Instituto Tecnolgico de Piedras Negras

Ingeniera Electrnica
Instrumentacin

Descripcin de cada uno de los tipos de control

Nombre del profesor:
Ing. Reyes Olgun.

Estudiante:
Juan Jos Delgado Robledo. #10430107



Piedras Negras, Coahuila. 12/Mayo/2014

ndice
1-. Control proporcional.1
2-. Control Integral.2
3-. Control Derivativo4
4-. Control P-I.5
5-. Control P-D6
6-. Control P-I-D8

1

Control Proporcional
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentacin lineal.
Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador
centrfugo.
El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms sencillo que
un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para controlar
la velocidad de crucero de un automvil. El control proporcional resuelve este problema de
comportamiento mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control, como por
ejemplo con una vlvula cuyo paso se varia en forma continua.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los controladores que
regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se encuentra movindose a la velocidad
objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en proporcin
al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automvil
reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo que
el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo encendido/apagado.
Esto se explica por la funcin integral del control PID.
Esto puede ser expresado matemticamente como

Donde
: Salida del controlador proporcional
: Ganancia proporcional
: Error de proceso instantneo en el tiempo t.
SP: Punto establecido
PV: Proceso variable
Configuracin del control proporcional


2


Control Integral
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t ) es proporcional a
la integral del error e(t ):
v (t) =

()
Donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la accin
proporcional es la ms importante, por lo que la constante Ki puede escribirse en trminos de

Donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integracin.
El equivalente en el dominio s de la ecuacin es:

La accin de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario. Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido pero
para un error actuante igual a cero, el valor de m(t) se mantiene estacionario en muchas
ocasiones esta accin de control recibe el nombre de control de reposicin. El control integral
tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega un polo en el origen
aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento muestra una tendencia del
controlador a sobre corregir el error.


Nota: Es la accin de control donde el valor de la salida vara proporcionalmente a la seal de
error actuante.

3

Configuracin del control integral

Control derivativo
Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador v(t ) es
proporcional a la derivada del error e(t ):

Donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede escribirse en trminos
de Kp:

Donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de derivacin. El
equivalente de la ecuacin en el dominio s es:

El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable
dependiente, que en el caso del control derivativo indica que ste responde a la rapidez de
cambio del error, lo que produce una correccin importante antes de que el error sea elevado.
Adems, la accin derivativa es anticipativa, esto es, la accin del controla- dor se adelanta
frente a una tendencia de error (expresado en forma de derivada).

4


Las acciones proporcional, integral y derivativa suelen combinarse entre s para
producir los siguientes tipos de controladores.

Control proporcional integral P-I
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose
los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti=
tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser
pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

5


Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a un
control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto
retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular totalmente la
seal de error.

Control proporcional derivativo P-D
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa que
el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
T
d
= Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

6


Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial,
cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad de variacin ser
muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser muy brusca, lo que
hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos vuelto a
explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el integral puro
tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un regulador
proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida del bloque de control
responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una
medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable
regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:


En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el
control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en aquellos casos
en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.

7

La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un
controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta del
sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del
control derivativo).
Control proporcional, integral, derivativo PID
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de
los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara
lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras
que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. La salida del regulador viene dada
por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde K
p
, T
i
y T
d
son parmetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:

8