EJERCICIO: respuesta transitoria de un sistema de control de posicin:

La figura muestra un control de posicin en el cual una carga mecanica, tiene friccin e iniercia.
Se emplea un detector de error constituido por dos potenciometros con sensibilidad K
s
, para medir la
discrepancia entre la referencia
r
la posicin del e!e de carga
c
. La se"al de funcionamiento o de
error, se amplifica con un amolificador de corriente continua de ganacia #, cua salida se conecta a la
armadura de un motor de correinte continua de e$citacin independiente. El motro a tra%&s de un
sistema de engran!e de conecta a la carga, la posicin se realimenta directamente al potenciometro.
Las constantes del sisteam son las siguientes:
Sensibilidad del detector de error Ks ' ()*+,, -)grado ' ( -)rad
.anancia del amplificador #
Inercia del motor Jm ' (/
0,
lib0pie0seg
1
2riccin del motor 2m ' /
Inercia de la carga JL ' o,( lib0pie0seg
1
Constante del motor Ki ' /,* lib0pie)#mp
Resistencia de la armadura del
motor
Ra ' * o3ms
2riccin de la carga 2L ' /,( lib0pie0seg
Ra4n de engrana!e 5' 5()51 ' ()(/
Inductancia de la armadura del
motor
La ' /
Si las condiciones iniciales son cero, el primer paso es determinar las ecuaciones de las
funciones de transferencia de cada un de los componentes del sistema de control.
(. 6ara el motor de e$citacin independiente se tiene 7ue el flu!o magn&tico es constante,
est8 dado por9
f f
I : K =

r

c
Ks
e;t<
#
Ra La
Ki
Jm

m
2L JL

c
-a
n'()(/
s
n
Kb
El tor7ue desarrollado por el motor es proporcional al campo a la corriente de armadura9
a m m
I K = =
La ecuacin de %olta!e del circuito de armadura es9
s K K s < sL R <; 2 sJ ;
- K
- K s K K s < sL R <; 2 sJ ;
< sL R ;
s K -
: K s < 2 sJ ; =
I K K
< sL R ;
s K -
: I K K =
< sL R ;
s K -
I
s K I < sL R ; -
s K E
E I < sL R ; -
b i a a m m
a i
m
a i m b i m a a m m
a a
m b a
i m m m m
f f m
a a
m b a
f f m m
a a
m b a
a
m b a a a a
m b a
a a a a a
+ + +
=
= + + +
+

= + =
=
+

=
+

=
+ + =
=
+ + =
i
K haciendo
La relacin entre el %olta!e de entrada aplicado al motor la posicin de salida es9
s K K s < sL R <; 2 sJ ;
K
-
b i a a m m
i
a
m
+ + +
=

7ue es la funcin de transferencia del motor.

En este caso adem8s de la friccin la inercia del motor se debe considerar la friccin la
inercia de la carga. La friccin la inercia e7ui%alente referida al lado del motor es9
seg - pie - lib
seg - pie - lib

2
,
l
1
m
, ,
l
1
m
(/ ( . / :
(//
(
/ 2 n 2 2
(/ : 1 ( . / :
(//
(
(/ J n J J

= + = + =
= + = + =
Luego la funcin de transferencia del motor es:
sKiKb sT 1 sTa 1 sRaF
Ki s
+ + +
=

< <; ; ;s< -

< ;
a
m
con
g %)rad)se /,>? /,* : (,,> Ki (,,> Kb
seg
2
J
=

= = =
= =
= =
2
0
Ra
La
Ta
2inalmente la funcin de transferencia total del sistema ser89
n AK K K sK sT 1 sT 1 F sR
n AK K
s
s
K sK sT 1 sT 1 F sR
n AK K
s
s
i a b i a a
i s
R
C
b i a a
i s
E
C
+ + + +
=

+ + +
=

< <; ; < ;

< ;
< <; ; < ;
< ;
como =a'/
n AK K s F R K K J R s
n AK K
s
s
n AK K K sK sT 1 F sR
n AK K
s
s
i a a b i a
2
i s
R
C
i a b i a
i s
R
C
+ + +
=

+ + +
=

< ;
< ;
< ;
< ; < ;
< ;
reempla4ando los %alores dado:
A 5 S 5 34 S
A 5
S
S
S 5 34 S
A 5
S S !
s
s
2
R
C
2
E
C
+ +
=

+
= =

.
< ;
< ;
.
< ; : < ;
< ;
< ;
Supongamos 7ue la ganancia del amplificado de c.c es # ' 1//:
0"54#
$d%seg
=
= =
+ +
=

> . ,( (///
(/// s * . ,@ s
(///
< s ;
< s ;
n
1
R
C
La ecuacin caracterAstica del sistema es: / (/// s * . ,@ s
1
= + + , tiene como soluciones o
raAces: s'0(+.1* B ! 1>.*.
Si la entrada es un escaln9
r
' ()s, entonces la respuesta del sistema es:
sRa2;(Bs=a<;(Bs=<BsKiKb
Ki
# Ks n
r
e
m
c
B 0
< C . *> = * . 1> sen; E 1 . ( (
(/// s * . ,@ s ; s
(///
L < t ;
D = 1* . (+
1
(
C
+ =

+ +
=

La %elocidad del e!e controlado se obtiene tomando la primera deri%ada de
c
;t< con respecto a t.
< t ( sen; e
(
< t ;
< t ( cos; e < t ( sen;
(
e
dt
d
< t ;
1
n
t
n
1
n
C
1
n n
t
n
1
n
1
t
n
n C
C

=
+ +

=



#l %ariar la ganancia # del amplificador se puede obser%ar como cambia la respuesta del
sistema. #l aumentar la ganancia aumentar8 la frecuencia natural sin amortiguamiento
n
, pero
disminuir8 la ra4n de amortiguamiento . La siguiente tabla muestra los distintos %alores
caracterAsticos de la respuesta al %aria la ganancia #.
# En Fp td tr ts
(,.* 1./ ?.1> / /.,@? (./@, (.*(
1// /.*@> ,(.> /.(@( /./@( /./*+ /.(>?
(*// /.1 ?>.1 /.*1 /./(1 /./(@ /.(*
6ara una entrada rampa unitaria r ' ()s
1
( )
<
(
tg 1 t sen; e
(
( 1
t < t ;
S 1 S S
L < t ;
1
(
d
t
n
1
n
n
C
1
n n
1 1
1
n (
C

+ +

Con #'1//9

= =
+

=
t
n
c t
Css
n
t
n
*@> . /
n n
C
/C1 . (
t < t ; lim
< D > . ((, t ?,+ . / sen; e
1 . ( /C1 . (
t < t ;
n
ss C r
ss
e
/C1 . (
< t ; < t ;

= =
El error disminue a medida 7ue se aumenta la ganancia, la respuesta ser8 m8s oscilatoria
podrAa llegar a ser inestable.
RES6GES=# HE G5 SIS=EF# HE =ERCER .R#HO
El sistema de segundo grado siempre es estable. Sise considera la inductancia del motor, La '
/.( I 'J =a ' /./1 seg. Luego la funcin de transferencia de la4o cerrado ser8:
A 250 S 5 1&2 S 5 50 S
A 250
S
S
A 05 0 S 34 0 S 2 1 S 02 0 1 S 0005
A 5 0
S
S
2 3
R
C
R
C
+ + +
=

+ + + +
=

. .
< ;
< ;
. . < <; . ; .
.
< ;
< ;
La ecuacin caracterAstica es:
0 A 250 S 5 1&2 S 5 50 S
2 3
= + + + . .
Si # ' (,.* S('0@?.@ S1,, ' 0(./* B ! ?.,,.
6ara entrada escaln R;s<' ()s,
< D . ; . . < ;
L aplicando
. .
. .
: < ;
. .
( 0
n
253 ' 33 ( sen e 015 1 e 0304 0 1 '
4 ( 125 0 con
33&5 S 5 1&2 S 5 50 S
33&5
S
1
S
' 05 1 ' 4 4(
C
2 3
C
+ + =
= =
+ + +
=

El t&rmino transitorio debido a la raA4 en s'0@?.@ degenera r8pidamente ;cte. de tiempo '
/./1/> seg<, Fp ' >+.,K. #"adir la inductancia e7ui%ale a agregar inercia el&ctrica, lo 7ue 3ace m8s
oscilatoria la respuesta del sistema.
Si # ' 1//, entonces S( ' 0>(.(, S1,, ' B*.,@ B ! @(/. El signo positi%o de la parte real de la
raA4 3ace 7ue el sistema sea inestable
ERROR HE ES=#HO ES=#CIO5#RIO
El control retroalimentado de la4o cerrado tiene las siguientes caracterAsticas:
6ermite a!uste de la respuesta transiente.
Reduce el efecto de las perturbaciones
Reduce la sensibilidad del sistema
Fodifica el error de estado estacionario.
Estudio comparacin del error de estado estacionario e;t<
ss
en la4o abierto e
O
;t<
ss
en la4o
cerrado e
C
;t<
ss.
En la4o abierto:
.;S<
R;S< C;S<
< ; : << ; ; < ;
< ; : < ; < ; < ;
< ; < ; < ;
S R S ! 1 S E
S R S ! S R S E
S C S R S E
)
)
)
=
=
=
En la4o cerrado, con I;s< ' (:
< ;
< ;
< ;
< ; : < ; < ; < ;
< ; < ; < ;
S ! 1
S R
S E
S E S ! S R S E
S C S R S E
C
C C
C
+
=
=
=
#plicando el teorema del %alor final al error, se tiene:

< ; : lim < ; lim S E S ' e

0 S
'


=
unitario9 escaln entrada
S
(
R;S< 6ara =
[ ]
[ ]
< ;
:
< ;
: lim < ;
< ; < ; lim < ;
: < ; : lim < ; < ; : lim
0 ! 1
1
S
1
S ! 1
1
S ' e
0 ! 1 S ! 1 ' e
S
1
S ! 1 S ' e S E S
0 S
ss C
0 S
ss )
0 S
ss ) )
0 S
+
=
+
=
= =
= =

.;/< se define como la ganancia de corriente continua 7ue es generalmente maor 7ue uno.
He lo anterior se obser%a 7ue e
O
;S<
ss
es grande comparado con e
C
;S<
ss
7ue es pe7ue"o.
Si en e
O
;S<
ss
' (0.;/< se 3ace .;/<'(, se tiene 7ue e
/
;S<
ss
'/. L=iene esto significado, cu8l es
la %enta!aM
E!emplo: si
ST
K
S G
+
=
(
< ;
, R;s< ' ()s, se tiene 7ue:
e
O
;S<
ss
'(0.;/<'(0K, si se calibra K'(, entonces e
O
;S<
ss
'/.
6or otro lado:
K 1
1
0 ! 1
1
'
ss
+
=
+
=
< ;
< ; e
C
Si K '(// se tiene 7ue e
C
;S<
ss
' ()(/(. Fientras m8s grande K, el error es menor, pero m8s
inestable.
Si I;s< (, el error real del sistema ser8:
.;S<
R;S< C;S<
[ ]
< ; :
< ;
< ; < ;
< ; :
< ;
< ; < ; < ; S R
S ! 1
S ! S ! 1
S R
S ! 1
1
S C S R S E
C
+
+
=
+
= =
Si I;s< ' (,
< ;
S
#
R;S< para
< ;
< ; :
lim
< ; :
< ;
< ; < ; < ; < ;
0 ! 1
A
e
S ! 1
S R S
e
S R
S ! 1
1
S C S R S E S E
ss
0 s
ss
SS C
+
=
=
+
=
+
= = =

La funcin de transferencia se puede e$presar de la forma:

+
+
=
i
i
*
i
i
+ S S
, S K
S !
< ; :
< ; :
< ;
Si n ' / .;/< ' Kp, el error e;S<
ss
' #);(BKp<, donde Kp se define como la cte de error de
posicin.
Si n / entonces e;S<
ss
' /.
6ara R;s< ' #)s
1
, entrada rampa, se tiene9
< ; :
lim
< ; :
lim
< ;
< ; :
lim
S ! S
A
S ! S S
A
S ! 1
S
A
S
e
0 s 0 s
2
0 s
ss

=
+
=
+
=
Si n ' /, entonces e;S<
ss
'
Si n ' (, entonces e;S<
ss
' K ) K%, K% cte de error de %elocidad.
Si n 1, entonces e;S<
ss
' /.
Si R;s< ' #)s
,
, entrada parablica,
< ; :
lim
< ;
:
lim
S ! S
A
S ! 1
S
A
S
e
2
0 s
3
0 s
ss

=
+
=
Si n ' 1, entonces e;S<
ss
' # ) Ka Ka cte de error de aceleracin.
Si n ' / o (, entonces e;S<
ss
'
Si n J 1, entonces e;S<
ss
' /.