Mal has de Control e Mal has de Control e

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Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF
Prof
a
Ninoska Bojorge
Controle de Processos
Os processos industriais so operados em condies
dinmicas...
2
dinmicas...
resultantes de constantes perturbaes no sistema
ou causadas por mudanas propositais no ponto
de operao para atender programao da
produo
Esta dinmica modificada (compensada) por ao de
MALHAS DE CONTROLE, para manter a estabilidade
da operao e atender s especificaes de processo.
O sistema de controle se implanta principalmente para levar a cabo de
forma automtica as seguintes tarefas:
Processos contnuos: regulao de uma varivel (manter uma
Necessidades da automatizao na planta
3
Processos contnuos: regulao de uma varivel (manter uma
varivel em um valor de referencia ou set-point).
No obstante, em alguns casos, pela complicao do processo, no se pode regular
uma varivel de forma totalmente automatizada. Em tais situaes o controle se faz
mediante aviso com alarmes e interveno direta do operrio, como ocorre em
algumas malhas de controle (p. ex. obteno de CO
2
em fornos de decomposio da
pedra calcria).
Processos descontnuos: regulao de uma varivel e
sequenciamento de operaes.
Alguns processos funcionam seguindo uma sequencia de operaes programveis,
que se leva a cabo mediante sinais de entrada desde o processo e ordens desde a
unidade de controle.
Funcionalidade do Controle de Processo
FUNCIONALIDADES
DO SISTEMA DE
CONTROLE
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Automatizao
da planta
Superviso e
Monitoramento do
processo
ETAPAS ESTADO
ETAPAS BATCH:
CONTROLE
ETAPAS ESTADO
ESTACIONARIO:
Regulao de
variveis
ETAPAS BATCH:
Sequenciamento
de operaes
Variveis
de processo
Segurana
Funcionamento
de equipamento
Otimizao
Funcionalidade do Controle de Processo
Objetivos de um sistema de controle
5
Suprimir a influncia de perturbaes externas
Garantir a estabilidade do processo
Otimizar o desempenho de um processo
Eficincia do Sistema de Controle
Com um controle mais eficiente tem-se:
um menor desvio padro na sada
uma maior proximidade entre o set-point e a variavel de
6
uma maior proximidade entre o set-point e a variavel de
processo
uma maior otimizao do sistema
Controle menos eficiente
SP
VP
Controle mais eficiente
set-point
VP
set-point
Principais Etapas no Desenvolvimento de Sistemas de Controle Principais Etapas no Desenvolvimento de Sistemas de Controle
Formular
Objetivos de
Controle
Informaes
de plantas
existentes
Objetivos de
Gerenciament
o
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Desenvolvimen
to do Modelo
do Processo
Escolher a
Estratgia
de Controle
Dados de
Plantas
Existentes
Simulao
Computacional
Princpios
Fsico-
Qumicos
Teoria de
Processos de
Controle
Ajuste dos
Parmetros
do
Sistema
Final de
Controle
de Controle
Selecionar
o hardware
de controle
Simulao
Computacional
Informaes do
mercado de
hardware
Informaes de
plantas
existentes
Instalao
do Sistema
de Controle
do
Controlador
Fonte: Chemtech
Definies:
INSTRUMENTAO INDUSTRIAL
Conjunto de instrumentos que permitem fazer o controle do processo.
8
Conjunto de instrumentos que permitem fazer o controle do processo.
So instrumentos capazes de emitir e receber sinais.
ESTRATGIA DE CONTROLE
Filosofia bsica de controle. Filosofia bsica de controle.
Define os instrumentos e a disposio fsica destes ao longo da planta.
MALHA DE CONTROLE
Representao prtica da estratgia de controle. Composta por:
Malha de Controle Malha de Controle
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Representao prtica da estratgia de controle. Composta por:
1) Processo
2) Instrumentos de Medio:
Informam de modo contnuo os valores das variveis de processo.
3) Instrumentos de Controle
Fazem a tomada de deciso e ao de atuao sobre o processo. Fazem a tomada de deciso e ao de atuao sobre o processo.
4) Instrumentos de Atuao
Permitem implementar a ao de correo.
O TT fornece o sinal (PV), que representa o estado do processo sendo
controlado. Os TIC compara o PV com o SP e abre e fecha o EFC para manter o
processo estvel.
Malha de Controle Malha de Controle
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Controlador de Temperatura e
Registrador
Transmissor de
Temperatura
Vlvula
Pneumtica de
C
B
D
Controle
Trocador de calor
fluido
sensor
A
Diagramas de Controle Convencional
DIAGRAMA P&ID
Representao grfica do fluxograma de processo simplificado
acrescido do fluxograma de instrumentao.
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DIAGRAMA DE BLOCOS
Representao grfica em forma de blocos dos sinais emitidos pelos
elementos da malha de controle.
Diagrama de Blocos
Diagrama P&ID
TIC
TT
Fi, Ti
Medidor
Gc Gv Gp
Gm
+
-
Controlador Vlvula Processo
Tanque de
resfriamento
I/P
T
Fi, Ti
Instrumentos de Medio e Transmisso
A maior parte dos instrumentos pode ser dividida em:
12
A maior parte dos instrumentos pode ser dividida em:
SENSOR: Definido pelo tipo e princpio de medio envolvido
Sensor Transmissor
Varivel
Medida
Varivel
Controlada
Elemento de Medida
Varivel
Intermediria
SENSOR: Definido pelo tipo e princpio de medio envolvido
TRANSMISSOR: Transmite o sinal de grandeza fsica em sinal padro.
Instrumentos de Medio e Transmisso
TIPOS DE SINAL
- Pneumtico: 3 a 15 psi
13
Pneumtico: 3 a 15 psi
- Eletrnico (analgico): 4 a 20 mA
- Fieldbus (digital)
Exemplo: Termopar
Temperatura
Ponto
de medio
Varivel
Intermediria
Ponto
de medio
Varivel
Medida
Ponto
de medio
200C
100C
125C
2,35 mV
1,20 mV
2,00 mV
20 mA
4 mA
8 mA
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Diagrama de Blocos Malha de controle realimentada
Elemento Final de Controle
Diagrama de Blocos Malha de controle realimentada
Gc Gv
Gp
Gm
+
-
Controlador Vlvula Processo
Gm
Elemento Final de Controle
- Motores;
- Termoresistores;
- Vlvulas de controle; etc.
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- Vlvulas de controle; etc.
As vlvulas de Controle podem ser eletrnicas ou pneumticas (95%).
COMPONENTES PRINCIPAIS
Atuador Corpo
Varivel
Manipulada
Sinal de
Sada do
Vlvula Eletrnica
Varivel
Intermediria
Manipulada
(vazo)
Sada do
Controlador
Conversor
Varivel
Manipulada
(vazo)
Sinal de
Sada do
Controlador
Vlvula Pneumtica
PSIG
Atuador Corpo
Varivel
Intermediria
COMPONENTES PRINCIPAIS
A)CONVERSOR
Elemento Final de Controle
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A)CONVERSOR
Converte o sinal eltrico em sinal de presso (4-20 mA 3-15 psi).
B) ATUADOR
Recebe sinal do controlador ou conversor e aciona a haste da
vlvula. vlvula.
C) CORPO
Composto pelas partes internas diretamente ligada ao processo.
AO DAS VLVULAS DE CONTROLE
A escolha da ao das vlvulas de fundamental importncia para
Elemento Final de Controle
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segurana do processo e para a escolha dos parmetros do controlador.
A) AR PARA ABRIR
Tambm chamada de ao direta ou falha fecha. Quanto maior o sinal, maior
a abertura da vlvula.
B) AR PARA FECHAR
Tambm chamada de ao reversa ou falha abre. Quanto menor o sinal,
maior a abertura da vlvula.
Air-to-Open vs. Air-to-Close Control Valves
AR PARA FECHAR (A.F.) OU
FALHA ABRE (F.A.)
AR PARA ABRIR (A.A.) OU
FALHA FECHA (F.F.)
Elemento Final de Controle
FALHA ABRE (F.A.)
Com o aumento da presso de ar na
cabea da vlvula, a haste do atuador
desloca-se de cima para baixo at
provocar o assentamento do
obturador na sede, fechando a
vlvula.
Com a diminuio da presso do ar, a
FALHA FECHA (F.F.)
Com o aumento da presso de ar
na cabea da vlvula, a haste do
atuador desloca-se de baixo para
cima, provocando a abertura da
vlvula.
Com a diminuio da presso do ar,
a haste se deslocar de cima para
Com a diminuio da presso do ar, a
haste se deslocar de baixo para
cima, abrindo a vlvula.
a haste se deslocar de cima para
baixo at provocar o assentamento
do obturador na sede, fechando a
vlvula.
VLVULA DE AO DIRETA (Kv <0)
VLVULA DE AO REVERSA (Kv>0)
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19
Diagrama de Blocos Malha de controle realimentada
Controlador
Diagrama de Blocos Malha de controle realimentada
Gc Gv
Gp
Gm
+
-
Controlador Vlvula Processo
Gm
Controlador
CONTROLADORES
Equipamentos responsveis pela tomada de deciso de corrigir os
desvios que ocorrem na varivel controlada.
20
desvios que ocorrem na varivel controlada.
TIPOS DE CONTROLADORES
A)Contnuos:
Continuamente recebem o sinal, tomam deciso e enviam o sinal.
B) Descontnuos:
Trabalham com sinais discretos. Ex: Controlador lgico programvel
(CLP).
CONTROLADORES CONTNUOS
Executam duas funes:
Controlador
21
Executam duas funes:
A)COMPARAO
Comparam os valores das variveis medidas com o valor do set-point.
B)CORREO
Calcula a modificao que deve ser feita varivel manipulada de modo
a controlar o processo.
POSIO DOS CONTROLADORES
A)MANUAL
Controlador
22
A)MANUAL
Sada de controle independente do modo de controle.
B) AUTOMTICO
Sada de controle funo do modo de controle (no h interferncia
direta do operador). direta do operador).
AO DOS CONTROLADORES
Est diretamente ligada ao dos elementos finais de controle (e
Controlador
23
Est diretamente ligada ao dos elementos finais de controle (e
no o contrrio).
A)AO DIRETA (Kc < 0)
Para um aumento na varivel medida o controlador aumenta o sinal
de sada.
B) ACO REVERSA (Kc > 0)
Para um aumento na varivel medida o controlador reduz o sinal de
sada.
Suponhamos um processo trmico, no qual fixa-se a T
sp
em 50C, de modo
que pode verificar-se que o erro negativo para valores superiores a 50C, ou
seja:
24
Controlador
T
set-point
= 50C
e >0 se a T
fluido
< 50 C
Ex: para T = 45 C e = 50 45 = + 5 C
e <0 se a T
fluido
> 50 C
Ex: para T = 55 C e = 50 55 = - 5 C Ex: para T = 55 C e = 50 55 = - 5 C
No entanto, como a vlvula de ar para fechar, o sinal de controle para valores de erro negativos, ou seja
para valores acima de T= 50C (set-point). Como os valores de erro e ao de controle esto a variar em
forma reversa, diz-se que o controlador est com AO REVERSA
25
Controlador
AO REVERSA
O controle de T um exemplo tpico de controle com ao
reversa (Em ingls, Reverve Action). reversa (Em ingls, Reverve Action).
Quando os sinais de erro e de ao de controle funcionam
de forma direta, diz-se que o controlador funciona com
AO DIRETA (Direct Action).
O produto geral de todos os ganhos de
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Dica chave:
Controlador
O produto geral de todos os ganhos de
todos os componentes da malha de
controle feedback deve ser positivo.
Kc Kv Kp Km
+ + + +
+ + + +
Kc e Kv : devem ter o mesmo sinal
Estratgias de Controle Convencional
A)DUAS POSIES (ON-OFF)
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Exige que a vlvula seja
posicionada em algum ponto entre
totalmente fechada e totalmente
aberta.
Quase sempre presente em malhas
de controle j que constitui um de controle j que constitui um
importante mtodo de intertravamento
do processo garantindo a segurana
da operao.
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B) CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
o mais completo dos modos de controle convencionais pois soma
Estratgia de Controle Convencional
o mais completo dos modos de controle convencionais pois soma
as caractersticas dos trs modos bsicos
Descrito na forma paralela como:
dt
t E d
dt t E t E K t CO
t VM t SP t E
D
t
I
C
) (
) (
1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
0

+ + =
=

E na forma no-interativa como:

+ + =
=

dt
t E d
dt t E t E K t CO
t VM t SP t E
D
t
I
C
) (
) (
1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
0

29
B) CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
Estratgia de Controle Convencional
30
B) CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
So os modos de controle convencionais mais completo, pois soma as
caractersticas dos trs modos bsicos (P + I + D)
Estratgia de Controle Convencional
Funo de Transferncia do controlador PID
O trs termos de sinais do controle
( )
( )
( )

+ + = = s T
s T
K
s E
s U
s G
d
i
C PID
1
1
caractersticas dos trs modos bsicos (P + I + D)
O trs termos de sinais do controle
( ) ( ) ( ) ( ) s sE K s E
s
K s E K s U
d i C
+ + =
1
Anlise comparativa de Controle
COMPARAO ENTRE OS MODOS DE CONTROLE
31
S/ controle
P
E(t)
PI
PID
t
Estratgia de Controle
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RESUMINDO
Controle proporcional: acelera a resposta de um processo Controle proporcional: acelera a resposta de um processo
controlado; produz off-set
Controle integral: elimina off-set; produz respostas lentas, com
longas oscilaes; se o ganho proporcional aumentado para
acelerar a resposta, o sistema se torna mais oscilatrio e tende
instabilidade
Controle derivativo: antecipa futuros erros e introduz a ao
apropriada; introduz efeito estabilizante na resposta da malha de
controle
Sintonia de pelo ganho ltimo
Resposta
Tempo
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Perodo
Aumenta Kc
at oscilao
Desliga I
Desliga D
Sintonia de pelo ganho ltimo
at oscilao
sustentada
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Exemplo desempenho Controlador PID
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Exemplo de Simulao do Desempenho do Controle no Matlab
Controle Realimentado Controle Realimentado
Feedback control tem a forma geral:
U(s)
+
G
D
D(s)
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Caractersticas do Controle Feedback
G
p
G
c
G
m
Y(s)
Y
m
(s)
R(s)
U(s)
+ +
+
G
v
-
Caractersticas do Controle Feedback
Sada o processo deve ser alterada antes que qualquer
ao seja tomada
Perturbaes so apenas compensadas depois que
afetam o processo