21/5/2014 CTM: Ejemplo de Control Digital: Barra y Bola

http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digBBPID.html 1/6
Ejemplo de Control Digital: problema Barra y Bola
con Control PID
Controlador PID Digital
Funcin de transferencia Discreta
Respuesta a lazo abierto
Control Proporcional
Control Proporcional-Derivativo
En esta versin de control digital del experimento de barra y bola, usaremos el mtodo de control PID para
disear el controlador digital. Si recuerda en Barra y Bola : Modelacin, la funcin de transferencia a lazo
abierto se deriv como
m masa de la bola 0.11 kg
g aceleracin gravitacional 9.8 m/s^2
d offset brazo de palanca 0.03 m
L largo de la barra 1.0 m
R radio de la bola 0.015 m
J momento de inercia de la bola 9.99e-6 kgm^2
R(s) coordenadas de posicin de la bola (m)
theta(s) servo ngulo del engranaje 0.25 rad
Los criterios de diseo para este problema son:
Tiempo de establecimiento menor que 3 segundos
Sobrepico menor que 5%
Controlador PID Digital
21/5/2014 CTM: Ejemplo de Control Digital: Barra y Bola
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digBBPID.html 2/6
Si se refiere a a cualquier problema de control PID para sistemas continuos, la funcin de transferencia PID se
expres como
Como habr notado la funcin de transferencia anterior se escribi en trminos de s. Para el control PID
digital,usamos la siguiente funcin de transferencia en trminos de z.
Funcin de transferencia Discreta
Lo primero a hacer es convertir la funcin de transferencia del sistema continuo de arriba a funcin de
transferencia discreta. Para hacerlo, usaremos la funcin del Matlab denominada c2dm. Para usar c2dm,
necesitamos especificar cuatro argumentos: matrices numerador y denominador, tiempo de muestreo (Ts), y el
'method'. Ya debera estar al tanto de cmo ingresar las matrices numerador y denominador. el tiempo de
muestreo debera ser menor que 1/(30*BW) seg., donde BW es el ancho de banda a lazo cerrado . El mtodo
que usaremos es el mantenedor de orden cero ('zoh'). Asumiendo que el ancho de banda a lazo cerrado es
alrededor de 1 rad/seg., sea el tiempo de muestreo de 1/50 seg/muestra. Ya estamos listos para usar c2dm.
Ingrese los siguientes comandos a un archivo-m.
m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
L = 1.0;
d = 0.03;
J = 9.99e-6;
K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m)); %entrada simplifica
num = [-K];
den = [1 0 0];
Ts = 1/50;
[numDz,denDz]= c2dm (num,den,Ts,'zoh')
Corriendo este archivo-m, la ventana de comandos del Matlab le da las siguientes matrices.
numDz =
1.0e-0.4 *
0 0.4200 0.4200
denDz =
1 -2 1
21/5/2014 CTM: Ejemplo de Control Digital: Barra y Bola
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digBBPID.html 3/6
De estas matrices, la funcin de transferencia discreta puede escribirse como
Respuesta a lazo abierto
Ahora veremos la respuesta de la bola a una entrada escaln de 0.25 m. Para hacerlo, ingrese los siguientes
comandos a un archivo-m nuevo y ejectelo en la ventana de comandos. Debera verse la siguiente respuesta.
numDz = 0.0001*[0.42 0.42];
denDz = [1 -2 1];
[x] = dstep (0.25*numDz,denDz,251);
t=0:0.02:5;
stairs(t,x)
De esta figura, es claro que el sistema a lazo abierto es inestable causando que la bola ruede afuera de la barra.
Control Proporcional
Ahora agregaremos el control proporcional (Kp) al sistema y obtendremos la respuesta del sistema a lazo
cerrado. Por ahora haga Kp igual a 100 y vea qu sucede con la respuesta. Ingrese los siguientes comandos en
un archivo-m nuevo y ejectelo en la ventana de comandos.
numDz = 0.0001*[0.42 0.42];
denDz = [1 -2 1];
Kp=100;
[numDzC,denDzC]=cloop (Kp*numDz,denDz);
21/5/2014 CTM: Ejemplo de Control Digital: Barra y Bola
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digBBPID.html 4/6
[x] = dstep (0.25*numDzC,denDzC,251);
t=0:0.02:5;
stairs(t,x)
Como puede ver, la adicin del control proporcional no estabiliza el sistema. Podra tratar de incrementar la
ganancia proporcional (Kp) y confirmar que el sistema permanece inestable.
Control Proporcional-Derivativo
Ahora agregaremos un trmino derivativo al controlador. Mantenga la ganancia proporcional (Kp) igual a 100, y
haga la ganancia derivativa (Kd) igual a 10. Copie el siguiente cdigo a un nuevo archivo-m y ejectelo para ver
la respuesta del sistema.
numDz = 0.0001*[0.42 0.42];
denDz = [1 -2 1];
Kp=100;
Kd=10;
numpd = [Kp+Kd -(Kp+2*Kd) Kd];
denpd = [1 1 0];
numDnew = conv(numDz,numpd);
denDnew = conv(denDz,denpd);
[numDnewC,denDnewC] = cloop(numDnew,denDnew);
[x] = dstep (0.25*numDnewC,denDnewC,251);
t=0:0.02:5;
stairs(t,x)
21/5/2014 CTM: Ejemplo de Control Digital: Barra y Bola
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digBBPID.html 5/6
Ahora el sistema es estable, pero el tiempo de elevacin es muy largo. Del Tutorial PID, vemos que el
incremento de la ganancia proporcional (Kp) decrementar el tiempo de elevacin. Incrementemos la ganancia
proporcional (Kp) a 1000 y veamos qu sucede. Modifique Kp en el archivo-m de arriba de 100 a 1000 y
ejectelo nuevamente en la ventana de comandos. Debera verse la siguiente respuesta al escaln .
como puede ver, todos los requerimientos de diseo se satisfacen. Para este problema particular, no se necesit
ninguna implementacin de control integral. Pero recuerde que hay ms que una solucin para un problema de
control. Para practicar, puede probar diferentes combinaciones de P, I y D para obtener una respuesta
satisfactoria.
User Feedback
We would like to hear about suggestions you have for improvement,difficulties you had with the tutorials, errors
that you found, or any other comments that you have. This feedback is anonymous.
21/5/2014 CTM: Ejemplo de Control Digital: Barra y Bola
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digBBPID.html 6/6
Submit Feedback Reset
Control Digital : Ejemplos
Control de Marcha: RL | Velocidad del Motor:PID | Posicin de un Motor:RL | Suspensin de un
Colectivo: SS | Pndulo Invertido:SS | Control de Inclinacin: SS | Barra y Bola:PID
Ejemplos: Barra y Bola
Modelacin | PID | Lugar de Races | Respuesta en Frecuencia | Espacio de Estado | Control Digital
Tutoriales
Matlab Bsico | Modelacin | PID | Lugar de Races | Respuesta en Frecuencia | Espacio de Estado |
Control Digital | Ejemplos

8/25/97 DK