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Electrotechnique Avancée

École Supérieure d’Ingénieurs de Poitiers


3e année

Sandrine Moreau
Email : nom.prénom@univ-poitiers.fr

Le 10 septembre 2008
Table des matières

1 La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu 1


1.1 Principe de la variation de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Rappel : interaction d’une bobine et d’un champ magnétique . . . . . . . 1
1.1.2 Le moteur à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Réglage de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.4 Limitations de la variation de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Le variateur de vitesse asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Boucle d’intensité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Boucle de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.4 Architecture des boucles de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Alimentation- Freinage rhéostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Structure de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Freinage rhéostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 La Conversion d’Energie 1
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Principe général. Bilan énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.3 Energie magnétique. Coénergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.1 Energie magnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.2 Coénergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Expression de la force électromagnétique pour un système en translation . . . . . 5
2.4.1 Description du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.2 Cas d’un mouvement très lent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.3 Cas d’un mouvement très rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4.4 Détermination mathématique directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Cas des systèmes en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6 Cas des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7 Systèmes à deux enroulements d’excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7.1 Machine tournante à deux enroulements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7.2 Conservation de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7.3 Energie et coénergie stockées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.7.4 Détermination du couple (ou de la force) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.7.5 Cas des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
ii TABLE DES MATIÈRES

3 Les Transformations d’Axes 1


3.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3.2 Généralités sur les transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3.2.1 Composantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3.2.2 Conditions imposées aux matrices de transformation . . . . . . . . . . . . 2
3.3 La transformation de FORTESCUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.3.1 Rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.3.2 Propriété de la matrice de FORTESCUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4 Les transformations de CLARKE et de CONCORDIA . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4.1 Equivalence triphasé/diphasé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4.2 Systèmes triphasé et diphasé non équilibrés : transformation de CLARKE 6
3.4.3 La transformation de CONCORDIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.5 Transformation de PARK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.5.1 Matrice de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.5.2 Transformation de PARK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5.3 Formulation de la matrice de PARK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.5.4 Intérêt de la transformation de PARK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4 Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif 1


4.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.2 Force magnéto-motrice d’un enroulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.2.1 Enroulement diamétral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.2.2 Calcul de l’induction et du flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2.3 F.m.m d’un enroulement sur plusieurs encoches . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3 Conventions d’orientations. Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.4 Flux dans une bobine induite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.5 Inductances et mutuelles d’une machine asynchrone triphasée . . . . . . . . . . . 6
4.5.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.5.2 Enroulement statorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.5.3 Inductance mutuelle entre phases du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.5.4 Enroulement rotorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.5.5 Inductances de fuites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.6 Inductance mutuelle stator/rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.6.1 Flux reçu par le stator et produit par le rotor . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.6.2 Flux reçu par le rotor, produit par le stator . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.7 Equations de flux de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5 Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone 1


5.1 Rappels-Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
5.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
5.1.2 Equations de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.1.3 Transformation de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.2 Transformation des équations de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.1 Cas du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.2 Cas du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3 Transformation des équations de flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3.1 Cas du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3.2 Cas du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
TABLE DES MATIÈRES iii

5.4 Equations de Park de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7


5.4.1 Equations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.4.2 Equations dans les différents référentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.4.3 Référentiel lié au stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.4.4 Référentiel lié au rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.4.5 Référentiel lié au champ tournant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.5 Expressions de la puissance et du couple dans le référentiel (d, q) . . . . . . . . . 8
5.5.1 Puissance électrique au stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.5.2 Puissance électrique au rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.5.3 Puissance mécanique, couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6 Inductances et mutuelles d’une machine synchrone 1


6.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.2 Machine à pôles lisses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.3 Machine à aimants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
6.4 Influence du rotor sur l’inductance propre statorique . . . . . . . . . . . . . . . . 2
6.5 Influence du rotor sur les inductances mutuelles statoriques . . . . . . . . . . . . 3
6.6 Equations de flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

7 Transformation de Park appliquée à la machine synchrone 1


7.1 Rappels - Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
7.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
7.1.2 Equations de la machine synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
7.1.3 Transformation de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
7.2 Transformation des équations des tensions et des flux . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.2.1 Equations des tensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.2.2 Equations des flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.3 Référentiel lié au champ tournant (et au rotor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.4 Cas d’une machine non isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7.5 Expression du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

8 Commande en couple de la machine synchrone 1


8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
8.2 Fonctionnement du moteur synchrone en alimentation par le réseau triphasé . . . 1
8.2.1 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
8.2.2 Expression du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
8.2.3 Fonctionnement électrique du moteur synchrone . . . . . . . . . . . . . . 3
8.3 Fonctionnement de la machine synchrone en autopilotage . . . . . . . . . . . . . 8
8.3.1 Expressions du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
8.3.2 Création d’un champ tournant : principe de l’autopilotage . . . . . . . . . 9
8.3.3 Schéma de mise en oeuvre de l’autopilotage . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8.3.4 Modélisation de la machine synchrone autopilotée . . . . . . . . . . . . . 13
8.4 Commande vectorielle en couple dans le référentiel de Park . . . . . . . . . . . . 14
8.4.1 Modèle de Park de la machine synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.4.2 Commande en couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.4.3 Découplage des équations électriques : analogie avec la MCC . . . . . . . 16
8.4.4 Mise en oeuvre de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
iv TABLE DES MATIÈRES

9 Commande en couple de la machine asynchrone 1


9.1 La machine asynchrone en régime permanent sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . 1
9.1.1 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
9.1.2 Puissance transmise et puissance électrique utile . . . . . . . . . . . . . . 2
9.1.3 Modèle « minimal » de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . 3
9.1.4 Couple moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
9.1.5 Conclusion : fonctionnement naturel de la machine asynchrone . . . . . . 7
V
9.2 Variation de vitesse en . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
f
9.2.1 Expressions du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
9.2.2 Caractéristique de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
V
9.2.3 Variation de la vitesse en . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
f
9.2.4 Commande de vitesse à flux constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
9.3 Expression du couple dans le repère du Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
9.3.1 Expression du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
9.3.2 Formulation vectorielle du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
9.3.3 Commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9.4 Principe de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.4.1 Expression du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.4.2 Réglage du flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9.4.3 Estimation de la position du champ tourant . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.4.4 Problèmes posés par la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.5 Etude analytique de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.5.1 Equations de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.5.2 Commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
9.5.3 Estimation de la pulsation rotorique et de θs (t) . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.5.4 Schéma de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Chapitre 1

La Variation de Vitesse des


Machines à Courant Continu

1.1 Principe de la variation de vitesse


1.1.1 Rappel : interaction d’une bobine et d’un champ magnétique
On considère une bobine de N spires, de section rectangulaire (L × l), parcourue par un
~
courant I, plongée dans un champ magnétique uniforme B.

L
~ et ~n.
Soit ~n la normale à la bobine et soit θ l’angle entre B
~
B
F~i θ
~n
d θ

I F~i
P P
On a Fi = BIlN et C = Fi × d.
P
Or d = L sin θ, soit C = Fi L sin θ, c’est à dire C = N ISB sin θ, avec S = L × l.

~ = N IS~n = moment magnétique de la bobine, alors C = M B sin θ, c’est à dire


Définissons M
~ ~
que C = M ∧ B.~

Remarque : on caractérise aussi un aimant par un moment magnétique M ~ , c’est à dire que
l’on considère que l’aimant est équivalent à une bobine de N spires de section S parcourues par
2 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu

le courant I (et réciproquement).

1.1.2 Le moteur à courant continu


Expression directe du couple moteur

i
R
U u
E

Soit Peu la puissance électrique utile. Alors

X
P eu = P abs − pertes joules
= U I + ui − RI 2 − ui
= (U − RI) I = EI
N
Or E = N nφ pour une machine bipolaire. Comme ω = 2πn, alors E = ωφ = kωφ.

kωφI
Par ailleurs, P eu = Cω, donc C = , soit C = kφI.
ω

Interaction induit/inducteur (rotor/stator)

~
M
nI
N S
~
B
sI

Soient N et S les pôles du stator, de champ B ~ uniforme sous un pôle (radial).


L’enroulement d’induit, parcouru par le courant I (en réalité I/2 par conducteur pour 2 voies
d’enroulements) produit un moment magnétique M ~ , équivalent à un aimant {nI , sI }.
nI est attiré par le pôle S et sI est attiré par N .
Comme M ~ et B ~ sont en quadrature, imposée parle sytème balais/collecteur, on obtient :

C~ = M
~ ∧B
~

Soit C = M B sin θ, avec θ = π/2, alors C = M B.


Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu 3

Définissons φ = BSpôle et M = KI, alors on retrouve bien

φ K
C = KI = Iφ = kIφ
Spôle Spôle
Remarques :
– le couple est maximal car M~ et B ~ sont orthogonaux : il serait plus faible pour θ < π/2 (ce
qui se produit lorsqu’on décale la ligne neutre).

– au lieu d’écrire C~ = M
~ ∧ B,~ on écrit C~ = K I~ ∧ B~ (en réalité I~ = I~ns où ~ns est la normale
à la bobine équivalente à l’induit, orientée selon la ligne neutre).
On dit que la machine à courant continue réalise une commande vectorielle idéale (car
θ = π/2).

– dans les machines à courant continu alternatif (m.c.a), on va chercher à réaliser une com-
mande vectorielle en faisant fonctionner la m.c.a comme une m.c.c en agissant (si possible)
séparément sur le courant d’induit I et sur le flux inducteur φ, de telle sorte que M~ et B
~
résultants soient orthogonaux.

1.1.3 Réglage de la vitesse


U = E + RI ∼
= E = kωφ
Cette relation justifie deux types de réglages :
U
– à flux φ = cte et à tension U variable alors U = kφω ou ω = soit ω = KU , c’est à dire

que ω dépend de U et de son signe (c’est la commande en tension).

U K′
– à U = cte et flux φ variable alors ω = = .
kφ φ
On peut augmenter ω en diminuant φ, c’est à dire en défluxant. Ce type de commande
n’est possible qu’avec un inducteur bobiné.

1.1.4 Limitations de la variation de vitesse



Les pertes joules RI 2 et les pertes fer et mécanique échauffent la machine : la température
des enroulements augmente et l’isolant est détérioré.
En pratique, il faut respecter Ipermanent ≤ Inom . Transitoirement, I peut dépasser Inom , à
condition que T ≤ Tmax .
Le courant d’induit I est fourni par l’alimentation de puissance composée de semi-conducteurs
(diodes, thyristors, transistors,...), c’est à dire que I est limité en régime transitoire par ces
composants

donc I ≤ Imax .
Cette limitation sera activée pendant les phases de démarrage ou de changement de consigne
de vitesse.
4 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu

Fonctionnement à φ = cte, commande par U


On se propose d’établir les graphes de fonctionnements autorisés, en régime permanent (c’est
à dire vis à vis de l’échauffement maximal). Lorsque I = In , alors Cmax = kφIn = cte bien que
U puisse varier.
Lorsqu’on fait varier U , donc la vitesse ω, on peut obtenir le couple maximal : soit C ≤ Cmax .
U
Par contre, P = U In , donc P varie linéairement avec ω, sachant que U ∼ = kωφ, soit ω = .

Or P = kφIn ω, donc on peut écrire :
| {z }
Cmax

P = Cmax ω = α ω
| {z }
cte

On obtient donc les deux graphes suivants :


C
Cmax = Cnom

ω
ωn

ω
ωn

Fonctionnement à U = Un , φ variable
On a P = U I. Or U = Unom et I ≤ Inom , donc

P = Unom I ≤ Unom Inom = Pnom

donc P ≤ Pnom lorsque ω varie.


P Pnom
Or P = Cω, donc C = ≤ .
ω ω
⇒ Ainsi lorsque ω augmente, C doit décroı̂tre.
Unom
= kφω et comme U = Unom alors ω ∼
Par ailleurs U ∼ = .

⇒ Lorsque φ diminue, alors ω augmente.

On obtient donc les deux graphes suivants :


Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu 5

ω
ωn 2ωn 3ωn
P

ω
ωn 2ωn 3ωn

On obtient aussi le graphe global :


C
Cn

ω
ωn 2ωn 3ωn
P

Pn

ω
ωn 2ωn 3ωn
U variable U constant
φ constant φ variable

1.2 Le variateur de vitesse asservi


1.2.1 Introduction
L’alimentation de la m.c.c (fonctionnement à flux constant) est constituée par un hacheur
réversible, symbolisé par un simple gain kA . Comme la vitesse doit être asservie, on réalise un
bouclage :

+Vcc
+
I
K Alimentation
ω
-
e ǫ v U M DT s


Soit U = kA v avec U = RI + kω (à φ = cte avec k = ).

Supposons que la consigne varie en échelon, le moteur étant initialement à l’arrêt :

e (t) = Eu (t)
6 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu

A t = 0, s (0) = 0 alors ǫ (0)+ = E et U = kA KE ≫ Umax (de l’alimentation).


Au démarrage, l’alimentation sature donc en tension.
Umax
Par ailleurs, ω (0+ ) = 0 donc Umax = RIdem , soit Idem = ≫ Imax (de l’alimentation).
R
L’alimentation est donc détruite au démarrage. Il est impératif de limiter le courant au démarrage
ainsi que dans toutes les phases transitoires.
Un correcteur à grand gain sature systématiquement l’alimentation (et la boucle) : c’est pour
cette raison que l’on remplace le grand gain par un intégrateur.

1.2.2 Boucle d’intensité


On limite l’intensité I en l’asservissant à une consigne et en limitant cette consigne.

+Vcc

iref v u(t)
+ ǫ
CI (p) Alimentation
-
i(t)
M

En pratique, on utilise un correcteur PI, soit

1
CI (p) = Kp +
Ti p
alors

Z t
1
v (t) = Kp ǫ (t) + ǫ (µ) dµ
Ti 0

dI (t)
Par ailleurs, U (t) = RI (t) + L + kω (t).
dt
Soit :

U = U0 + ∆u
I = I0 + ∆i
ω = ω0 + ∆ω

En régime permanent, on a

U0 = RI0 + kω0

et donc
d
∆u (t) = R∆i (t) + L ∆i (t) + k∆ω (t)
dt
Comme l’inertie mécanique est importante, on fait l’hypothèse que ∆ω (t) = 0 lors des transi-
toires rapides de ∆u (t) et de ∆i (t).
De plus, en simplifiant l’écriture (∆u (t) = u (t) et ∆i (t) = i (t)), on obtient :
Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu 7

di (t)
u (t) = Ri (t) + L
dt

1
Soit U (p) = (R + Lp) I (p) ou I (p) = U (p) = HI (p) U (p) qui s’écrit aussi
R + Lp

1
R
HI (p) = L
1+ Rp

I (p) CI (p) HI (p) 1 + kp Ti p


. Alors, pour la boucle fermée = , on peut écrire CI (p) = ,
Iref (p) 1 + CI (p) HI (p) Ti p
soit
1 + kp Ti p R1
CI (p) HI (p) = L
Ti p 1+ R p

L L
En effectuant le réglage kp Ti = , le numérateur 1 + kp Ti p compense 1 + p, soit
R R
1
R
CI (p) HI (p) = , c’est à dire que :
Ti p

1
R
Ti p 1
HBF I (p) = 1 =
1+ R 1 + RTi p
Ti p |{z}
τref I

En imposant la dynamique de la boucle fermée, c’est à dire τref I , on impose Ti , donc kp grâce
à L/R.
I (p) 1
En conclusion, HBF I (p) = = , c’est à dire que i (t) −→ iref (t) après un
Iref (p) 1 + RTi p
|{z}
τref I
régime transitoire caractérisé par τref I .

En limitant iref , on limite donc i (t) :

IM
vi iref

−IM

⇒ Soit −IM < iref ≤ IM .


Remarque :

N
Comme C = φi, asservir i est équivalent à asservir le couple moteur. La boucle de cou-

rant est aussi appelée boucle de couple ou asservissement en couple (ou commande en couple)
avec
N
Cref = φiref

8 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu

1.2.3 Boucle de vitesse


Fondamentalement :
dω X X
J = C −
couples = |{z} couples resistants
dt | {z }
ki
Cr

alors
JpΩ (p) = kI (p) − Cr (p)
et
kI (p) − Cr (p)
Ω (p) =
Jp
.
1
Par ailleurs, on a asservi l’intensité i (t) dans l’induit, soit I (p) = Iref (p) alors,
1 + τref I p
k 1 Cr (p)
Ω (p) = Iref (p) −
Jp 1 + τref I p Jp
Soit :

Cr

iref k + 1 ω
1 + τref i p Jp

Remarque : Supposons que Cr (t) ∼ = 0 et considérons iref (t) = cte, alors ω (t) augmente
indéfiniment !
Il y a donc nécessité d’un bouclage pour définir la valeur de la vitesse (en fait pour adapter la
valeur de iref (t) à l’intérieur de la boucle).
Supposons un bouclage proportionnel K (et posons τref I = τ ) alors
iref (t) = Kǫ (t) = K (ωref (t) − ω (t))
donc
kK (Ωref (p) − Ω (p)) − Cr (p) (1 + τ p)
Ω (p) =
Jp (1 + τ p)
et  
Ω (p) kK + Jp + Jτ p2 = kKΩref (p) − (1 + τ p) Cr (p)
finalement :
kK (1 + τ p)
Ω (p) = 2
Ωref (p) − Cr (p)
kK + Jp + Jτ p kK + Jp + Jτ p2
ou
(1+τ p)
1 kK
Ω (p) = J Jτ
Ω (p) −
2 ref J
C
Jτ 2 r
(p)
1 + kK p + kK p 1+ kK p + kK p
Considérons :
ωref (t) = ωref u (t)
Cr (t) = Cu (t)
Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu 9

alors
C
Ω (∞) = lim pΩ (p) = ωref −
p→0 kK
donc Ω (∞) diffère de ωref à cause du couple C.
On peut réduire son influence en augmentant K, mais alors l’amortissement de la boucle fermée
décroı̂t et la réponse devient oscillante amortie. Envisageons l’utilisation d’un correcteur à action
1
intégrale en remplçant K par .
Tp
1
Cependant, comme il y a déjà une action intégrale dans la boucle (à cause du terme ), ce
Jp
deuxième intégrateur déstabilise la boucle.

Lieu de Nyquist en boucle ouverte :

−1 ℜ

instabilité de la boucle fermée

Il faut donc inclure une avance de phase pour stabiliser la boucle, c’est à dire finalement un
deuxième correcteur PI.

1.2.4 Architecture des boucles de régulation


On obtient finalement une structure cascade caractéristique des commandes de machines (à
courant continu ou à courant alternatif) propice à la réjection précoce des perturbations et à la
maı̂trise de la robustesse.
+Vcc

ωref iref
+ PI + PI i ω
- vitesse - courant Alim ω
limiteur
M DT

Lorsque l’axe moteur doit être asservi en position, on ajoute une troisième boucle de position.

1.3 Alimentation- Freinage rhéostatique


1.3.1 Structure de l’alimentation
Un redresseur monophasé (ou triphasé suivant la puissance du moteur) fournit une tension
v0 filtrée par un condensateur, et alimentant un hacheur réversible.
10 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu

io i
ω
vo C Hacheur M

Lorsque la machine M fonctionne en moteur, i0 et i sont > 0. Pendant les phases de ralen-
tissement, M se comporte comme un frein, c’est à dire fonctionne en génératrice.
Comme le hacheur est réversible, i0 et i sont < 0. Le condensateur C se charge et récupère
l’énergie du freinage : si rien n’est prévu pour limiter cette charge, le condensateur est détruit.

1.3.2 Freinage rhéostatique


L’inversion de i est indispensable au freinage de M : il faut donc que i0 < 0 circule dans un
élément dissipateur, c’est à dire dans un rhéostat Rh , mais uniquement lorsque i devient négatif.
On aboutit alors au schéma suivant :
io
Rh
C Hacheur
T

Lorsque i devient négatif, on agit sur T pour le rendre conducteur, et le courant i0 < 0 peut
alors passer dans Rh , ce qui assure le freinage du moteur.
Chapitre 2

La Conversion d’Energie

2.1 Introduction
Une machine électrique convertit de l’énergie électrique en énergie mécanique pour un moteur,
réciproquement pour un générateur.
Dans une approche élémentaire des machines électriques, cette conversion d’énergie est
présentée de manière très simplifiée en se plaçant en régime stationnaire, en privilégiant un
raisonnement sur les puissances (à la place de l’énergie). Mais cette approche élémentaire est
inadaptée au calcul du couple d’une machine spéciale.
L’approche thermodynamique, ou plus simplement par bilan des variations d’énergie, est très
générale et permet de traiter n’importe quel type de machine. Cette approche est aussi beaucoup
plus rigoureuse : elle nécessite une définition précise de toutes les formes d’énergie mises en jeu,
et surtout de l’énergie magnétique passée sous silence dans l’approche élémentaire.

2.2 Principe général. Bilan énergétique


Un actionneur électrique (qui peut être une machine électrique tournante ou un dispositif
électrique en translation) réalise une conversion d’énergie électrique (fournie par une source) en
énergie mécanique. De plus, des pertes de conversion (électrique par effet joule, mécanique par
frottement) apparaissent.
Enfin, comme il s’agit d’un dispositif constitué de bobines et d’un circuit magnétique, on
doit tenir compte de l’énergie magnétique et de ses variations.
Considérons un système électromécanique passant d’un état A à un état B.
Soit W elA→B l’énergie électrique fournie par la source.
Soit QA→B l’énergie électrique perdue par effet Joule.
Soit EmB − EmA = ∆EmA→B la variation de l’énergie magnétique stockée.
Enfin, soit W mA→B l’énergie mécanique fournie par le convertisseur : elle correspond à des
pertes mécaniques W mpA→B , à une énergie utile W muA→B ainsi qu’à une variation de l’énergie
cinétique stockée (dans le moment d’inertie ou la masse en translation) alors

W mA→B = W mpA→B + W muA→B + ∆EcA→B


2 Chapitre 2. La Conversion d’Energie

∆EmA→B
∆EcA→B
W elA→B W mA→B W muA→B

ω
W mpA→B

QA→B

On peut schématiser cette conversion d’énergie par :

∆EmA→B ∆EcA→B

W elA→B W mA→B W muA→B

QA→B W mpA→B

Notre objectif est de préciser et de formaliser la conversion d’énergie électromécanique.


Pour cela, nous allons considérer un convertisseur idéal conservatif sans pertes Joule en nous
intéressant essentiellement à la conversion W elA→B en W mA→B , ce qui correspond au schéma :

∆EmA→B

W elA→B W mA→B

convertisseur conservatif (ou idéalisé)

Remarques :
L’énergie magnétique et l’énergie cinétique sont des fonctions d’état : elles ne dépendent que des
états A et B et non du chemin suivi pour aller de A à B, soit

∆EmA→B = EmB − EmA

de même que
∆EcA→B = EcB − EcA
Cela signifie que Em est l’énergie libre du système, au sens de la thermodynamique.
De plus, si on considère des transformations infiniment petites, la variation de Em correspond à
une différentielle totale dEm alors que δW el, δQ et δW m sont des différentielles partielles alors

δW el = δQ + δW m + dEm

ou dEm = δW el − δQ − δW m pour un convertisseur réel et dEm = δW el − δW m pour un


convertisseur sans dissipation de chaleur.
Chapitre 2. La Conversion d’Energie 3

2.3 Energie magnétique. Coénergie


2.3.1 Energie magnétique
Considérons un circuit magnétique non déformable, où ne se produit donc pas de conversion
mécanique.
ϕ

i
u
N

On écrit pour le circuit électrique :


i

u e=−
dt

dφ dφ
e=− où φ = N ϕ alors u = .
dt dt

Soit δW el = u (t) i (t) dt = i (t) dt donc
dt
δW el = i (t) dφ (t) = N i (t) dϕ (t)

On sait aussi que ǫ = N i est la force magnétomotrice donc δW el = ǫ (t) dϕ (t).


Dans le cas général, le fer du circuit magnétique se sature soit :

φ ϕ

ou

0 i 0 ǫ = Ni

Comme le circuit est non déformable, δW m = 0 alors dEm = δW el soit

dEm = id φ = ǫdϕ

dEm correspond à l’aire élémentaire i dφ.

φ
idφ

0 i
4 Chapitre 2. La Conversion d’Energie

Lorqu’on passe d’un état A à un état B :


Z φB Z ϕB
∆EmA→B = i dφ = ǫdϕ
φA ϕA

φ
φB

φA ∆EmA→B

0 i
L’énergie magnétique est stockée dans le circuit magnétique : elle correspond à une production
de flux dans le circuit.
Lorsque le flux φ passe d’une valeur 0 à une valeur Φ (et i de 0 à I) alors
Z Φ
∆Em = Em = i dφ
0

φ
Φ

Em
0 I i

2.3.2 Coénergie
La coénergie E ′ m est définie par la relation :

Em + E ′ m = Φ I

soit
E ′ m = Φ I − Em
ΦI correspond à l’aire du rectangle de côté Φ et I alors la coénergie E ′ m correspond à l’intégrale :
Z I Z ǫ
E′m = φ di = ϕ dǫ
0 0

φ
dE ′ m

0 di i

et donc pour une variation de i de 0 à I.


Chapitre 2. La Conversion d’Energie 5

φ
Φ
Coénergie E ′ m
Energie Em
0 i
I

2.4 Expression de la force électromagnétique pour un système


en translation
2.4.1 Description du système

Le dispositif comporte une seule bobine d’excitation.


ϕ
i
u
N x

e
pièce mobile (guidée)

La caractéristique φ (i) est non linéaire ; de plus, elle dépend de l’entrefer e (lié à x).

φ e2 (x2 ) e2 < e1
e1 (x1 )

0 i

2.4.2 Cas d’un mouvement très lent

On va déterminer la force fe, à partir de considérations géométriques, puis directement dans


le cas général.
Dans le cas du mouvement très lent, on suppose que la partie mobile se déplace de x1 à x2 à

courant i = I2 constant (car → 0).
dt Rφ
Alors, sachant que δW el = i dφ = I2 dφ, on obtient W el1→2 = I2 φ12 dφ = I2 (φ2 − φ1 ) qui
représente l’aire du rectangle CABD.
Sachant que W el1→2 = ∆Em1→2 + W m1→2 , on a W m1→2 = W el1→2 − ∆Em1→2 .
Or

∆Em1→2 = Em2 − Em1


= aire OBD − aire OAC
6 Chapitre 2. La Conversion d’Energie

φ
φ2 D B x2
φ1 C A x1

0 I2 i
φ φ
D B
φ2
C A
φ1
Em2 Em1
0 i 0 i

donc

W m1→2 = aire CABD − (aire OBD − aire OAC)


= aire
| CABD{z+ aire OAC} −aire OBD
aire OABDO

φ φ φ
D B D B B

A A

0 i 0 i 0 I2 i
aire 0ABD0 aire 0BD aire 0AB0

Donc W m1→2 = variation de la coénergie de A à B = ∆E ′ m.


Soit f emoy la force moyenne correspondant au déplacement l = x2 − x1 , alors f emoy l = ∆E ′ m,
∆E ′ m
soit f emoy = .
l
Intéressons nous ensuite à la force f e (x) (pour l’abscisse x) lorsque x varie de ∆x à i = I2 = cte.

La coénergie varie alors de ∆E ′ m :

φ
x + ∆x
x

∆E ′ m
0 I2 i

donc δW mx→x+∆x = f e ∆x = ∆E ′ m, soit


   
∆E ′ m ∂E ′ m
f e = lim =
∆x→0 ∆x i=cte ∂x i=cte
Chapitre 2. La Conversion d’Energie 7

2.4.3 Cas d’un mouvement très rapide


La partie mobile passe toujours de x1 à x2 , mais en un temps très court.

Alors, le flux φ ne peut varier instantanément (sinon → ∞), il reste égal à φ1 , tandis que i
dt
passe de I2 à I1 .
Or δW el = i dφ et comme dφ = 0, l’énergie prise à la source pour ce déplacement est nulle.
φ
x2
C E A x1
φ1

0 I1 I2 i

Sachant que W m1→2 + ∆Em1→2 = W el1→2 = 0, alors

W m1→2 = −∆Em1→2

Or

∆Em1→2 = aire OEC − aire OAC


= −aire OAEO

φ φ φ
Em2 Em1
C E A C A C E A

−∆Em1→2
0 i 0 i 0 I1 I2 i

Pour un passage de x à x + ∆x :
φ
x + ∆x
φ1 x

0 i

on a f e ∆x = δW mx→x+∆x = −∆Em, donc


   
∆Em ∂Em
f e = − lim =−
∆x→0 ∆x φ=cte ∂x φ=cte

2.4.4 Détermination mathématique directe


L’énergie Em est une fonction du flux φ et de la position x :
∂Em ∂Em
Soit Em = f (φ, x) alors dEm = dφ + dx (1).
∂φ ∂x
8 Chapitre 2. La Conversion d’Energie

Or δW el = i dφ et δW m = f e dx.
Alors, comme δW el = δW m + dEm, on a dEm = i dφ − f e dx (2).

En identifiant (1) et (2), on déduit que


 
∂Em
fe = −
∂x φ=cte (ou dφ=0)
 
∂Em
i=
∂φ x=cte

La coénergie E’m est une fonction du courant i et de x :


Alors E ′ m = g (i, x).
Or Em + E ′ m = φ i (par définition de E ′ m) donc
dEm + dE ′ m = i dφ + φ di
Comme dEm = i dφ − f e dx,
dE ′ m = i dφ + φ di − i dφ + f e dx
soit
dE ′ m = φ di + f e dx (3)
∂E ′ m ∂E ′ m
Par ailleurs, E ′ m = g (i, x), soit dE ′ m = di + dx (4).
∂i ∂x
Alors, en identifiant (3) et (4), on déduit que
 ′ 
∂E m
fe =
∂x i=cte (ou di=0)
 ′ 
∂E m
φ=
∂i x=cte

2.5 Cas des systèmes en rotation


On considère un système à un seul enroulement d’excitation.

i θ
u
N

La rotation de la partie mobile, de θ à θ + dθ produit une variation de l’énergie magnétique


ou de la coénergie.
En appliquant la même méthode à δW m = Ce dθ où Ce est le couple électromagnétique, on
obtient :    ′ 
∂Em ∂E m
Ce = − =
∂θ φ=cte ∂θ i=cte
Chapitre 2. La Conversion d’Energie 9

2.6 Cas des systèmes linéaires


Les systèmes linéaires ne sont pas saturés.

φ
Φ
Em
E′m
0 I i

avec φ = Li.
Z Φ
1 1 Φ2 1
Em = i dφ = L I 2 = = ΦI
0 2 2 L 2
1
Or Em + E ′ m = Φ I donc E ′ m = Φ I − Φ I = Em
2
– Calcul de la force f e :
   
∂E ′ m ∂ 1 2
fe = = Li
∂x i=cte ∂x 2 i=cte
soit
1 ∂L 1 dL
f e = i2 = i2
2 ∂x 2 dx
– Calcul du couple Ce :
 
∂E ′ m 1 dL
Ce = = i2
∂θ i=cte 2 dθ
.

2.7 Systèmes à deux enroulements d’excitation


2.7.1 Machine tournante à deux enroulements

i1
i2
u1 u2

2.7.2 Conservation de l’énergie


On considère un convertisseur conservatif (sans pertes Joule). La conservation de l’énergie
pendant dt s’écrit :

δW el = dEm + ∂W m
10 Chapitre 2. La Conversion d’Energie

i1 i2
u1 e1 e2 u2
dφ1 dφ2
u1 = u2 =
dt dt

Soit

δW el = u1 i1 dt + u2 i2 dt
= i1 dφ1 + i2 dφ2

soit
dEm + δW m = i1 dφ1 + i2 dφ2

2.7.3 Energie et coénergie stockées


Pour calculer Em (et E ′ m), on suppose le système immobile, donc dθ = 0 (ou dx = 0)
soit
dEm = i1 dφ1 + i2 dφ2
et donc Z Z
φ1 φ2
Em = (i1 dφ1 + i2 dφ2 )
0 0
or
Em + E ′ m = i1 φ1 + i2 φ2
soit
dEm + dE ′ m = i1 dφ1 + φ1 di1 + i2 dφ2 + φ2 di2
donc
dE ′ m = φ1 di1 + φ2 di2
et Z Z
I1 I2

Em= (φ1 di1 + φ2 di2 )
0 0

2.7.4 Détermination du couple (ou de la force)


On a δW m = Ce dθ.
Or dEm = i1 dφ1 + i2 dφ2 − Ce dθ et comme Em = f (φ1 , φ2 , θ), on obtient

∂Em ∂Em ∂Em


dEm = dφ1 + dφ2 + dθ
∂φ1 ∂φ2 ∂θ
En identifiant les relations, on obtient :
 
∂Em
Ce = − φ1 =cte
∂θ φ2 =cte

On obtiendrait de même :  
∂E ′ m
Ce = i1 =cte
∂θ i2 =cte

Les résultats sont équivalents pour la force f e.


Chapitre 2. La Conversion d’Energie 11

2.7.5 Cas des systèmes linéaires


Les résultats précédents, généraux, ne supposent aucune relation particulière entre φ et i.
Par contre, lorsque le système est linéaire, on peut écrire φ = [L] i.
         
φ1 L1 M i1 i1 ρ11 ρ12 φ1
Soit = ou =
φ2 M L2 i2 i2 ρ21 ρ22 φ2
L2 L1 M
avec ρ11 = 2
, ρ22 = 2
et ρ12 = ρ21 = − .
L1 L2 − M L1 L2 − M L1 L2 − M 2

Expressions de l’énergie et de la coénergie :

1 1
Em = i1 φ1 + i2 φ2
2 2
Soit
1 1
Em = (ρ11 φ1 + ρ12 φ2 ) φ1 + (ρ21 φ1 + ρ22 φ2 ) φ2
2 2
1 1
= ρ11 φ1 + ρ21 φ1 φ2 + ρ22 φ22
2
2 2
Soit
1
Em = φT [ρ] φ
2
On sait que E ′ m = Em alors
1 1
E′m = (L1 i1 + M i2 ) i1 + (M i1 + L2 i2 ) i2
2 2
1 1
= L1 i1 + M i1 i2 + L2 i22
2
2 2
c’est à dire
1
E ′ m = iT [L] i
2

Expression du couple Ce :
Comme Em = E ′ m, on préfère utiliser la coénergie qui s’exprime en fonction de la matrice
[L].  
∂E ′ m
On sait que Ce = alors
∂θ i=cte

1 ∂ [L]
Ce = iT i
2 ∂θ
Chapitre 3

Les Transformations d’Axes

3.1 Objectif
La résolution d’un système différentiel correspondant au fonctionnement de circuits électriques
couplés magnétiquement est difficile du fait des couplages entre les équations différentielles. Elle
devient impossible (au moins d’un point de vue analytique) lorsque ces couplages varient dans
le temps.
L’objectif des transformations d’axes est d’effectuer des changements de variables tels que le
système différentiel résultant soit plus simple à résoudre ou à intégrer.

3.2 Généralités sur les transformations


3.2.1 Composantes
Soit un ensemble formé de N circuits et considérons la relation vectorielle entre flux φ et
courants I telle que  
φT = φ1 φ2 · · · φN
 
I T = I1 I2 · · · IN
avec
φ = [L] I
où  
L1 M12 · · · ···

 M21 L2 

[L] =  .. .. 

 . . 

..
. LN
est la matrice inductance.
Soit [T ] une matrice de transformation non singulière telle que

φ = [T ] φc

I = [T ] I c
On dit que les N nouveaux flux φ1c · · · φN c (ainsi que les N nouveaux courants I1c · · · IN c ) sont
les composantes de φ1 · · · φN (I1 · · · IN ).
2 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes

Les composantes sont dites symétriques si la matrice [T ] est à coefficients constants, réels ou
complexes.
Les composantes sont dites relatives si la matrice [T ] dépend du temps.
Alors
[T ] φc = [L] [T ] I c

soit
φc = [T ]−1 [L] [T ] I c = [Lc ] I c

Le changement de variables n’a vraiment d’intérêt que si la matrice [Lc ] est plus simple que [L].
L’idéal est que la matrice [Lc ] soit diagonale !
La matrice [T ] s’applique aussi aux variables de tension.

3.2.2 Conditions imposées aux matrices de transformation


La matrice [T ] est intéressante, si outre les propriétés précédentes :

– elle laisse invariante la puissance complexe ou la puissance instantanée.

– elle conduit à des réseaux transformés ”réalisables”.

Invariance de la puissance complexe :

Soit la puissance complexe :

∗ ∗ T ∗
S = V 1I 1 + · · · + V N I N = V I

(où V N est la représentation complexe de vn (t)).

Rappel :
M T = matrice transposée.
M ∗ = matrice conjuguée.

alors
T ∗
S = [T ] · V c [T ] · I c
T ∗
= V c [T ]T [T ]∗ I c

Soit
T ∗
Sc = V c · I c

alors

S = S c si [T ]T [T ]∗ = [I].

Alors, on dit que la matrice [T ] est unitaire.


Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 3

Invariance de la puissance instantanée :


Soit p la puissance instantanée.
p = v1 i1 + · · · + vN iN
= vT i
qui s’écrit aussi :
p = ([T ] v c )T ([T ] ic )
= v Tc [T ]T [T ] ic
alors p = pc = v Tc ic à la condition que [T ]T [T ] = [I].
Alors, on dit que la matrice [T ] est orthogonale.

Réalisabilité :
Soit
V = [Z] I
et
V c = [Zc ] I c

Le réseau électrique transformé est réalisable si [Zc ] peut être représenté par un assemblage de
résistances, de bobines et de condensateurs ; en particulier, les mutuelles inductances doivent
respecter la condition Mij = Mji .
Pour cela, il faut que la matrice [Zc ] corresponde à un réseau passif.
De plus, [Zc ] doit être, comme [Z], symétrique. Aussi, la matrice [T ] doit être orthogonale (une
matrice unitaire ne conserve pas la symétrie).

3.3 La transformation de FORTESCUE


3.3.1 Rappel

Un système de vecteurs triphasés déséquilibré X 1 , X 2 , X 3 peut être décomposé en trois
vecteurs symétriques X d , X i , X 0 représentant respectivement les systèmes direct, inverse et
homopolaire.    
X1 Xd

Sachant que a = ej 3 , à partir de X =  X 2  et X s =  X i , on peut écrire
X3 X0
X = [F ] X s
où
 
1 1 1
[F ] =  a2 a 1  matrice de FORTESCUE.
a a2 1
Réciproquement : X s = [F ]−1 X avec
 
1 a a2
1
[F ]−1 =  1 a2 a 
3
1 1 1
4 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes

3.3.2 Propriété de la matrice de FORTESCUE


Intéressons nous à la conservation de la puissance S. Pour cela, déterminons [F ]T [F ]∗ .
2π 4π ∗
Sachant que a = ej 3 et a2 = ej 3 = a∗ et donc que a2 = a,
   ∗  
1 a2 a 1 1 1 1 1 1
alors [F ]T =  1 a a2  et [F ]∗ =  a2 a 1  =  a a2 1 
1 1 1 a a2 1 a2 a 1
soit
  
1 a2 a 1 1 1
[F ]T [F ]∗ =  1 a a2   a a2 1 
1 1 1 a2 a 1
 3 3 4 2 2

1 + a + a 1 + a + a 1 + a + a
 | {z } | {z } | {z }   
 3 0 0  1 0 0
 1 + a2 + a4 1 + a3 + a3 1 + a + a2 
= } | {z }  =3 0 1 0
 
 | {z
0
} | {z
3 0

 1 + a + a2 1 + a2 + a 1 + 1 + 1 
 0 0 1
| {z } | {z } | {z }
0 0 3

Soit
[F ]T [F ]∗ = 3 [I]
Cela signifie que
∗ ∗ ∗
S = V 1I 1 + V 2I 2 + V 3I 3
 
∗ ∗ ∗
= 3 V dI d + V iI i + V 0I 0
= Sd + Si + S0
La matrice de Fortescue conserve la puissance complexe, elle est donc unitaire.

3.4 Les transformations de CLARKE et de CONCORDIA


Introduction :
Les transformations de Clarke, Concordia et Park peuvent être présentées de manière for-
melle, à partir de propriétés matricielles. On va privilégier une présentation faisant appel à des
propriétés physiques.

3.4.1 Equivalence triphasé/diphasé


Système triphasé :

Considérons trois bobines {a, b, c} décalées de 3 :

Soit x (ǫ) (du point M) une grandeur relative à a, b ou c, alors

– xa (ǫ) = Xm cos 
(ǫ) (xa est
 maximal en ǫ = 0, donc sur l’axe de la bobine a)
2π 2π
– xb (ǫ) = Xm cos ǫ − (xb est maximal en ǫ = )
 3    3
4π 2π
– xc (ǫ) = Xm cos ǫ − = Xm cos ǫ +
3 3
Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 5
+
ǫ a
M

b c

Remarque :

Dans l’exemple ci-dessus, ǫ est un angle d’espace ; mais ǫ peut aussi être un angle horaire,
soit ǫ = ω t, alors

xa (t) = Xm cos (ω t)
 

xb (t) = Xm cos ω t −
3
 

xc (t) = Xm cos ω t +
3

qui représente un 
système
 triphasé conventionnel.
xa
Définissons X 3 =  xb .
xc
X 3 est une représentation vectorielle du système triphasé.

Système diphasé :
π
Considérons deux bobines α et β, décalées de 2 :

+
ǫ α
M

β 0

alors
xα (ǫ) = Xm cos (ǫ)
 π
xβ (ǫ) = Xm cos ǫ − = Xm sin (ǫ)
2
 

Définissons X 2 = .

X 2 est une représentation vectorielle du système diphasé.
6 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes

Equivalence triphasé/diphasé :

Rappel :
On sait que le système de bobines (a, b, c) alimenté par des d.d.p triphasées produit un champ
tournant.
De même, si on alimente les bobines (α, β) par des d.d.p diphasées, on obtient aussi un champ
tournant, de telle sorte que si on ne sait pas quel système (triphasé ou diphasé) est alimenté,
il n’est pas possible de préciser le système à l’origine du champ : les deux systèmes (a, b, c) et
(α, β) sont donc équivalents.
Précisons cette équivalence.
Sachant que cos (a − b) = cos a cos b + sin a sin b, développons X 3 grâce à cette propriété :

xa = Xm cos (ǫ)
 
   
2π  2π 2π 
xb = Xm cos ǫ − = Xm cos cos ǫ + sin sin ǫ
3 | {z 3}

| {z3}



− 21 3
2
 
   
4π  4π 4π 
xc = Xm cos ǫ − = Xm cos
 cos ǫ + sin sin ǫ
3 | {z 3} | {z 3} 


− 21 − 3
2

alors    
 
xa 1 0

  1 √
0  
3 cos ǫ 3 xα
 − 12
 xb  = Xm    1 
2√ · =  −2 2√ ·
sin ǫ xβ
xc − 21 − 23 − 12 − 23
Définissons
 
1 √
0
 1 3 
[C32 ] =  − 2 2√ , matrice [C32 ] de CLARKE.
− 21 − 23

3.4.2 Systèmes triphasé et diphasé non équilibrés : transformation de CLARKE


La transformation précédente est restrictive : elle suppose que le système (a, b, c) est triphasé
équilibré.
Dans le cas général, ce système est déséquilibré et il est donc nécessaire d’introduire, outre
les axes en quadratures (α, β), une composante homopolaire notée o.
Un système triphasé peut être décomposé en un système direct, un système inverse et un
système homopolaire.
Alors, pour le système direct triphasé, on obtient :
 
cos ǫ 
X 3d = Xmd  cos ǫ − 2π
3 


cos ǫ − 3
Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 7

Définissons le système diphasé direct :


 
cos ǫ 
X 2d = Xmd
cos ǫ − π2

tel que X 3d = [C32 ] X 2d .


De même pour le système inverse triphasé :
 
cos ǫ 
X 3i = Xmi  cos ǫ + 2π
3 


cos ǫ + 3
équivalent au système inverse diphasé :
 
cos ǫ 
X 2i = Xmi
cos ǫ + π2

avec X 3i = [C32 ] X 2i .
Et enfin pour le système homopolaire :
   
cos ǫ 1
X 3o = Xmo cos ǫ = 1  xo = [C31 ] xo
  
cos ǫ 1
avec xo = Xmo cos ǫ.
Alors, sachant qu’un système triphasé quelconque, non équilibré, est la somme de ces trois
systèmes, on peut écrire :

X 3 = X 3o + X 3d + X 3i
= [C31 ] xo + [C32 ] X d + [C32 ] X i

Définissons X 2 = [X d + X i ] alors,

X 3 = [C31 ] xo + [C32 ] X 2
 
  xo
xo
Enfin, définissons X = =  xα  et
X2

     
1 1 √
0 1 1 0

   1 3   1 3 
[C3 ] =  1  − 2 2√  = [[C31 ] [C32 ]] =  1 − 2 2√ 
1 − 21 − 23 1 − 21 − 23

On peut donc écrire finalement :


     
xa 1 1 0
√ xo
3
 1 − 21
 xb  =   
2√  · xα 
xc 1 − 21 − 3 xβ
2

et finalement    
xo xa
 xα  = [C3 ]−1  xb 
xβ xc
8 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes

avec  1 
1 1
2 2 2
1
2
[C3 ]−1 = 1 −
√2
−√12 
3
0 23 − 23
On a ainsi défini la transformation de CLARKE.
Remarque :
  
1 1 1 1 1 0

T 1 1  3
 1 − 12

[C3 ] [C3 ] = 1 −

√2
−√2 2√ 
0 23 − 23 1 − 21 − 23
 √  √
1 1 3 3
 1 +{z1 + 1} 1− − 0+ − 
 |
| {z2 2} | 2{z 2 } 
 3 
 0 √0 √ 
 1− 1 − 1 1 1 3 3 

1+ + 0− + 
 
= | 2 2}
{z | {z4 4} | 2{z 2 } 
 
 0 3 0 
 √ √ √2 √ 
 0+ 3 − 3 0− 3 + 3 3 3 

0+ + 
 
 | 2{z 2} | 4{z 4} 4
| {z } 4
0 0 3
2
 
3 0 0
= 0 32
 0  6= [I]
3
0 0 2

La matrice [C3 ] n’est pas orthogonale.

3.4.3 La transformation de CONCORDIA


On vient de montrer que la matrice [C3 ] de CLARKE n’est pas orthogonale : elle ne conserve
donc pas la puissance instantanée.
Afin d’obtenir cette propriété, on orthogonalise la matrice de CLARKE et on obtient la ma-
trice [C] de CONCORDIA.

Rappel :
On obtient une matrice orthogonale
 en divisant chaque vecteur colonne par sa norme.
  
1 1 0
 √ 
Or [C3 ] =  1   − 12   2√3 
1 −1 − 3
| {z } | {z2 } | {z2 }
V1 V2 V3
et

kV 1 k = 3
r r r
1 1 3 √ 1
kV 2 k = 1 + + = = 3·
4 4 2 2
r r
3 3 3
kV 3 k = + =
4 4 2
Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 9

alors
   √   
√1
3 2 q0
V √1
V 1  1  V 1  3 
√1 =  q2 = √  − √2  q3 = √ 
  
3 3 
3 3 − √1 3 3 q2 
√1 3
3 2 2 2 − 2

alors  √ 
1 2 q0
1  1 − √1 3 
[C] = √  2 q2 

3 1
1 − 2
√ − 32
et  
√1 1 1
1  2 − √1 − √12 
[C]−1 =√  q2 q 
3 3
0 2 − 32
Remarque :
[C]T [C] = [I]
Or par définition [C]−1 [C] = [I] alors,

[C]−1 = [C]T

3.5 Transformation de PARK


3.5.1 Matrice de rotation
On a montré qu’un enroulement triphasé est équivalent à un enroulement diphasé (α, β),
avec éventuellement une composante homopolaire o (en déséquilibré).
Considérons un système diphasé (d, q) en rotation d’un angle θ par rapport à (α, β) (fixe).
~ un vecteur de composantes xα , xβ dans le repère fixe : quelles sont ses composantes
Soit E
xd , xq dans le repère tournant ?
+
y (β)
y ′ (q)

~
E

xα x (α)
θ

x′ (d)

Dans le système (α, β), E~ = xα~i + xβ~j (de vecteurs unitaires ~i et ~j).
~ = xd~i′ + xq j~′ (de vecteurs unitaires ~i′ et j~′ ).
Dans le système (d, q), E
 
Exprimons xd et xq dans le repère ~i′ , j~′ .
10 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes

y ′ (q)
~
E


θ2 xα
~i
~j θ1 x′ (d)

xd = xα cos θ1 + xβ cos θ2
xq = xα sin θ1 + xβ sin θ2
π π
soit avec θ1 = −θ et θ2 = θ1 + = − θ,
2 2
π 
xd = xα cos (−θ) + xβ cos −θ
2
= xα cos θ + xβ sin θ
et
π 
xq = xα sin (−θ) + xβ sin −θ
2
= −xα sin θ + xβ cos θ
En conclusion :     
xd cos θ sin θ xα
=
xq − sin θ cos θ xβ
et     
xα cos θ − sin θ xd
=
xβ sin θ cos θ xq
Notons que la composante homopolaire n’est pas modifiée par la rotation (on le symbolise en
disant que l’axe o est orthogonal à (α, β) et à (d, q)).
On peut donc écrire :     
xo 1 0 0 xo
 xα  =  0 cos θ − sin θ   xd 
xβ 0 sin θ cos θ xq
On définit  
1 0 0
[R] =  0 cos θ − sin θ 
0 sin θ cos θ
alors    
xo xo
 xα  = [R]  xd 
xβ xq
et    
xo xo
 xd  = [R]−1  xα 
xq xβ
La matrice [R] est orthogonale donc [R]−1 = [R]T .
Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 11

3.5.2 Transformation de PARK


La transformation de PARK fait passer d’un système initial (a, b, c) à un système homopolaire
et diphasé (o, d, q) dont les composantes d et q sont en rotation de θ par rapport au système
initial.

a θ
q d

0 P ARK
o
b c

On peut décomposer cette transformation comme suit :

a α θ
Concordia [C] Rotation [R] α
q d
0
β
b c β o
o

On a défini :
       
xa xo xo xo
 xb  = [C]  xα  et  xα  = [R]  xd 
xc xβ xβ xq

alors      
xa xo xo
 xb  = [C] [R]  xd  = [P ]  xd 
xc xq xq
réciproquement
       
xo xa xo xo
 xα  = [C]−1  xb  et  xd  = [R]−1  xα 
xβ xc xq xβ

alors      
xo xa xa
 xd  = [R]−1 [C]−1  xb  = [P ]−1  xb 
xq xc xc
Remarque :

[C] et [R] sont des matrices orthogonales, donc [C]−1 = [C]T et [R]−1 = [R]T .
alors
[P ]−1 = [R]−1 [C]−1 = [R]T [C]T = ([C] [R])T = [P ]T
La matrice [P ] est elle aussi orthogonale.
12 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes

3.5.3 Formulation de la matrice de PARK

 √ 
1 2 q0
 
1  1 − √1 3  1 0 0
[P ] = [C] [R] = √  2 2
  0 cos θ − sin θ 
3  q 
0 sin θ cos θ
1 − √2 − 32
1
 1 
r √
2
1 0

2 √1 − 21 3 
= 2√
 [R]
3  12 

2
− 21 − 23

On obtient ainsi :
 
r √1 cos θ − sin θ
2
2 √1
 
[P ] =  2
cos θ − 2π 2π 
3  − sin θ − 3  
3
√1 cos θ + 2π − sin θ + 2π
2 3 3

Comme [P ]−1 = [P ]T alors,

r  √1 √1 √1

2 2 2  2 
[P ]−1 = cos θ cos θ − 2π
3 cos θ + 2π
3

3 2π
 2π

− sin θ − sin θ − 3 − sin θ + 3

Annexe : Détermination de la matrice [P ]

En effectuant le produit [C] [R], on obtient :

 
√1 cos θ − sin θ
r 2  √   √ 
2 √1 − cos θ
+ 3
sin θ sin θ
+ 23 cos θ 

[P ] = 
3 2  2 √
2   2
√  
3
√1
2
− cos θ
2 − 2 sin θ sin θ
2 − 23 cos θ

Rappelons que

cos (a + b) = cos a cos b − sin a sin b


sin (a + b) = sin a cos b + sin b cos a
Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 13

alors
√  
− cos θ 3 2π 2π 2π
+ sin θ = cos θ cos + sin θ sin = cos θ −
2 2 | {z 3} | {z3} 3

− 21 3
2
√  
− cos θ 3 2π 2π 2π
− sin θ = cos θ cos − sin θ sin = cos θ +
2 2 | {z 3} | {z3} 3

− 21 3
2
√  
sin θ 3 2π 2π 2π
+ cos θ = − sin θ cos + cos θ sin = − sin θ −
2 2 | {z 3} | {z3} 3

− 12 3
2
√  
sin θ 3 2π 2π 2π
− cos θ = − sin θ cos − cos θ sin = − sin θ +
2 2 | {z 3} | {z3} 3

− 12 3
2

On obtient donc  
r √1 cos θ − sin θ
2
2 √1
 
[P ] =  2
cos θ − 2π 2π 
3  − sin θ − 3  
3
√1 cos θ + 2π − sin θ + 2π
2 3 3

3.5.4 Intérêt de la transformation de PARK



On considère le système triphasé équilibré (a, b, c) alimentant des bobines décalées de 3 :
xa (t) = Xm cos (ω t + α)
 

xb (t) = Xm cos ω t + α −
3
 

xc (t) = Xm cos ω t + α +
3
On s’intéresse à la tranformation (a, b, c) → (d, q) où (d, q) est le référentiel de Park tel que
θa = ωa t, avec ωa =vitesse angulaire du repère de Park.  
xa
La transformation est définie par xdq = [P (θa )]−1  xb .
xc
Comme le système triphasé est équilibré, xo = 0 et
r
3
xd (t) = Xm cos (ω t + α − θa )
2
r
3
xq (t) = Xm sin (ω t + α − θa )
2
Si on choisit ωa = ω, alors
r
3
xd = Xm cos (α)
2
r
3
xq = Xm sin (α)
2
14 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes

xd et xq sont alors des grandeurs continues. Cela signifie que le champ tournant est immobile
par rapport au repère de Park (qui tourne à la vitesse de synchronisme).
Chapitre 4

Détermination des inductances d’une


machine à courant alternatif

4.1 Présentation
On se propose de déterminer les inductances propres et mutuelles des enroulements de ma-
chine asynchrone et synchrone.
On va considérer essentiellement le cas des machines à pôles lisses (machine asynchrone) et
donner quelques indications pour les machines à pôles saillants (machine synchrone).

N N N
NS N
S

S S S

pôles lisses pôles saillants aimants permanents

4.2 Force magnéto-motrice d’un enroulement


4.2.1 Enroulement diamétral

+ x
M e
N spires
ǫ parcourues par i
o
C

M = point courant de l’entrefer, repéré par l’angle ǫ.


Un champ magnétique H ~ est compté positif s’il est orienté du rotor vers le stator, négatif
dans le sens contraire.
R
Appliquons le théorème d’ampère au contour C alors C H ~ = N i.
~ dl
2 Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif

On suppose que la réluctance du fer est négligeable devant celle de l’air, alors
Z
~ = Hf er · lf er +2He · e = N i
~ dl
H
C | {z }
0

donc
Ni
He =
2e
Remarquons que si on choisit un autre contour C, on obtient le même résultat (car e = cte) :
ainsi He a le même module dans tout l’entrefer.
~ e change de part et d’autre de la bobine.
Par contre, le sens de H
En se repérant par rapport à ǫ, on obtient :
He
Ni
2e
ǫ
π π
− π 2π
2 2
Ni

2e

Soit E la force magnétomotrice due à la bobine dans l’entrefer, E dépend de ǫ, soit E (ǫ).
E1 x
B
A
ǫ1
o
C ǫ2
D
E2

Z Z Z Z Z
~ =
~ dl
H + + + = Ni
C DA ~ AB ~ BC ~ CD ~
|{z} |{z} |{z} |{z}
0 E(ǫ1 ) 0 −E(ǫ2 )

Ni Ni
Or |E (ǫ1 )| = |E (ǫ2 )| donc E (ǫ1 ) =et E (ǫ2 ) = − .
2 2
La force magnéto-motrice (f.m.m) d’un enroulement diamétral est donc une fonction rectangu-
laire de valeur ± N2i .
E(ǫ)
Ni
2
ǫ

π π
− π 2π
2 2
Ni

2

4.2.2 Calcul de l’induction et du flux


1
Dans le cas général, on a E = ℜφ (ℜ=réluctance) ou φ = E = P E (P =perméance).

1 l µS
Or ℜ = soit P = .
µS l
Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif 3

µS φ µ ~ est uniforme).
A partir de φ = P E = E, on peut écrire = B = E (lorsque B
l S l
~ n’est pas uniforme, on écrit
Si B
~
~ · ds
dφ = B
soit
dφ dP
B= = E
ds ds
dP
On définit P = =perméance superficielle.
ds
Dans le cas de l’entrefer, on écrira
µ0
P=
e
soit
µ0
B (ǫ) = E (ǫ)
e
On se propose à présent de déterminer le flux de B~ à travers une surface s’étendant de ǫA à
ǫB alors Z
φs = B (ǫ) ds (ǫ)
s
avec ds = Rdǫ × l


ǫB ǫA
R
l

Dans le cas général, on a Z ǫB


φs = P (ǫ) lRE (ǫ) dǫ
ǫA
soit Z ǫB
φs = B (ǫ) lRdǫ
ǫA
donc Z ǫB
µ0
φs = lR E (ǫ) dǫ (pour un entref er constant)
e ǫA

4.2.3 F.m.m d’un enroulement sur plusieurs encoches


réf érence
axe bb′

a c′
b b′
c
a′

Er = (Ea + Eb + Ec )ǫ
4 Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif

Ebb′

Eaa′

Ecc′

Er

La f.m.m résultante Er est périodique.


P
On peut la développer en série de Fourier, soit E (ǫ) = ∞
n=1 An cos (nǫ + ϕn ).
Quand le nombre d’encoches augmente, E (ǫ) tend vers son fondamental avec E (ǫ) ≈ A1 cos ǫ
où
A1 = k N i

avec k le coefficient de bobinage, N le nombre de spires du bobinage et i le courant parcourant


les N spires.
Soit
E (ǫ) = kN i cos ǫ

Si l’axe de la bobine ne coı̈ncide pas avec l’origine du référentiel, on écrira

E (ǫ) = kN i cos (ǫ − ǫ0 )

(si l’axe est en ǫ0 alors cos (ǫ − ǫ0 ) est maximal pour ǫ = ǫ0 ).


E
Comme B = µ0 alors
e
µ0 kN i
B (ǫ) = cos (ǫ − ǫ0 )
e
Par la suite, on supposera que l’induction dans l’entrefer varie de manière sinusoı̈dale. Par
simplification, on ne considérera pas le décalage des encoches, on considérera un bobinage logé
dans deux encoches diamétrales.
Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif 5

4.3 Conventions d’orientations. Définitions


Hypothèses :
– les machines considérées sont bipolaires (par phase).

– les enroulements produisent des inductions à variation sinusoı̈dale le long de l’entrefer.

– comme la machine est bipolaire, la période de variation de B est 2π (pour une machine à

2p pôles, elle serait de ).
p

Conventions de signe :
On adopte comme sens positif le sens trigonométrique pour les angles et les vitesses angu-
laires.
+ x

Définitions
– soit γ une bobine inductrice, celle qui produit l’induction (au stator ou au rotor). La f.m.m
sinusoı̈dale, source de H et de B est maximale selon l’axe γ de cette bobine. Notons γ
l’angle formé par cet axe avec l’axe de référence.
Soit ǫ l’angle repérant un point courant M de l’entrefer.

γ x
γ
M
ǫ
o

La f.m.m est maximale selon γ, donc

Eγ = kNγ iγ cos (ǫ − γ) (si ǫ = γ, alors Eγ = Emax )

– soit δ une bobine induite, d’axe δ, au stator ou au rotor. Cette bobine (diamétrale) s’étend
π π π
de de part et d’autre de δ, c’est à dire de δ − à δ + .
2 2 2
x
δ
δ
o
6 Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif

4.4 Flux dans une bobine induite


On se propose de déterminer le flux dans une bobine δ (induite) produit par un enroulement
γ (inducteur).
On notera le flux élémentaire (une spire) : ϕγδ .
La bobine γ produit en M : Eγ = kNγ iγ cos (ǫ − γ) donc une induction dans l’entrefer
µ0
Bγ = PEγ = kNγ iγ cos (ǫ − γ) .
e
Z δ+ π
2
Alors ϕγδ = Bγ ds avec ds = Rdǫl
δ− π2

soit Z δ+ π2
ϕγδ = lR Bγ (ǫ) dǫ
δ− π2
Z δ+ π
µ0 2
ϕγδ = kNγ iγ lR cos (ǫ − γ) dǫ
e δ− π2
Rθ π   π
Or θ12 cos θdθ = [sin θ]θθ21 et comme sin θ = cos − θ = cos θ − , on obtient
2 2
Z δ+ π
2
h  π iδ+ π2
cos (ǫ − γ) dǫ = cos ǫ − γ −
δ− π2 2 δ− π2
 π π  π π
= cos δ + − γ − − cos δ − − γ −
| 2{z 2} | 2{z 2}
cos δ−γ cos δ − γ − π
| {z }
− cos δ−γ

= 2 cos (δ − γ)
soit
2kµ0 lRNγ iγ
ϕγδ = cos (δ − γ)
e
Comme Nδ est le nombre de spires de la bobine δ, le flux total reçu par δ est Nδ ϕγδ donc
2kµ0 lRNγ Nδ iγ
φγδ = cos (δ − γ)
e

4.5 Inductances et mutuelles d’une machine asynchrone triphasée


4.5.1 Définitions
La machine est à pôles lisses (entrefer constant). Les enroulements sont notés a, b, c au stator
et A, B, C au rotor avec Ns spires au stator et NR spires au rotor.

bb′ est en avance de sur aa′ pour que le champ tourne dans le sens +.
3
Pour repérer la position du rotor, on utilisera l’angle θ (θ = ω t + θ0 ).
Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif 7
x x
c a
b′ 2π


3 3
a a′ o

b c
c′ b

4.5.2 Enroulement statorique


Inductance propre
Considérons la bobine a qui est à la fois inductrice et induite alors

δ=γ

et
cos (δ − γ) = 1
donc
2kµ0 lRNs2
φaa = ia
e
Comme φaa = Ls ia , on définit l’inductance propre du stator par

2kµ0 lRNs2
Ls =
e
On obtient de même φbb = Ls ib et φcc = Ls ic .

4.5.3 Inductance mutuelle entre phases du stator


Déterminons φab le flux total produit par a dans b.

On a alors γ = a = 0 et δ = b = donc
3
 
2kµ0 lRNs2 2π
φab = cos − 0 ia
e 3
| {z }
− 21

soit
Ls
φab = Mab ia = − ia
2
donc
Ls
Mab = − .
2
Déterminons à présent φac .

On a alors γ = a = 0 et δ = c = − donc
3
 
2kµ0 lRNs2 2π
φac = cos − − 0 ia
e 3
| {z }
− 21
8 Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif

donc
Ls
φac = Mac ia = − ia
2
et
Ls
Mac = −
2

Mbc = Mba = − L2s
On obtiendrait de même
Mca = Mcb = − L2s
Ls
Définissons Ms = − , alors
2

φa = φaa (ia ) + φba (ib ) + φca (ic )


φb = φab (ia ) + φbb (ib ) + φcb (ic )
φc = φac (ia ) + φbc (ib ) + φcc (ic )

soit
 
h i Ls Ms Ms
φs =  Ms Ls Ms  is = [Ls ] is
Ms Ms Ls

Ls
avec Ms = − .
2

4.5.4 Enroulement rotorique


On obtient strictement les mêmes résultats que pour le stator.

2kµ0 lRNR2
Par exemple, φAA = iA = LR iA avec LR = inductance propre du rotor.
e
 
2kµ0 lRNR2 1 LR
On a φAB = − iA = MAB iA = − iA avec
e 2 2

LR
MAB = −
2

On définit donc
LR
MR = −
2
et
 
LR MR MR
[LR ] =  MR LR MR 
MR MR LR

et
h i
φR = [LR ] iR
Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif 9

4.5.5 Inductances de fuites


On définit comme pour un circuit magnétique conventionnel :

Ls = Lps + ℓs

où Ls représente l’inductance propre, Lps , l’inductance principale et ℓs l’inductance de fuite avec
Lps
Ms = − .
2
LpR
De même, on a LR = LpR + ℓR avec MR = − .
  2
Lps + ℓs Ms Ms
D’où [Ls ] =  Ms Lps + ℓs Ms  et Ms = − Lps .
2
Ms Ms Lps + ℓs
Idem pour [LR ].

4.6 Inductance mutuelle stator/rotor


4.6.1 Flux reçu par le stator et produit par le rotor
Considérons le flux reçu par a, produit par A, alors
 
γ = rotor γA = θ
et (le rotor n’est pas fixe)
δ = stator δa = 0
Donc  
2kµ0 lRNs NR
φAa = cos δa − γA  iA
e | {z }
−θ

soit
φAa = Mo cos (−θ) iA = Mo cos (θ) iA = MAa iA
Considérons ensuite le flux reçu par a, produit par B, alors

γB = θ + et δa = 0
3
soit
 

φBa = Mo cos 0 − θ − iB
3
 

= Mo cos θ + iB = MBa iB
3

On obtiendrait pour le flux φCa reçu par a, produit par C avec


4π 2π
γC = θ + =θ− et δa = 0
3 3
soit
 

φCa = Mo cos 0 − θ + iC
3
 

= Mo cos θ − iC = MCa iC
3
10 Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif

soit

φa = φAa + φBa + φCa


 
    iA
2π 2π
= Mo cos θ cos θ + 3 cos θ − 3
 iB 
iC

Pour la deuxième bobine b, on a alors δb = 2π 2π 2π


3 , γA = θ, γB = θ + 3 et γC = θ − 3 .
Soit
   
2π 2π
φAb = Mo cos − θ iA = Mo cos θ − iA
3 3
 
2π 2π
φBb = Mo cos −θ− iB = Mo cos (θ) iB
3 3
     
2π 2π 4π 2π
φCb = Mo cos −θ+ iC = Mo cos θ − iC = Mo cos θ + iC
3 3 3 3

Enfin pour la troisième bobine c, on a δc = − 2π


3
soit
   
2π 2π
φAc = Mo cos − − θ iA = Mo cos θ + iA
3 3
     
2π 2π 4π 2π
φBc = Mo cos − −θ− iB = Mo cos θ + iB = Mo cos θ − iB
3 3 3 3
 
2π 2π
φCc = Mo cos − −θ+ iC = Mo cos (θ) iC
3 3

On peut alors écrire :


      
φa cos θ  cos θ + 2π 3 cos θ − 2π
3  iA
 φb  = Mo  cos θ − 2π cos θ  cos θ + 2π   iB 
3  3
2π 2π
φc cos θ + 3 cos θ − 3 cos θ iC

soit
φRs = [MRs ] iR

4.6.2 Flux reçu par le rotor, produit par le stator


Considérons la bobine A (induite) et la bobine a (inducteur).
Alors on a γa = 0 et δA = θ.
D’où

φaA = Mo cos (θ − 0) ia = Mo cos (θ) ia


   
2π 2π
φbA = Mo cos θ − ib γb =
3 3
      
2π 2π 2π
φcA = Mo cos θ − − ic = Mo cos θ + ic γc = −
3 3 3

Pour la bobine B (induite), on a δB = θ + 3 .
Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif 11

D’où
 

φaB = Mo cos θ + ia
3
 
2π 2π
φbB = Mo cos θ + − ib = Mo cos θib
3 3
      
2π 2π 4π 2π
φcB = Mo cos θ + − − ic = Mo cos θ + ic = Mo cos θ − ic
3 3 3 3

Et pour la bobine C, on a δC = θ − 2π
3 .
D’où
   
2π 2π
φaC = Mo cos θ − − 0 ia = Mo cos θ − ia
3 3
     
2π 2π 4π 2π
φbC = Mo cos θ − − ib = Mo cos θ − ib = Mo cos θ + ib
3 3 3 3
  
2π 2π
φcC = Mo cos θ − − − ic = Mo cos θic
3 3

Soit φsR = [MsR ] is avec [MsR ] = [MRs ]T

4.7 Equations de flux de la machine asynchrone


Le flux d’une armature triphasée est composé de son flux propre et du flux produit par l’autre
armature.
Soit
φs = [Ls ] is + [MRs ] iR
φR = [MsR ] is + [LR ] iR
     
φs is [Ls ] [MRs ]
En définissant φ = et i = et [L] = , on obtient
φR iR [MsR ] [LR ]

φ = [L] i
Chapitre 5

Transformation de Park appliquée à


la machine asynchrone

5.1 Rappels-Définitions
5.1.1 Définitions

b B

a
θ
C
c A

θ représente l’angle entre le rotor et le stator.



Le rotor tourne à la vitesse ωm = .
dt
B
b qs
qR
a
θs C
A
c θR
ds dR
ds et dr sont portés par l’axe d.
qs et qr sont portés sur l’axe q.
Par définition, le système d’axe (d, q) tourne à la vitesse ωa .
dθs
Comme le stator est immobile, = ωa .
dt
Par contre, on peut écrire que θs = θ + θR .
Donc
dθR dθs dθ
= −
dt dt dt
soit
dθR
= ωa − ω m
dt
2 Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone

5.1.2 Equations de la machine asynchrone

us
3 uR
iR
is

Equations des tensions :


dφs
us = [Rs ] is +
dt
dφR
uR = [RR ] iR +
dt
   
ua uA
avec us = ub
  et uR = uB 

uc uC
Equations des flux :
φs = [Ls ] is + [MRS ] iR
φR = [MSR ] is + [LR ] iR
avec
[MSR ] = [MRS ]T

5.1.3 Transformation de Park


On va appliquer la transformation de Park aux grandeurs statoriques avec θP ark = θs et
rotoriques avec θP ark = θR .
Soit, par définition, au stator,
us = [Ps ] udqs
is = [Ps ] idqs
φs = [Ps ] φdqs
et réciproquement
udqs = [Ps ]−1 us
idqs = [Ps ]−1 is
φdqs = [Ps ]−1 φs
avec
r  √1 √1 √1

2 2 2  2 
[Ps ]−1 = cos θs cos θs − 2π
3  cos θs + 2π
3 

3 2π 2π
− sin θs − sin θs − 3 − sin θs + 3
De même au rotor, on obtient
uR = [PR ] udqR
et
udqR = [PR ]−1 uR
Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone 3

5.2 Transformation des équations de tension


5.2.1 Cas du stator

dφs
us = [Rs ] is +
dt
Multiplions par [Ps ]−1 à gauche :


[Ps ]−1 us = [Ps ]−1 [Rs ] is + [Ps ]−1 s
| {z } | {z } dt
udqs [Rs ]idqs

[Rs ] = Rs [I] donc [Ps ]−1 [Rs ] is = [Rs ] idqs


Par ailleurs,  
 
d  
[Ps ]−1 φ  = d −1 d
[Ps ] φs + [Ps ]−1 φs
dt | {z }s 
 dt dt
φdqs

donc  
−1 d d d −1
[Ps ] φs = φdqs − [Ps ] φs
dt dt dt
On obtient donc :  
d d
udqs = [Rs ] idqs + φ − [Ps ]−1 φs
dt dqs dt
 
d −1
(Voir l’annexe 1 pour [Ps ] φs )
dt
alors r
d   2
udqs = [Rs ] idqs + φdqs + ωa [A] φs
dt 3 |{z}
[Ps ]φdqs

soit r
d   2
udqs = [Rs ] idqs + φdqs + ωa [A] [Ps ] φdqs
dt 3
q
2
Posons [P s] = 3 [Ps∗ ].
Alors
d   2
udqs = [Rs ] idqs + φdqs + ωa [A] [Ps∗ ] φdqs
dt 3
(Voir l’annexe 2 pour [A] [Ps∗ ])
donc  
  0 0 0
d 2
udqs = [Rs ] idqs + φdqs + ωa  0 0 − 23  φdqs
dt 3
0 23 0
soit  
0 0 0
d  
udqs = [Rs ] idqs + φ + ωa  0 0 −1  φdqs
dt dqs
0 1 0
4 Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone

c’est à dire, pour chaque composante :

d
uos = Rs ios + φos
dt
d
uds = Rs ids + φds − ωa φqs
dt
d
uqs = Rs iqs + φqs + ωa φds
dt

5.2.2 Cas du rotor

dφR
uR = [RR ] iR +
dt
soit  
d d
udqR = [RR ] idqR + φ − [PR ]−1 φR
dt dqR dt
d dθR
Or [PR ]−1 fait intervenir = ω a − ωm .
dt dt
soit
d   r2
udqR = [RR ] idqR + φ + (ωa − ωm ) [A] [PR ] φdqR
dt dqR 3
et on obtient finalement
d
uoR = RR ioR + φoR
dt
d
udR = RR idR + φdR − (ωa − ωm ) φqR
dt
d
uqR = RR iqR + φqR + (ωa − ωm ) φdR
dt

5.3 Transformation des équations de flux


5.3.1 Cas du stator

φs = [Ls ] is + [MRS ] iR

Multiplions par [Ps ]−1 à gauche :

[Ps ]−1 φs = [Ps ]−1 [Ls ] is + [Ps ]−1 [MRS ] iR

Cas de [Ps ]−1 [Ls ] is :


On peut écrire
     
Ls Ms Ms Ls − Ms 0 0 1 1 1
[Ls ] =  Ms Ls Ms  =  0 Ls − Ms 0  +Ms  1 1 1 
Ms Ms Ls 0 0 Ls − Ms 1 1 1
| {z }
(Ls −Ms )[I]
Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone 5

alors  
1 1 1
[Ps ]−1 [Ls ] is = [Ps ]−1 (Ls − Ms ) is +Ms [Ps ]−1  1 1 1  is
| {z }
(Ls −Ms )idqs
1 1 1
 
1 1 1
(Voir l’annexe 3 pour Ms [Ps ]−1  1 1 1  is )
1 1 1
alors     
Ls − Ms 0 0 ios 3Ms ios
[Ps ]−1 [Ls ] is =  0 Ls − Ms 0   ids  +  0 
0 0 Ls − Ms iqs 0
donc   
Ls + 2Ms 0 0 ios
[Ps ]−1 [Ls ] is =  0 Ls − Ms 0   ids 
0 0 Ls − Ms iqs

Cas de [Ps ]−1 [MRS ] iR :


On rappelle que
   
cos θ  cos θ + 2π 3 cos θ − 2π
3 
[MRS ] = Mo  cos θ − 2π
3  cos θ  cos θ + 2π 3

2π 2π
cos θ + 3 cos θ − 3 cos θ
Or [Ps ] tient compte de θs .
θ représente le mouvement du rotor R par rapport au stator S.
stator
θs θ
rotor
θR

d, q

θs = θ + θR soit θR = θs − θ.
On va écrire :
[Ps ]−1 [MRS ] iR = [Ps ]−1 [MRS ] [PR ] idqR
| {z }
q
3
Mo 2
[B]
q
Reportons nous à l’annexe 4 pour [Ps ]−1 [MRs ] = Mo 32 [B] et à l’annexe 5 pour [B] [PR ].
Finalement :
r
−1 3
[Ps ] [MRS ] iR = Mo [B] [PR ] idqR
2
r r  0 0 0 
3 2
= Mo 0 23 0  idqR
2 3
0 0 23
 
0
3
Donc [Ps ]−1 [MRs ] iR = Mo  idR 
2
iqR
6 Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone

Expression de φdqs :

[Ps ]−1 φs = [Ps ]−1 [Ls ] is + [Ps ]−1 [MRS ] iR

soit
    
Ls + 2Ms 0 0 ios 0
φdqs = 0 Ls − Ms 0   ids  + 3 Mo  idr 
2
0 0 Ls − Ms iqs iqr

On définit

Los = Ls + 2Ms
Ls = Ls − Ms
3
M = Mo
2

alors

φos = Los ios


φds = Ls ids + Midr
φqs = Ls iqs + Miqr

5.3.2 Cas du rotor

φR = [MSR ] is + [LR ] iR

soit
[PR ]−1 φR = [PR ]−1 [MSR ] is + [PR ]−1 [LR ] iR

Définissons

LoR = LR + 2MR
LR = LR − MR

alors

φoR = LoR ioR


φdR = LR idR + Mids
φqR = LR iqR + Miqs
Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone 7

5.4 Equations de Park de la machine asynchrone


5.4.1 Equations générales
Avec les équations des tensions et des flux, on obtient :
au stator, pour les tensions :
d
uos = Rs ios + φos
dt
d
uds = Rs ids + φds − ωa φqs
dt
d
uqs = Rs iqs + φqs + ωa φds
dt
au rotor, pour les tensions :
d
uoR = RR ioR + φoR
dt
d
udR = RR idR + φdR − (ωa − ωm ) φqR
dt
d
uqR = RR iqR + φqR + (ωa − ωm ) φdR
dt
au stator, pour les flux :

φos = Los ios


φds = Ls ids + Midr
φqs = Ls iqs + Miqr

au rotor, pour les flux :

φoR = LoR ioR


φdR = LR idR + Mids
φqR = LR iqR + Miqs

5.4.2 Equations dans les différents référentiels


On a considéré jusqu’à présent un référentiel quelconque.
En pratique, on définit (o, d, q) par rapport au stator, au rotor ou au champ tournant.

5.4.3 Référentiel lié au stator


On a alors ωa = 0 et ωa − ωm = −ωm

5.4.4 Référentiel lié au rotor


On a alors ωa = ωm donc ωa − ωm = 0

5.4.5 Référentiel lié au champ tournant


On a alors ωa = ω = ωa = ωs (pour une paire de pôle).
donc ωa = ωs et ωa − ωm = ωs − ωm
8 Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone

5.5 Expressions de la puissance et du couple dans le référentiel


(d, q)
Supposons pour simplifier (ce qui ne nuit pas à la généralité) que le système est équilibré,
alors les composantes homopolaires sont nulles.
Considérons un référentiel lié au champ tournant.
Alors, les équations des tensions statoriques et rotoriques deviennent :
d
uds = Rs ids + φds − ωs φqs
dt
d
uqs = Rs iqs + φqs + ωs φds
dt
et
d
udR = RR idR + φdR − (ωs − ωm ) φqR = 0
dt
d
uqR = RR iqR + φqR + (ωs − ωm ) φdR = 0
dt
(le rotor est en court-circuit)

Et les équations des flux statoriques et rotoriques deviennent :


φds = Ls ids + Midr
φqs = Ls iqs + Miqr (1)
et
φdR = LR idR + Mids
φqR = LR iqR + Miqs (2)

5.5.1 Puissance électrique au stator


Par définition, on a Ps = uTs is .
Soit
T
uTs is = [Ps ] udqs [Ps ] idqs
= uTdqs [Ps ]T [Ps ] idqs
avec [Ps ]T [Ps ] = [I] car [Ps ] est orthogonale.
Donc
Ps = uTdqs idqs
= uds ids + uqs iqs
soit
dWels = Ps dt
alors
   
d d
dWels = Rs ids + φds − ωs φqs ids dt + Rs iqs + φqs + ωs φds iqs dt
dt dt
2 2

= Rs ids + iqs dt + (dφds ids + dφqs iqs ) + ωs (φds iqs − φqs ids ) dt
| {z } | {z } | {z }
dWJs dWms dWtr au rotor
Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone 9

5.5.2 Puissance électrique au rotor


Par définition, on a

PR = uTR iR = uTdqR idqR


= udR idR + uqR iqR

Définissons dWelR = PR dt.


alors

dWelR = RR i2dR + i2qR + (dφdR idR + dφqR iqR ) + (ωs − ωm ) (φdR iqR − φqR idR )
| {z } | {z } | {z }
dWJR dWmR dW ∗

Comme le rotor est en court-circuit, PR = 0 donc dWelR = 0, c’est à dire que

dWJR + dWmR + dW ∗ = 0 (3)

5.5.3 Puissance mécanique, couple


Exprimons (φds iqs − φqs ids ) grâce à l’équation (1) :

(Ls ids + MidR ) iqs − (Ls iqs + MiqR ) ids


= Ls ids iqs − Ls iqs ids +M (idR iqs − iqR ids ) (4)
| {z }
0

De même, (φdR iqR − φqR idR ) devient grâce à l’équation (2) :

(LR idR + Mids ) iqR − (LR iqR + Miqs ) idR


= M (ids iqR − iqs idR )

donc
(φds iqs − φqs ids ) = − (φdR iqR − φqR idR )
(3) s’écrit alors
0 = dWJR + dWmR − (ωs − ωm ) (φds iqs − φqs ids )
soit

ωs (φds iqs − φqs ids ) = dWtr


= dWJR + dWmR + ωm (φds iqs − φqs ids )
| {z }
dWconv rot

Par définition, dWconv rot = Cmec ωm dt donc

Cmec = (φds iqs − φqs ids )

ou grâce à l’équation (4)


Cmec = M (idR iqs − ids iqR )
Chapitre 6

Inductances et mutuelles d’une


machine synchrone

6.1 Présentation
On va d’abord considérer une machine à pôles lisses (entrefer constant), puis une machine à
aimant qui provoque une variation de réluctance, donc de la matrice [Ls ] suivant la position du
rotor.

6.2 Machine à pôles lisses


r
HR

rotor

Le stator est composé de trois enroulements triphasés, identiques à ceux du moteur asyn-
chrone.
On peut alors assimiler l’enroulement rotorique (parcouru par un courant iR continu) à
l’enroulement rotorique A du moteur asynchrone.
Il suffit alors de changer A en R :
– pour le stator, on conserve la première colonne de [MRS ] (relative à iA par rapport à iR )
– pour le rotor, on conserve la première ligne de [MSR ] (relative à φA par rapport à φR )
Soit  
  ia
Ls Ms Ms Mo cos θ  
  ib 

φs =  Ms Ls Ms Mo cos θ − 2π 3   ic 
Ms Ms Ls Mo cos θ + 2π 3 iR
et  
ia
 2π
 2π
   ib 
φR = Mo cos θ Mo cos θ − 3 Mo cos θ + 3 LR  
 ic 
iR
2 Chapitre 6. Inductances et mutuelles d’une machine synchrone

LR représente l’inductance propre du


 rotor.

  ia
φs  ib 
Si on définit φ = et i =  , alors on obtient :
φR  ic 
iR
  
Ls Ms Ms Mo cos θ  ia
2π  
 Ms Ls Ms Mo cos θ − 3    ib 
φ= 
 Ms Ms  Ls  Mo cos θ + 2π
3
  ic 
2π 2π
Mo cos θ Mo cos θ − 3 Mo cos θ + 3 LR iR

soit
φ = [L] i

6.3 Machine à aimants


Avec deux aimants, on obtient un rotor à deux pôles :

N
N N
S S

Avec quatre aimants, on obtient un rotor à quatre pôles :

N S
NS

N S
S N

S N

6.4 Influence du rotor sur l’inductance propre statorique


Le fer du rotor canalise le flux (faible réluctance) et l’aimant augmente la réluctance (diminue
le flux).
Considérons l’enroulement aa′ et le flux φaa : θ représente l’angle de r par rapport à ox (axe
de a confondu avec ox).
Le flux φaa est minimum si θ = 0 + kπ.
Chapitre 6. Inductances et mutuelles d’une machine synchrone 3

x r

a o a′

De plus φaa (θ) = φaa (−θ), la variation est paire.


Le flux φaa est maximum si θ = π2 + kπ.

a a′
r o

La variation de θ est de période 2π et la variation de φaa est de période π.


Comme la fonction est paire, c’est un cosinus, soit cos 2θ.
Alors
La = Lo + ls − L2 cos 2θ + · · ·
Le signe (−) induit une diminution de La pour θ = 0 + kπ (car cos 2kπ = +1).
Considérons l’enroulement bb′ :

Comme précédemment, φbb sera minimum si θ = + kπ, c’est à dire si l’axe r est confondu
3
avec celui de bb′ .
Alors  

Lb = Lo + ls − L2 cos 2 θ − + ···
3

 2π
(cos 2 θ − 3 est bien égal à 1 si θ = 3 + kπ).

Enfin, pour l’enroulement cc′ , φcc est minimum pour θ = − + kπ
3
soit  

Lc = Lo + ls − L2 cos 2 θ + + ···
3

6.5 Influence du rotor sur les inductances mutuelles statoriques


Déterminons φab où a représente l’inducteur et b l’induit.
4 Chapitre 6. Inductances et mutuelles d’une machine synchrone

x
r θ
′ c
b

a a′

c′ b

Le flux φab est maximal en valeur absolue lorsque l’aimant est selon l’axe cc′ , c’est à dire
π
lorsque θ = + kπ.
3
π π 5π
Il est minimal pour θ = + + kπ = + kπ.
3 2 6
Alors
Lo  π
Mab = − − M2 cos 2 θ − + · · · = Mba
2 3
De même pour Mac = Mca .
Le flux φac est maximal en valeur absolue lorsque l’aimant est selon bb′ , c’est à dire lorsque
π
θ = − + kπ.
3

x
+ θ
b ′ r
c
a a′

c′ b

Soit
Lo  π
Mac = − − M2 cos 2 θ + + ···
2 3
On démontre que M2 = L2 .
Enfin, pour Mcb = Mbc , alors l’aimant est selon l’axe aa′ et θ = 0 + kπ.
x r

b′
c
a a′

c′ b

Soit
Lo
Mbc = Mcb = − − M2 cos 2θ
2
Chapitre 6. Inductances et mutuelles d’une machine synchrone 5

6.6 Equations de flux


La position du rotor n’affecte pas les mutuelles rotor/stator qui dépendent déjà de θ.
LR , inductance de l’enroulement équivalent, n’est pas affectée non plus.
Alors  
La Mba Mca MRa
 Mab Lb Mcb MRb 
[L] = 
 Mac Mbc

Lc MRc 
MaR MbR McR LR
ce qui donne :
   
L0 + ls − L2 cos 2θ  − L20 − L2 cos 2 θ − π3  − L20 − L2 cos 2 θ + π3 Mo cos θ 
 − L0 − L2 cos 2 θ − π 2π L0 2π
3  L0 + ls − L2 cos 2 θ − 3 − 2 − L2 cos 2θ  Mo cos θ − 2π

[L] =  2 3  
 − L0 − L2 cos 2 θ + π L0 2π
2 3 − 2 − L2 cos 2θ L0 + ls − L2 cos 2 θ+ 3 Mo cos θ + 3 
Mo cos θ Mo cos θ − 2π 3 Mo cos θ + 2π 3 LR

Et enfin
φ = [L] i
Chapitre 7

Transformation de Park appliquée à


la machine synchrone

7.1 Rappels - Définitions


7.1.1 Définitions

a
réf érence
θ

c R

θ représente l’angle du rotor par rapport au stator.



Le rotor tourne à la vitesse ωm = = ω=pulsation des courants statoriques.
dt
Transformation de Park :
b qs
qR
a
θs
R
c ds θR
dR
stator rotor

dθs
Le système (d, q) tourne à la vitesse ωa d’où ωa = (car le stator est immobile).
dt
On a θs = θ + θR , soit
dθs dθ dθR dθR dθs dθ
= + ou = − = ωa − ω
dt dt dt dt dt dt
dθR
Dans un référentiel lié au champ tournant, ωa = ω donc = 0 d’où θR = cte.
dt
2 Chapitre 7. Transformation de Park appliquée à la machine synchrone

7.1.2 Equations de la machine synchrone

us
uR
is iR

– Equations des tensions :

dφs
us = [Rs ] is +
dt
dφR
uR = RR iR +
dt
– Equations des flux :

φs = [Ls ] is + M RS iR
φR = M TRS is + LR iR
avec    
Ls Ms Ms cos θ 
[Ls ] =  Ms Ls Ms  et M RS = Mo  cos θ − 2π
3 


Ms Ms Ls cos θ + 3

Ces équations correspondent au cas d’une machine isotrope (sans variation de réluctance) et
sans flux de fuite.
En pratique, s’il s’agit d’un rotor à aimant permanent, (iR , uR ) sont des grandeurs fictives.

7.1.3 Transformation de Park


On applique la transformation de Park essentiellement au stator car sans intérêt pour le
rotor.
Soit

us = [Ps ] udqs
is = [Ps ] idqs
φs = [Ps ] φdqs

et réciproquement

udqs = [Ps ]−1 us etc · · ·

Au rotor, on s’arrange pour que l’axe de la bobine R coı̈ncide avec l’axe d (soit θR = 0 et
ωa = ω).
Alors
udR = uR
idR = iR
φdR = φR
Chapitre 7. Transformation de Park appliquée à la machine synchrone 3

et
uqR = 0
iqR = 0
φqR = 0

7.2 Transformation des équations des tensions et des flux


7.2.1 Equations des tensions

Au départ, on a us = [Rs ] is + s .
dt
On procède comme pour la machine synchrone et on obtient :
d
uos = Rs ios + φos
dt
d
uds = Rs ids + φds − ωa φqs
dt
d
uqs = Rs iqs + φqs + ωa φds
dt

7.2.2 Equations des flux

φs = [Ls ] is + M RS iR
Alors on obtient

φos = Los ios


φds = Ls ids + Midr
φqs = Ls iqs + Miqr

(voir annexe 1)
avec

Los = Ls + 2Ms
Ls = Ls − Ms
r
3
M= Mo
2
(voir annexe 1)

Ls
Comme Ms = − , on obtient Los = 0 ou Los = ℓs (si ℓs 6= 0).
2
3 3
De même, Ls = Ls ou Ls = Ls + ℓs .
2 2

7.3 Référentiel lié au champ tournant (et au rotor)


On a alors ωa = ω.
Pour que θR = 0, on oriente l’axe d du repère de Park avec l’axe du rotor.
Ainsi la composante iqR est donc nulle.
4 Chapitre 7. Transformation de Park appliquée à la machine synchrone

q
qs

ω
ds
R
d

On a iqR = 0 et idR = iR .
Considérons un système équilibré (ios = 0, uos = 0, φos = 0) tel que

d
ud = Rid + φd − ωφq
dt
d
uq = Riq + φq + ωφd
dt
avec

φd = Ls id + MiR
φq = Ls iq

Comme il n’y a pas d’ambiguı̈té, uds = ud ,Rs = R etc...


Finalement, on obtient :

d
ud = Rid + Ls id − ωLs iq
dt
d
uq = Riq + Ls iq + ωLs id + MωiR
dt
Remarque : Dans un référentiel lié au champ tournant, ud et uq , ainsi que id et iq , sont des
grandeurs continues.
Par ailleurs, on a iR = cte, qu’il s’agisse d’un inducteur ou d’un aimant permanent.
Alors MωiR = cte : il s’agit d’une d.d.p. continue, qui est l’équivalent de la f.e.m d’une machine
à courant continu.
Ainsi
eq = MωiR ≡ e = kωi
donc
d
ud = Rid + Ls id − ωLs iq
dt
d
uq = Riq + Ls iq + ωLs id + eq
dt
−ωLs iq et ωLs id sont des termes de couplage entre ces deux équations différentielles.
Considérons uq − ωLs id = u∗q alors,

d
u∗q = Riq + Ls iq + eq
dt
Chapitre 7. Transformation de Park appliquée à la machine synchrone 5

On retrouve donc l’équation de l’induit d’une machine à courant continu !

On peut ainsi écrire :


d R ωLs ud
id = − id + iq +
dt Ls Ls Ls
d ωLs R uq eq
iq = − id − iq + −
dt Ls Ls Ls Ls
soit  ˙   R      
id − Ls ω id 1 ud 0
= + + e
iq −ω − LRs iq Ls uq − Lqs

7.4 Cas d’une machine non isotrope


L’isotropie est une hypothèse simplificatrice. Pour une machine à pôles saillants ou à aimant
permanent, la réluctance varie.
On a montré que les termes de [Ls ] varient avec θ. On définit deux inductances Ld et Lq telles
que Ld > Lq .
Soit
φo = ℓs io
φd = Ld id + MiR
φq = Lq iq
et
d
ud = Rid + Ld id − ωLq iq + ed
dt
d
uq = Riq + Lq iq + ωLd id + eq
dt
ed est due à l’anisotropie du rotor.
Exemple :
ed = kd sin 6θ
eq = MωiR + kq sin 6θ
MωiR est une composante continue et kq sin 6θ une composante alternative (avec θ = ω t).
Dans le cas général, le système différentiel s’écrit :
 ˙  " L
#  " 1 #  " 1 # 
id − LRd ω Ldq id Ld 0 u d Ld 0 ed
= + −
iq −ω LLq
d
− LRq iq 0 L1q uq 0 L1q eq

7.5 Expression du couple


On suppose que la composante homopolaire est nulle.
Alors
φd = Ld id + MiR
φq = Lq iq
6 Chapitre 7. Transformation de Park appliquée à la machine synchrone

et
d
ud = Rid + φd − ωφq
dt
d
uq = Riq + φq + ωφd
dt
soit
P = uT i
   
ud id
avec u =  uq  et i =  iq 
uR iR
alors
dW = P dt = uT idt
donc

dW = R i2d + i2q dt + RR i2R dt
| {z }
dWJ
+ (id dφd + iq dφq + iR dφR )
| {z }
dWm
+ ω (φd iq − φq id ) dt
| {z }
dWconv

donc
dWconv = Pconv dt = Cem ωdt
et
Cem = φd iq − φq id
donc
Cem = Ld id iq + MiR iq − Lq iq id
ou
Cem = MiR iq + id iq (Ld − Lq )
Dans une machine isotrope, Ld = Lq , donc

Cem = MiR iq

Si Ld 6= Lq , à cause des variations de réluctance, alors id iq (Ld − Lq ) représente un couple


réluctant :
Crel = id iq (Ld − Lq )
Chapitre 8

Commande en couple de la machine


synchrone

8.1 Introduction

La machine synchrone est réversible, elle peut fonctionner en alternateur ou en moteur.


Lorsqu’il est alimenté par un réseau triphasé, le moteur synchrone présente l’intérêt d’un
fonctionnement à vitesse rigoureusement constante. Cependant il doit être démarrer à l’aide
d’un moteur auxiliaire (ou grâce à un artifice) pour l’amener au synchronisme, ce qui constitue
une contrainte telle que les applications en traction sont très limitées.
L’analyse de fonctionnement du moteur à courant continu montre qu’il s’agit d’une machine
synchrone dont on commute mécaniquement l’alimentation des enroulements de l’induit pour
que le champ du rotor (induit) reste en quadrature avec celui du stator (inducteur).
De cette analyse est née le principe du moteur synchrone autopiloté, l’homologue à commu-
tation électronique du moteur à courant continu, aussi appelé Brushless DC Moteur (moteur
à courant continu sans balais).
Enfin, en pilotant le moteur synchrone dans le repère de Park du rotor, on peut aussi réaliser
une véritable commande vectorielle. De plus, en découplant les bobinages équivalents des
axes d et q, on peut parfaitement maı̂triser la dynamique de ce moteur.

8.2 Fonctionnement du moteur synchrone en alimentation par


le réseau triphasé

8.2.1 Principe de fonctionnement

Considérons une machine synchrone à enroulement statorique triphasé, alimenté par le réseau
triphasé : l’enroulement triphasé crée un champ tournant B ~ s à la vitesse Ω = ω = 2π f (pour
un enroulement bipolaire).
Le rotor parcouru par un courant continu iR crée un champ B ~ R constant.
Supposons que B ~ R tourne lui aussi à la vitesse de synchronisme Ω : alors le pôle N du rotor
~
(BR ) est attiré par le pôle S du stator B~ s de telle sorte que B~ s entraine B ~ R dans sa rotation.
2 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

Ω S
f orce
d′ attraction
~s
B N

~R
B
S

Problème du démarrage :
Dès la mise sous tension du stator, le champ tournant B ~ s tourne à la vitesse Ω, alors le rotor
est encore à l’arrêt : le rotor ne peut pas tourner spontanément (éventuellement en asynchrone
compte-tenu de certains artifices : enroulement rotor court-circuité, amortisseurs...)
Un moteur auxiliaire est donc nécessaire pour amener le rotor à la vitesse Ω et caler ses pôles
sur ceux du champ tournant.

Conclusion : ce moteur ne peut pas démarrer de manière autonome ; de plus, il ne peut tourner
qu’à la vitesse imposée par la fréquence du réseau.

8.2.2 Expression du couple


On assimile le rotor à un cadre de section S (L × l) de N spires.

n o
~ s le champ tournant du stator. Définissons l’angle interne θ = B
Soit B ~ R, B
~s .

Ω + ~s
B ~R
B
F~ iR θ
d θ F~
iR (N spires)
P
Soit F = N Bs iR l.
Le couple C est tel que C = F · d = F L sin θ alors

C = N LliR Bs sin θ
C = N SiR Bs sin θ

avec MR = N SiR , le moment magnétique du rotor, on obtient

C~ = M~R ∧ B
~s
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 3

Le couple varie avec l’angle interne θ à Bs = cte (flux forcé) et à iR = cte.


On a alors C = k sin θ.
C

π

2
0 π θ
2

zone instable zone stable zone instable

A θ > 0 correspond le fonctionnement en moteur.


A θ < 0 correspond le fonctionnement en alternateur (ou frein).

Remarquons enfin que le point de fonctionnement, c’est à dire la valeur de θ, est imposé par
la relation
dΩ
J = C − Cr = 0 à Ω = cte
dt
soit
C = Cr

Cr

0 θ π θ
2

Lorsque Cr > C, le moteur décroche.

8.2.3 Fonctionnement électrique du moteur synchrone


Modélisation :
On raisonne comme pour le fonctionnement en alternateur, à l’aide d’un schéma équivalent
monophasé. De plus, on utilise une convention récepteur, l’énergie étant fournie par le réseau
triphasé.
Soit l’enroulement d’une phase suivant :
i
v

On a montré que φs (t) = L i (t) + φR (t) = φi (t) + φR (t) où


4 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

– L est l’inductance cyclique du stator


– φR est supposé proportionnel à iR (machine non saturée)
– φi représente le flux de réaction d’induit
On néglige la résistance de l’enroulement du stator.
dφs (t)
Par définition, es = − , et compte-tenu des conventions d’orientation :
dt
i

v es
+

donc
dφs
v = −es =
dt
soit
di d
v=L + φR
dt dt
d
où φR représente une f.e.m.
dt
d di
Définissons ev = φR alors v = L + ev ou V = jLωI + Ev .
dt dt
L’équation précédente correspond au schéma équivalent monophasé suivant :

I L

V Ev

Diagramme vectoriel :
Remarquons que dans le cas d’une alimentation triphasée par le réseau, la tension v est
d’amplitude constante : le flux φs (t) est donc du type forcé, c’est à dire qu’il est imposé par
dφs
v (t) (v = ou V = ωφs ).
dt
Comme par ailleurs, φs = LI + φR et que le module de φR est imposé par iR , cela signifie que
le courant absorbé par le stator, soit i (t), va dépendre de v (t) et de iR (ainsi que de l’angle
interne θ).
Les deux relations
~ = jLω I~ + E
V ~v
~ s = LI~ + φ
φ ~R

définissent les diagrammes vectoriels des tensions (et du courant) et des flux.
Ces deux diagrammes vectoriels sont orthogonaux.
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 5

+ jLω I~
+ θ
~s
φ ~ ~v
V E
LI~
θ
~R
φ

Envisageons quelques situations remarquables afin de préciser le rôle de I~ :

Moteur à vide : couple nul, soit θ = 0.


Comme θ = 0, φ ~ s et φ
~ R sont en phase, de même V ~ et E~ v sont en phase (B
~ s et B
~ R sont alignés).
Mais comme φ~ s = L I~ + φ ~ R , I~ est en phase avec φ
~ s et φ
~R.
~
V
~v
E jLω I~
~R
φ
~s
φ +
LI~

π ~.
Dans cette situation, I~ est en retard de sur V
2
Remarque :
Dans une machine à courant continu, lorsque le couple de charge est nul, le courant absorbé par
l’induit, I, est nul.
Par contre, pour un moteur synchrone, à couple de charge nul, le courant absorbé I~ n’est pas
~ v , c’est à dire sur le courant d’excitation
nécessairement nul : on peut l’annuler en agissant sur E
iR .
π
Moteur à couple maximal : on a θ = .
2
π ~ ~
Comme θ = , φ s et φR sont orthogonaux.
2
+
~s
φ
ϕ jLω I~
θ ~
V
~R
φ
LI~ I~
θ
E~v

Le courant I~ dépend de la charge Ch (via θ), du courant d’excitation iR ; de plus, un déphasage


~ et I.
ϕ apparaı̂t entre V ~

Conclusion :
Comme on vient de le voir, le point de fonctionnement, électrique et mécanique, de la machine
synchrone, est fonction de deux causes :
– mécanique : la relation C = Ch définit l’angle interne θ.
~ v , donc I,
– électrique : iR règle E ~ à θ donné.
6 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

C
iR
Cr Ev = f (iR )

0 θ π θ
2

~ à V et Ω imposés par le réseau


point de f onctionnement (θ, I)

L’utilisateur ne maı̂trise pas directement le fonctionnement de la machine synchrone : en


alimentation par le réseau triphasé, son comportement est assez éloigné de celui du moteur à
courant continu.

Puissance et couple du moteur synchrone :


On se propose de retrouver l’expression du couple C à partir du diagramme vectoriel.
On a établi que V = jLωI + E v .
Considérons le fonctionnement à V imposé par le réseau, soit V = cte (et donc AO = V = cte).

~
V m′
A O
θ ϕ
I~ ϕ
~v
E jLω I~
m
M

Projetons M sur AO et sur l’axe orthognal, alors

Om = M m′ = Ev sin θ = LωI cos ϕ


Om′ = LωI sin ϕ

Or V = cte et Lω = cte (soit U = V 3), donc
√ Om √
P = 3U I cos ϕ = 3U

√ √ Om′
Q = 3U I sin ϕ = 3U

Conclusion :
Dans ce diagramme :
– Om représente la puissance active P
– Om′ représente la puissance réactive Q

Intéressons nous ensuite au couple C :

Om = Ev sin θ = LωI cos ϕ


Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 7

donc
Ev sin θ
I cos ϕ =

√ √ Ev sin θ
Par ailleurs, on a P = 3U I cos ϕ = 3U = CΩ

donc √
3U Ev sin θ 3V Ev sin θ
C= =
LωΩ LωΩ
Or Ev est proportionnel à iR , soit Ev = kiR .
On a précisé que la machine est à flux forcé, on a donc

dφs
v= soit V = jωφs
dt
et
V = ωφs
alors
3ωφs kiR sin θ
C=
LωΩ
On retrouve bien
3k
C= φs iR sin θ
LΩ
soit
C = k ∗ φs iR sin θ
qui est à rapprocher de
C = N SiR Bs sin θ

Compensateur synchrone :
Lorsque le moteur (idéalisé) fonctionne à vide, on a C = 0, donc P = 0, c’est à dire Om = 0.
Définissons Ev0 = kiR0 = V :
– lorsque iR < iR0 , alors Ev < V et on obtient le diagramme suivant :
~
V
A O
M
~v
E jLω I~
I~

π
Cela signifie que I~ est en retard de ϕ = sur V ~ : le moteur a un comportement indutif.
2
– lorsque iR > iR0 , alors Ev > V , correspondant au diagramme vectoriel suivant :

I~
~v
E
A
O M
~
V jLω I~
π ~ : le moteur a un comportement capacitif.
I~ est en avance de ϕ = − sur V
2
8 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

OM = EV − V = LωI
soit
Ev − V V
I= ≡ 1
Lω Cω
soit
Ev − V
Cω =
V Lω
On augmente C en accroissant Ev par rapport à V , c’est à dire en augmentant le courant
d’excitation iR .

8.3 Fonctionnement de la machine synchrone en autopilotage


Introduction
Ce dispositif a été mis au point avant la commande vectorielle, car il peut être réalisé en ana-
logique, avec toutefois des composants intégrés tels que le générateur de fonctions sinusoı̈dales.

8.3.1 Expressions du couple


On se propose de faire fonctionner la machine synchrone comme un moteur à courant continu
pour lequel on a établi que :
C~ = k I~ ∧ B
~

où I est le courant d’induit et B le champ inducteur.

De plus, comme M~ = N S I~ est (naturellement) orthogonal à B,


~ on obtient C = kIB.
Pour la machine synchrone, on a établi que

C~ = M
~R ∧B
~ s = N S~iR ∧ B
~s

que l’on peut aussi écrire


~R ∧ φ
C~ = k ∗ φ ~s

soit
C = k ∗ φR φs sin θ
Soit d l’axe du rotor et q l’axe orthogonal.
q

~R, φ
Plaçons φ ~ s et φ
~ i dans ce repère, c’est à dire la relation φ
~s = φ
~i + φ
~R.
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 9
q

~s
φ ~i
φ
θ δ
~R d
φ
n o
Soit δ = φ~R, φ
~ i , l’angle d’autopilotage.

~i = φ
Définissons φ ~ id + φ
~ iq et de même φ~s = φ
~ sd + φ
~ sq .
q
~ sq = φ
φ ~ iq
~s
φ ~i
φ

~R ~ id d
φ φ
~ R est porté par l’axe d, c’est à dire que
Alors φsq = φiq car φ
φs sin θ = φi sin δ
Comme C = k ∗ φR φs sin θ, on peut donc aussi écrire
C = kφR φi sin δ
soit
~ R ∧ φi
C = k∗ φ ~
~ sd et φ
Ces différentes expressions montrent que φ ~ id ne contribuent pas à la création du couple
C.
Dans la mesure où on peut agir sur le courant du stator I, ~ on va s’arranger pour que φid = 0,
π
c’est à dire en imposant δ = .
2
π
Alors pour δ = , on obtient :
2
C = k ∗ φR φi
ou
C = k ′ φR I
comme pour une machine à courant continu.

8.3.2 Création d’un champ tournant : principe de l’autopilotage


L’autopilotage est basé sur la création d’un champ tournant B ~ i à l’aide de trois courants

asservis {ia , ib , ic }, sinusoı̈daux et triphasés, qui alimentent des bobines {a, b, c} décalées de .
3
Supposons l’existence de ces trois courants :
ia = IM cos (ωt + ϕ)
 

ib = IM cos ωt + ϕ −
3
 

ic = IM cos ωt + ϕ −
3
10 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

On obtient ainsi une f.m.m tournante, et donc un champ tournant Bi (t, ψ) d’expression :

Bi (t, ψ) = BiM cos (ωt + ϕ ± ψ)

où ψ est l’angle d’espace repérant un point de l’entrefer :


x
M
ψ
o

Om représente l’axe de la phase a.

A t donné, ce champ est maximal lorsque cos (ωt + ϕ ± ψ) = 1, soit ωt + ϕ ± ψ = 0, donc


ψ (t) = ± (ωt + ϕ).
On peut alors exprimer {ia , ib , ic } soit en fonction de t et de ϕ, soit en fonction de ψ (t), ainsi

ia = IM cos ψ (t)
 

ib = IM cos ψ (t) −
3
 

ic = IM cos ψ (t) −
3

Soit ψR (t) la position instantanée du rotor, mesurée par un capteur.


Soit δ l’angle d’autopilotage.
On veut que B ~ i et B
~ R forment un angle δ constant.
B~i
B~R
δ
ψR (t)
o réf érence
ψ(t)
π
alors ψ (t) = ψR (t) + δ (où δ ≈ ).
2
Finalement, on peut exprimer {ia , ib , ic } en fonction de ψR (t), angle horaire que l’on peut faci-
lement mesurer et donc maı̂triser

ia = IM cos (ψR (t) + δ)


 

ib = IM cos ψR (t) + δ −
3
 

ic = IM cos ψR (t) + δ −
3
Conclusion :
La notion de flux forcé, base du fonctionnement en alimentation par réseau triphasé, a disparu.
De plus, on a substitué B~ i à B
~ s (du fait de l’équivalence entre les relations exprimant C).
On impose ainsi un champ tournant Bi (ψ (t)) grâce à trois courants asservis : en conséquence,
les trois tensions d’alimentation {va , vb , vc } s’adaptent aux courants imposés et à l’impédance de
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 11

chaque bobine.
Ce dispositif ne précise pas non plus la pulsation des courants statoriques ω : en fait celle-ci est
variable et est imposée indirectement par l’asservissement.
Comme l’objectif est d’imposer un déphasage δ entre les angles instantanés ψ (t) et ψR (t), la
pulsation ω varie continûment pendant le régime transitoire d’établissement de la commande
asservie des courants : c’est seulement en régime permanent, lorsque ω = cte, que l’on peut
analyser le fonctionnement en termes conventionnels.
En conclusion, le coeur du dispositif d’autopilotage est constitué par le triple asservissement
d’intensité de l’enroulement statorique.

8.3.3 Schéma de mise en oeuvre de l’autopilotage


Ce dispositif utilise un onduleur de type M.L.I, alimenté par une tension continue, délivrant
des tensions triphasées {va , vb , vc } à partir de trois variables de commande {βa , βb , βc }, chargées
de générer les ordres de commutation de l’onduleur.
Une modélisation simplifiée de l’onduleur consiste à définir une relation linéaire entre tension
simple vi et variable de commande, soit
vi (t) = Kβi (t) (i = a, b, c)
où K joue le rôle d’un gain statique.

va ia
Onduleur vb ib
MS
M LI vc ic

ib ic
βa βb βc capteur de
position
ψR
ia
− cos(ψR + δ)
cos(ψR + δ)
PI +
cos(ψR + δ − 2π
3
)
cos(ψR + δ + 2π
ǫa ia ref 3
)

Iref δ

En outre, on utilise un circuit intégré pour la génération de fonctions sinusoı̈dales : ce circuit


reçoit les informations ψR (t), position
 instantanée du rotor et δ, angle d’autopilotage, et fournit

en sortie trois cosinus triphasés : cos (ψR (t) + δ) , cos ψR (t) + δ − 2π 3 , cos ψR (t) + δ − 3

.
Enfin, un capteur de position (numérique du type codeur, ou analogique de type resolver), fournit
la position ψR (t) du rotor.
{ia , ib , ic } sont fournis par des capteurs de courant (à effet hall).
A l’aide d’un multiplieur, on génère la consigne de courant de chaque phase, selon :
ia ref (t) = Iref cos (ψR (t) + δ)
où Iref est la consigne de courant (ou de couple) et δ, l’angle d’autopilotage.
Le correcteur P.I impose en régime permanent ǫa (t) = 0, c’est à dire :
ia (t) = iref (t) = Iref cos (ψR (t) + δ)
12 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

Les trois tensions {va , vb , vc } ainsi que la pulsation ω sont imposées indirectement par l’asservis-
sement, les caractéristiques du moteur et de la charge, ainsi que par la consigne de courant (ou
de couple).

Remarques :

1. Démarrage :
Ce dispositif est capable d’un démarrage autonome. En effet, c’est l’angle ψ (t) = ψR (t)+δ
dψ (t) dψR (t)
que l’on impose et non la pulsation ω. (on a ω (t) = = )
dt dt
Il n’y a donc plus de problème d’accrochage, c’est à dire de synchronisation des champs
tournants Bs (t) et BR (t) comme en alimentation par réseau triphasé.
2. Commande en couple :
Le courant d’excitation iR crée le flux φR comme dans une machine à courant continu.
La consigne de courant Iref permet d’imposer le couple C via l’asservissement et l’angle
d’autopilotage, alors
C = k ∗ φR φI sin δ
tel que
π
C = k ∗ φR φI avec δ =
2
En fonctionnement en régime permanent, on obtient C = Ch et le courant de consigne Iref
s’ajuste automatiquement grâce à une boucle de régulation de niveau supérieur (comme
pour la MCC)
3. Valeurs des tensions de commande :
L’asservissement impose {ia , ib , ic } donc Bi (ψ (t)) ou φi (t). Cependant, la relation de
flux est toujours présente, soit φs (t) = φi (t) + φR (t) et en régime permament, lorsque
ω (t) = cte, on a
φs = φi + φR
Comme φi et φR sont imposés (par l’asservissement et par iR ), φs est imposé par cette
relation de flux.
dφs
Par ailleurs, v = et V = jωφs , donc cette relation permet de définir V à partir de φi
dt
et φR .
jLω I~

θ
I~ ~
V
ϕ ~v
E
~s
φ
θ ~i
φ
~R
φ π
δ=
2

Lorsque Iref = 0, θ = 0 et on obtient bien un couple nul.


Lorsque Ch augmente, Iref s’adapte à la demande pour que C = k ∗ φR φi = Ch et l’angle θ
augmente.
π
On remarquera que θ reste toujours inférieur à , c’est à dire que la machine ne peut plus
2
décrocher comme en alimentation par réseau triphasé.
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 13

En conclusion, le dispositif d’autopilotage impose à la machine synchrone un fonctionne-


ment analogue à celui d’une machine à courant continu.
Toutefois, l’utilisateur ne possède pas la maı̂trise des régimes transitoires comme avec la
MCC, d’où l’intérêt de la commande dans les axes d et q.

8.3.4 Modélisation de la machine synchrone autopilotée


Matrice inductance :
On considère une machine synchrone idéalisée, à rotor lisse, sans enroulements amortisseurs.
Alors, au schéma idéalisé donné ci-dessous :
ia axe de la phase a
va axe du rotor
ψR iR
vc
ib vR
vb ic

stator rotor

correspondent les équations des flux suivantes :

φs = [Ls ] is + M RS iR

où
   
Ls Ms Ms cos ψR 
[Ls ] =  Ms Ls Ms  et M RS = Mo  cos ψR − 2π
3 


Ms Ms Ls cos ψR + 3
avec
   
iTs = ia ib ic et φTs = φa φb φc
et
φR = M TRS is + LR iR
Ls
Comme la machine est à rotor lisse, la matrice [Ls ] est constante et Ms = − .
2

Modèle électrique de la machine synchrone :


 
Définissons v T = va vb vc alors

dφs
v = [Rs ] is +
dt
avec
φs = [Ls ] is + M RS iR
où M RS dépend de ψR , donc de t.
Donc
dφs dψR
v = [Rs ] is +
dψR dt
14 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

soit
d d dψR
(M RS iR ) = (M RS (ψR ) iR ) = ev
dt dψR dt
Par exemple,

dψR d (cos ψR )
ea = Mo iR
dt dψR
= −Mo ΩiR sin ψR

dψR
avec =Ω
dt
donc  
sin ψR 
ev = −Mo ΩiR  sin ψR − 2π
3 


sin ψR + 3

Par ailleurs, comme en régime permanent les courants sont sinusoı̈daux et triphasés et que
Ls
ia + ib + ic = 0, et que par ailleurs Ms = − , on obtient
2
 
Ls 0 0
[Ls ] is =  0 Ls 0  is = Ls is
0 0 Ls

3 d d
avec Ls = Ls donc [Ls ] is = Ls is
2 dt dt
Finalement, on peut écrire :
d
v = [Rs ] is + Ls i + ev
dt s
Cette relation définit donc chacune des tensions va , vb , vc à partir de ev et is .

Remarque : comme ia + ib + ic = 0 et que la machine est équilibrée, {va , vb , vc } forme un


système équilibré : il suffit donc de générer βa (t) et βb (t) car on obtient βc (t) grâce à

βc (t) = − (βa (t) + βb (t))

8.4 Commande vectorielle en couple dans le référentiel de Park


8.4.1 Modèle de Park de la machine synchrone
En choisissant un repère de Park lié au champ tournant, donc au rotor, et en alignant l’axe
d sur le rotor, on obtient le modèle électrique de la machine synchrone dans le repère de Park
{d, q}.
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 15

q
iq Ω
vq stator
rotor

id iR d
vd vR

Dans ce repère {d, q}, les courants (et les tensions) sont des variables continues (et constantes)
en régime permanent.
On peut écrire pour les flux :

φd = Ls id + MiR
φq = Ls iq
φR = LR iR + Mid

avec
r
3 3
Ls = Ls et M = Mo
2 2
φq est découplé de iR car les axes sont en quadrature.
Pour les tensions, on obtient, en prenant R = Rs :
d
vd = Rid + φd − ωφq
dt
d
vq = Riq + φq + ωφd
dt
d
vR = RR iR + φR
dt
ce qui conduit à :
d
vd = Rid + Ls id − ωLs iq
dt
d
vq = Riq + Ls iq + ωLs id + MωiR
dt
d d
vR = RR iR + LR iR + M id
dt dt
pour une machine isotrope.
Le terme MωiR représente une f.e.m constante eq et les termes ωLs iq et ωLs id couplent les
équations différentielles.
De plus, dans l’hypothèse d’isotropie, le couple a pour expression

C = MiR iq

Cas d’une machine non isotrope (à réluctance variable) :


On doit tenir compte de la variation de la réluctance, soit due à un rotor bobiné, soit due à des
16 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

aimants permanents.
Une modélisation élémentaire revient à définir des inductances Ld et Lq en remplacement de Ls ,
soit

φd = Ld id + MiR
φq = Lq iq

alors
d
vd = Rid + Ld id − ωLq iq
dt
d
vq = Riq + Lq iq + ωLd id + MωiR
dt
Avec cette modélisation élémentaire, le couple a pour expression :

C = MiR iq + id iq (Ld − Lq )

Le terme id iq (Ld − Lq ) représente un couple réluctant, dû à l’anisotropie.

8.4.2 Commande en couple


~ i , fixe dans le référentiel
Les courants id et iq créent le flux φi , c’est à dire le champ tournant B
{d, q}.
~i = B
On peut définir B ~ id + B ~i = φ
~ iq , soit φ ~ id + φ~ iq .
~s = φ
Par ailleurs, φ ~i + φ ~ R où φ ~ R est orienté selon l’axe d, ce qui correspond au diagramme
vectoriel suivant :
q
~ iq
φ
~s
φ
~i
φ
δ
~R ~ id d
φ φ

Dans l’expression générale du couple, MiR iq correspond à C = k ∗ φR φi sin δ = k ∗ φR φiq , c’est


à dire que la composante φid ne contribue pas à la production de couple.
π
On va donc imposer φid = 0 grâce à id = 0 (ce qui est équivalent à δ = de l’autopilotage).
2
Remarque :
Par ailleurs, comme C = MiR iq + id iq (Ld − Lq ), le fait d’imposer id = 0 contribue à annuler le
terme de couple réluctant et on a bien

C = MiR iq

8.4.3 Découplage des équations électriques : analogie avec la MCC


Définissons le changement de variables :

vd∗ = vd + ωLq iq
vq∗ = vq − ωLd id
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 17

On peut alors écrire :

d
vd∗ = Rid + Ld id
dt
d
vq∗ = Riq + Lq iq + MωiR
dt

Les deux équations électriques sont alors découplées.


De plus, si on impose en régime permanent id = 0 grâce à un asservissement, alors

d
vd∗ = Rid + Ld id = 0
dt

La machine synchrone comporte ainsi seulement deux enroulements actifs :


– l’enroulement d’excitation qui produit le flux φR sur l’axe d grâce à iR .
– l’enroulement q qui produit le flux φiq grâce à iq , donc le couple C.
iq
~ iq
φ
vq ~R
φ
iR
vR

avec C = MiR iq = k ∗ φR φiq .

Dans la machine à courant continu, on a aussi deux enroulements, d’excitation produisant le


flux φ (inducteur), et d’induit en quadrature produisant φI , tel que C = kφI .

I φI
φ

R iind
U L
E vind

Soit

vq ≈ U
vR ≈ vinducteur

En conclusion, on peut dire que la machine synchrone, alimentée en {d, q} par des équations
découplées, avec la contrainte id = 0, a un fonctionnement identique à celui de la machine à
courant continu.
Remarquons de plus que le terme MωiR est une f.e.m correspondant exactement à la f.e.m
e = kωφ de la machine à courant continu.
18 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone

8.4.4 Mise en oeuvre de la commande vectorielle


On désire imposer

id = Iref cos δ
iq = Iref sin δ
π
avec δ = , soit
2
id = 0
iq = Iref

grâce à un asservissement des courants, comme dans l’autopilotage en {a, b, c}.


De plus, comme les équations des tensions sont couplées, on réalise un découplage grâce aux
relations suivantes :

vd∗ = vd + ωLq iq
vq∗ = vq − ωLd id

alors vd∗ règle id et vq∗ règle iq .


L’intérêt du découplage des équations est de découpler les deux asservissements que l’on peut
régler séparément.
On doit disposer de id et de iq : pour cela, on réalise une transformation de Park qui permet de
passer de {ia , ib , ic } à {id , iq }.
Comme le repère de Park est lié au rotor, on mesure l’angle ψR du rotor (par rapport à l’axe de
référence) à l’aide d’un capteur et on obtient :
 
  ia
id
= [P (ψR )]−1  ib 
iq
ic

Par ailleurs, l’onduleur doit être commandé par les ordres de commutations {βa , βb , βc } à partir
des variables {βd , βq } élaborées dans le repère de Park grâce à la transformation :
 
βa  
 βb  = [P (ψR )] βd
βq
βc

Cela correspond au schéma suivant :


Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 19

va ia
Onduleur vb ib
MS
M LI vc ic

βa βb βc capteur de
position
ia ib ic
[P (ψR )] [P (ψR )]−1 ψR
id iq
βd βq
id
Asservissement et
Découplage iq

π
Iref δ=
2

Remarque :

Dans le fonctionnement en {d, q}, le générateur de fonctions sinusoı̈dales a été remplacé par
les transformations de Park [P (ψR )] et [P (ψR )]−1 .
Alors que le dispositif d’autopilotage en (a, b, c) peut être réalisé en analogique (mis à part le
générateur de fonctions sinusoı̈dales), la commande en (d, q) nécessite un calculateur numérique
ou un D.S.P. (Digital Signal Processor).
Chapitre 9

Commande en couple de la machine


asynchrone

Introduction
La machine asynchrone est de réalisation simple et peu coûteuse ; de plus, elle s’avère par-
ticulièrement robuste mécaniquement. C’est pour cette raison qu’elle est très répandue depuis
longtemps dans les applications industrielles qui ne nécessitent pas de vitesse variable.
En effet, la variation de vitesse des moteurs asynchrones constitue le revers de la simplicité de
ces machines. La vitesse variable s’est développée conjointement aux progrès de l’électronique de
puissance. On a ainsi réalisé dans un premier temps des variateurs de vitesse pour des moteurs
U
asynchrones grâce à des onduleurs pilotés en .
f
La véritable maı̂trise de la variation de vitesse des machines asynchrones a nécessité leur
commande en couple dans un référentiel (d, q) lié au champ tournant. Pour cela, il a été nécessaire
de maı̂triser en temps réel la transformation de Park, l’estimation du flux et la commande
numérique avancée : cela n’a été possible qu’avec l’industrialisation de microprocesseurs ou
D.S.P.

9.1 La machine asynchrone en régime permanent sinusoı̈dal


9.1.1 Principe de fonctionnement
La machine est constituée d’une armature triphasée (trois bobinages décalés spatialement de
2π 2π
ou de dans le cas général) alimentée par des tensions triphasées : ce dispositif crée un
3 3p
ω
champ tournant de vitesse de synchronisme Ωs = (où l’indice ’s’ signifie ’synchronisme’).
p

Par la suite, on considère p = 1 pour simplifier , soit Ωs = ω.

Le rotor est théoriquement constitué d’un enroulement triphasé de même structure que celui
du stator : en pratique, il est réalisé à l’aide d’un rotor du type cage d’écureuil constitué de
barres court-circuitées par des anneaux.
2 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

Exemple de rotor à cage d’écureuil

Aussi, le champ tournant induit des courants rotoriques dans les barres (ou bobinages) de
la cage d’écureuil : ces courants induits provoquent un couple (loi de Lenz) permettant au rotor
de tourner à une vitesse ΩR , voisine de celle du champ tournant, mais nécessairement inférieure,
sinon il n’y a plus de courants induits, et donc de couple.
Soit
ΩR ≤ Ωs
On caractérise la vitesse ΩR du rotor grâce au glissement g :

Ωs − ΩR
g=
Ωs
ou
ΩR = Ωs (1 − g)
Remarque : Les courants induits ont pour pulsation ωR = Ωs − ΩR = gω.

9.1.2 Puissance transmise et puissance électrique utile


Le moteur triphasé absorbe une puissance :

Pabs = 3U Is cos ϕ

qui lui est fournie par le réseau.


Il fournit à la charge mécanique une puissance utile Peu (en associant les pertes mécaniques
à la charge) telle que :
Peu = C ΩR
alors
Joule
Pabs = P eu + pertes
f er
On peut décrire ces pertes grâce au diagramme suivant :
Pjs PjR

Pabs Ptr Ptr Peu

Pf
stator rotor
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 3

Ptr = Pabs − Pf − Pjs constitue la puissance transmise au rotor par le champ tournant, à la
vitesse Ωs , grâce au couple C, soit
Ptr = C Ωs
Cependant, cette puissance n’est pas entièrement récupérée par Peu à cause des pertes Joules
du rotor, soit
Ptr = PjR + Peu
ou
CΩs = PjR + C ΩR
soit

PjR = C (Ωs − ΩR )
= C Ωs g
= Ptr · g

On obtient ainsi deux relations essentielles du moteur asynchrone :

PjR = Ptr · g
Peu = (1 − g) Ptr

9.1.3 Modèle « minimal » de la machine asynchrone


On se propose de retrouver le modèle équivalent monophasé « minimal » de la machine.
Soit RR la résistance d’une phase du rotor et soit IR le courant correspondant alors,
2
PjR = 3RR IR = g Ptr

donc
RR 2
Ptr = 3 I
g R
Le modèle électrique équivalent monophasé du rotor est donc constitué d’une résistance fictive
RR
parcourue par le courant IR .
g
En pratique, on s’intéresse au schéma équivalent ramené au stator.
R
Soit alors la résistance fictive équivalente parcourue par le courant stator équivalent IsR .
g
Par ailleurs, la machine asynchrone est une machine à flux forcé :

– soit φs (t) le flux stator.


dφs
Il vérifie la relation v = (en négligeant Rs ) ou V = jωφs avec φs = L I sm .
dt
L représente l’inductance cyclique magnétisante et I sm le courant magnétisant.
R
Remarque : On obtient I s = I sm lorsque g → 0 (alors I sR → 0 car → ∞).
g
En marche normale, on a I s = I sm + I sR .

Cette relation correspond à un schéma équivalent parallèle :


4 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

Is I sR
I sm
R
V L
g

Il s’agit là du schéma équivalent minimal de la machine asynchrone que l’on ne peut plus
simplifier.

– L décrit le phénomène de magnétisation ou de production du flux : sans flux, une machine


électrique ne peut fournir de couple (c’est le B de la loi de Laplace F = BIℓ).

R
– permet de décrire la puissance transmise au rotor, source de couple.
g
Remarquons que l’on ne peut pas négliger la résistance au rotor, sinon on ne peut plus décrire
la puissance transmise.
Ce schéma minimal peut être enrichi en incorporant les inductances de fuite (ℓs et ℓR ), en
pratique totalisées au stator ou au rotor, et la résistance stator Rs . On ajoute aussi une résistance
Ro en parallèle avec L pour décrire les pertes fer.
Ainsi différents modèles électriques peuvent être utilisés pour décrire le fonctionnement de
la machine selon le degré de finesse désiré :
ℓs ℓR ℓ

I sm I sm
R ou R
V L V L
g g

et en tenant compte de Rs et de Ro :
Rs ℓ

V R
Ro L
g

Remarque : Le modèle minimal peut aussi être obtenu de manière rigoureuse à partir de la
matrice inductance de la machine asynchrone. On considère par hypothèse que les fuites de flux
sont négligeables, ce qui conduit à :
Ls LR = M2
où les inductances cycliques ont pour expression :
3 3 3
Ls = Lps , LR = LpR , M = Mo
2 2 2
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 5

En faisant de plus l’hypothèse que Rs = 0, on obtient pour les phases a et A du stator et du


rotor (schéma équivalent monophasé) :

Ia IA

Va VA RR

On a donc

V a = jωφa
V A = j gωφA = −RR I A

où ωR = gω est la pulsation des courants rotoriques.


On a également

φa = Ls I a + MI A
φA = MI a + LR I A

soit

V a = jωLs I a + jωMI A
V A = jLR gωI A + jMgωI a = −RR I A

VA RR
ou = jLR ωI A + jMωI a = − I (à la pulsation fictive ω).
g g A
RR
Définissons V ′ A = − I alors,
g A

V ′ A = jMωI a + jLR ωI A

ou
V ′ A − jMωI a
IA =
jLR ω
soit
ωM ′ M2 ω 2
V a = jωLs I a + j V A − j2 I
jLR ω jLR ω a
ou  
 M2 
 I a + M V ′A
V a = jω L
 s −
L  LR
| {z R}
0

avec M2 = Ls LR .
LR
On obtient donc V ′ A = mV a avec m = .
M
Le schéma équivalent par phase est donc celui d’un transformateur monophasé, de rapport m.
6 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

Ia IA
m
RR
Va Ls V ′A
g

Il conduit bien sûr au schéma équivalent ramené au stator suivant :


Ia

Va R
L
g

RR
avec R = .
m2

9.1.4 Couple moteur


En considérant le schéma minimal suivant :
Is I sR
I sm
R
V L
g

V
On peut écrire I sR = R
et
g

R 2 R V2 V2
Ptr = 3 IsR = 3  2 = 3g
g g R R
g

Or Peu = (1 − g) Ptr = CΩR = CΩs (1 − g).


Soit
Ptr
C=
Ωs
donc
3g V 2
C=
Ωs R
Cette relation permet de décrire la forme des caractéristiques de couple au voisinage du syn-
chronisme, dans la zone utile.
Par contre, elle ne met pas en évidence la physique de la machine asynchrone.
Soit φs le flux forcé de la machine tel que :

V = jωφs
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 7

alors pour une machine bipolaire, on a


Ωs = ω
et donc
V
= φs
ω
V V
Par ailleurs, IsR = R
=g , on peut donc réécrire le couple sous la forme :
g
R

C = 3φs IsR

Cette relation met en évidence que le couple résulte de l’interaction entre flux inducteur φs et
un courant induit IsR , sachant que IsR correspond au courant induit dans le rotor, ramené au
stator.
On peut aussi exprimer le couple C à l’aide du courant I s , sachant que :

I s = I sm + I sR

~
V

I~sR I~s
ϕ
α
~s
φ
I~sm

 
Or IsR = Is cos ϕ = Is sin α où α = φ~ s , I~s , alors

C = 3φs IsR = 3φs Is sin α

c’est à dire en fait


~ s ∧ I~s
C~ = 3φ
On retrouve cette relation dans le cadre de la modélisation avancée de la machine asynchrone.

9.1.5 Conclusion : fonctionnement naturel de la machine asynchrone


Dans une machine à courant continu (à excitation séparée), on règle séparément le flux
inducteur et le courant induit pour produire le couple :
~ inducteur ∧ I~induit
C~ = k φ
~ inducteur ⊥I~induit .
tel que C = k φinducteur Iinduit car φ

Dans le cas de la machine asynchrone :


~ s ∧ I~s = 3φs Is sin α
C~ = 3φ

et
C=3 φs Is cos ϕ
|{z} | {z }
f lux courant induit
inducteur IsR
8 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

On agit sur φs et sur Is grâce à la tension d’alimentation V : on agit donc simultanément sur
le flux et sur le courant. Il y a donc un couplage du flux et du courant d’induit comme dans un
moteur shunt que l’on commanderait par la tension d’alimentation.
Ce couplage flux/courant n’est évidemment pas propice à la commande en couple de la machine
asynchrone.

Comparaison moteur shunt - moteur asynchrone :


It Is
I sm I sR
I i
R
U Induit V L
g

Inducteur Inducteur Induit

et pour les courants absorbés : It = i


|{z} + |{z}
I ≡ Is = I sm + I sR
|{z} |{z}
inducteur induit inducteur induit

V
9.2 Variation de vitesse en
f
V
On se propose de justifier la commande dite en de la machine asynchrone et de présenter
f
le principe des commandes correspondantes en boucle ouverte et en boucle fermée.

9.2.1 Expressions du couple


L’expression du couple dépend du schéma électrique utilisé.
A partir du schéma minimal, on obtient :
Is
I sm I sR
R
V L
g

3g V 2
La relation C = (1) est équivalente à la relation C = 3φs IsR (1′ ).
Ωs R
On améliore la description du couple aux fortes valeurs du glissement grâce au schéma faisant
intervenir une inductance de fuite totalisée côté rotor :

V V
Alors I sR =   soit IsR = r 
R 2
g + jℓω R
+ ℓ2 ω 2
g
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 9

I sm I sR
V R
L
g

R 2 R V2
et Ptr = 3 IsR = 3  2 soit finalement
g g R 2ω2
g + ℓ

3 R V2
C=   (2)
Ωs g R 2 2 2
g +ℓ ω

Remarque : Cette relation diffère de la relation (1) et donc de (1′ ).


Néanmoins on peut écrire :
R V
C = 3φs  2
g R
g + ℓ2 ω 2
soit
V 1
C = 3φs R  2
gℓω
g 1+ R

Cela signifie que la relation (2) s’écarte de la relation de base (1′ ) uniquement pour des glisse-
ments importants.
On peut aussi enfin utiliser un schéma faisant intervenir Rs :
ℓ I sR
I sm
V R
L
g

3 R V ′2
alors C =  2 (3) avec V ′ = V − Rs I s .
Ωs g R 2 2
g +ℓ ω
Cette nouvelle formulation (3) montre que V et V ′ ne diffèrent que par la chute de tension dans
Rs .
En pratique, cela signifie que le flux φs est imposé par V ′ et non par V . Lorsque la chute de
tension Rs Is ne peut plus être négligée, le flux φs va dépendre de V mais aussi de Is : la machine
ne fonctionne alors plus à flux forcé.

9.2.2 Caractéristique de couple


3gV 2
La relation (1), soit C = montre que le couple varie linéairement avec g, c’est à dire
RΩs
aussi en fonction de la vitesse ΩR .
10 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

C
C

ΩR
0 g 0 Ωs

Cette courbe correspond à celle d’un moteur à courant continu à excitation séparée et à
tension d’induit imposée.
En fait, cette courbe n’est pas valable pour les forts glissements et on doit utiliser la relation
(2) :
3 R V2 3V 2 gR
C=  2 = 2 + g 2 ℓ2 ω 2
Ωs g R Ω s R
g + ℓ2 ω 2

Lorsque g augmente, le couple n’augmente plus mais passe par un maximum Cmax obtenu pour
g = gmax :


dC 3V 2 R2 − g 2 ℓ2 ω 2 2 R2
= R 2 = 0 pour g =
dg Ωs (R + g 2 ℓ2 ω 2 ) ℓ2 ω 2
R
soit gmax = ou ΩR max = Ωs (1 − gmax ).
ℓω
C
Cmax

ΩR
0 ΩR max Ωs

V
9.2.3 Variation de la vitesse en
f
C’est l’analyse de la variation (1) qui montre directement comment on doit agir sur l’alimen-
tation de la machine pour faire varier sa vitesse lors de l’entraı̂nement d’une charge de couple
résistant Cr .
Ainsi, si on désire agir sur la vitesse de fonctionnement, il faut modifier Ωs , c’est à dire la
fréquence f de l’onduleur qui alimente le moteur.
C
Cr

ΩR
0 Ω′s Ωs

Cependant, la relation (1′ ) nous signale que

V V
C=3 = 3φs IsR
Ωs Rg
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 11

soit
V V
φs = = (avec p = 1)
Ωs ω
Par exemple, si on diminue le fréquence d’alimentation, donc Ωs , alors φs augmente (si V est
maintenue constante), ce qui provoque la saturation de la machine.
Comme il est souhaitable que l’excitation, donc le flux, restent constants, il faut que le rapport
V
reste constant.
Ωs
V
Comme Ωs = 2πf (à p = 1), on dit que l’onduleur doit fonctionner à = cte.
f
En pratique, avec un onduleur triphasé MLI, on dispose de deux degrés de liberté, la fréquence
f et l’amplitude de la tension V : soient « f » et « V » les commandes correspondantes.

V
loi
f
vitesse désirée V
V
k onduleur Ωr
f M LI M AS
f
triphasé

V
Commande en boucle ouverte à = cte
f

Remarque : Ce dispositif donne satisfaction pour les vitesses moyennes. Par contre, à basse
vitesse, la tension devient trop faible pour garantir φs = cte.
Comme Is dépend de la charge, la chute de tension Rs Is devient importante et V ′ = V − Rs I s
chute beaucoup devant V (voir relation (3)).
Comme c’est V ′ qui impose φs , cela signifie que le flux φs diminue et les courbes C (ΩR ) voient
leur pente modifiée à basse vitesse :
C

ΩR
0
chute de φs

On peut compenser cette imperfection en augmentant V selon une loi de correction tenant
compte de Rs et de Is , mais le fonctionnement reste approximatif à très faible vitesse.
V
C’est pour cette raison que l’on réalise une commande en asservie.
f

9.2.4 Commande de vitesse à flux constant


On réalise à nouveau une compensation a priori de la tension de commande, mais celle-ci est
réalisée en boucle fermée, ce qui assure une meilleure maı̂trise du fonctionnement.
12 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

Considérons à nouveau le modèle minimal et exprimons I s en fonction de V , alors


V V R + jLgω
Is = = =V
Zeq jLω R
g jLωR
jLω+ R
g

Is
I sm I sR
R
V L
g

Soit
L
1 + jR gω
Is = V
jLω
1 + jτ gω L
Or V = jωφs soit I s = φs avec τ = .
L R q
φs 2 , ce qui
Remarquons que ωR = gω = pulsation des courants rotor, alors Is = 1 + τ 2 ωR
L
correspond au graphe suivant :
Is

φs
L
0 ωR
Cette relation exprime la dépendance entre Is et φs lorsque la charge varie (donc g ou ωR ).
Pour pouvoir être exploitée, elle suppose que l’on connaı̂t L et R, mais aussi que l’on a accès à
la pulsation des courants rotoriques.
En pratique, on réalise un asservissement et une commande :
– une boucle de courant à flux constant qui définit la tension V
– une boucle de vitesse utilisée pour la commande de la fréquence et la définition de ωR .
On utilise comme précédemment un échelon MLI avec deux entrées de commande (V et f ). Par
ailleurs, le courant Io absorbé par l’onduleur est une image du courant Is absorbé par chaque
phase, soit
Is = βIo
q
φs 2 (ou d’une
Alors, on asservit Is à une valeur Is ref calculée à partir de la relation 1 + τ 2 ωR
L
loi plus perfectionnée) afin que φs reste constant lorsque ωR varie.
La consigne de vitesse fournit Ωs et la dynamotachymétrique fournit ΩR , alors

ǫΩ = Ωs − ΩR = Ωs − Ωs (1 − g) = gΩs = ωR (pour p = 1)

Donc l’erreur de vitesse ǫΩ est égale à ωR que l’on utilise pour générer la consigne Is ref .
En sortie de ǫΩ , en ajoutant ΩR , on reconstitue

Ωs = ǫΩ + ΩR = gΩs + Ωs (1 − g) = 2πf
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 13

β
Io
Isref −
φs = cte Is
+ V
CI onduleur
ωR
M LI M AS
Ωs ωR f
1 triphasé
+ ǫΩ + Ωs

ΩR
− +

ΩR
DT

On remarque que ce dispositif n’agit pas directement sur V comme dans la compensation en
boucle ouverte qui doit tenir compte de Rs , Is mais aussi de son déphasage ϕ par rapport à V .
En asservissant le courant statorique, on s’affranchit donc de la relation V ′ = V − Rs I s , ce qui
donne de meileurs résultats à basse vitesse. On reste cependant tributaire de l’exactitude de la
loi a priori Is ref = f (φs , ωR ).

9.3 Expression du couple dans le repère du Park


9.3.1 Expression du couple
Dans le repère de Park, les expressions des flux sont les suivantes :
q

qs
M
qR M

dR ds d

Les axes (d, q) étant orthogonaux, les flux selon les axes (d, q) sont découplés, et on obtient :
– au stator

φds = Ls ids + MidR (1)


φqs = Ls iqs + MiqR (2)

– au rotor

φdR = LR idR + Mids (3)


φqR = LR iqR + Miqs (4)

Par ailleurs, on a établi deux expressions du couple dans le repère de Park :

C = (φds iqs − φqs ids )

ainsi que
C = M (idR iqs − ids iqR )
14 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

Montrons que l’on peut obtenir des expressions équivalentes du couple.


Pour cela, si on extrait idR et iqR des relations (3) et (4), on obtient :

φdR − Mids
idR =
LR
φqR − Miqs
iqR =
LR
soit
M
C= [φdR iqs − Mids iqs − (φqR ids − Miqs ids )]
LR
soit
M
C= [φdR iqs − φqR ids ]
LR
On peut encore modifier cette écriture pour obtenir trois autres relations.
Globalement, on obtient :

C = (φds iqs − φqs ids ) (1)


C = M (idR iqs − ids iqR ) (2)
M
C= (φdR iqs − φqR ids ) (3)
LR
C = (φqR idR − φdR iqR ) (4)
M
C= (φqs idR − φds iqR ) (5)
Ls
1−σ M2
C= (φdR φqs − φqR φds ) avec σ = 1 − (6)
Mσ Ls LR

9.3.2 Formulation vectorielle du couple


Rappel :

Soit V~′′ = V
~ ∧ V~ ′ où V
~ et V~ ′ sont des vecteurs du plan défini par ~i et ~j (vecteurs unitaires).
n o n o
Alors V~′′ est porté par la direction ~k orthogonale au plan ~i, ~j avec ~i, ~j, ~k qui forme un
trièdre direct.

z
~k
~j
o y
~i
x

Alors si V~ = X~i + Y ~j et V~ ′ = X ′~i + Y ′~j, on obtient V~′′ porté par ~k tel que V~′′ = Z~k avec
Z = XY − Y X ′ .

n o
Par ailleurs, soit α = V~ , V~ ′ , alors V ′′ =
V ~ · V~ ′ sin α.

Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 15

V~ ′
α
~
V

Appliquons ces résultats à l’expression du couple.

Les courants et les flux sont définis dans le repère (d, q). Alors, soit ~i le vecteur unitaire se-
lon l’axe d, et soit ~j le vecteur unitaire selon l’axe q.

q
~R
φ
φqR

~j
d
~i φdR

On peut écrire φ~R = φdR~i + φqR~j et ainsi de suite pour φ


~ s , I~s et I~R .

Grâce à cette notation algébrique du produit vectoriel, considérons par exemple la relation
~s ≡ V
(1) : si φ ~ et I~s ≡ V~ ′ alors C~ ≡ V~′′ .

A Z = XY ′ − Y X ′ correspond Z = φds iqs − φqs ids , soit C~ = φ~s ∧ I~s (1).


On obtient ainsi pour les autres relations :

C~ = MI~R ∧ I~s (2)


M ~
C~ = φR ∧ I~s (3)
LR
C~ = I~R ∧ φ~R (4)
M~
C~ = IR ∧ φ~s (5)
Ls
1−σ ~
C~ = φR ∧ I~s (6)

9.3.3 Commande vectorielle


Les expressions (1) à (6) du couple sont équivalentes ; on va s’intéresser à (1) et (3).
Grâce à (1), on écrit que C~ = φ~s ∧ I~s .
Or, on avait établi grâce au modèle minimal que :

C~ = 3φ~s ∧ I~s

où φ~s et I~s représentent les vecteurs de Fresnel et φs , Is , les valeurs efficaces des grandeurs
sinusoı̈dales φs (t) et is (t).
Or, grâce ~
q à la transformation de Park, on sait que Xdq est un vecteur de module Xdq tel que
Xdq = 32 XM où XM est l’amplitude de la variable sinusoı̈dale x (t) = XM sin (ωt + ϕ) (avec
ωa = ω). √ √ √ √
Or XM = 2Xef f donc Xdq = 3Xef f et C~ = 3φ~dqs ∧ Idqs
~ = 3φ~s ∧ 3I~s
16 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

d’où
C~ = 3φ~s ∧ I~s
Les expressions sont donc équivalentes.
Considérons ensuite la relation (3) :
M ~
C~ = φR ∧ I~s
LR
Soit
M
~ ~
 
C= φR Is sin φ~R , I~s
LR
  π
A l’évidence, |C| sera maximal lorsque φ~R , I~s = .
2
Pour simplifier, considérons que φ~R est porté par d, c’est à dire que φ~R = φdR~i avec φqR = 0,
alors  
~ I~s
φ~R ∧ I~s = φdR · I~s sin d,
| {z }
Iqs =Is sin α

q
I~s
Iqs

α
d
~R
φ
donc
φ~R ∧ I~s = φdR · Iqs
C’est à dire que seule la composante Iqs de I~s produit du couple.
En conclusion, afin de réaliser une commande en couple comme dans une machine à courant
continu, il faut :
– imposer le flux φ~R selon l’axe d, soit φqR = 0
– commander le couple par Iqs
On règle donc le flux rotorique selon l’axe d ; on règle ensuite le couple en agissant sur Iqs et on
obtient finalement :
M
C= φdR Iqs
LR

9.4 Principe de la commande vectorielle


9.4.1 Expression du couple
On a établi six expressions équivalentes du couple, qui correspondent à des commandes
équivalentes.
Prenons par exemple C ~ = M φ~R ∧ I~s (2).
LR
Nous avons montré que si on oriente φ~R selon l’axe d (avec φqR = 0), alors le couple dépend de
φdR et Iqs selon :

M
C= φdR Iqs
LR
Pour aboutir à ce résultat, il est donc nécessaire de maı̂triser φdR et Iqs .
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 17

9.4.2 Réglage du flux


q
iqs
uqs

iqR

ids idR d
uds

Les enroulements du rotor sont court-circuités :


udR = 0 et uqR = 0
Pour régler φdR et φqR = 0, on ne dispose que de deux variables de commande qui sont uds et
uqs .
Rappelons que :
 
d
udR = 0 = RR idR + φdR − |{z} ω − ωm  φqR
dt |{z}
Ωs ΩR
On désire que φqR = 0, alors
1 d
idR = − φdR
RR dt
mais φdR = LR idR + Mids
soit
LR d
φdR = − φdR + Mids
RR dt
soit finalement :
LR d
φdR + φdR = Mids
RR dt
LR
avec τR = RR .
d
φdR est donc réglé par ids grâce à cette équation différentielle : en effet, lorsque φdR = 0, soit
dt
φdR = cte, alors φdR = Mids .
ids joue donc le rôle du courant inducteur de la machine à courant continu.
Par ailleurs, en agissant sur iqs , on règle la valeur du couple.
Ce sont donc les courants ids et iqs qui sont les variables de commande du couple, l’un pour le
réglage du fux, l’autre pour celui du couple.
Remarque :
On pourrait être tenté de choisir I~s orthogonal à φ~R pour la commande vectorielle, de manière
analogue à la machine à courant continu.
Comme φ ~ R est selon l’axe d, I~s aurait dû être selon l’axe q, avec Isq = Is et Ids = 0, compte
tenu de la remarque précédente, il aurait été impossible de régler le flux.
En conclusion, on ne choisit pas l’orthogonalité entre I~s et φ~R .
Par contre, comme
I~s = I~qs + I~ds
18 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

– on décide d’agir sur le flux grâce à Ids


– on agit sur le couple grâce à Iqs
Cette impossibilité d’imposer I~s ⊥φ~R rejoint la remarque selon laquelle la machine asynchrone
correspond à une machine shunt.

9.4.3 Estimation de la position du champ tourant


Orienter φ~R selon l’axe d suppose que l’on connaı̂t la position θs (t) du champ tournant.
Or, on n’a accès qu’à θ, position du rotor. Rt
Par définition, θs (t) = θ (t) + δR (t) où δR (t) = 0 ωR (α) dα où
Z t
δR (t) = ωR (α) dα
0

avec ωR (t) la pulsation instantanée des courants rotoriques.

9.4.4 Problèmes posés par la commande vectorielle


Pour commander φdR , il faut pouvoir le mesurer : or φdR est une grandeur non mesurable
(ou difficilement mesurable), et on se contente de l’estimer, d’où nécessité de mettre en oeuvre
un estimateur de flux.
On a besoin d’estimer ω (t) pour calculer θs (t) à partir de θ, position instantanée du rotor.
Enfin, on a vu que ids et iqs servent à régler le flux et le couple via uds et uqs . En réalité, les
équations des tensions sont couplées, c’est à dire que uds règle aussi iqs et uqs règle aussi ids .

9.5 Etude analytique de la commande vectorielle


9.5.1 Equations de la machine asynchrone
On simplifie l’écriture des équations en (d, q) en introduisant une notation imaginaire où j
π
est un opérateur de rotation de + (j 2 = −1).
2
q
~s
U
~ qs
U

d
~ ds
U

U~s = U~ds + U~qs peut aussi s’écrire conventionnellement :

U~s −→ U s (nombre complexe associé à U~s )

soit
U s = Uds + jUqs
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 19

On va appliquer ce formalisme aux équations des tensions, de courant et de flux.


Plaçons nous dans le référentiel lié au champ tournant, soit ωa = ω, alors

d
uds = Rs ids + φds − ωφqs
dt
d
uqs = Rs iqs + φqs + ωφds
dt
Définissons us = uds + juqs , alors sachant que

jωφs = jωφds + jω (jφqs )


= jωφds − ωφqs

On obtient :
d
us = Rs is + φ + jωφs (1)
dt s
De même, au rotor on a :
 
d
0 = udR = RR idR + φdR − |{z}
ω − ωm  φqR
dt |{z}
Ωs ΩR
 
d
0 = uqR = RR iqR + φqR + ω − ωm  φdR
dt | {z }
ωR

d
Définissons uR = udR + juqR alors uR = 0 = RR iR + φR + jωR φR (2)
dt
avec ωR = la pulsation des courants rotoriques.
Par ailleurs

φs = Ls is + MiR (3)
φR = Mis + LR iR (4)

9.5.2 Commande vectorielle


Grâce à (4), on obtient :
φR − Mis
iR =
LR
que l’on porte en (3)

M M2
φs = Ls is + φR − i
LR LR s
 
M2 M
= Ls − is + φ
LR LR R
 
 M2  is + M φ
= Ls 1 −
 L L  LR R
| {zs R}
σ
20 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone

Donc
M
φs = σLs is + φ
LR R
Portons φs en (1) :

d M d M
us = Rs is + Ls σ is + φR + jωLs σis + jω φ
dt LR dt LR R
Or, on désire en régime permanent que :

φdR = cte
φR =
φqR = 0

~ R est donc porté par l’axe d et on a (en régime permanent) d φ = 0.


φ
dt R
d M
Soit us = Rs is + Ls σ is + jωLs σis + jω φ , ce qui donne, en revenant à uds et uqs :
dt LR R

d
uds = Rs ids + Ls σ ids − ωLs σiqs (5)
dt
d M
uqs = Rs iqs + Ls σ iqs + ωLs σids + ω φdR (6)
dt LR
Ces relations montrent que les équations sont couplées.
Définissons

u∗ds = uds + ωLs σiqs


M
u∗qs = uqs − ωLs σids − ω φdR
LR
alors :
– u∗ds n’agit que sur ids , donc sur le flux φdR
– u∗qs n’agit que sur iqs , donc sur le couple, à flux φdR = cte

9.5.3 Estimation de la pulsation rotorique et de θs (t)


Le rotor est en court-circuit, donc uR = 0.
Par ailleurs, φR = cte en régime permanent alors, grâce à (2), on a

0 = RR iR + jωR φR

soit
jωr
iR = − φ
RR R
ce qui donne donc : (
idR = 0
ωr
iqR =− φdr
RR
Par ailleurs, grâce à (4), on obtient :

φqR = 0 = LR iqR + Miqs


Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 21

soit
M
iqR = − iqs
LR
donc
M ωR
− iqs = − φdR
LR RR
ou
M iqs
ωR = LR φ
R dR
R

soit
iqs
|{z}
M mesuré
ω̂R =
|{z} τR φ̂dR
estimé |{z}
estimé

Connaissant la position θ (t) du rotor mesurée par un capteur, on obtient :


Z t
θs (t) = θ (t) + ω̂R (τ ) dτ
0

9.5.4 Schéma de la commande vectorielle

ia
onduleur ib θ(t)
M AS
M LI ic

βa βb βc
θ(t)
ia ib ic
[P (θs )] [P (θs )]−1

βd βq θs (t) Rt
θ(t) + ω̂R (τ )dτ
ids 0
Φ̂dR
Découplage iqs
ω̂R (t)

Cd Cq

Ids

+ Iqs
Ids ref −
+ I
qs ref

Ids ref permet de régler le flux et Iqs ref de régler le couple.