CAPITULO 2: STSTEMAS DE FUERZAS.

se def ne f uerza como l a acci n de un cuerpo sobre ot ro, si endo que

ambos est n en reposo, o
ambos en movi mi ent o
o uno cual qui era de el l os en reposo y el ot ro en mov mi ent o.
Las caractersti cas
del efecto fsi co que produce
una fuerza actuando sobre un cuerpo rgi do
son magni t ud,
di recci n, sent i do y l nea de acci n en l a que
act a. El ent e mat emt i co que
cont i ene l as t res pri meras
es el denomi nado vecror:
F
=
( F*, Fy, F")
t ambi n:
F=F*t +Fyj +Fr f t
f
. . . . 6
Z
,,,'
Adems l a rect a de acci n
f
debe est ar def i ni da cl arament e.
def i ni mos
el vect or posi ci n
de un punt o
de paso
cual qu era
ya est dada por l as component es
del vect or f uerza:
Una maner a senci l l a est dada si
(Q
en l a f i gura) pues
su di recc n
n)
1
I
t
I
t
t
I
I
1
.,,
u=
( Fx
, Fy , Fz)
Fr z+Fn2+F"z
Asr, l a ecuaci n
de l a rect a de acci n est dada por ra expres n:
G=*f . 0 dondet e R
2.1 Esttica de la
partcula
2' 7' 1' suma vect ori al de Fuerzas: Vect or ni co que
equi val e a l a apl i caci n
de dos o ms
vect ores a un cuerpo. Tambi n l l amada resul t ant e.
Fuerzas concurrent es:
Fuerzas cuyas l neas de acci n t i enen un punt o
en comn; con l a
apl i caci n de l a l ey del paral el ogramo
se puede
cal cul ar su suma vect ori al .

=
r {
(Resul t ant e
de un si st ema de Fuerzas concurrent es).
\
E'
, / '
---{b-
lr
i l
,l
Lev de paral el osramo:
Regl a
equi val ent e a l a di agonal de
cuya suma se est hal l ando.
por l a que l a suma vect ori al de dos f uerzas
un paral el ogramo
cuyos l ados adyacent es son
concurrent es es
los dos vectores
oP
Mt odo del Pol eono: Grf i co empl eado para averi guar l a suma vect ori al de un si st ema de
f uerza copl anar, cons si ent e en d buj ar a escal a un vect or a cont i nuaci n de ot ro, de modo que
el punt o
de apl i caci n de cada uno no coi nci da con el ext remo del precedent e, y compl et ar el
pol gono
con un vect or cuyo punt o
de apl i caci n sea el de l a pri mera
de l as f uerzas y cuyo
ext remo coi nci da con el de l a t t i ma, y
Que
resul t a ser l a suma vect ori al de l as f uerzas i ni ci al es.
!

I
I
i
2.2 Fuerzas en el
pl ano
2' 2.L Descomposi ci n
de fuerza en sus componentes: Representar l a fuerza
cornponent es cart es anas.
=( F. cosx, F. senx)
;
F
=Fcosq
t +Fsenx j
--+
en sus
{. sens
f:. cosa
Ft = 230 cos (134. )
t +230 sen(L34")j =
-LS9JTt t + t 6S. 44B j
N
E=
15Ocos ( 44") i +
1S0 sen( 44") j =
' J. 07. 9t +
104. 199i N
4,
=
260 cos (0") t + Z60sen (0")j =
260t + 0i N
F=E +4, +4=zo1, l si +
z6s. 64z j
N
2' 2' 2 Equi l i bri o: Si l a resul t ant e de t odas l as f uerzas que
act an sobre uha part cul a
es nul a,
l a part cul a
se encuent ra en equi l i bri o.
-'r'-/'-.
-"^
2. 3 Fri cci n.
Se def i ne a l a f ri cci n como una f uerza resi st ent e que act a sobre un cuerpo,
que i mpi de o
ret arda el desl i zami ent o de est e respect o a ot ro o en l a superf ci e
que est e en cont act o.
Est a f uerza es l a causant e,
por ej empl o, de que podamos andar
(cuest a mucho ms andar
sobre una superf i ci e con poco rozami ent o, hi el o, por ej empl o, que por una superf i ci e con
rozami ent o como, por ej empl o, un suel o rugoso).
\ t t r - \ pr r t . t r s
Lss
Qt t nar { r i a
syv t t v{}
Rugos*
2.4 Leves de Rozami ento Seco:
La t eor a de f ri cci n seca puede expl i carse de manera conveni ent e consi derando que ef ect os
provoca el t i rar hori zont al ment e de un bl oque de peso uni f orme W que descansa sobre una
superf i ci e hori zont al rugosa.
Eguilibrio Movi mi enl o
Mot,irnienta
i nmi nente
t r .
, t
i
I
: i
I
2. 4. L Rozami ent o Est t i co: Es l a f uerza que se opone al movi mi ent o mi ent ras el cuerpo est
en reposo, se va i ncrement ando conf orme l a f uerza que f avorece al movi mi ent o se i ncrement a
hast a al canzar un val or mxi mo cuando el movi mi ent o es i nmi nent e.
F, mx
=
l s
.N
p, : Coef i ci ent e de rozami ent o est t i co.
2. 4. 2 Rozami ent o Ci nt i co: Es l a f uerza de rozami ent o cuando el cuerpo ya est en
movi mi ent o.
:
. r
: Coef ci ent ede rozami ent o di nmi co.
Fx
=
Hx. N
c)
2. 4. 3 Casos de f enmeno de f ri cci n:
a) Las f uerzas apl i cadas sobre el cuerpo no t rat an de moverl o.
b) Las f uerzas apl i cadas sobre el cuerpo t rat an de moverl o pero no t i enen xi t o.
P
(
r r . N
Las f uerzas apl i cadas sobre
Movi mi ent o I nmi nent e.
el cuerpo t rat an de moverl o y est n a punt o de l ograrl o.
d) El cuerpo se encuent ra en movi mi ent o baj o l a acci n de l as f uerzas.
1.
\ /
+
r:
l Jx
l Y
2. 4. 4 neul o de f ri cci n: Cuando el bl oque est a a punro oe oesuzarse, ra f uerza normal N y l a
f uerza de f ri cci n
{-
se combi nan para crear una f uerza resul t ant e R. El ngul o @,
que R f orma
con N se l l ama ngul o de f ri cci n est t i ca. A part i r de l a f i gura:
l i 1v;rn;{1,
i ri i ne.:i
/ E' \
_, / Fr . N \
@,
=
t an- '
( i J
=
t an- L
(
, ) :
t on- '
En f orma s mi l ar cuando el cuerpo est en movi mi ent o se cumpl e:
lrs
Fr
N
,rt'
Se proporci ona el coef i ci ent e de f ri cci n est t i ca y se conoce que
el movi mi ent o en una
di recci n dada es i nmi nent e; se desea det ermi nar l a magni t ud o di recci n de una de l as
f uerzas apl i cadas.
cl^
,-JW
N
,rt'
6r<-- t an-'
(f
)
=
t an-t
(#)=t on-, vo
2. 4. 5 Probl emas t i po de f ri cci n:
a) Todas l as f uerzas apl i cadas est n
est os casos, se desea det ermi nar
des l i zar.
Todas l as f uerzas apl i cadas est n dadas y se sabe que el movi mi ent o es i nmi nent e; se
desea determinar el coeficiente de friccin esttlca
dadas y l os coef i ci ent es de f ri cci n son conoci dos; en
si el cuerpo consi derado permanecer
en reposo o se
2. 5 Fuerzas en el espaci o.
Ahora vamos a consi derar una f uerza
rectangul are s xt y, z.
F
=
( F*, Fy, F")
F act uando en el ori gen O del si st ema de coordenadas
V
X
Z
l nt roduci endo l os vect ores uni t ari os t , j y f t , di ri gi dos, respect i vament e,
a l o l argo de l os ej es
x, y y z, I ' puede
expresarse de l a si gui ent e manera:
F
=
F*t + Fyj + F"f r .
El mdul o de l a f uerza se puede
expresar de ra si gui ent e manera:
Fl =
^l r , r +Fr z+Fr 2
2. 5. L
La di recci n de una f uerza F se def i ne por medi o de l as coordenadas de 2 punt os,
p
(xt , yt ,
z)
v Q(xz, yz, z2), l ocal i zados
a l o l argo de su l nea de acci n. Vamos a consi derar oue
el vect or
@
t i ene l a mi sma di recci n y sent i do que l a f uerza.
, . i
-
. . ,
V i ,,,,
j
:
Por l o t ant o:
=
( XZ
- Xt , l z -
! t ,
Zz -
=
( d*, dy
, d")
Fd
Fd
4)
P:(x,.y,.zt)
El mdul o dePQ
Se def i ne el vect or uni t ari o de PQde l a si gui ent e manera:
, r - - - ,
d, dy d"
,
p,pe -
\=- ri --J- t--T )
-
l PQl I PQI I PQI '
t endenci a
Fi nal ment e l a f uerza Fd r. def i ne de l a si gui ent e manera:
PQ=
tp-0 I,F
2.6 Momento de una fuerza.
2. 6. L
una f con
respect o a un punt o
mi de l a
al rededor de ese punt o.
W=f xl
Mo- r . F. sen0
Mo
=
F' d

De acuerdo a l a def i ni ci n del product o

vect ri al el M"' debe ser perpendi cul ar
al pl ano que
contiene al punto
O y a la fuerza F" . El sentido d" fvf"' est definido por
el sentido de la
rotacin que
hara al vector i colineal con el vector F , otra forma de definir el sentido d" vl""
se l ogra por medi o de l a regl a de l a mano derecha: ci erre su mano derecha y mant ngal a de t al
f orma que
sus dedos est n dobl ados en el mi smo sent do de rot aci n que F' l e i mpart i r a al
cuerpo rgdo alrededor de un eje fiio dirigido a lo largo de la lnea de accin d" 4;; su dedo
pul gar
i ndi car el sent i do d. M"' .
;
El moment o de una f uerza con
que
ori gi na di cha f uerza de hacer gi rar
el cuerpo
pE
-:
15
",4t
-*
.
lFAl
r,-tJ.r' l 17
I
Formul aci n vect ori al del Moment o de una f uerza:
+ f a
j
f r l
Mo=
y' xF
=l r * r y r "l =
F
=( r v. Fr - r ". Fr ) t - ?*. Fr - r r . F*) i +( r *Fr - r r . F) f r .
LF,
Fy F,l
No se cumpfe l a Ley Conmutati va:
y'
x F + f xV
punt o en 2 di mensi ones se puede anal i zar el si gui ent e
t oaun
f*-
En el caso de Moment o respect
caso.
W=f xF
Mo=d. F. seno
#
Y
I
!\-
2' 6. 2 Teorema de Vari gnon: El moment o con respect o a un punt o dado O de l a resul t ant e de
vari as f uerzas concurrent es es i gual a l a suma de l os moment os de l as de l as di st i nt as f uerzas
con respect o al punt o O.
1r
-
M; = r "( 4 r r ' +' . . ) = xE+
f **7x
tr'
+. ' .
2, 6. 3 Par de f uerzas: Se di ce que dos f uerzas f
v=f
que t i enen l a mi sma magni t ud, l neas
de acci n paral el as y sent i dos opuest os f orman un par. La suma de l as component es de l as
f uerzas en cual qui er di recci n es i gual a cero. La suma de l os moment os de l as dos f uerzas con
respect o a un punt o dado no es cero.
Z
*12- t -
=7xF
M
=r . F) sen0
-
F. d
L
2. 6. 4 Descomposi ci on de una t uerza dada en una f uerza v en un
par:
Cual qui er t uerza ' que
act e sobre un cuerpo r gi do puede ser t rasl adado a un punt o arbi t rari o O si empre y cuando se
agregue un par cuyo moment o sea i gual al moment o de F con respect o a o.
_F
+
Si l a f uerza F se t rasl ada a ot ro punt o B, se puede obt ener l a rel aci n ent re l os moment os de
:,
F conr espect oaOyB.
W=4+ xl
,
t

f '
2.7 Sistemas
generales
de fuerzas.
La resul t ant e de un s st ema de f uerzas es el si st ema ms si mpl e que puede reempl azar al
si st ema de f uerzas ori gi nal con l a condi ci n i ndi spensabl e que no cambi e su ef ect o sobre el
cuerpo r gi do, i ndependi ent ement e de si st e est en reposo o en movi mi ent o. La resul t ant e
de un si st ema de f uerzas est ar compuest a en general por una f uerza y un par aunque en
ci ert os casos part i cul ares podr a ser una ni ca f uerza o un ni co par.
Def i ni mos oara el si st ema:

=
XE
(f u"rrr resul t ant e de un si st ema de f uerzas).
El rnoment o resul t ant e del si st ema con respect o al cent ro de reducci n O es l a suma de l os
moment os de l as f uerzas
E, E , E ,
. . . . .
, {con
respect o a di cho punt o o:

=
X 4
(Voment o resul t ant e de un si st ema de f uerzas).
2.8 Sistemas equivalentes.
Dos si st emas de f uerzas que act an sobre el mi smo cuerpo r gi do son equi val ent e si sl o si ,
respect i vament e, l as sumas de l as f uerzas y l as sumas de l os moment os con respect o a un
punt o dado O de l as f uerzas de l os dos si st emas son i gual es.
Ent onces se debe cumol i r:

=
entances: (XE),
=
(XE)r ......(1)

=
,F entonces:
C,W)t
=
(ZW)II ......(2)
Mn
I Sisiemo Sstemo II
2.9 Reduccin de un sistema de fuerzas.
Cual qui er si st ema de f uerzas puede ser reduci do a un si st ema f uerza - par en un punt o dado
o.
2.L0 Centros de sravedad v centroi des.
Centro de Gravedad: El centro de gravedad de un obj eto es el punto teri co en el que tendra
que est ar concent rada t oda su masa para poder consi derarl o, de f orma si mpl i f i cada, como un
obj et o si n di mensi ones (un punt o). Es el punt o en el que se apl i car a l a f uerza de gravedad,
como resul t ant e de l as f uerzas de gravedad que act an sobre l as di st i nt as part cul as que
componen el cuerpo.
Frecuentemente el centro de gravedad coi nci de con el centro de masa.
Cent roi de: Es un punt o que def i ne el cent ro geomt ri co
de un cuerpo.
El cent ro de masa coi nci de con el cent roi de si l a densi dad del cuerpo es const ant e.
z. t O, L Cl cul o del Cent ro de Gravedad: Si un cuerpo puede ser represent ado por
"n"
el ement os pequeos y real i zando un si st ema de f uerzas equi val ent es para el mi smo cuerpo de
l a si gui ent e manera:
Si st ema l r Cuerpo sl i do en general .
Si st ema l l : Cuerpo subdi vi di do en "n" part cul as.
.'t"t R
/
TI
c- r *
Sstemo
Sistemo
1) (x4), =
G4)/1
f r
:
W. + W+. . . +
f r , +. . . +
W=
Lr ,
2)
C,M;)I
=
(LM;;)II
Zrl , =Zry
(Moment o
conrespect o al ej e y).
f . W
=
xt . Wt * xZ. WZ * x3. W3 * xn. Wn
=
|
xi . . Wi
;
r
=Zl Lwi
Zwi
En f orma si mi l ar t omando moment os con respect o a l os ot ros ej es se pueden
obt ener l as
coor denadasf ,
T:
Frmul Gneral:
, =r #, ; 7=
l zi . Wi
Zwi
o
=,!:Yi
,
EWi
-
S Wi
=
TtL. g y gravedad constante "g" : Centro de Masa ro-.
"'Jc
,c-, *8 r.x,v{e.
tr*''^<i^[,
+ ,ry,-c'*td* "
-;
-ZI''T|
tl^*ed'''{
'e'*J'**r
Zm
-
Adems s. m
=
V.p
!
densidad constante "p"
: Centroide
;' ' rds' u
-
*
=W
L*""
'QwJ"r'c'
Si se aument a el nmero de part cul as se convi ert e en un si st ema cont i nuo de part cul as o sea
un cuerpo sl i do por l o t ant o l as expresi ones ant eri ores se pueden escri bi r de l a si gui ent e
maner a:
f I x. dW
, =
JdW;
x
=T; y =
f x. dA
t - 7,
1.
I v.tlA
f
= : ; -
(Pl aca homognea)
I v.dw I z. dW
W W
2.L0.2 Centroi des de reas v Lneas:
reas:
En el caso de una pl aca pl ana homognea de espesor uni f orme, l a magni t ud AW del peso de
un el ement o de l a pl aca puede expresarse como:
AW
=
v. t . LA
Donde:
y
= peso espec f i co ( peso por uni dad de vol umen
)
del mat eri al .
t
=
espesor de l a pl aca.
AA
=
rea del el emento.
Se puede expresar el l a magni t ud W del peso de t oda l a pl aca como:
W
= y. t . A
Para l a pl aca t enemos:
l xi .
Ai
\ yi .
Ai
.
^,
_
DA
'
/
ZAi
5i l a pl aca es homogn ea: E
6rro
=

praca
Si se i ncrement a el nmero de el ement os en l oscual es se di vi de el rea A y si mul t neament e
se di smi nuye el t amao de cada el ement o, se obt i ene en el l mi t e.
S-1. Frtois* ffi r* dq !-g
t'
F@e
P?M!

,4le trtEr4gulu
l af l
f . ?1*t n
flt
T
Un qmrdr&s
cnulr
tr *r re
't
ieaqclmils
o
q-
5r
r
-E-
Lln eq:o dc fso
*llg*s
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F
4b
Jf
*
--
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J(re
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-T
s
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il
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3 Cf,t
T
l
$qlr.grwlml
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n+! -
nr I .
*n+
sl
i l { I
Sstsrctrcdr
! r *t r d
3"
{
- A
ftrds de rE* *c'rEnr!5-
L neas:
En el caso de un al ambre homogneo de secci n t ransversal uni f orme, l a magni t ud AW del
peso de un el ement o de al ambre puede expresarse como:
AW
-
y. q. . AL
Donde:
l /
= peso especfi co del materi al .
a
=
rea de l a secci n t ransversal del al ambre.
Al
=
Longi t ud del el ement o.
Se puede
expresar el l a magni t ud W del peso del al ambre como:
w -
v. L. a
Para el al ambre t enemos:
\
x . L
\ yi .
L
x:
y4
;
y=f
Si se i ncrement a el nmero de el ement os en l os cual es se di vi de el al ambre de l ongi t ud L y
si mul t neament e se di smi nuye el t amao de cada el ement o, se obt i ene en el l mi t e.
I
x. dL I v. dL
, Y- =T
(Al ambre homogneo)
Fwae distuilEf {trtt}o}fu I Hd.
*r xrsu*dd
2. 1O. 3 Cent roi des de cuerpos t ri di mensi onal es v vol menes:
Si el cuerpo est hecho de un mat eri al homogneo de peso espec f i co y, l a magni t ud dW del
peso de un el ement o i nf i ni t esi mal puede
expresarse en t rmi nos del vol umen dV de di cho
el ement o y l a magn t ud W del peso t ot al puede expresarse en t rmi nos del vol umen t ot al V.
W=y. V
;
W, i - y. V
t -
F*mt
,r
r
flrnpmrd
Ua crsln tlc mu
n&usfar
$v q
3
q
fi
Ar,a nnc{mlr
0 r r
4rmdc{m&
-"##
I n:1 E
Sarr
*rknies d fnffrqcs mr*"l*s # Ems.
As:
Ent onces se obt i ene:
-
Lxi "Y' vi
y.V
Si el vol umen es homogneo:
T=
-r-' *!!i
-
-ZYi.vt
. --
-lz..v t o=- V- j
I e
:
V
;
ze
:
,
En f orma si mi l ar a l os casos ant eri ores para
un cuerpo homogneo, se obt i ene:
I
x. dv
I
y. d. V
I z. dv
x
=
V- ;
Y
=T
;
7: ( Cuer pohomogneo)
lirrrur
| | .; 1'r.{urm
iJ
fr
t -
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***
Cenbgid*s y
vnlsfi sE trlffriJ-]*s_
z.tL Sistemas de fuerzas distribuidas.
Una carga di st ri bui da que act a sobre una vi ga puede reempl azarse por una carga
concent rada; l a magni t ud de di cha carga es i gual al rea baj o l a curva de carga y su l nea de
acci n pasa a t ravs del cent roi de de di cha rea. Est as cargas di st ri bui das sl o respect a a
f uerzas ext ernas. Sus uni dades se expresan en f uerza por uni dad de l ongi t ud.
dW
=
w. dx
w=l w. dx=l an=e
w .
=
[
xt . w. ax
A. =l xt . et ; =
Zxt.Ai
F- (q L)/2
cApTTULO 3: ESTTICA DEL Sr-l OO nCOO.
Un sl i do r gi do es un conj unt o de part cul as uni das ent re s t al que su di st anci a ent re el l as
permanecen const ant es y l os ngul os que f orman ent re l os 3 punt os se mant i enen const ant es
ant es l as sol i ci t aci ones de cargas ext ernas.
3. 1 Equi l i bri o en el Sl i do R ei do.
Consi deremos un si st ema general de f uerzas que est act uando sobre un cuerpo r gi do. Un
si st ema general de f uerzas se puede reduci r a l a resul t ant e ms un par act uando en un punt o
cual qui era P. Si l a resul t ant e y el par son nul os, di remos que el si st ema ori gi nal de f uerzas
ext ernas es equi val ent e a un si st ema nul o y que el cuerpo r gi do est en equi l i bri o.
En ot ras pal abras: para que un cuerpo r gi do est en equi l i bri o se deber cumpl i r que el
si st ema general de f uerzas que act a sobre l debe ser equi val ent e a un si st ema nul o, es deci r:
I d:
o
l W
=
0; P ( P es unpunt o ar b t r ar i . o)
Est as expresi ones se pueden descomponer en sei s ecuaci ones escal ares:
f o, =o, I Fy=o; l a=o
\ u"- o, I My: 0, \ r "=o
Se t i ene que i dent i f i car correct ament e t odas l as f uerzas ext ernas que
act an sobre el Cuerpo
R gi do:
Fuerzas ext ernas apl i cadas sobre el cuerpo.
Peso propi o del cuerpo act uando en su cent ro de gravedad.
Reacci ones en l os apoyos en que se sust ent a el cuerpo.
En caso de que el cuerpo est enl azado a ot ros cuerpos, se debern consi derar t ambi n l as
f uerzas ori gi nadas en l os correspondi ent e apoyos de enl ace (apoyos i nt ernos al si st ema)
Fuerzas de f ri cci n act uant es.
3.2 Di aerama de Cuerpo Li bre.
El di agrama de cuerpo l i bre (DCL) const i t uye el pri mer paso en l a sol uci n de l os probl emas de
l a mecni ca y su i mport anci a es t al que de l dependern l os cl cul os subsecuent es,
Est e di agrama se l ogra ai sl ando el Sl i do del suel o y de cual qui er ot ro sl i do y se i ndi can t odas
l as f uerzas ext ernas que act an sobre 1.
Di cho di agrama debe ser l o ms cl aro posi bl e y debe cont ener I a si gui ent e i nf ormaci n:
o
a
a
a
.
Esquema del cuerpo en est udi o: debe ser l o ms cl aro posi bl e y en l se deben caract eri zar
de manera aproxi mada l as formas geomtri cas del cuerpo en estudi o.
Todas l as f uerzas ext ernas que act an sobre 1. Para l as f uerzas de mdul o, di recci n y
sent i do conoci dos (dat os del probl ema) es i mport ant e i ncl ui r esa i nf ormaci n en el
di agrama. Si l as f uerzas son de di recci n y o sent i do desconoci dos (i ncgni t as del
probl ema, como por ej empl o l as f uerzas de reacci n en l os apoyos), se debe asi gnarl es
di chas caract er st i cas. Al moment o de sol uci onar l as ecuaci ones de equi l i bri o conoceremos
l os verdaderos senti dos.
Las di mensi ones que puedan necesi t arse para l os cl cul os de l os moment os de l as f uerzas.
Omi t i r l as di mensi ones que sean redundant es, pues pueden rest arl e cl ari dad al di agrama.
3.3 Grados de Li bertad I n ).
Es el nmero de despl azami ent os i ndepenCi ent es que det errni na su pcsi ci n.
Un despl azami ent o i ndependi ent e es aquel que puede cambi ar l i brement e, si n t ener rel aci n
al guna con ot ro despl azami ent o; pueden ser despl azami ent os l i neal es y angul ares.
Si el cuerpo
6GDL.
en el pl ano se consi deran que puede t ener hast a 3GDL y en el espaci o hast a
Vi ncul os
(
V ): Como se conect a un sl i do r gi do con l a t i erra o con ot ro sl i do.
Se puede ut i l i zar l a si gui ent e f rmul a para det ermi nar l os grados de l i bert ad:
GDL=n- V
Si GDL
=
0
;
el sl i do est en equi l i bri o.
Para que un cuerpo r gi do no se mueva al soport ar un si st ema de f uerzas, deber est ar
rest ri ngi do en t odas sus posi bi l i dades de movi mi ent o. Di chas posi bi l i dades de movi mi ent o de
denomi nan grados de l i bertad. La restri cci n se efecta a travs de l a uti l i zaci n de apoyos, l os
cual es debes est ar conveni ent ement e di spuest o.
3.4 Equi l i bri o del cuerpo rsi do en el
pl ano.
Para un cuerpo somet i do a cargas cont eni das en un pl ano, l as condi ci ones de equi l i bri o se
pueden apl i car est as t res ecuaci ones escal ares:
est
Hio
-l
\rr:
o,
I
Fy
=
0,
Zrr=
0 (p espunto arbttrarto sobre el pl ano)
En un si st ema de cuerpos enl azados ent re si (una est ruct ura por ej empl o), si el si st ema est en
equi l i bri o ent onces cada uno de l os cuerpos que l o componen est en equi l i bri o. Es deci r, l as
condi ci ones de equi l i bri o se cumpl en t ant o para cada uno de l os cuerpos como para el si st ema
total .
3. 4. L Reacci ones en l os apovos
y
uni ones en el
pl ano:
En general se puede af i rmar que l as reacci ones que se ori gi nan en l os apoyos se present an en
l a di recci n de l os movi mi ent os rest ri ngi dos.
Reacci ones equi val ent es a una f uerza de di recci n conoci da:
Son apoyos que genern una reacci n de di recci n conoci da. Aun cuando el sent i do de l a
reacci n es desconoci do, puede ser supuest o arbi t rari ament e. El si gno de l a sol uci n obt eni da
nos i ndi car si l a suposi ci n f ue correct a o no.

En l os si gui ent es apoyos se ve cl arament e que el movi mi ent o es rest ri ngi do en l a di recci n
perpendi cul ar a l as gu as o superf i ci es de apoyo, por l o que l a reacci n se generar
preci sament e
en esa di recci n.
Si el cuerpo est apoyado sobre una superf i ci e I i sa
{o
l o que es l o mi smo, si n f ri cci n), l a
reacci n se generar perpendi cul ar a di cha superf i ci e.
@f l
En el caso de l a bi el a (el ement o muy del gado, art i cul ado en sus ext remos y de peso
despreci abl e) se generar una reacci n en al di recci n axi al de l a bi el a, pero su sent i do no
puede det ermi narse a pri ori , por l o que deber ser supuest o arbi t rari ament e:
En l os casos de l a corredera (desl i zadera o col l ar n) y del pasador en ranura l i sa (casos
mecni cament e anl ogos) se genera una reacci n de di recci n perpendi cul ar a l a di recci n
de l a ranura). El sent i do de l a reacci n debe sersuouest o arbi t rari ament e.
Reacci ones equi val ent e a una f uerza de di recci n desconoci da:
r
En el caso de una art i cul aci n f i j a.
@W
En el caso de superf i ci e rugosa t endremos una reacci n normal a l as superf i ci es en
cont act o y una f uerza en l a di recci n de rnovi mi ent o de desl i zami ent o rest ri ngi do por l a
f ri cci n.
@d
Reacci ones equi val ent e a una f uerza v un
par:

Empot rami ent o: es un apoyo que rest ri nge t oda posi bi l i dad de movi mi ent o en
"l y' l uno.
El l o genera una f uerza de di recci n desconoci da (que puede ser reempl azada por sus dos
f uerzas component es de di recci n conoci da) ms un moment o de reacci n.
3. 4. 2 Reacci ones en v ncul os i nt ernos de si st emas bi di mensi onal es
Al i gual que en el caso de l os apoyos, l as reacci ones ent re el ement os de un si st ema se
presentan
en l a di recci n de l os grados de l i bertad restri ngi dos.
.
Col l ar n o corredera.
W&w
Pasador en ranura l i sa.
I
M / f /
{, i
/{/ /{*hg;w
UU/
Corredera uni da r gi dament e a uno de l os cuerpos:
@* ffi"

Pol ea:
3. 4. 3 Equi l i bri o del sl i do r gi do somet i do a 2 f uerzas.
Si un cuerpo somet i do a l a acci n de dos f uerzas est en equi l i bri o ent onces l as dos f uerzas
que act an sobre st e deben t ener l a mi sma magni t ud, l a mi sma l nea de acci n y sent i dos
opuest os.
t 1
r r
' f
t
z
tr
, 2
/
I
t ^
%-tr..^
I '
I
I
\
\
\
\
\ ! _
[ ,
3, 4. 4 Equi l i bri o del sl i do r ei do somet i do a 2 f uerzas.
Un cuerpo ri gi do somet i do a f uerzas que act an ni cament e en t res punt os. Si el cuerpo est
en equi l i bri o, l as l neas de acci n de l as t res f uerzas deben ser concurrent es o
paral el as.
/ i
/ ' l
B-1
\
/ \
I
/ l
I
t l
l !
-____l_
!
Fr \ i
'
\ , c/
\,
v/
t'*-/\
f-
\,
!
3.5 Equi l i bri o del cuerpo rsi do en el espaci o.
Un sl i do r gi do t i ene sei s grados de l i bert ad (GDL) en el espaci o, ent onces est ar en equi l i bri o
respect o a t i erra (equi l i bri o absol ut o) o con respect o a ot ro sl i do (equi l i bri o
rel at i vo) cuando
han si do rest ri ngi dos l os sei s GDL.
Formul aci n General ;
I d=
o
l W:
o; P (P es unpunto arbi .trari o)
Est as expresi ones se pueden descomponer en sei s ecuaci ones escal ares:
f
+=0,
I
Fy=o, 14=o
l u, =o; I My=ot \ u"=o
Dnde:
F1,Fy,Fr: son las componentes de las fuerzas externas (activas y de reaccin)
Mx, My, Mz t son l as component es de l os moment os ext ernos y de l os moment os con respect o
a un punto P o a un ej e de l as fuerzas externas que actan sobre el cuerpo.
3. 5. 1 Reacci ones en l os apovos v uni ones en el espaci o:
.
Esfera:
,_\>
.
Superf i ci e Li sa:
r
Rodi l l o sobre superf i ci e
I-)
l , . t
I
- t
l;.t I
u
I I
t t
@
I I
vh
rugosa:
li i iir,:.:rl:.:;:
:.,'r ia+,,+:l:iT:i
.
Apoyo f i j o o empot rami ent o:
,:"
{f
.
Junt a o uni n uni ver sal :
-
l ttl tt
' r
o
krt rti rfi rul ri vi "sal
t'r,
Bi sagra o coj i net e que soport an carga radi al :
E' . . , : ' . : : . . ; .
: - 1
'Ilcr corponc^ntcs
cl+ fuerzt v tin lrnr
. . a.
_' : . '
,
'iil'{}) .
F,f
(]r,r"){},.f---
,fr in'in.n,.,0, r,,".o
{y
dot ptrer}

El ement os con 6 reacci ones:
Bi scera r coi nrte cue
-no*un
'
"ni puj l
uri nt y .,i q. to,ti ^l
' *i*nl \:/
o,t__-
rr't"t.t\.{--q
FJ - '
Tres cornponcntee
tl frcra (' tl os purcs)
i
l,
a)
MECNI CA PARA I NGENI EROS
CAPITULO 4: ANLISIS DE ESTRUCTURAS.
En est e cap t ul o se va anal i zar el equi l i bri o de est ruct uras f ormadas por vari os sl i dos r gi dos
que est n i nt erconect ados ent re s . En est as est ruct uras adems de l a det ermi naci n de l as
f uerzas ext ernas que act an sobre est a, se va anal i zar l as f uerzas i nt ernas
que
mant i enen l os
di versos el ement os i nt erconect ados ent re s .
En una est ruct ura de i ngeni er a se di st i nguen dos t i pos de f uerza;
Fuerzas ext ernas:
que se va anal i zar .
Fuerzas i nt ernas;
cuerpo r gi do.
represent a l a acci n que ej ercen ot ros cuerpos sobre el cuerpo r gi do
son aquel l as que mant i enen uni das l as part cul as que
conf orman el
Se van a consi derar t res t i pos de est ruct uras:
-Armaduras:
Consi st en en el ement os rect os que est n conect ados en nudos l ocal i zados en l os
ext remos de cada el ement o. Los el ement os de una armadura son el ement os somet i dos a l a
acci n de dos f uerzas, est o es, el ement os sobre l as cual es act an dos f uerzas i gual es y
opuest as que est n di ri gi das a l o l argo del el ement o.
-Marcos:
Si empre cont i enen por l o menos un el ement o somet i do a l a acci n de vari as f uerzas,
est o es, un el ement o sobre el cual act an t res o rns f uerzas cue. en seneral no
est n
di ri gi das a l o l argo del el ement o.
-Mqui nas:
Tambi n cont i ene a un el ement o somet i do a vari as f uerzas, pero est n di seadas
para t ransmi t i r y modi f i car f uerzas, son est ruct uras que
cont i enen
part es
en movi mi ent o.
_
En una est ruct ura de i ngeni er a se di st i nguen dos t i pos de f uerza:
4. 1 Armaduras:
Armaduras:
Una armadura es una est ruct ura compuest a de mi embros esbel t os uni dos ent re s en sus
punt os ext remos. Los mi embros usados comnment e en const rucci n consi st en en
punt al es
de madera o barras met l i cas.
Las conexi ones en l os nudos est n f ormadas usual ment e por pernos o sol dadura en l os
ext remos de l os mi embros uni dos a una pl aca comn, l l amada pl aca de uni n, o si mpl ement e
pasando un gran perno o pasador a t ravs de cada uno de l os mi embros.
iu
b)
TQ'
t\:'
"'l
:t
En nuest ro curso se va a i deal i zar est as est ruct uras como en l os si gui ent es ej empl os:
Las f uerzas ext ernas y l as reacci ones en l os apoyos que sust ent an l a armadura est n en el
mi smo pl ano de l a est ruct ura y
act an sol ament e sobre l os nudos.
Si un cuerpo est somet i do a l a acci n de 2 f uerzas, para que se cumpl a el equi l i bri o del cuerpo
l as dos f uerzas deben ser i gual es en magni t ud y di recci n pero de sent i do cont rari o. Es deci r, l a
barra en equi l i bri o est ar somet i da a t racci n o a compresi n.
j- C*nve:cir d* signos:
Flerza intema le traccin: *
Fuerza intem+ de corupresin: '
det ermi naci n de l as f uerzas axi al es
i ncgni t a de f uerza i nt eri or.
-y ^Y
Ilarr a
traceiio
Barya a
coaryt'esia
El anl i si s compl et o de una armadura consi st e en l a
i nt ernas de t odas sus barras. Cada barra represent a una
La est ruct uraci n ms si mpl e de una armadura es un t ri ngul o. Not ar que no es posi bl e ni ngn
movi mi ent o de al guna barra con respect o a ot ra. Por t ant o ese t ri ngul o se comport a como un
ent e ngi do.
\
Armadura si mpl e: es una armadura r gi da pl ana que puede f ormarse part i endo de t res barras
uni das por pasadores en sus ext remos, f ormando un t ri ngul o, y l uego ext endi endo dos
nuevas barras por cada nuevo nudo.
\
4. LL Anl i si s
por
el mt odo de l os nudos:
La armadura que se anal i za est en equi l i bri o, ent onces cada part e de el l a debe est art ambi n
en equi l i bri o. En part i cul ar
cada nudo est ar en equi l i bri o.
Zr , =0, f
Fy=o
Con este mtodo pri mero se resuel ven l as reacci ones externas de l a armadura para l uego
el egi r un nudo en el que sol ament e aparezcan dos i ncgni t as. Una vez resuel t as di chas
i ncgni t as segui remos con el mt odo buscando un nuevo nudo en el que sol ament e hayan
ot ras dos i ncgni t as y as sucesi vament e.
4. 1. 2 Anl i si s
por
el mt odo de l os cort es:
Si es que se desea det ermi nar l as f uerzas axi al es en unas cuant as barras de una armadura,
resul tar ms efectvo apl car el mtodo de l os cortes o de Ri tter. Di cho mtodo consi ste
en secci onar l a armadura en dos part es. Para el l o hay que "cort ar" i magi nari ament e
preci sament e
l as barras de l as cual es se desea det ermi nar l a f uerza axi al i nt erna.
El mt odo apl i cado a una arrnadura si mpl e consi st e bsi cament e en l os si gui ent es pasos:
L. Cal cul ar l as reacci ones ext ernas de l a est ruct ura a part i r del anl i si s de equi l i bri o del DCL
de I a ar madur a.
2' Real i zar un cort e a l a armadura t al que secci one a l as barras para l as que se qui ere
det ermi nar su f uerza axi al i nt erna. Como regl a general
el cort e sl o debe secci onar t res

,l
, f
; f
I
barras. Dado que el cort e di vi de a l a armadura en dos part es, se debe el egi r una cual qui era
de el l as para segui r con el procedi mi ent o. Normal ment e se el ge l a part e que sea "ms
senci l l a".
3. Di buj ar el DCL de l a part e de armadura el egi da y reempl azar l as t res barras cort adas
por
sendas f uerzas axi al es ( ncgni t as a est as al t uras del proceso).
4, Escri bi r l as t res ecuaci ones de equi l i bri o necesari as para det ermi nar l as f uerzas
i ncgni t as (que t ambi n son t res).
ZF*=
0;
XFy=0, EMp=0
Fp
^t , LT( A

. C
I
P
u
n
{rr, DI s
h
F
H
:.P
af
P
J{
I
I
l
I
h
4, 2 Marcos:
Los marcos o bast i dores son est ruct uras que cont i enen el ement os somet i dos a l a acci n de
vari as f uerzas y est n di seados para soport ar cargas y son est ruct uras est aci onari as
t ot al ment e rest ri ngi das.
Para el anl i si s del marco se debe t omar en cuent a:
_
Real i zar el Di agrama de cuerpo l i bre de l a est ruct ura compl et a.
_
Det ermi nar si el si st ema se puede resol ver es deci r si t engo el nmero de ecuaci ones
adecuadas para resol ver t odas l as i ncgni t as de l a est ruct ura compl et a.
_
Se t i ene que real i zar el Di agrama de Cuerpo Li bre de cada el ement o.
_
Luego pl ant ear l as ecuaci ones de equi l i bri o en el pl ano:
[ Fr =
0;
XFv=0 i \ Mp=0
fr fu lls
r #
ffi

Li
4. 3 Mqui nas:
Las mqui nas son est r uct ur as que est n di seadas par a t r ansmi t i r y modi f i car f uer zas; st as no
pueden ser est aci onar i as y si empr e t endr n par t e$ mvi l es.
5u anl i si s es si mi l ar a l os mar cos.
300 mr
\ 15"
A
f---
40 mrn
*-*i
Ay
4,4 Fuerzas de Secci n en vi gas:
Las vi gas son mi embros est ruct ural es di seados para soport ar cargas apl i cadas
perpendi cul arment e a sus ej es en vari os punt os a l o l argo del el ement o.
Viga
Para el anl i si s de l as vi gas se i nvol ucra dos part es:
Det ermi nar l as f uerzas i nt ernas produci das por l as cargas ext ernas apl i cadas.
Encontrar l a secci n (rea transversal de l a vi ga) que resi sta apropi adamente di chas fuerzas
i nt ernas.
Para det ermi nar l as cargas i nt ernas que act an en l a secci n t ransversal en un punt o de l a
vi ga, se pasa una secci n i magi nari a, cortndol a en 2 segmentos. Por l o tanto estas cargas
i nt ernas se vuel ven en cargas ext ernas en el di agrama de cuerpo l i bre de cada segment o. En
cada uno de est os el ement os se mant i enen en equi l i bri o.
JkN-m
4kN/m
6kN/m
| ]kN
3kN*m
0kN
4kN/m
| 0kN
6kN/m
JkN*m
V
lttf: Momenta Flactor
/
sentida ontiharsrio:
{+}
i_ado t'zquierda
V: Fuerza ortonte
/
aboa: (+)
Lodo lzqurerdo
V; Fuerzo Normal
/
Trocc6n: (+)
l^ado fzquierdo
Las fuerzas i nternas pasan por el centroi de de l a secci n transversal .
Para determi nar l as fuerzas i nternas que se desarrol l an a l o l argo de l a vi ga, se deben segui r l os
si gui ent es pasos:
1) Se det ermi nan
l as reacci ones en l os apoyos a part i r del di agrama de cuerpo l i bre de l a vi ga
compl eta.
2l se cort a l a vi ga en el punt o que se qui ere anal i zar y se di buj an el di agrama de cuerpo I i bre
de cada el ement o por separado. Suponi endo posi t i vos
l as di recci ones de l as f uerzas y
momentos i nternos de l a vi ga como se muestra en l a fi gura anteri or.
3) Resol ver el equi l i bri o de cada el ement o para det ermi nar l as f uerzas i nt ernas.
4. 4. 1 Di agramas de f uerzas cort ant e
v moment o f l e{i onant e:
El di seo real de una vi ga requi ere un conoci mi ent o det al l ado de l a vari aci n de l a f uerza
cortante nterna V y del momento fl exi onante M que
acta en cada punto
a l o l argo del ej e de
l a vi ga.
un i ngeni ero debe conocer l as fuerzas y l os momentos a travs de toda su l ongi tud. son muy
i mportantes l os val ores mxi mos y mni mos de l a fuerza cortante y momento fl ector, y l os
punt os
en que
ocurren.
Para det ermi nar est os di agramas de f uerzas i nt ernas se deben segui r l os si gui ent es pasos:
1' - Se det ermi nan l as reacci ones en l os apoyos a part i r
del di agrama de cuerpo l i bre de l a vi ga
compl et a.
2. - Apl i car el mt odo de ecuaci ones o reas.
3' Grafi car l os di agramas de fuerzas i nternas teni endo en cuentas l os val ores posi ti vos
de N,v
y M que se graf i can
enci ma del el ement o.
i
ir
I
"*
I
. )
:
l
)
Mtodo de l as Ecuaci ones:
-
La vi ga se secci ona a una di stanci a arbi trari a "x" desu extremo i zqui erdo en vez de un punto
especfi co. A parti r
de este punto
arbi trari o se pl antea
sus ecuaci ones de equi l i bri o del
el emento que
se est anal i zando obteni ndose l as funci ones V y M en funci n de l a vari abl e
,,
xr, .
-
se deben anal i zar l as vi gas por tramos o segmentos del mi smo en donde se pueden
presentar
di sconti nui dades
de l a carga. Estas funcones sern di sconti nuas, o sus pendi entes
di sconti nuas en puntos
donde una carga di stri bui da cambi a o donde son apl i cadas momentos
o fuerzas concentradas. Se debe anal i zar cada tramo por separada con una vari abl e
,,x,,
obteni ndose l as funci ones V y M en cada tramo.
-
Se deben tener en cuenta l os senti dos postvos
de l as cargas y momentos i nternos.
Mtodo de l as reas:
se debe conocer l as rel aci ones entre cargas, fuerza cortante y momento fl ector.
La fuerza cortante y el momento fl ector en una vi ga someti da a una carga di stri bui da se ri gen
por ecuaci ones di ferenci al es si mpl es. Se va suponer que una parte
de l a vi ga est someti da a
una carga di stri bui da
"w" y vamos a real i zar un di agrama de cuerpo l i bre de ese pequeo
tramo di ferenci al de vi ga.
M+dM
V+dV
Real i zando equi l i bri o en este pequeo
tramo:
XF*=0: N=N+dN; dN=0;
XFy=0: V: V+dV*w( x) dx
-w(x)
Esta ecuaci n no es vl i da para cargas concentradas.
N+dN
Entonces:
dV
- =
dx
1' - ;
l-- ,
I nt egrando se obt i ene:
XM=
O,
=
I
-w@).dx : rea bajo Ia curva de carga d.str.bud"a.
J
- '
M+( v+dv) . ( +) =M*dM;
Entonces:
#
- V@)
I nt egrando se obt i ene;
f
AM
=
I
u(*).dx ,
rea baio la curuq" del Dtagrama de
fuerza
cortante.
Esta ecuacin no
",
vlido para momentos concentrados pero si es vldo en puntos
de carga
concent rada.
Ei empl os t pi cos de di agramas de f uerzas
v moment os:
fi,po
de
Carg*
Eorye Goficelrtoq f
F
t{ongfa funsantrfda
DFC
V:
WTN
Wfr
V:
Vn /s,r
ffi
Contbla brusco
DMF
M:
F:nfcr nguloso
Combio de pendiente
M:
Combio brusxo
I
) 1 , . -
./"
\
\
l t po
de
Co rg*
''"*"
[
-rrnlrl-T-n-r"rn
I I l l i t
, illtf
rii t+++ + ++
i
; - J
nrr
i t ' , ,
v"
,
' t \ . )
I
l
i
,:lV/tlx*'
j#*cfr
ffori*rif*f
1|l *cf*
i
dtffdx*cfc
scs lnc/inads
f*fl.+nrdn l:eal
r.IL/i1-
Ll twr
-
l
i r , {( 1)
d,A.l/*x*r{*
Secfs lne/nsdo t;,.,^^J1
di,{/*rx*fftJ
t"rrya p*rafiSfree
ld*ffxJ;
Selr:*i$n
de #do
Ti po
rJa
Co rga
;*;ip;;ob&tce
V*{x}:{cufcin
,
ri'\l/dx*V(y)
Cur,* cbic{r
Al:f(x):
fcuucd
$,* Jer
dtufdx*b'(x)
CLr,a parob6lca
M-=f{x):
ftira*rjn de Jsr grodo
f,L',r"
f "frJ*.Jo
tsl. F-Q.,*J. :
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Tipo
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Cnrga
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-
--.-
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MECANI CA PARA I NGENI EROS
CAPI TULO 5: MOMENTOS DE I NERCI A.
El moment o de i nerci a ref l ej a l a acci n de una f uerza sobre un rea y el moment o respect o a
un ej e que est a f uerza produce.
5, 1 Moment o de i nerci a de reas:
El moment o de i nerci a de un rea
pl ana se def i ne
por medi o de l as si gui ent es. expresi ones:
ol l -
f
t
n
I l I,
=
Io
yz.dA
;
Iy
=
Io
x' -an
' ,
t
f y=I y. +
x' A
y+
I X
l
J
donde:
Z
1r: es el moment o de i nerci a con respect o al ej e X.
/ r: es el moment o de i nerci a con respect o al ej e Y.
Los momentos de i nerci a si empre son posi ti vos,
5.2 Producto de i nerci a de reas:
El product o de i nerci a de un rea pl ana se def i ne
por medi o de l a si gui ent e expresi n:
Pxy=
I o
xy. dn'
donde: Prn esel
product o de i nerci a con respect o a l os ej es X e Y.
Pxv =
Pxu.
+
X.
Y. A
---{
\
-
Cuando una f i gura t i ene un ej e de si met r a el product o
de i nerci a es i gual a cero.
Y
-Al
cambi ar l a ori ent aci n
de uno de l os ej es el product o de i nerci a cambi a de si gno.
5. 3 Tabl as de moment os v
product o
de i nerci a:
rea monilta d fsra
lltrliu
pnr*bdllc*r tlrlpl*nenlnrl*
; , -
&
; *f !
' t n
t =g
4- #
i , r **
r , =$ / , =, {r r *- #
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Vi gas Perfi l Rectangul ar IPB
Dimesiones tericas y propiedrdes d* diseo
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*lr_,lg.gf
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;
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. ... _319*_l_J1.910_.*_
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5.4 Teorema de Stei ner:
El t eorema de St ei ner nos permi t e obt ener el moment o
y product o de i nerci a de un rea pl ana
con respect o a un ej e di st i nt o que se observan en l as t abl as del curso.
Se debe t omar en cuent a que para apl i carl o es
que si empre debemos i ncl ui r un ej e cent roi dal
(
es deci r, que pase por el cent roi de l a f i gura anal i zada) en el cl cul o.
El t eorema de St ei ner se expresa de l a si gui ent e manera:
r
I
Yct
l l
l l
i l
l l
I I
i - l
l xl
|*-._=.--.**l
I
''-T*-r
t i l \ "r r
I i
CGI
---: -. -\ --- --. ----' --------F-
| \
G;-v)
I )
Xc
t \ t - /
I
-**i
i
j '
I r
L __**
i_
' I x
=
I xc +72' e
I Y
=
I Yc +X2' A
Pxy: Pxvc *X. Y: A
donde:
/ : es el moment o de i nerci a con respect o al ej e X.
I y: es el moment o de i nerci a con respect o al ej e Y,
Py: es el producto de i nerci a con respecto a l os ej es X e Y.
I y6i es el moment o de i nerci a cent roi dal en X.
I y. : es el moment o de i nerci a cent roi dal en Y.
Py6: es el product o de i nerci a cent roi dal en X e Y'
. f , : es l a di st anci a del ej e Y al cent roi de del rea.
F : es l a di st anci a del ej e X al cent roi de del rea.
A: es el rea de l a f i gura anal i zada
X
1l
. f
i , /
-
!.r.-
r i.; ,
' --
'
.--
i f -
i l
i , .
i j
i J
. :
! ,
.
5, 5 Moment o Pol ar de l nerci a:
El moment opol ar dei ner ci adel r eaAconr espect o
del "pol oO" donder esl adi st anci adesde
O hast a el el ement o di f erenci al dA.
t . /
)
. x
r<-*--*'"-"-
I
|
- - . - - - - i *- \ \
t o=
I r z. dA=
A
I X+I Y
:
f-.r''
\
j
i ' I
' ; ' I
, f
-,.,.,.....,..._..-..._-._-.,
****-L *.-**

5. 6 Moment o de I nerci a con respect o a ei es

gi rados:
t
' = [ u' . dA , u=
J
u, . dA
;
I t ;
J
AA
p-=- i,iri lyl',"ll,iy
=,
(cosl) -
-(e1
|
Consi derando un gi ro ant i horari o d como posi t i vo, se obt i ene:
I u
=
I , cos20 I I n sen"0 - Pxy sen20
' . ' ". "
(1)
,
I u
:
I * senz 0 * I n cosz 0 Pxt sen20
"'
. . . . ' (2)
X
Pr"
: ). (t *
- t n)senuo * P*n cosho
(3)
(f )
V
(Z) se pueden reescri bi r:
.|,,=(W,
).(+)
Hrffiza)
(4)
r>,"
=
(+)
-
(+)cos(zg)
*
p,,
sen(zo) ......., (s)
tI* - 1",t,
<
Puu
= (: i J
)sen(20)
- P*n cos(20) . . . . . , . . (6)
\ z/ '
Sumando (4)+(5); I u + I v
=
I x * I r'
(I nvarl ant e).
Ei es
pri nci pal es
de I nerci a.
Los ej es pri nci pal es son aquel l os en l os cual es l os moment os de i nerci a son mxi mos y/ o
m ni mos y como consecuenci a el product o de i nerci a es cero.
Con l a si gui ent e expresi n se det ermi na el ngul o donde sucede est o:
+t an(Zop: l ' -. i
l v- I ,
Los val ores de i nerci a pri nci pal es se cal cul an de l a si gui ent e manera:
)
| +
, f t
(7\
')
-tr^;^
. . ' . . , . .
\ , , , |
' \.'
i
*uo
I, ( j )
j r *
El momento de i nerci a mni ma con respecto a l os ej es pri nci pal es y entroi dal es ser l a menor
de t odas l as i nerci as que se puede cal cul ar.
5.7 Momento de Inerci a de masa.s:
Def i ni mos el moment o de i nerci a de masa como l a i nt egral del "segundo moment o" con
respect o a un ej e de t odos l os el ement os de masa dm que componen el cuerpo.
-
t
i
:

,'-i*\
,/ i
t.,
i i \
,
t - |
I
m
r2. dm
-r I
j
Con est e concept o se puede obt ener l os moment os de i nerci a de masa respect o a l os 3 ej es
coordenados:
r .
-
I *=J( y' +zz) dm;
Teorema de St ei ner
i
rz
=
[f*,
* yz)d.m
t r =
[ {x' +zz) dm
Si se conoce el moment o de i nerci a del cuerpo con respect o a un ej e que pasa por el cent ro de
masa del cuerpo, ent onces el moment o de i nerci a con respect o a cual qui er ot ro ej e paral el o
5. 8 Moment o de I nerci a de
pl acas
del gadas:
Consi drese una pl aca del gada de espesor uni f orme "t ", l a cl l al est hecha de un mat eri al
homogneo de densi dad
"p" (densi dad=masa por uni dad de vol umen). El moment o de i nerci a
de masa de l a pl aca con respect o de un ej e AA' cont eni do en el pl ano de l a pl aca est dado
por :
I
' AA' , masa
-
= p. t . I . Ar "o
r r
I
r z. dm
= p. t
I
r z. al
JJ
mA
lrt
vn
, 4
1) ,
- V,
{
' l
i
i 1
.
----i'-
.-"'-_-L
,/' i l---'---\\,
/ l l \
I r =I xe+m. ( T' +z\
i ] i \
i l t , . \
'
- - -
r : 2 , =2t J I
- ' g- - ***"- "i ***- - *- *XG
puede ser det ermi nado usando el t eorema de St ei ner con l as si gui ent es f ormul as:
vt YG
I y=I ve+m. ( x2+z\
i i . - r f - *-
- i 1. . " l -
I
r y- t Yc
- r r r . \ ^ t . L
)
i i , , , /
t
\
I z' l * I
-
. *2
- t \ '
' u'
l V
I,
=
I
ze
+ m.@" +
Y\ .,,
-^r,
l n
t,'
i - ZG
,l 1_.----' +------Yl "--*
\ .,'
i ..,' ,
/ x
r
' ' l -
- - "

i
\ , / "xP. / 1
).. '
'{
--'--j**_,*
-/' Z
MECANICA PARA INGENIEROS
CAPITULO 6: CINEMTICA DE LA PARTCULA.
La mecni ca es una rama de l a f si ca que se ocupa del est ado de reposo o movi mi ent o de l os
cuerpos somet i dos a l a acci n de f uerzas. La mecni ca de l os cuerpos r gi dos se di vi de en dos
reas: est t i ca y di nmi ca.
6. 1 Di nmi ca:
Es el nombre general dado al est udi o de l os movi mi ent os de l os cuerpos y de l as f uerzas que
acompaan o causan esos movi mi ent os. La di nmi ca se di vi de en 2 part es: l a Ci nemt ca y l a
Ci nt i ca.
Ci nemt i ca : t rat a sl o aspect os geomt ri cos
del movi mi ent o (consi deraci ones
de espaci o y
t i empo) .
Cintica : trata las relaciones entre fuerzas y movimiento.
Pri mero vamos a est udi ar el comport ami ent o di nmi co de l as part cul as y l uego del sl i do
rgido.
6.2 Cinemtica de la
partcula:
Cinemtica: es el estudio de la geometra del movimiento sin importar las causas que
lo
producen.
Movi mi ento: cambi o de posi ci n respecto a un si stema de referenci a (fi j o
o mvi l ).
Part cul a: el ement o con masa. pero si n di mensi ones.
6.3 Movi mi ento Curvi l neo:
El movi mi ent o curvi l neo ocurre cuando l a part cul a se mueve a l o l argo de una t rayect ori a
curva. Se va a real i zar el anl i si s vect ori al para f ormul ar l a posi ci n, el oci dad y acel eraci n de
l a part cul a.
Posi ci n: El vector posi ci n i r1 est en funci n del ti empo ya que en general tanto su
magni t ud y di recci n cambi a cuando l a part cul a se mueve por l a curva.
\
\ . s
\
'\.
. \ \
I
i ---"
l
l
-1..
Despl azami ent o: El despl azami ent o Al represent a el cambi o en l a posi ci n de l a part cul a y es
det ermi nado
por l a rest a vect ori al , es deci r, Li
=
i ' - i .

Vel oci dad: es el cambi o del vect or posi ci n por uni dad de t i empo.
tangente a l a trayectori a de l a partcul a.
k-'.
'>: i *
1. \ . , ;
l J . ----1
I
I
El vect or vel oci dad es
Vel oci dad
promedi o:
se def i ne como:
i^-^^
=y
'p'rom -
at
Vel oci dad i nst ant nea: es cuando At -+ 0
;
en consecuenci a l a di recci n de Al se acerca a l a
t angent e a l a curva en el punt o P.
Li
-
l : ^
Vinstantnea
=
LLTII
-O
^
"v" es l a magni t ud de l a vel oci dad nst ant nea y se l e conoce como rapi dez de l a part cul a y se
obt i ene como ds/ dt (ds= magni t ud de dr). Ot ros aut ores l o denomi nan como "cel eri dad".
ds
a1
- -
"-
dt
w
ztz
EA
i4
w
H
a
E
'
e
t
a
4_
=
=

=
a
=

*
4
4
i=
*
4
=
!
l

'ts
Acel eraci n:
es el cambi o del vect or
vel oci dad
por uni dad
de. t i empo'
El vect or acel eraci n
es
t angent e
a l a curva descri t a
por l a
punt a del vect or
vel oci dad'
Acel eraci n
promedi o: se def i ne como:
L
Avrom
=
fi
Acel eraci n
i nst ant nea:
es cuando
A -+ 0'
L
instantnea-
limn-o-
, , a, ,
es l a magni t ud
de l a acel eraci n
i nst ant nea
y se l e puede expresar
de l a si gui ent e
manera:
dv
o=a
6.4 Componentes
rectangul ares
de l a vql oci dad v acel eraci n:
1
/
ca rtesi a nas
Para l as coordenadas
si gui ent e
manera:
el vect or
posi ci n de l a
part cul a se
puede expresar
de l a
Tray*ctoria
7(r)
:
(xAt ; ttt';;
zftl)
=
xi' +
Yi
+ zft
Es deci r, l as component es cart esi anas del vect or posi ci n
est n det ermi nadas por
t as
ecuaci ones:
(x
=
x(t )\
J
. . 1
\,,=:]T]J
l as cual es se denomi nan ecuaci ones paramt ri cas
del movi mi ent o.
El vect or de vel oci dad se expresa de l a si gui ent e manera:
(r)
=
(*rrl
; !/61;
261)
=
xt * yj + 2k.
El vect or de acel eraci n se expresa de est a f orma:
d(r)
=
(*61;
i ' qt;
261)
=
*t *
tj
+' i fr
6. 5
El movi mi ent o ocurre en el pl ano XY; en el ej e x es un movi mi ent o rect i l neo con vel oci dad
const ant e en el ej e X y en el ej e Y es un movi mi ent o rect i l neo uni f ormen t e vari ado con l a
acel eraci n de l a gravedad.
En el caso part i cul ar
del movi mi ent o de un proyect i l
t endremos que l a ni ca f uerza que
act a sobre l a part cul a
durant e su vuel o l i bre es l a f uerza de l a gravedad (peso propi o),
sl o habr acel eraci n en el sent i do vert i cal , l a cual es const ant e, di ri gi da haci a abaj o e
i gual a g
: 9. 813.
Se ut i l i zaran l as si gui ent es f rmul as:
x=xo
1t
- + wx- ^
dx=i
+ uox. t
=
uox&
- 0
f 2
! =l o uo! . t - g. Z
uy=j r =uoyt - g. t
ay=! - - g
6. 6
Cuando l a t rayect ori a de una part cul a es conoci da resul t a conveni ent e descri bi r el
movi mi ent o usando coordenadas
que act an normal
y t angenci al ment e a l a t rayect ori a'
Aqu nos ser t i l recordar en pri mera i nst anci a, del cl cul o di f erenci al , l a exi st enci a de l os
vect ores uni t ari os t angenci al y normal n
(ver si gui ent e f i gura).
q
o
}
{i}
(
{Centro
de
Cum'otura)
puesto
que el vector vel oci dad es si empre tangente a l a curva trayectora, entonces
podemos
+
escr i bi r :
: i ' ' l ' ,,
' "' i .
\
Si nembar go: v=#=a
?
=
3.
( Forma i nt r nseca de l a vel oci dad)
La acel eraci n ser:
dd

: ; ( ) =
( s. ot )
=
s. et + s. t
. d d' ds d,
6t =t ( r ) =
d, dr - s' ds
da.
El vect or
f f
"t
perpendi cul ar al vect or
Se def i ne el vect or nor mal : n
:
*( et )
mr
"p"es el radi o de curvat ura de l a t rayect ori a en el punt o correspondi ent e a (s).

=
S. C. +
f
. ,
(For*. i nt r nseca de l a acel eraci n)
, p
Per oS
=
v( vel oci dad)
yS =
at ( acel er aci nt angenci al )
: '
i
I
F:
f;

ill
f
Lil
F,;
F,1
Fi
.
Se denomi na acel eraci n t angenci al o t ambi n component e t angenci al de l a acel eraci n, cuyo
mdul o es 3
=
a ; l a cual i ndi ca el cambi o de l a magni t ud de l a vel oci dad.
Se denomi na acel eraci n normal o t ambi n component e normal de l a acel eraci n, cuyo
t 12
mdul o s ?.
=
L;
l a cual i ndi ca el cambi o de di recci n del vect or vel oci dad.
P
El mdul o de l a acel er aci n ser :
"
'A' "
',t"i!' --l ,"
,.,'
6.7 Componentes tangenci al v normal de l a vel oci dad v acel eraci n en el espaci o.
Si l a part cul a se est movi endo por una curva espaci al , el ej e t angenci al "t " se puede expresar
de una sol a manera; en cambi o, exi st e un nmero i l i mi t ado de perpendi cul ares a est e ej e,
como en caso de movi mi ent o pl ano, se sel ecci ona el ej e posi t i vo normal "n" di ri gi do desde "P"
haci a el cent ro de curva de t rayect ori a O' . Con est os ej es se pueden det ermi nar l os vect ores
vel oci dad y acel eraci n. Como t y n son si empre perpendi cul ares ent re s y se hal l an en el
pl ano oscul ador, para un movi mi ent o espaci al , un t ercer vect or uni t ari o, 5, def i ne un ej e
bi normal "b" que e-s perpendi cul ar a t
Y
r, .
u=t X, ' ,
b
Tr nr t ar l r , r i n
,
Pl ono
"\Csculodor*.
6.8 Ci nemti ca de
partcul as
i nterconectadas.
Es el movi mi ent o de part cul as cuando se hal l an conect adas unas con ot ras por el ement os
f l exi bl es
(cuerdas), que se di sponen conj unt ament e con pol eas, o el ement os r gi dos (barras).
Consi deraci ones
para resol ver est os t i pos de probl emas:
-
Los cabl es f l exi bl es se consi deran i next ensi bl es
(Longi t ud const ant e)'
_Est abl ecer
l as coordenadas de posi ci n en un punt o f i j o.
_
Las coordenadas est n di ri gi das a l o l argo de l a t rayect ori a. del movi mi ent o.
-
No es necesari o que el ori gen sea el mi smo para cada una de l as coordenadas.
_
Ut i l i zar l a geomet r a o t ri gonomet r a
que rel aci ones l as coordenadas con l a l ongi t ud t ot al de
l a cuerda.
-
Dos deri vadas sucesi vas con respect o al t i empo de l as ecuaci ones de l a coordenada de
posi ci n dan l as ecuaci ones de vel oci dad
y acel er aci n r equer i das
que r el aci onan l os
movi mi ent os
de l as
Part cul as.
-
En est as ecuaci ones, l os si gnos de l os t rmi nos sern consi st ent es con aquel l os
que
especi f i quen
l os sent i dos
posi t i vo y negat i vo de l as coordenadas de posi ci n'
6.9 Movi mi ento rel ati vo con respecto a ei es en trasl aci n'
Si stema fi j o x,
Y,
z con ori gen O.
Si st ema mvi l x' , y' , 2' con ori gen en A cuya
posi ci n es i con respect o al ori gen "O" de l os ej es
X'
Y,
Z'
Condi ci n: el si st ema mvi l se t rasl ada
(no gi ra)
para
descri bi r el movi mi ent o del punt o "8" ser: el movi mi ent o rel at i vo de B respect o a A ms
el movi mi ent o absol ut o de A'
Es deci r:
7n
=
7t* isle
Deri vando una vez:
f p t A
unlt
* ir/
*dn/e
i n
=
i t *
B
=
i t *
TB= TA
4B= 4A
Deri vando
por segunda vez:
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MECANI CA PARA I NGENI EROS
CAPITULO 8:TRABAJO Y ENERGA DE UNA PARTCU-A.
Si una part cul a se est movi endo a l o l argo de l a t rayect ori a C por l a acci n de una ci ert a
f uerza F l a cual ef ect a t rabaj o sobre una part cul a sl o cuando est a experi ment a un
despl azami e nt of f i en l a di recci n de l a f uerza como:
du
--
F.-
El t rabaj o t ot ai de F sobre l a part cul a ent re A y B a l o l argo de C ser:
UA-B
=
Un dsdes: Nxm=Joul e
8. 2- @
Los el ernent os de l os campos conservat i vos se denomi nan f uerzas conservat i vas en el cual se
van cumpl i r l as si gui ent es condi ci ones:
1) Ei t rabaj o real i zado por una f uenza conservat i va es i ndependi ent e de l a t rayect ori a o
cami no recorri do C .

B
r
n-
uA+B-
t '
k
V : Se defi ne funci n potenci al (o energa potenci al )
2l El t rabaj o que real i za una f uerza conservat i va a l o l argo de un cami no cerrado ser:
8. 1 Trabal o de una f uerza sobre una
part cul a.
B
f - -
I F. dr'
I
4.
f

t;fr
=
o
Jr
8. 2. 7 Campo
gravi t aci onal uni f orme cerca de l a superf i ci e t errest re'
Sea l a f uerza de l a f orma:
-
10, 0,
-mg); es una f uerza conservat i va.
7
.
'
- l

I
I
Su f unci n
pot enci al es: Y
=
nt gz
-
por
consi gui ent e
si se qui ere eval uar el t rabaj o que ef ect a el peso propi o sobre l a part cul a si
se mueve
de A
= (xe; yi l z) hasta B
-
(xs;
!ni
zn).
lJe-n
-
V (A) - V (B)
=
ffi7zt - mgzs
-
-mg(zB
*
zA)
o
Si zB ) z: U-n ser negativo.
. Sizn 1z:lJna ser
Positivo'
8. 2. 2
Qanpo, sraYi t at ori q
al rededpr
Ce , un
pl anet a
Sea l a f uerza de l a f orma: F
:
-f f ar; es una f uerza conservat i va.
y'n'
t
"r"t
--)8:--
-
4
D' I - *- *- - - l
| . . .
F
:@
c
M' m
5u f unci n
Pot enci al
es: V
=
-f
8. 2. 3 Campo de f uerzas el st i cas
La fuerza del resorte es conservati va
y se expresa de l a si gui ente manera:

Para eval uar el trabaj o

deformado):
Ar
de l a fuerza el sti ca F entre
- - - - - - - - *- , {
D
; - *- *
I t
(resorte sin deformar) y B (resorte
^r
A
g
l o. n
Se obt i ene l a si gui ent e expresi n:
c
\ K
IJ-B
=
V(A) -V(B)
=
-i (, - ro)2
Cuando el resort e no est def ormado: V(A)
=
g
Su f unci n pot enci al es: V
=+( , - r ) ' ( Ener g a pot enci al del r esor t e si empr e es posi t i va)
8. 3 Fuerzas de rozami ent o.
Las fuerzas de rozami ento no son conservati vas. Por consi gui ente no exi ste una funci n
pot encal que nos permi t a cal cul ar el t rabaj o que el l as real i zan, Para eval uar di cho t rabaj o
t endremos necesari ament e que eval uar l a i nt egral :
f - +
J"
F. dr
8.4 Princi
pio
del Trabaiatlla
Enefga,
Sea F l a resul t ant e del si st ema de f uerzas que act an sobre l a part cul a en un i nst ant e
cual qui era de su movi mi ent o, Aqu se consi deran l as f uerzas conservat i vas y l as no
conservativas.
Ent onces:
r
=I 4
El t rabaj o el ennent al que real i za di cha resul t ant e si l a part cui a cambi a su posi ci n enf r
es: dU
=F.
El t rabaj o que real i zan t odas l as f uerzas sobre l a part cul a cuando el l a se mueve a l o l argo
de su t rayect ori a desde l a posi ci n A hast a l a posi ci n I ser:
B
j ' , -
1,
^
1
^
UA- B
=V( A) - V( B)
=
j
f . dr
=Z^uu"
j ^vo'
; l
Def i ni mos energ a ci nt i ca como: T
=Lmvz
i [ J
A-B
=
Tn - Tt ( Pri nci pi o del t rabaj o y l a energ a o Teorema de l as f uerzas vi vas
)
Desdobl ernos el t rabaj o de t odas l as f uerzas en dos part es:
UA-B
=
Upc
-n
* Up6
-n
l Jrc, q-B: Trabaj o de f uerzas conservat i vas.
(JpNc
-a:
Trabaj o cl e f uerzas nJconservat i vas'
S- f Br
I Jp 64- a=
) |
F 6. dr
L) JAC
Or denando t r mi nos:
T
a
* V

* U
rnc t-n
=
T
n
* V
s
(Ecuacin del trabaio y de la energa para una partcula)
I : es l a energ a cnt i ca en l a posi ci n A.
V: es l a energ a
pot enci al de l a part cul a en l a posi ci n A (i ncl uye l as energ as
pot enci al es
por peso y por def ormaci n el st i ca).
IJp,tc
t-ni
es el trabajo de las fuerzas no conservativas y de aquellas cuyas funciones
pot enci al es son desconoci das.
I e: es l a energ a ci nt i ca en l a posi ci n B'
Z: es l a energ a pot enci al de l a part cul a en l a posi ci n B (i ncl uye l as energ as
pot enci al es
por peso y por deformacin elstica)
Si sobre una
part cul a no act an f uerzas no conservat i vas, ent onces se di ce que l a energ a
se conserva:
T *V
8. 5 Pot enci a.
* V
s
( Ecuacin de Conservacin d"e Ia Energa)
p=F.
I oul e
(Il ntdades:
:
Watts)
'
seg
u ecrulcn
PnnA INGENIERoS
cAPlruLo
9:clrurvlrlcA
DEL SUOO ncloo'
cuerpo R gi do es aquel en el cual l a di st anci a ent re dos punt os cual esqui era
es i nvari abl e'
9. 1 Ti pos de movi mi ent o.
9. 1. 1 Movi mi ent o
de Tr asl aci n'
si cual qui er segment o l i neal del cuerpo
permanece paral el o a l a di recci n ori gi nal durant e el
movi mi ent o
ya sea en el pl ano o en el espaci o'
Traslacir rectilrea
Traslacir: ctlrvilfu ren
t
"L+
it
"O
Der i vando:
Ent onces:
i pz=i pt +pr Pz ; hPz=ct e
pz=r t ;
dpz=dpt
q
1 ) Rot aci n al r ededor de un ei e f i i o.
Cual qui er
punt o descri be una t rayect ori a
pl ana al rededor del ej e de rot aci n
'
Las
part cul as
si t uadas sobre el ej e carecen de vel oci dad
y acel eraci n'
,r
+
I
t ' o
- J
\ , \
*
- l ^_^l
- "=0'
5i tomamos
P de tal manera
que est sobre
l a recta L' entonces
t:r
Si t omamos
P f uera
del ej e de rot aci n:
Trayectona
deP
p
=f r x
Gp
- i po)
up
=
w' P
9'1.3 lgyllligrIpJclerei
n movi mi ent o
general '
Los
punt os A y B pert enecen
al cuerpo
r gi do'
el cual se mueve
seg
Si st emamvi I Axyzf i j o( so| i dar i o) al cuer por gi do'
Z'
, , ona
l as vel oci dades
de dos
punt os cual escui era
de un cuerpo
r gi do
en
La ecuaci n
que rel acl
cual qui er
i nst ant e
de su movi mi ent o'
3
=7 +f r m
x
Gn
- i n)
de dos
punt os cuat esqui era
de un cuerpo
r gi do
en
La ecuaci n
que rel aci ona
l as acel eraci ones
cual qui er
i nst ant e
de su movi mi cnt o'
d"
--do*dm x
Gs
-i . + fros xl fra
x (78 - i ,)l
El vect or ve| oci dadesni copar at odoel cuer po: ' ' ' o: encual qui er i nst ant edesu
movi mi ent o' Del mi smomodopodemosasegur ar queel Vect or acel er aci nangu| ar esni co
oara
cual qui er
i nst ant e
del movi mi ent o'
\
g. ! . 4 Movi mi ent oPl ano:
l el as a un
Pl ano
f i j o'
' aYect ori as
Pl anas
Parz
Si cual qui er
punt o del cuerpo
se mueve
en t l
Rel aci n
de Vel oci dades:
s
=
i +frB
x (?"P)
- i A *rtsl t
-
i ^-^' ^cr
l i dez de l as expresi ones
Como
ej empl os
de apl i caci n
podemos
most rar
grf i cament e
l a va -
rr de un ej e f i j o
(art i cul aci n)
y para el caso de
'
o de rot aci n
al rededc
most r adas
par a el caso
oe I ( r LdLr vr l
movi mi ent o Pl ano
general :
Rel aci n
de Acel eraci ones:
ds
=
dt * dm
* (i "
P)
- w
Mz
i
t/n
: B con resPecto
a A'
/ -
):
es l a acel eraci n
rel at i va
t angenci al
dt
d' ul o
-- aAB x
\rBi A
ati va
normal
de B con resPecto
a A'
i l
"/o
=
w
AB?
?
s"
esl a
acel eraci n
rel
se
puede most rar
grf i cament e
para el caso de rot aci n
al rededor
de un ej e f i j o o art i cul aci n'
cl
9. 1. 5 Rot aci n al r ededor de un
p, unt o
g. 2
vel ocdad v acel eracn
rel at i vas a s st em@
Si st ema Axyz: f i j o (sol i dari o) al cuerpo r gi do'
Se conocen l a vel oci dad
y acel eraci n de A y d l a vel oci dad
y acel eraci n angul ares del
si st ema mvi l (que son l as mi smas
que del cuerpo r gi do) son i ) y d, respect i vament e. El punt o
P no
pert enece al cuerpo r gi do y t i ene movi mi ent o rel at i vo con respect o a A'
,-/
Y
'
?"
- )
*' ut = i o"' l i ' "t
UP=UA+sxf
dp: da+ d x
i
+i *
f r
*
F)
+d, ", +
2d x 7, eI
=do"
l d' " l d' u'
g.3
Movi ml ento de rodadura sn desl zami ento
(rodadura pura)
An | isis de ve
!
e!.idAdCS :.
Los cuerpos S1 y 5 2 se mueven en el pl ano de t al manera que no hay desl i zami ent o
rel at i vo en
l a zona de cont act o. Sean l os punt os en cont act o: P1
' t 1
y PZ e S2
Sean l as di recci ones:
1, t , , ,
t angent e comn
a l as superf i ci es en cont acl o; y "n" normal comn'
f:
L:j
La condi ci n de r odadur a
pur a i mpl i ca
que: i t p1
=' pz
Tambi n sucede l o mi smo en l a di r ecci n nor mal : npt
=npz
Fi nal ment e concl ui mos
que: uP!
=
uPz
Exami nemos el si gui ent e caso par t i cul ar en q. ue uno de l os cuer pos es f i j o ( s1 en l a f i gur a)
tl
I
.sr PL I
l ) P1
=
UP2: 0
se puede cal cul ar muy f ci l ment e l a vel oci dad de cual qui er
punt o del di sco:
vs2
= (P202)w2
i
1Je:
(Pr,Q)w,
Anl i si s de acei ergl i snes
:
Se l ogra demost rar
ql t e: &Pr t : &pzt =o
En el movi mi ent o de rodadura
pura sl o hay acel eraci n normal ent re l os punt os en cont act o'
_En
el si gui ent e caso se puede det ermi nar l a acel eraci n
y vel oci dad de o2 de l a si gui ent e
maner a:
il
t
5r
uoz:
( P2O) w2
tr-aye,ctoria
cle O2
P,l
oz
= (P2O)u2 (Ambos en

di recci .n x)
]:]
::.1
l : ]
l i
r . / , -
01lt--a*
Yoz
l l
MECNI CA PARA I NGENI EROS
CAPI TULO I O: MOVI MI ENTO PLANO DEL SUOO N EI OO.
Cuerpo R gi do es aquel en el cual l a di st anci a ent re dos punt os cual esqui era es i nvari abl e.
10.1 Principq_de_D,Alembe$.
Est e pri nci pi o est abl ece para un si st ema de part cul as que: "El si st ema de f uerzas ext eri ores F
y el si st ema de f uerzas ef ect i vas m. .
n.
mx2
,nn t7il
Puest o que un cuerpo r gi do se puede i deal i zar como un si st ema de part cul as, y en part i cul ar
como un si st ema r gi do de part cul as, podemos af i rmar que para l se cumpl i r que:
2F,.,
-
M.dc
}fr"",,
=
Ie .d
G: Cent ro de Masa.
Di chas ecuaci ones en movi mi ent o pl ano t ambi n i ndi can cl arament e l as condi ci ones para que
l os si gui ent es si st emas de f uerzas copl anares sean equi val ent es.
tv] flG
=
o
sistema I
l - 0. 1. 1 Equi l i br i o Di nmi co del Cuer po R ei do:
Sistcm II
|
4' ,
- M. d, : s
' G"
s- -
/ M""*r - l s. d=o
\ Jc
/' *-\\
[ 67
\J
L
10. 1. 2 Rot a
El cuerpo ngt oo esl a gi rando, debi do a l a acci n de l as f uerzas
y pares most rados,
al rededor
del ej e f i j o A.
Zro",,
= (l
cu
+ Mr"

o2).
d
S- -
)
i l o"*,
= (t;)' d
-)
10.1.3 Anl i si s del Movi mi ento de Rodadura si n desl i zami en!q.
o d' d"' * "- As*&
i-r-l- 1r.1.+-
i.'
El pri nci pi o de D' Al embert est abl ece en
Eeneral ,
para cual qui er i nst ant e del movi mi ent o e
i ndependi ent ement e
de si se t rat a de movi mi ent o de rodadura con o si n desl i zami ent o,
que:
4T
4'f,rcd
Se debe asumi r
Pr i mer o
que: ac
=
a"R
La condi ci n de r odadur a si n desl i zami ent o se cumpl i r sol ament e si l a f uer za de f r i cci n que
permi t e t al condi ci n es t al que est por debaj o de l a f uerza de f ri cci n est t i ca mxi ma
que se
puede generar ent re l as superf i ci es en cont act o'
La f uerza de f ri cci n no real i za t rabaj o'
Es deci r, se debe cumpl i r que: F
1 Fl max
:
i l s' N
iO.z Enerqla-.leintica del Slido Reido.
La energa ci nti ca total para el cuerpo rgi do ser: f/tf{*t* O
' +$ra' rol
r
=: . M. vr , +! . r ". r ,
z
"
-
Para un cuerpo r gi do
que gi ra al rededor de un ej e f i j o: {S-*, , ,
1^r
T: r . l A. a"
10. 3 Enere aPot enci al del Sl i doR ei do.
Para t odo el cuerpo r gi do:
V
:
M. ye . g
10.4 Ecuaci n del Trabai o v l a Enersa
para
el Cuerpo Rsi do
Dado
que el cuerpo r gi do se puede i deal i zar como un si st ema r gi do de part cul as, ent onces
podemos aseverar
que para l se cumpl i r
que:
t r *I upr r t t - z: Tz
i
El t rmi no
Xi
Up' ext
1+z
represent a al t rabaj o que real i zan t odas l as f uerzas ext ernas que
act an sobre el cuerpo r gi do.
Sabemos t ambi n
que podemos di vi di r di cho t rabaj o t ot al en dos part es: el t rabaj o que
real i zan l as f uerzas conservat i vas cuya f unci n pot enci al es conoci da (por ej empl o f uerzas
gravi tatori as, fuerzas el sti cas, etc.) y el trabaj o real i zado
por el resto de fuerzas (por ej empl o
rozami ent o
y ot ras). La energ a Ci nt ca
y Pot enci al se consi dera si empre con respect o al
cent ro de masa del cuerpo.
Tr
=72*V2
Donde:
T1: Energ a Ci nt i ca en l a posi ci n (1).
Vr: Energ a Pot enci al err l a posi ci n (L).
Xi Upe*t 1-2:
t rabaj o del rest o de f uerzas ent re l as posi ci ones (1) y (2), es deci r, de l as f uerzas
que no han si do consi deradas al eval uar l a energ a pot enci al
T2: Energ a Ci nt i ca en l a posi ci n (2).
V2: Energ a Pot enci al en l a posi ci n (2),
Est a ecuaci n t ambi n se apl i ca
para
un si st ema de
part cul as.
Si no hay f uerzas di si pat i vas (no conservat i vas) sobre el si st ema, ent onces se conserva l a
energ a para t odo el si st ema de cuerpo r gi do:
T1 +V1
=T2*Y2
Cuando de t rat a de un si st ema de cuerpos r gi dos, l as f uerzas i nt ernas (por ej empl o en l as
art i cul aci ones de enl ace) no real i zan t rabaj o. La excepci n est dada por el t rabaj o que real i za
l a f uerza de f ri cci n que podr a exi st i r ent re dos de l os cuerpos del si st ema que desl i zan uno
cont ra ot ro. En est e caso hay que eval uar el t rabaj o de l a f uerza de f ri cci n a l o l argo del
cami no rel at i vo en que
act a.
\-a
+ vl +
/ u
r "*t r - z
i