Tarea 1.

Linealizacion de sistemas: pendulo invertido y avion tipo

PVTOL
Luis

Angel Blas Sanchez
1
Cinvestav
anghel lam@hotmail.com
1. El pendulo invertido
Linealizar las ecuaciones del pendulo invertido (gura 1) :
(M + m) x ml

2
sin + ml

cos = f
ml
2

+ ml xcos mgl sin = 0 (1)

Figura 1. Pendulo invertido.
Las variables de estado se denen como:
x
1
= x
x
2
= x

1
=

2
=

(2)
Derivando cada uno de los estados se tiene:
1
Estudiante del DCA
Modelado de vehculos aereos y submarinos
x
1
= x = x
2
x
2
= x

1
=

=
2

2
=

(3)
sustituyendo las expresiones dadas por (3) en las ecuaciones que describen al sistema (1), se tiene:
(M + m) x
2
ml
2
2
sin
1
+ ml

2
cos
1
= f
ml
2

2
+ ml x
2
cos
1
mgl sin
1
= 0 (4)
Reordenando el par de ecuaciones dadas por (4), y haciendo u = f se llega a lo siguiente:
(M + m) x
2
+ ml

2
cos
1
= u + ml
2
2
sin
1
ml
2

2
+ ml x
2
cos
1
= mgl sin
1
(5)
Las ecuaciones dadas por (5) y con la ayuda de (3), se obtiene la siguiente representacion:

1 0 0 0
0 (M + m) 0 ml cos
1
0 0 1 0
0 ml cos
1
0 ml
2

x
1
x
2

x
2
ml
2
2
sin
1

2
mgl sin
1

0
1
0
0

u (6)
Se calcula la matriz inversa de la siguiente matriz:
m =

1 0 0 0
0 (M + m) 0 ml cos
1
0 0 1 0
0 ml cos
1
0 ml
2

(7)
asi, la inversa esta dada por:
m
1
=

1 0 0 0
0
ml
2
m
2
l
2
cos
2

1
+(M+m)(ml
2
)
0
ml cos
1
m
2
l
2
cos
2

1
+(M+m)(ml
2
)
0 0 1 0
0
ml cos
1
m
2
l
2
cos
2

1
+(M+m)(ml
2
)
0
M+m
m
2
l
2
cos
2

1
+(M+m)(ml
2
)

(8)
Multiplicando por la matriz inversa a la expresi on (6) se obtiene:

x
1
x
2

x
2
m
2
l
3

2
2
sin
1
d

m
2
gl
2
cos
1
sin
1
d

m
2
l
2

2
2
cos
1
sin
1
d

(M+m)(mgl sin
1
)
d

0
ml
2
d
0

ml cos
1
d

u (9)
2
donde d = m
2
l
2
cos
2

1
+ (M + m)(ml
2
).
Empleando las siguientes identidades sin2A = 2sinAcosA y cos
2
A =
1
2
+
1
2
cos2A, la represenatcion
(9) se reescribe como sigue:

x
1
x
2

x
2
2m
2
l
3

2
2
sin
1
m
2
gl
2
sin 2
1
2b

2
2(M+m)(mgl sin
1
)m
2
l
2

2
2
sin2
1
2b

0
ml
2
b
0

ml cos
1
b

u (10)
y =
1
(11)
donde b = m
2
l
2
(
1
2
+
1
2
cos 2
1
) + (M + m)(ml
2
).
Para obtener los puntos de equilibrio la representacion (10) se iguala a cero:
x
2
= 0 (12)
2m
2
l
3

2
2
sin
1
m
2
gl
2
sin 2
1
2b
+
ml
2
u
b
= 0 (13)

2
= 0 (14)
2(M + m)(mgl sin
1
) m
2
l
2

2
2
sin2
1
2b

mlucos
1
b
= 0 (15)
Se observa que x
2
= 0,
2
= 0 y adem as haciendo u = 0 se obtiene
1
= 0.
Aplicando el Jacobiano a la representacion (10) y (11), posteriormente evaluando en los puntos de
equilibrio se obtienen las siguientes matrices:
A =

f
1
x
1
f
1
x
2
f
1

1
f
1

2
f
2
x
1
f
2
x
2
f
2

1
f
2

2
f
3
x
1
f
3
x
2
f
3

1
f
3

2
f
4
x
1
f
4
x
2
f
4

1
f
4

0 1 0 0
0 0
m
2
gl
2
m
2
l
2
+(M+m)(ml
2
)
0
0 0 0 1
0 0
(M+m)(mgl)
m
2
l
2
+(M+m)(ml
2
)
0

0 1 0 0
0 0
mg
M
0
0 0 0 1
0 0
g(M+m)
Ml
0

(16)
B =

f
1
u
f
2
u
f
3
u
f
4
u

0
ml
2
m
2
l
2
+(M+m)(ml
2
)
0

ml
m
2
l
2
+(M+m)(ml
2
)

0
1
M
0

1
Ml

(17)
C =

h
1
x
1
h
2
x
2
h
3

1
h
4

0 0 1 0

(18)
3
Modelado de vehculos aereos y submarinos
Lo anterior se representa de la siguiente manera:

x
1
x
2

0 1 0 0
0 0
mg
M
0
0 0 0 1
0 0
g(M+m)
Ml
0

x
1
x
2

0
1
M
0

1
Ml

u (19)
y la salida y es:
y =

0 0 1 0

x
1
x
2

(20)
2. El avion tipo PVTOL
Linealizar el siguiente sistema:
Las ecuaciones que describen al avion tipo PVTOL (gura 2) son las siguientes:
m x = u
1
sin + u
2
cos
m y = u
1
cos + u
2
sin mg (21)
J

= u
2
Figura 2. PVTOL.
4
Para linealizar el sistema anterior (22), se inicia deniendo el siguiente conjunto de variables de
estado:
x
1
= x
x
2
= x
y
1
= y
y
2
= y

1
=

2
=

(22)
Al derivar cada uno de los estados se obtiene lo siguiente:
x
1
= x = x
2
x
2
= x =
1
m
u
1
sin +

m
u
2
cos
y
1
= y = y
2
y
2
= y =
1
m
u
1
cos +

m
u
2
sin g

1
=

=
2

2
=

=
1
J
u
2
(23)
de la representacion anterior (23), se obtiene:
x
1
= x
2
x
2
=
1
m
u
1
sin
1
+

m
u
2
cos
1
y
1
= y
2
y
2
=
1
m
u
1
cos
1
+

m
u
2
sin
1
g

1
=
2

2
=
1
J
u
2
(24)
y se toma como salida:
y =
1
(25)
Para obtener los puntos de equilibrio se iguala a cero la representacion (24):
5
Modelado de vehculos aereos y submarinos
x
2
= 0

1
m
u
1
sin
1
+

m
u
2
cos
1
= 0
y
2
= 0
1
m
u
1
cos
1
+

m
u
2
sin
1
g = 0

2
= 0
1
J
u
2
= 0 (26)
donde se observa que x
2
= 0, y
2
= 0,
2
= 0 y u
2
= 0, a partir de esto se obtiene
1
= 0 y u
1
= mg.
Aplicando el Jacobiano a (24) y (25) y evaluando en los puntos de equilibrio se obtienen las siguientes
matrices:
A =

f
1
x
1
f
1
x
2
f
1
y
1
f
1
y
2
f
1

1
f
1

2
f
2
x
1
f
2
x
2
f
2
y
1
f
2
y
2
f
2

1
f
2

2
f
3
x
1
f
3
x
2
f
3
y
1
f
3
y
2
f
3

1
f
3

2
f
4
x
1
f
4
x
2
f
4
y
1
f
4
y
2
f
4

1
f
4

2
f
5
x
1
f
5
x
2
f
5
y
1
f
5
y
2
f
5

1
f
5

2
f
6
x
1
f
6
x
2
f
6
y
1
f
6
y
2
f
6

1
f
6

0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 g 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0

(27)
b
1
=

f
1
u
1
f
2
u
1
f
3
u
1
f
4
u
1
f
5
u
1
f
6
u
1

0
0
0
1
m
0
0

(28)
b
2
=

f
1
u
2
f
2
u
2
f
3
u
2
f
4
u
2
f
5
u
2
f
6
u
2

m
0
0
0
1
J

(29)
c =

h
x
1
h
x
2
h
y
1
h
y
2
h

1
h

0
0
0
0
1
0

(30)
6
Lo anterior se puede representar como sigue

x
1
x
2
y
1
y
2

0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 g 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0

x
1
x
2
y
1
y
2

0
0
0
1
m
0
0

u
1
+

m
0
0
0
1
J

u
2
(31)
y =

0 0 0 0 1 0

x
1
x
2
y
1
y
2

(32)
7