Cinemtica de la cadena Hombro-Codo-Mueca

Representacin mediante ngulos de Euler RPY

Jos Corts Parejo. Marzo-2008
1. Estructura de la cadena
El sistema articulado Hombro-Codo-Mueca suele modelarse mediante una articulacin con 3 grados de
libertad (DOF) para el Hombro, para el Codo ! o 3 DOF para la mueca"
En el presente art#culo se $a adoptado la con%encin de representar cada articulacin mediante &ngulos de
Euler '() (Roll, Pitch ! Yaw)" Esto *uiere decir *ue la orientacin { } , ,
i i i
X Y Z del i-+simo ,istema de
'e-erencia se obtiene como una rotacin de { }
1 1 1
, ,
i i i
X Y Z

alrededor del e.e
1 i
X

(Yaw, des%iacin o
guiada) seguida de una rotacin alrededor del e.e
1 i
Y

(Pitch, cabeceo) seguida de una rotacin alrededor

del e.e
1 i
Z

(Roll, alabeo)"
El ,"' inicial, anclado a una Base -i.a, tiene su origen en
0
Q ! e.es { }
0 0 0
, , X Y Z donde por con%encin se
$a tomado/ 01 1 -23 02 1 13 01 -2 13
0 0 0
X Y Z = = =
de modo *ue el primer elemento (bra4o) tiene su dimensin principal a lo largo del e.e
0
X
















,upondremos as#mismo *ue la longitud del bra4o i-+simo es
i
r (la del 3
er
bra4o, *ue representa la mano, slo
es rele%ante a e-ectos de dibu.o de la mano) ! *ue el origen del i-esimo ,"'"
i
Q se sit5a a distancia
1 i
r

(siendo 1
0
r = ) de
1 i
Q

a lo largo del e.e
1 i
X

"
2. Sisteas de !e"erencia de la cadena
Con la con%encin antes e6puesta *ueda totalmente de-inido el origen de cada ,"', mientras *ue la
orientacin es una rotacin arbitraria 3D e6presada mediante &ngulos de Euler"
2.1 Sistea de !e"erencia de la Base
#ri$en%
0 0 0 0
& , , ' Q a b b = arbitrario (pero -i.o)
Ejes% 01 1 -23 02 1 13 01 -2 13
0 0 0
X Y Z = = =
Matriz del Ca(io del S.!. { }
0 0 0 0
, Q X Y Z

al Sistea de !e"erencia )ni*ersal%
1 2 1
1 1 2
2 1 1
1 1 1 2
0
0
0
-
-
a
b
B
c



=



&0'
U
P B P =
0
0 &0'
0
1
x
y
P
z



=



donde
0 0 0
& , , ' x y z son las coordenadas de un punto re-eridas al ,"'" { }
0 0 0 0
, Q X Y Z

!
U
P son sus
coordenadas ($omog+neas) del punto en el ,istema de 'e-rencia 7ni%ersal"
2.2 Sistea de !e"erencia del +o(ro
#ri$en%
1 0
Q Q =
Ejes%
1 1 1 0 0 0 1, 12 11 , 2 1
& ' & ' & ' X Y Z X Y Z R R R =

donde/
1, 1, 12 12
1, 12 11 1, 1, 11 11
12 12 11 11
, 2 1
cos sen 0 cos 0 sen 1 0 0
sen cos 0 0 1 0 0 cos sen
0 0 1 sen 0 cos 0 sen cos
& ' & ' & ' R R R R





=



=

8lamando
1 1
cos& ' sen& '
i i i i
c s = = , la matri4 R puede escribirse en -orma compacta/
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 ,
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 ,
2 1 2 1 2
c c s s c c s c s c s s
c s s s s c c c s s s c
s s c c c
R

+

= +



(or otra parte, las coordenadas de
1
Q en el ,"'" { }
0 0 0 0
, Q X Y Z

son e%identemente/
( )
1 2 ,
, , &0, 0, 0' =
por lo *ue la Matriz del Ca(io de Base es/
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 ,
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 , 0
1
2 1 2 1 2
0
0
0
0 0 0 1
c c s s c c s c s c s s
c s s s s c c c s s s c
s s c c c
T

+

+

=



&0' 0 &1'
1
P T P =
1
1 &1'
1
1
x
y
P
z



=



2., Sistea de !e"erencia del Codo
#ri$en%
2 1 1 1
Q Q r X = + siendo
1
r la longitud del hueso Hombro-Codo
Ejes%
2 2 2 1 1 1 2, 22 21 , 2 1
& ' & ' & ' X Y Z X Y Z R R R =

8lamando de nue%o
2 2
cos& ' sen& '
i i i i
c s = = , la matri4 de rotacin es id+ntica a la del apartado
anterior (aun*ue naturalmente ,
i i
c s se re-ieren a$ora a otros &ngulos)
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 ,
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 ,
2 1 2 1 2
c c s s c c s c s c s s
c s s s s c c c s s s c
s s c c c
R

+

= +



las coordenadas de
2
Q en el ,"'" { }
1 1 1 1
, Q X Y Z

son/ ( )
1 2 , 1
, , & , 0, 0' r =
por lo *ue la Matriz del Ca(io de Base es/
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 , 1
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 , 1
2
2 1 2 1 2
0
0
0 0 0 1
c c s s c c s c s c s s r
c s s s s c c c s s s c
s s c c c
T

+

+

=



&1' 1 &2'
2
P T P =
2
2 &2'
2
1
x
y
P
z



=



2.- Sistea de !e"erencia de la Mu.eca
#ri$en%
, 2 2 2
Q Q r X = + siendo
2
r la longitud del hueso Codo-Mueca
Ejes%
, , , 2 2 2 ,, ,2 ,1 , 2 1
& ' & ' & ' X Y Z X Y Z R R R =

8lamando una %e4 m&s
, ,
cos& ' sen& '
i i i i
c s = = , la matri4 de rotacin es la de los apartados
anteriores ( ,
i i
c s se re-ieren a$ora a otros &ngulos)
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 ,
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 ,
2 1 2 1 2
c c s s c c s c s c s s
c s s s s c c c s s s c
s s c c c
R

+

= +



las coordenadas de
,
Q en el ,"'" { }
2 2 2 2
, Q X Y Z

son/ ( )
1 2 , 2
, , & , 0, 0' r =
por lo *ue la Matriz del Ca(io de Base es/
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 , 2
2 , 1 2 , 1 , 1 2 , 1 , 2
,
2 1 2 1 2
0
0
0 0 0 1
c c s s c c s c s c s s r
c s s s s c c c s s s c
s s c c c
T

+

+

=



&2' 2 &,'
,
P T P =
,
, &,'
,
1
x
y
P
z



=



,. /rans"oracin al Sistea de !e"erencia )ni*ersal
7na %e4 establecido el ,istema de 'e-erencia de cada articulacin9bra4o ! obtenidas las matrices del cambio
de :ase de cada ,"'" al anterior, es inmediato deducir la matri4 de paso de cada ,"'" al 7ni%ersal"
8lamando & , , '
i i i
x y z a las coordenadas de un punto e6presadas en el ,"'" { }
,
i i i i
Q X Y Z

!
& , , '
U U U
x y z a sus coordenadas en el ,istema de 'e-erencia 7ni%ersal , se tiene/
,.1 Sistea de !e"erencia de la Base
0
0
0
1 1
U
U
U
x x
y y
B
z z



=



,.2 Sistea de !e"erencia del +o(ro
1
1 0
1
1
1 1
U
U
U
x x
y y
BT
z z



=



,., Sistea de !e"erencia del Codo
2
2 0 1
1 2
2
1 1
U
U
U
x x
y y
BT T
z z



=



,.- Sistea de !e"erencia de la Mu.eca
,
, 0 1 2
1 2 ,
,
1 1
U
U
U
x x
y y
BT T T
z z



=