Engenharia de Computao

Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear

Projeto de pesquisa












TCNICAS DE RASTREAMENTO DE ROBS MVEIS NO
HOLONMICOS EM TRAJETRIAS CATICAS










Francisca Joamila Brito do Nascimento






Fortaleza/2013
Tcnicas de Rastreamento de Robs Mveis No Holonmicos em
Trajetrias Caticas


Justificativa

A proposta deste projeto estudar tcnicas de rastreamento de robs mveis no
holonmicos em trajetrias caticas, ou seja, rotas que no foram fixadas previamente.
O rastreamento de robs consiste em registrar o caminho feito por eles, esse registro
possvel com a utilizao de sensores apropriados, e aps determinado perodo resgatar
sua rota, tornando possvel concluir onde o rob est posicionado.
Os sistemas caticos foram primeiramente definidos por Edward Lorenz, em
1963. Enquanto estudava modelos para previso do tempo, Lorenz descobriu um
sistema bastante diferente dos j conhecidos modelos randmico, peridico e
convergente. O modelo randmico assim chamado por ser imprevisvel; o peridico se
caracteriza por estabelecer oscilaes peridicas; e o convergente sempre converge para
um valor fixo. Hirano (2006) esclarece: embora apresentem um comportamento
aperidico e imprevisvel, a sua [do sistema catico] dinmica governada por
equaes diferenciais determinsticas simples.. A caracterstica principal dos sistemas
caticos, apresentada acima, o que os torna peculiares.
A tcnica aplicada para o rastreamento de robs com rodas, alm de ser
dependente do tipo de trajetria, tambm s pode ser definida quando o modelo
cinemtico do rob em questo conhecido. Os modelos cinemticos gerais mais
abordados so os modelos holonmico e no holonmico. Esses modelos diferem
basicamente no fato de que as equaes que descrevem o controle de velocidade do
modelo no holonmico no podem ser integradas para obtermos as equaes do
controle de posio; em oposio ao que fazemos no modelo holonmico. Ainda nas
palavras de Neimark e Fufaev (1972), extradas do trabalho de Khne (2005): Quando
uma restrio cinemtica no pode ser integrada, esta no pode ser usada para
eliminar qualquer coordenada generalizada, e diz-se ento que esta uma restrio
no holonmica, e o sistema que possui estas restries chamado de sistema no
holonmico.. As restries cinemticas de um modelo so as relaes observadas entre
as coordenadas e as velocidades, quando uma no pode ser integrada para se obter a
outra, ento estamos diante de um sistema no holonmico.
A relevncia de se pesquisar tcnicas de rastreamento de robs mveis no
holonmicos em trajetrias caticas, consiste em integrar o estudo de dois temas
complexos e explorados conjuntamente com pouca frequncia. Pretende-se com essa
pesquisa a simplificao das tcnicas j existentes, propiciando assim avanos mais
rpidos em outros estudos que decorrem do conhecimento prvio do assunto que ser
pesquisado neste projeto. Podemos citar como exemplo de aplicao prtica do tema
abordado no presente trabalho, o sensoriamento remoto feito por robs mveis com
rodas.

Objetivos

Geral

Pesquisar as tcnicas de rastreamento de robs mveis no holonmicos
em trajetrias caticas j existentes e simplific-las de forma a torn-las
mais acessveis para as pesquisas prticas que dependam desse
conhecimento terico.

Especficos

Pesquisar e analisar as tcnicas de rastreamento de robs mveis no
holonmicos em trajetrias caticas.
Simplificar a documentao que apresenta as tcnicas supracitadas.
Apresentar uma alternativa mais simples de tcnica de rastreamento
baseada nas j existentes.
Validar a tcnica simplificada com experimentao usando a
programao em um rob no holonmico.
Publicar material que oriente futuras pesquisas e aplicaes prticas do
assunto abordado neste projeto.

Metodologia

O projeto de pesquisa aqui descrito tem como fundamentao terica os
trabalhos mais recentes que desdobraram as concepes de trajetrias caticas,
introduzidas por Lorenz; e os estudos em mtodos de rastreamento de trajetrias de
robs mveis no-holonmicos, utilizando controlador Proporcional-Integral-Derivativo
(PID) descrito por Normey-Rico et al. (2001), por exemplo. Dentre os trabalhos
importantes que abordam esses assuntos e autores, a maioria se aprofunda e expe os
temas com mais clareza que os trabalhos originais, tornando assim esse projeto de
pesquisa mais direto no que se prope a fazer.
A metodologia desta pesquisa ser terica e prtica. Os estudos tericos dos
autores citados acima daro uma base para a escolha mais adequada da tcnica de
rastreamento de trajetrias caticas. Alm de descobrir qual a melhor tcnica para essa
proposio, explanaremos tambm as trajetrias caticas, a fim de entender que tipos de
equaes tornam mais simples a implementao de softwares que resolvam outros
problemas envolvendo esse tipo de trajetria.
A abordagem prtica consistir na implementao de software, programado em
microcontrolador, que permitir ao rob mvel usado no projeto percorrer qualquer
trajetria de caracterstica catica e enviar ao ser humano que esteja lhe monitorando as
coordenadas seguidas por ele. O rob mvel usado nos experimentos deve ser
constitudo de tal maneira que ao deduzirmos o seu modelo cinemtico ele seja no
holonmico. Conseguiremos a configurao no holonmica usando, por exemplo,
robs com duas rodas laterais (uma em cada lado) e uma roda traseira. O
microcontrolador a ser usado no projeto ser da famlia Pic (de fabricao da
Microchip), esse tipo de microcontrolador tem algumas caractersticas que o tornam
de complexidade adequada para o projeto, como: a programao pode ser feita em
linguagem C, os chips so variados em quantidade de recursos, podemos escolher assim
o que mais se adequar a este projeto.
A integrao entre teoria e prtica faz com que o projeto seja amplo.
Utilizaremos os trabalhos tericos j conhecidos para desenvolvermos da mais
conhecimento terico, sendo este mais acessvel. E a aplicao prtica servir para
validar o conhecimento terico desenvolvido.

Plano de Trabalho

O plano de trabalho flexvel, pois um assunto estudado pode levar a outro
inicialmente em ordem diferente da que ser exposta aqui. Podemos, ento, enumerar na
seguinte ordem os temas desenvolvidos neste projeto:
1. Trajetrias caticas:
1.1. Primeiros estudos sobre trajetrias caticas;
1.2. Conceitos que decorreram dos primeiros estudos sobre trajetrias caticas.
2. Robs mveis no holonmicos:
2.1. Tcnicas de rastreamento;
2.2. Tcnicas usadas para a abordagem de trajetrias caticas.
3. Definio da tcnica a ser implementada no rob.
4. Deduo do modelo cinemtico do rob utilizado no projeto;
4.1. Formalizao do modelo cinemtico.
5. Escolha do microcontrolador mais adequado para o projeto;
5.1. Modelagem da placa de circuito que ser usada no rob;
5.2. Fabricao da placa de circuito que ser usada no rob.
6. Modelagem do software que ser programado no rob;
6.1. Programao do software no microcontrolador.
7. Experimentao do comportamento do rob quando controlado pelo software.
8. Formalizao das concluses da experimentao.
9. Desenvolvimento de material terico sobre os estudos realizados no projeto.

Referncias

HIRANO, L. A. Trajetrias Caticas Para o Problema da Explorao de Terrenos
com Metas de Busca ou Vigilncia Usando Robs Mveis. Ouro Preto, 2006.
Disponvel em:
<http://www.em.ufop.br/cecau/monografias/2006/LAOS%20HIRANO.pdf> Acesso
em: 24 mai 2013.
KHNE, F. Controle Preditivo de Robs Mveis No Holonmicos. Porto Alegre,
2005. Disponvel em: < http://www.lume.ufrgs.br/handle/10183/7135> Acesso em: 26
mai 2013.
FIGUEIREDO, L.C.; JOTA, F.G. Introduo ao Controle de Sistemas No-
Holonmicos. Disponvel em:
<http://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592004000300002>
Acesso em: 01 jun 2013.

Cronograma

O cronograma ainda est em fase de adequao, podemos prever apenas as fases
gerais:
Meses 1 a 4: estudo terico.
Meses 5 a 12: estudo prtico.


Fortaleza, Junho de 2013

Francisca Joamila Brito do Nascimento