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Cinemtica Directa

Facultad de Cs. de la Computacin

Juan Carlos Conde Ramrez


Primavera 2014

Introduccin

Transformaciones homogneas

Cinemtica directa

Mtodo Denavit-Hartenberg

Contenido

Introduccin

Transformaciones homogneas

Cinemtica directa

Mtodo Denavit-Hartenberg

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Contenido

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Introduccin

Transformaciones homogneas

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Mtodo Denavit-Hartenberg

Importancia de la Robtica
Gran parte del material relativo a animacin, en las jerarqua de grcos por
computadora, viene directamente del campo de la robtica .
Un

robot

es una entidad virtual o mecnica articial.

Sin embargo, la palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como
a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el
trmino de bots.

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Importancia de la Robtica

Mecnicamente, un robot es una cadena cinemtica formada de eslabones unidos


mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.
NOTA: La forma fsica de la mayora de los robots industriales es similar a la de la anatoma del brazo humano.

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Importancia de la Robtica

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Articulaciones de un robot

Existen varios tipos de articulaciones, pero en la prctica se emplean mayoritariamente articulaciones prismticas y de rotacin.
Articulacin lineal o prismtica (variable
rotacional (variable

d,

1 grado de libertad). Articulacin

1 grado de libertad)

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Denicin de componentes

En los trabajos de robtica relacionados, se trata como modelado de manipuladores a una

secuencia de objetos conectados en una cadena por articulaciones.

Los objetos rgidos que forman la conexin entre las articulaciones se llaman

eslabones (links ),

y el extremo libre nal de la cadena de articulaciones alterna

y enlaces se denomina

efector nal (end eector ).

El sistema de coordenadas locales asociado con cada conjunto es referido como


el

frame.

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Denicin de componentes

Cada relacin

articulacin-eslabn

constituye un grado de libertad. Las articu-

laciones que permiten el movimiento en una direccin y se dice que tienen un


grado de libertad (DOF).
Estructuras en las que existe ms de un grado de libertad se se llaman articulaciones complejas.
Como ejemplos de articulaciones complejas tenemos la junta plano y la articulacin de bola y cavidad, ms conocida como rtula.

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Transformaciones homogneas

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Transformaciones homogneas

Es una matriz

de 4 x 4 que representa la transformacin de un vector de un

sistema de coordenadas a otro. Esta matriz esta compuesta por 4 submatrices:

R3

3 Submatriz de Rotacin.

P3

1 Submatriz de Traslacin

F1

3 Submatriz de Perspectiva

E1

1 Submatriz de Escalado Global

En robtica, generalmente se considera la submatriz de perspectiva como nula


y la submatriz de escalado global como uno.

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Transformaciones homogneas
Por lo tanto, Un vector homogneo siempre tendr 4 dimensiones.

Rx
Fx

3 3

1 3

Px
Ex

3 1

1 1

As que la matriz de transformacin homognea sirve para:


1. Conocer las coordenadas
partir de las coordenadas

r , r , r del vector r en el sistema (O )XYZ


r , r , r en el sistema (O )UVW .


r
r
r
r
=T
r
r
x

2. Expresar las rotaciones y traslaciones de un vector con respecto a un


sistema jo

(O )XYZ .

r
r
r

= T r
r
r

Donde

OyO

son sistemas de coordenadas distintos.


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Transformaciones homogneas
Traslacin

De forma explcita:

T (P ) =

1. Conocer las coordenadas

r ,r ,r
r ,r ,r
x

partir de las coordenadas

1
r
r 0
=
r 0

y
z

P
P

y
z

del vector r en el sistema

(O )UVW .


r +P
P
r
P r r + P

=
P r r + P

(O )XYZ

en el sistema
x

2. Expresar las rotaciones y traslaciones de un vector con respecto a un


sistema jo

(O )XYZ .

r
1
r 0
=
r 0
x

P
r
r +P
P r r + P
=

P r r + P
x

1
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Transformaciones homogneas
Rotacin

Rotacin en X

cos sin
sin cos

T (x , ) =

0
0

0
1

Rotacin en Y

cos

0
sin

T (y , ) =

sin

cos

0
1

Rotacin en Z

cos sin
sin
cos

T (z , ) =

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Composicin de matrices homogneas

Si el sistema

(O )UVW

se obtiene mediante rotaciones y traslaciones denidas

con respecto al sistema jo

(O )XYZ ,

la matriz homognea que representa cada

transformacin se deber PRE-MULTIPLICAR sobre las matrices de las transformaciones previas.

Si el sistema

(O )UVW

se obtiene mediante rotaciones y traslaciones denidas

con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber POS-MULTIPLICAR sobre las matrices de las transformaciones
posteriores.

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Composicin de matrices homogneas

Ejemplo

T = T (x , )T (z , )T (y , )

T = T (u , )T (w , )T (v , )

Se pre-multiplica

Se pos-multiplica

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Problema cinemtico

La cinemtica de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia.

En particular, la cinemtica describe de forma analtica el movimiento espacial


(coordenadas de articulaciones) como una funcin de tiempo que considera la
relacin existente entre dos elementos:
1. Posicin
2. Orientacin

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Problema cinemtico
Cinemtica Directa.

Determina la posicin y orientacin del extremo nal del

robot con respecto al sistema de coordenadas de la

base

del robot, a partir de

las coordenadas de las articulaciones y los parmetros geomtricos.

Cinemtica Inversa.

Resuelve la conguracin que debe adoptar el robot para

una posicin y orientacin conocida del extremo.

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Problema cinemtico
Analticamente se tiene lo siguiente para cada tipo de cinemtica:

Directa (ngulos para encontrar posicin nal)


Se conoce:
1. Longitud entre cada eslabn
2. ngulo de cada articulacin
Se busca:
Posicin cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)

Inversa (posicin nal para encontrar ngulos)


Se conoce:
1. Longitud entre cada eslabn
2. Posicin de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)
Se busca:
El ngulo de cada articulacin para obtener la posicin.

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Problema cinemtico directo


transformacin
homognea (T ) que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot con

El problema cinemtico directo se reduce a encontrar la matriz de


respecto a su
La matriz

sistema de referencia jo

(base del robot).

est en funcin de los parmetros de las articulaciones del robot.

Para un robot de

grados de libertad tenemos:

x = f (q1 , q2 , q3 , ..., q )
x

y = f (q1 , q2 , q3 , ..., q )
y

z = f (q1 , q2 , q3 , ..., q )
z

= f (q1 , q2 , q3 , ..., q )
n

= f (q1 , q2 , q3 , ..., q )
n

= f (q1 , q2 , q3 , ..., q )
n

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Problema cinemtico directo

Donde:

q1,...,

: Son las variables de las articulaciones.

Para articulaciones de rotacin (revolucin) las variables son ngulos. Para articulaciones prismticas las variables son distancias.

x, y, z:

Coordenadas de la posicin del extremo del robot.

, , :

ngulos de la orientacin del extremo del robot.

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Mtodo directo
Las funciones antes mencionadas pueden ser encontradas mediante mtodos geomtricos para el caso de robots de 2 grados de libertad.

x = l1 cos 1 + l2 cos (1 + 2 )
y = l1 sin 1 + l2 sin (1 + 2 )

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Mtodo de matrices homogneas

Sin embargo, cuando hay ms de 2 grados de libertad es difcil aplicar mtodos


geomtricos para la solucin de su cinemtica directa.
En este caso, A cada eslabn se le asocia un sistema coordenado y utilizando
transformaciones homogneas es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los diferentes eslabones que componen el robot. Y se
representa con la matriz:

Aii
donde

corresponde al nmero del eslabn

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Mtodo de matrices homogneas


La cadena cinemtica de un robot se puede representar de forma parcial o total:

An = n= Aii
i
0

Ejemplo: Robot con 6 ejes


Su cadena cinemtica queda representada por la siguiente matriz de
transformacin homognea:

T = A6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6
0
0 1 2 3 4 5

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Algoritmo Denavit-Hartenberg

mtodo matricial

En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un


establecer de manera

sistemtica un sistema de coordenadas.

que permite

Su representacin establece que seleccionando adecuadamente los sistemas de


coordenadas asociados a cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente

mediante 4 transformaciones bsicas


actersticas geomtricas del eslabn.

que dependen exclusivamente de las

car-

Patrn de transformaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del


elemento

i 1:

con respecto al sistema del elemento

Rotacin alrededor del eje

z 1
i

un ngulo

z 1 una distancia d
x una distancia a
Rotacin alrededor del eje x un ngulo
Traslacin a lo largo de

Traslacin a lo largo de

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Algoritmo Denavit-Hartenberg

Aii

= T (z , i )T (0, 0, di )T (ai , 0, 0)T (x , i )

Desarrollando la expresin:

cos
sin

sin i
cos i

0
0

0
0

1
0

sin i
cos i

, di , ai , i .

cos
sin

sin sin
sin cos
cos

0
0

cos sin
cos cos
sin

Obtenemos la expresin general de D-H, donde

cos
sin

cos
sin

d
i

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Algoritmo Denavit-Hartenberg

Para que la matriz

relacione los sistemas coordenados

es necesario que los


i 1
sistemas coordenados se determinen mediante los siguientes pasos:

1. Numerar y etiquetar el eslabn jo (base) como 0.


2. Numerar y etiquetar los eslabones mviles desde 1 hasta el

eslabn

mvil.
3. Localizar y numerar el eje de cada articulacin y etiquetarla comenzando
desde

z0

hasta

1 . Si la articulacin es rotativa, el eje ser su propio eje

de giro. Si la articulacin es prismtica, el eje ser a lo largo del cual se


produce el desplazamiento.

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Algoritmo Denavit-Hartenberg

Establecimiento del

sistema coordenado de la base:

1. Establecer el sistema coordenado de la base estableciendo el origen como

O0

en cualquier punto del eje

z0 .

2. Arbitrariamente establecer los ejes

X0

Y0

respetando la regla de la mano

derecha.

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Algoritmo Denavit-Hartenberg

Establecimiento de los
Localizar el origen

sistemas coordenados de las dems articulaciones.

O:
i

z
z z 1
z z 1

1. En la interseccin del eje

z z 1
i

2. En la interseccin de

3. En la articulacin i, si

Establecer

X:

con la lnea normal comn a la interseccin de

, si es que

z z 1
i

se intersectan.

son paralelos.

z z 1
z z 1

1. A lo largo de la lnea normal comn entre los ejes


2. En la direccin normal al plano formado por

que pasa por

, si es que estos dos

ejes se intersectan.

Establecer

de acuerdo a la regla de la mano derecha.

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Algoritmo Denavit-Hartenberg

Establecimiento del

sistema coordenado de la herramienta:

Localizar el sistema coordenado

n-simo
Z

una articulacin rotacional, establecer


establecer el origen

en el extremo del robot. Si es

a lo largo de la direccin

de la manera que ms convenga a lo largo de

1 y

preferentemente en el centro de la pinza o la punta de cualquier


herramienta que el robot tenga montada.
Establecer

de acuerdo a la regla de la mano derecha. Si la

herramienta es una pinza, es comn establecer el eje


de la pinza y

ser ortogonal a

entre los dedos

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A. Denavit-Hartenberg Graco
Crear una tabla con los parmetros D-H de los eslabones:
Eslabn

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A. Denavit-Hartenberg Graco
Donde:

es el ngulo formado por los ejes

perpendicular

Z 1

X 1
i

medido en un

plano

utilizando la regla de la mano derecha. Este es un

parmetro variable en articulaciones rotatorias.

es la distancia a lo largo del eje

interseccin del eje

X.
i

Z 1
i

desde el origen

O 1
i

hasta la

Este es un parmetro variable en articulaciones

prismticas.

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A. Denavit-Hartenberg Graco
a

para articulaciones rotatorias, es la distancia a lo largo del eje

el origen

hasta la interseccin del eje

con el eje

Z 1 .
i

desde

Para

articulaciones prismticas, es la distancia ms corta entre los ejes.

es el ngulo formado por los ejes

perpendicular al eje

Z 1
i

medido en un plano

utilizando la regla de la mano derecha.

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Algunos ejemplos de Robots

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Algunos ejemplos de Robots

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juanc.conde@cs.buap.mx

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