo invertido?.
1.2. Componentes de modelo a estudiar.

2. Modelado matemtico del pndulo.

2.1. Anlisis de las fuerzas y sistema de ecuaciones.
2.2. Funcin de transferencia.
2.3. Ecuacin de estado.
2.4. Respuesta a lazo abierto.
2.4.1. Solucin: Mediante funcin de transferencia.
2.4.2. Solucin; Mediante espacios de estados.


De Gumucio Carlos
COD:7238-6
1. Introduccin al estudio del pndulo invertido.

Un pndulo es uno sistema fsico que puede oscilar bajo la accin gravitatoria,
es un sistema muy bsicos para experimentar los conceptos de periodo y
gravedad.
El anlisis de un pndulo invertido se realiza si a la masa se une una barra
rgida en la parte superior, un sistema aparentemente inestable que es un
ejemplo clsico para el control automtico.

1.1 Qu es el pndulo invertido?.
Un pndulo invertido es un pndulo que tiene su centro de masa por encima del
punto de pivote. se implementa el punto de giro montado en un carro que puede
moverse horizontalmente .
Considerando que un pndulo normal es estable debido a que se encuentra
colgando hacia abajo, un pndulo invertido es inherentemente inestable, y debe
ser equilibrado activamente con el fin de permanecer en posicin vertical.
El pndulo invertido es un problema clsico en la dinmica y la teora de
control y se utiliza como punto de referencia para las estrategias de control de la
prueba.
1.2. Componentes de modelo a estudiar.
El modelo en el cual desarrollaremos el estudio ser un ejemplo clsico del
pndulo invertido, componindose de una carro que se desplaza en el plano
horizontal, una barra rgida y una masa en la parte superior de la barra.
El modelo se describe mediante la fig. (1).

2. Modelado matemtico del pndulo
El modelado matemtico del pndulo invertido se realiza estudiando las fuerzas
que actan en el mismo como se muestra en el modelo de la fig. (1).

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2.1. Anlisis de las fuerzas y sistema de ecuaciones.
El modelo de la fig. (1). Debemos analizar el diagrama de cuerpo libre de
ambos cuerpos, el carro por un lado y la barra del pndulo invertido por
otro, supondremos una superficie sin rozamiento para el sistema y un
ngulo de desplazamiento theta, el cual ser muy pequeo, debido a que
el carro con una fuerza horizontal genera una inercia en el pndulo el cual
reacciona estabilizndose perpendicularmente al plano de movimiento.
Analizaremos las fuerzas q actan en cada cuerpo de manera
independiente como se ven en la fig. (2), fig. (3)
El anlisis a realizar ser nicamente en dos dimensiones, por las
condiciones del problema deduciendo las ecuaciones fundamentales de
movimiento plano en un cuerpo rgido por la primera y la segunda ley de
newton.
De la fig. (2), analizamos las fuerzas q actan en el carro nicamente en
el plano horizontal, debido a que un anlisis de las fuerzas en el plano
vertical no nos dara ninguna informacin til para este caso en particular.
Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la
direccin horizontal se obtiene la siguiente ecuacin de movimiento.

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a esta ecuacin denominaremos (1).
Por otra parte sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del
pndulo fig.(3), en la direccin horizontal, obtenemos la siguiente
ecuacin definiendo N.
Ecuacin (2).
Si se sustituye (1) en (2) obtenemos:
2
2
2
2
0
r
r
r
d x
Ma M Mx
dt
dx
f b bx
dt
F ma
F f H Ma
F Ma f N
d x dx
F M b
dt dt
F Mx bx N
= =
= =
=
+ + =
=
= +
= + +

2 2
2
2
2
2
cos
cos
t
c
t c
a m
a m
N ma ma ma
d x
N m m L m Lsen
dt
N mx m L mL sen
u
e u
u e u
u u u u
= o =
= =
= + +
= + o
= +

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Ecuacin (3).
Del movimiento horizontal del carro, donde F es nuestra entrada, para
posteriormente poder deducir la funcin de transferencia.
Para obtener la segunda ecuacin de movimiento, es necesario sumar
todas las fuerzas que actan en el pndulo. Desde el centroide todos los
momentos que actan en el mismo.
Ecuacin (4).
La aplicacin de la primera ley de Newton es la que nos permite
establecer esta ecuacin.
El movimiento de inercia del pndulo en direccin horizontal puede
deducirse por:
Ecuacin (5).
2
2
cos
( ) cos
F Mx bx mx m L mL sen
F M m x bx m L mL sen
u u u u
u u u u
= + + +
= + +
2
2
2
2
cos
cos
cos
cos
t
t
d
a
dt
Ia VLsen HL
I VLsen HL
d
I VLsen HL
dt
I VLsen HL
u
u
u u
u u
u
u u
u u u
= o = =
=
o =
=
=
2
2
2
2
( )
T
c
T
x x Lsen
H ma
d x
H m
dt
d x Lsen
H m
dt
u
u
=
=
=

=

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La inercia en direccin vertical del pndulo nos permite deducir la
siguiente ecuacin.
Ecuacin (6).
Hallando la segunda derivada de las ecuaciones (5) y (6), obtenemos:
Ecuaciones (7) y (8).
Aplicando reglas trigonomtricas en fig. (3), y descomponiendo las
fuerzas que actan en el pndulo y remplazando (7) y (8) obtenemos:
2
2
2
2
cos
( cos )
T
y
T
y L
V F
V ma
V ma mg
d y
V m mg
dt
d L
V m mg
dt
u
e
u
=
=
= +
= +
= +
= +

2
2
2
2
( )
cos
( cos )
cos
cos
d x Lsen
H m
dt
H mL
H mLsen
H mLsen
d L
V m mg
dt
V mLsen
V mL
V mL
u
u
u
u
u
u
u
u

=
'
=
''
=
=
= +
'
=
''
=
=

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Ecuacin (9).
De la ecuacin (4) remplazando en (9) obtenemos la segunda ecuacin
de movimiento.
Ecuacin (10)
Suponemos un ngulo de theta pequeo por lo que lo theta = Pi + y remplazando
en las ecuaciones de movimiento (3) y (10) obtenemos las ecuaciones de
movimiento que describen el comportamiento en el espacio del pndulo invertido.
Aplicando derivadas en los ngulos respectivos obtenemos que, por lo tanto,
cos (theta) = -1, sin (theta) =-O, y (d (theta) / dt) ^ 2 = 0. Obteniendo asi las
ecuaciones (11),(12).
0 2 cos
2 cos
2 cos cos
cos cos cos
cos cos
mLsen mL mx mgsen
mLsen mL mx mgsen
mLsen mL mx mgsen
mLsen mLsen mL mx mgsen
Vsen H mL mx mgsen
u u u u
u u u u
u u u u u
u u u u u u u
u u u u u
=
= + +
= + +
= + +
= + +
2
2
2
cos
cos
( cos )
cos
cos
( ) cos
I VLsen HL
I
Vsen H
L
I L mL mx mgsen
I mL mxL mgLsen
I mL mxL mgLsen
I mL mxL mgLsen
u u u
u
u u
u u u u
u u u u
u u u u
u u u
=
=
= + +
= + +
= +
= +

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Ecuaciones (11),(12)
2.2. Funcin de transferencia.
Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie de
valores matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de estos
sistemas frente a valores concretos. Esto es lo que permite la funcin de
transferencia. Se trata de un modelo matemtico que a travs de un cociente q
relaciona la respuesta de un sistema (salida) a una seal de entrada o excitacin.
Por dedicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la expresin:


Para poder determinar la funcin de transferencia del sistema se debe llevar las
ecuaciones (11) y (12) al dominio de Laplace. Por lo tanto aplicando la
transformada de laplace en las ecuaciones de movimiento obtenemos:

2
2
2
2
2
( ) cos
( ) cos
( ) cos
( ) cos
( )
( )
I mL mxL mgLsen
F M m x bx m L mL sen
I mL mxL mgLsen
F M m x bx m L mL sen
F M m x bx m L
I mL mgL mxL
u u u
u u u u
| | |
| | | |
|
| |
= +
= + +

= +
= + +

= +
=
( )
( )
( )
Y s
H s
X s
=

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Ecuacin (14) y (15), ya en el dominio de laplace.

Como nuestra entrada es la fuerza F(s) y nuestra salida seria (s) debemos operar
en (15) obteniendo el equivalente de X(s) y as poder remplazarlo en (14) para
determinar la funcin de transferencia.


Ecuacion (15) acomodada para poder sustituirla en (14).

Ecuacion (16).
{ } { } { }
{ }
{ }
{ }
{ }
2
2
2 2
2 2 2
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
F M m x bx m L
I mL mgL mxL
F x M m x bx mL
mLx I mL mgL
F s s M m X s sbX s s mL s
s mLX s s I mL s mgL s
|
| |
|
| |
|
| |
= +
=

= +
=
= +
=
L L L L
L L L
2 2 2
2 2
2
2
2
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
s mLX s s I mL s mgL s
s I mL mgL
X s s
s mLX
I mL g
X s s
mL s
| |
|
|
=
| |

=
|
\ .
| |

=
|
\ .
( )
2 2
2 2
2 2
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
I mL g I mL g
F s M m s s bs s mLs s
mL s mL s
| | |
( (
| | | |

= + +
( (
| |
\ . \ .


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Aplicando algebra ordenando y utilizando la sustitucin de (17) en (16) el modelo
nos queda. La funcin de transferencia.
Ecuacion (17)
Q ser remplazada en (16).
Y la funcin de transferencia es:


Nota.- Ing. Camacho lamentablemente el tiempo no le alcanzo para culminar con el
algebra de la funcin de transferencia, posteriormente completare el documento

Un saludo cordial.

Carlos De Gumucio.
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2 2
q = (M +m)(I +mL ) - (mL)
( )
( )
( )
2
2
4 3 2
2
3 2
3 2 2
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
mL
s
s
q
F s
b I mL
mgL M m bmgL
s s s s
q q q
mL
s
s
q
F s
b I mL
mgL M m bmgL
s s s
q q q
s mLs
F s
qs b I mL s mgL M m s bmgL
|
|
|
=
+
+
+
=
+
+
+
=
+ + +