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DISEO CONCEPTUAL
DE PRODUCTOS MECATRNICOS


DR. LUCIANO CHIANG SNCHEZ
Departamento de Ingeniera Mecnica y Metalrgica
P. Universidad Catlica de Chile
2003

Resumen: En este artculo se analiza a partir de aspectos fundamentales del Diseo
Mecnico clsico los elementos adicionales que surgen en el Diseo Mecatrnico. Este
tipo de diseo se comienza a asentar como una nueva rea de la Ingeniera Mecnica,
aunque es posible pensar tambin que comienza a reemplazar al Diseo Mecnico
convencional como parte de la especializacin esparada del Ingeniero Mecnico.

I. Introduccin

El Diseo Mecatrnico presenta una exigencia adicional al Ingeniero Mecnico de hoy.
ste no solo debe dominar lo que podemos llamar el Diseo Mecnico clsico, vale
decir dominar la Dinmica de Cuerpos Rgidos, la Resistencia de Materiales, la
Mecnica de Fluidos y la Termodinmica Aplicada. Hoy por hoy, tambin debe aadir
a su mbito de conocimientos, los principios electromagnticos, la electrnica digital y
anloga, y la programacin de computadores.

Esto se debe a que en los productos modernos, ms eficientes, livianos y econmicos,
los componentes electromagnticos, la electrnica (digital y analgica) y la
programacin de computadores vienen integradas en el producto de una manera
inseparable o con fronteras difusas respecto de los elementos mecnicos clsicos por
decir lo menos.

En esta presentacin se discute como se modifica el ciclo de diseo convencional o
clsico a partir de la introduccin de los aspectos electrnicos y de computacin para el
diseo mecatrnico, particularmente en lo concerniente al diseo conceptual. Ya el
proceso de diseo convencional en la prctica es poco estructurado, particularmente en
la fase preliminar del diseo conceptual, siendo a nuestro parecer sta la parte ms
crtica del proceso de diseo. Es en el diseo conceptual donde se define
principalmente el resultado final del proceso de diseo, vale decir la calidad de la
solucin propuesta. Es en esta misma fase de diseo conceptual donde la creatividad,
conocimiento de los principios fsicos, y experiencia del diseador son ms valiosas y
relevantes para el resultado final del proceso.

Se incluyen adems en esta presentacin tcnicas para favorecer la creatividad en el
diseo conceptual, y tcnicas para evaluar comparativamente diferentes diseos
conceptuales, todo esto en el contexto del diseo de productos mecatrnicos. Tales
tcnicas son tiles para asegurar que buenas ideas no sean pasadas por alto y que malas
ideas tempranamente puedan ser desechadas, logrndose de este modo que el proceso de
diseo resulte ms eficiente y exitoso.
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II. El Diseo en Ingeniera

El Diseo es una capacidad intrnseca y extraordinaria del ser humano, y es una
demostracin de su inteligencia y capacidad de sobreponerse al entorno para sobrevivir.
Es sin duda una de las actividades ms gratificantes y enriquecedoras para una persona
y para el ingeniero en particular. Lo que caracteriza el diseo que realizan los
ingenieros en el mbito de su especialidad es que se emplean mtodos y tcnicas
apropiadas para hacer este proceso ms eficiente y para lograr un producto de mejor
calidad, todo ello al menor costo posible. Se dice que cualquier persona puede disear
pero un ingeniero en el marco de su especialidad lo hace mejor.
Tambin se dice que las cosas resultan por diseo o por error. Vale decir, disear es
pensar anticipadamente los efectos de las decisiones que se toman y de este modo
adoptar aquellas que son ms convenientes. En cierto modo el Diseo es una especie de
planificacin. Nos interesa en esta ocasin el diseo de productos o soluciones en el
mbito de la Ingeniera Mecnica, y en particular un tipo de diseo llamado Diseo
Mecatrnico.

1. El Proceso de Diseo y Desarrollo de Productos:

El proceso de diseo y desarrollo de productos no es igual para todos los productos. En
realidad, es posible considerar que cada producto posee un proceso propio con aspectos
comunes a otros productos, pero tambin con otros aspectos diferenciadores. Por otra
parte, el proceso de diseo y desarrollo de productos no es una secuencia ordenada y
rgida de actividades, sino que se realiza con una estructura muy flexible, y con muchas
actividades informales, lo que no es una desventaja sino que por el contrario, esta falta
de estructura fomenta la creatividad de los participantes en el proceso, dando origen a
productos innovadores y exitosos.
Describir el proceso de diseo y desarrollo de productos no es una tarea fcil, por las
caractersticas antes descritas. Adems, no todos los autores coinciden en la descripcin
del proceso y sus etapas, existiendo casi tantas escuelas de pensamiento como autores.
Intentaremos entregar una descripcin basada en parte en la abundante bibliografa
disponible, as como en la experiencia de participar en esta clase de proyectos, adquirida
a travs de largos aos de prctica profesional y enseanza de los temas involucrados.
En el proceso de diseo y desarrollo de productos distinguiremos en forma ms o menos
genrica tres fases principales. Estas fases comienzan y terminan en forma algo difusa,
repitindose, realimentndose e intercambiando informacin tantas veces como sea
necesario hasta que los participantes en el proceso quedan satisfechos con el resultado
final. Estas fases son Diseo, Prototipado e Industrializacin. La primera fase de
Diseo consiste en concebir el producto a partir de las condiciones de borde que se han
establecido para ste. La segunda fase de Prototipado consiste en realizar el producto
fsicamente, tratando de que el prototipo resulte sea lo ms cercano al diseo original,
tanto desde el punto de vista esttico como funcional, lo que no siempre es posible. El
prototipo es evaluado exhaustivamente y modificado para optimizar el producto y
eliminar deficiencias. La tercera fase de Industrializacin consiste en pensar y definir
como va a ser fabricado el producto, escogiendo el proceso de fabricacin de los
componentes, y el montaje del producto. En esta fase hay que trabajar con proveedores
en el caso de que se decida usarlos, o ver la forma de fabricar internamente los
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componentes. En este ltimo caso es posible que sea necesario disear y desarrollar a
su vez lneas de produccin, as como tambin equipamiento y utilajes especiales.
El proceso de diseo y desarrollo de productos se realiza usando herramientas
avanzadas para facilitar el proceso y obtener un mejor resultado. Estas herramientas
incluyen mtodos y tecnologas para realizar las actividades del proceso definidas como
necesarias. Se deben escoger los mtodos y tecnologas ms apropiados para el
producto en particular, lo cual requiere tener un conocimiento de los temas pertinentes
con un nivel de profundidad y amplitud adecuados.
El avance de la tecnologa y la ciencia hace que surjan nuevos mtodos y tecnologas de
diseo y desarrollo de productos cada cierto tiempo, y es necesario evaluar la
conveniencia de usarlos cuando aparecen. Dado que la introduccin de nuevos
productos tiene una importancia econmica muy alta, los pases apoyan la
investigacin cientfica relacionada con nuevos mtodos de diseo y desarrollo de
productos. El dominio avanzado de estos mtodos y tecnologas genera ventajas
competitivas palpables para las empresas que los adoptan.
En la Figura 1 se muestra el proceso de diseo y desarrollo en su contexto. Se aprecia
que el flujo de informacin es en mltiples direcciones sin un orden prestablecido. El
proceso de diseo y desarrollo de productos ocupa, por una parte, mtodos y tecnologas
existentes, que han surgido de la investigacin en universidades y centros de
investigacin. Aquellos mtodos y tecnologas escogidos, si son los correctos,
determinan el xito del producto en gran medida.
Otro aspecto fundamental del proceso del diseo y desarrollo de productos, tiene
relacin con las especificaciones tcnicas o bien los parmetros de diseo. Estos son
magnitudes fsicas y directrices que el proceso debe respetar y que deben verse
reflejadas en el producto final. Las especificaciones de diseo o condiciones de borde
surgen de varias fuentes posibles. Una de ellas es a travs de la Investigacin de
Mercado, que emplea diferentes mtodos para determinar quienes son los clientes y lo
que estos quieren. Los mtodos de Investigacin de Mercado tambin han tenido su
origen muchos de ellos, a partir de investigaciones realizadas en universidades y centros
de investigacin. Las condiciones de borde del diseo tambin son influenciadas por
aspectos legales, normas, patentes, situaciones arancelarias, etc. Asimismo, el dominio
y disponibilidad de tecnologas de fabricacin ciertamente influencian el proceso de
diseo y desarrollo de productos.
El flujo de informacin en mltiples direcciones, ms la experiencia anterior que puede
existir en aspectos que tengan influencia en el producto final, permite conformar una
base de conocimiento que se incrementa a medida que avanza el proceso. Esta es una
base de conocimientos que es dinmica, que de tanto en tanto, obliga a repetir las fases
del proceso de diseo y desarrollo de productos parcial o totalmente, tantas veces como
sea necesario para que el grupo encargado de obtener el producto se encuentre
satisfecho del resultado.
Las tres fases genricas incluyen a su vez grupos de actividades ms especficas. Entrar
en el detalle de estas ciertamente requiere extender esta descripcin, mas all del
espacio y tiempo disponible. No obstante, para apreciar mejor el interior del proceso de
diseo de desarrollo, se puede pensar en la representacin de la Figura 2, donde los
grupos de actividades fundamentales se han detallado a un segundo nivel. Ntese que el
flujo de informacin, al igual que en el primer nivel de clasificacin, es en todas
direcciones a medida que se avanza en el proceso.
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En suma tenemos un proceso de diseo y desarrollo de productos, de estructura flexible,
donde la creatividad es uno de los elementos fundamentales. Para realizar este proceso
se requieren de herramientas avanzadas (procedimientos, mtodos y tecnologas) con el
objeto de obtener un mejor resultado en el menor tiempo posible. El producto final
tendr caractersticas limitadas por las restricciones surgidas por motivos comerciales,
legales y tcnicos.



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Figura 1. Diseo y Desarrollo de Productos en Contexto





























Ingeniera
Inversa
Investigacin
Moldes y
Matrices
CAD
CAE
Industrializacin
Prototipado
Especificaciones
Tcnicas
Investigacin
Investigacin
de Mercado
Base de
Conocimientos
Aspectos Legales
Normas, Patentes,
Tratados
Internacionales
CNC
Diseo
CAGD
Tecnologas de
Fabricacin
Fundamentos Mtodos
PROCESO
Fundamentos
Cientficos
Rapid
Prototyping
Puesta en Marcha Fabricacin
Metrologa
Automatizacin
Fundicin Dinmica de
Grupos
Evaluacin
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Figura 2. El Proceso de Diseo y Desarrollo de Productos




























Estudio y
Organizacin
Prototipado
Evaluacin
Desarrollo
Preliminar de
Alternativas
Diseo
Bsico
Solucin
Evaluacin
Evaluacin
Evaluacin
Ingeniera de
Detalles
Desarrollo de
Herramientas
Especiales
Evaluacin
Anlisis
Fabricacin de
Componentes
Evaluacin
Evaluacin
DISEO
INDUSTRIALIZACIN
DISEO
PROTOTIPADO
A puesta en marcha
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2. Postulados Esenciales del Diseo

Los siguientes postulados se conocen informalmente entre los ingenieros especialistas y
nos sirven para recordar lo difcil y exigente que puede llegar a ser el proceso de
Diseo. La experiencia es testigo de su validez. Es interesante recordarlos y es
importante tenerlos siempre en consideracin.

a) Lo simple es ms hermoso
b) La ley de Murphy se cumple inexorablemente
c) No existe el diseo ptimo sino buenos diseos (lo perfecto es enemigo de lo bueno)
d) Se debe usar siempre que se pueda, componentes estndares disponibles en el
comercio.
e) Toda proyeccin de tiempo para obtener el producto se va a quedar corta.
f) El proceso de diseo define tanto como el 70% del costo del producto pero solo
contribuye con una fraccin muy menor de este.
g) El usuario del producto siempre har todo lo necesario para malograrlo.
h) Que funcione el prototipo es lo ms fcil, que el producto sea robusto y confiable es
lo que cuesta.
i) La operacin del producto debe ser fcil, ojal a prueba de tontos


3. Tcnicas de Generacin de Alternativas

A pesar del progreso que ha experimentado la tecnologa, particularmente la
computacin, todava los aspectos bsicos del proceso de diseo que permiten obtener
mejores resultados dependen esencialmente de las personas. Si asumimos que el
diseador posee un dominio suficiente de su especialidad entonces la generacin se
alternativas se realiza esencialmente a travs de las siguientes formas:

a) Brainstorming o Lluvia de ideas.
b) Bosquejo a Mano Alzada
c) Dibujo por Computador
d) Pensar, pensar y pensar en el problema

4. Tcnicas de Evaluacin de Alternativas
Similar al punto anterior, ahora con respecto a las formas de evaluar alternativas, se
concluye que a pesar de que se ha intentado sistematizar y estructurar esta fase del
diseo se llega a una decisin final principalmente por argumentacin y consenso. Las
formas ms comunes de seleccionar la mejor alternativa de diseo incluyen las
siguientes:

a) Argumentacin y Consenso
b) Matriz Cuantitativa
c) QFD
d) Verificacin Experimental


5. Conceptos Contemporneos Para el Diseo
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Con el avance de la tecnologa y los cambios culturales que experimenta la sociedad
surgen conceptos y mtodos que afectan el proceso de Diseo, acerca de los cuales se
debe tener conocimiento si el objetivo es introducir un producto a mercados sofisticados
y exigentes con alguna probabilidad de xito. Se deben tener en cuenta para maximizar
la probabilidad de xito del desarrollo del producto. Algunos de los conceptos
actualmente vigentes son:

a) Life-cycle Design
El diseo moderno no solo debe contemplar aspectos relacionados con la vida til del
producto sino que tambin debe considerar aspectos de reciclado, particularmente si los
materiales empleados tienen impacto negativo en el medio ambiente (gases, elementos
radioactivos) o no son degradables (plsticos, neumticos). Debe planificarse el
procedimiento de retiro y desmantelamiento del producto para lo cual deber
contemplarse si es necesario ciertas facilidades y caractersticas especiales en el propio
producto.

b) Design for Manufacturing
Siempre se debe pensar en como se va a fabricar el producto, tratando de facilitar este
aspecto para reducir costos y obtener un producto que permita competir en el mercado.
Recordemos que en la fase de diseo se determina un gran porcentaje del costo final del
producto, particularmente al elegir los materiales y el proceso de fabricacin a emplear.

c) Rapid Prototyping
Numerosos productos o componentes se fabrican en serie mediante mtodos y
materiales que permiten alcanzar un bajo costo unitario. Este es el caso por ejemplo de
componentes inyectados en plstico o elementos metlicos estampados en matrices. En
estos casos, si bien es cierto se obtiene un costo bajo por unidad, se requiere en
ocasiones un costo inicial de cierta magnitud para adquirir los moldes y matrices
correspondientes, que son elementos sofisticados.
En el desarrollo de un prototipo no resulta conveniente fabricar moldes o matrices para
tan solo unas pocas unidades, ya que el costo sera prohibitivo. Por esta razn ha
surgido el concepto de Rapid Prototyping que es una tecnologa que permite obtener
una versin "econmica" inicial (comparativamente hablando) de una pieza que
posteriormente se obtendr por mtodos de fabricacin en serie.

d) Rapid Tooling
La obtencin de moldes y matrices, elementos que se usan ampliamente para la
fabricacin de piezas en serie tiene un alto costo, y su desarrollo requiere un tiempo
importante. El concepto de Rapid Tooling busca principalmente reducir el tiempo de
desarrollo de moldes y matrices basado en el uso de materiales no convencionales,
aceptando en beneficio del tiempo que el costo pueda aumentar y/o la capacidad de la
herramienta pueda disminuir.

e) CAD/CAM
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Esta es la metodologa basada en computador para generar programas de cdigo CNC,
los que permiten fabricar automticamente piezas y partes en mquinas herramientas
con CNC. Esencialmente es software que permite introducir de una manera fcil y
expedita la geometra y materiales de la pieza junto con las herramientas que se
pretende emplear. Con esta informacin el software genera automticamente el cdigo
CNC para fabricar la pieza. An en el caso de piezas no tan complejas el largo de estos
programas CNC puede ser bastante abultado.

f) Reverse Engineering
Se refiere a la capacidad de digitalizar piezas de geometra compleja formada por
superficies libres o bien de naturaleza poco estructurada. El modelo digital se puede
posteriormente procesar para los fines que se estime conveniente, ya sea fabricar en
CNC, modificar el diseo, etc.

g) Concurrent Engineering
Se refiere a utilizar tecnologa de computadores para mejorar el proceso de diseo,
reduciendo el ciclo de diseo, reduciendo las probabilidades de errores, y organizando
de mejor manera la informacin. Se puede trabajar en forma sistemtica y robusta en
aspectos de un diseo que se afectan entre s.

h) Quality Function Deployment
Es una tcnica desarrollada en Japn para determinar en forma cuantitativa y sistemtica
cul es el verdadero valor del producto percibido por los usuarios a partir de la opinin
de estos, de la comparacin con la competencia y de la relacin entre las caractersticas
del producto.

6. El papel del computador en el Diseo
En la actualidad el computador se ha convertido en una herramienta poderosa para
apoyar el proceso de diseo de un producto, lo que permite realizarlo en un menor
tiempo y cubriendo ms aspectos que antes. Recordemos que hoy existen una variedad
de programas computacionales entre los cuales se incluyen las siguientes categoras:

A. Software Geomtrico
n 2D para planos de fabricacin
n 3D slidos para diseo global:
- Slidos
- Visualizacin
- Informacin Geomtrica (masa, volumen, inercia)
- Verificacin de Interferencia

B. Mtodos Numricos para el Diseo
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Elementos Finitos para Clculo de Estructuras: Soportes
Diferencias Finitas para Mecnica de Fluidos: Compresores, motores,
martillos de impacto, bombas.
Elementos Finitos para Circuitos y Dispositivos Electromagnticos:
Solenoides, motores, generadores
Solucin Numrica de Ecuaciones de Estado-Espacio (state-space):
Dinmica de sistemas mecnicos, elctricos, electrnicos.

C. Simulacin de Sistemas
Se pueden considerar 3 alternativas para implementar la simulacin de un sistema
dinmico, particularmente un sistema mecatrnico, dada la existencia de un modelo
matemtico previamente derivado.
Matlab: Presenta la ventaja de utilizar un lenguaje de programacin fcil de
aprender. El modelo matemtico se programa de una manera directa y fcil.
Adems posee una biblioteca de funciones muy completa lo que evita tener
que programar dichas funciones cuando se requieren. Las ltimas versiones
de este software tambin permiten implementar interfaces grficas de
excelente presentacin. Es una herramienta de simulacin ampliamente
usada en la Ingeniera. Como desventaja tiene el hecho de que funciona
interpretando los programas del usuario, vale decir estos programas no
existen como cdigo de mquinas sino que este se va generando a medida
que se va ejecutando el programa. Para programas con mucho clculo
repetitivo esto se traduce en un tiempo de ejecucin alto.
Lenguaje C, C++ : Presentan la ventaja de ser lenguajes de amplia cobertura,
existiendo numerosas empresas que ofrecen compiladores, en un amplio
rango de precios y capacidades. Puesto que se genera cdigo ejecutable en
lenguaje de mquinas, las simulaciones se ejecutan en un tiempo
considerablemente ms breve. No obstante, en el caso de simulaciones
normalmente se requiere mayor trabajo de programacin pues las bibliotecas
de funciones son ms reducidas.
Software de Aplicacin (ad-hoc) : Corresponde a software comercial
especializado para simular un sistema de tipo especfico. El usuario debe
ingresar la informacin bsica y el software esta construido para ejecutar la
simulacin a partir de dicha informacin. A modo de ejemplo podemos
mencionar que existe software de simulacin de dinmica de mecanismos,
software de simulacin de circuitos elctricos y electrnicos, software de
simulacin de circuitos hidrulicos y neumticos, software de Elementos
Finitos, etc. Su desventaja radica principalmente en el alto costo y en
algunas ocasions en la falta de flexibilidad para incorporar condiciones
especiales no contempladas originalmente. Existen paquetes de software
que incoporan la posibilidad simular un mismo sistema bajo diferentes
aspectos, incorporando una variedad de mdulos cada uno especializado en
un aspecto en particular.

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6. ALGUNOS PROYECTOS DE DISEO

A. VEHCULO DE NAVEGACIN AUTNOMA (Esquivel y Chiang, 2002,
1999, 1998; Lavanchy et al, 1997)

Este proyecto consiste en el diseo y desarrollo de un vehculo de navegacin
autnoma. Actualmente se est terminando el desarrollo del hardware. Este se
compone del cuerpo, cuatro ruedas independientes, 4 motores de traccin y 4 motores
de direccin. Los motores son todos servo-controlados. Los circuitos de control y de
potencia han sido desarrollados internamente. Se est comenzando a trabajar en el
aspecto de comunicaciones remotas entre el computador mvil y el computador base.
Adems se est estudiando la incorporacin de un brazo con garra prensil para la
manipulacin de objetos.

El vehculo pesa alrededor de 50 kg. Es capaz de desarrollar una velocidad de 10km/hr.
El total de la potencia desarrollada por los motores de traccin es de 0.5 HP. El largo
del vehculo es 1 m, el ancho 60 cm, y la altura de 60 cm.

Financiado por: Departamento de Ingeniera Mecnica y Metalrgica de la P.
Universidad Catlica de Chile.





B. FUTBOL ROBTICO (Martin y Chiang, 2002; Martin, 2001).



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Este proyecto se encuentra actualmente en desarrollo. El objetivo es contar con una
plataforma experimental para ensear e ilustrar a los alumnos los problemas que se
presentan para que un grupo de robots opere coordinadamente en pos de un objetivo
comn, en un entorno caracterizado por condiciones de borde cambiantes y eventos que
se suceden asincrnica y estocsticamente. El financiamiento proviene de fondos
internos del DIMM-PUC.

FECHA : Desde 2001


C. CARRO DE MADEREO FORESTAL (Chiang, 2001)

MANDANTE: SERVICIOS FORESTALES LA ALBORADA

FECHA: Septiembre 1999 a la fecha

OBJETIVOS: Desarrollar un carro forestal para el madereo en ladera de cerro. Este
carro se desplaza sobre un cable areo. El carro puede fijarse en una posicin
determinada mediante el accionamiento de un freno. Un segundo cable sirve para tirar
el carro cerro arriba, el que es recogido mediante un winche. Este cable llamado cable
de tiro se engancha con el carro mediante un segundo freno. Cuando se libera el freno
del cable de tiro y se acciona el freno del cable areo, el extremo del cable de tiro cae
hacia el suelo por efecto de la gravedad. Con el extremo de cable en el suelo se cuelgan
a este estrobos amarrados a los troncos (rollizos) que se desea transportar cerro arriba.
Este carro tiene la capacidad adicional de dar cable (de tiro) sin esperar que caiga por
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gravedad lo cual produce un notorio aumento de productividad. El carro se controla a
distancia mediante control remoto. Posee un motor estacionario para el funcionamiento
de un compresor, de un generador y un sistema de dar cable.


D. MANIPULADOR DE CATODOS

MANDANTE: CODELCO-DIVISIN CHUQUICAMATA/CIMM

FECHA: DICIEMBRE 1997/MARZO 1998

OBJETIVOS: Desarrollar un vehculo a control remoto capaz de trasladarse sobre las
celdas electrolticas de refinacin. Este vehculo contiene dispositivos y sensores que
permiten ayudar en la tarea de monitorear el proceso de refinacin y en caso de
detectarse un cortocircuito u otra anomala se alza el ctodo para hacerle limpieza. El
vehculo posee tres ruedas, es capaz de desplazarse a 2-3 km/hr. Usa 1 motor elctrico
para traccin trasera, 1 motor elctrico para traccin delantera y un tercer motor para la
direccin en la rueda delantera.




E. MQUINA TRANSFER PARA LA FABRICACIN DE BISAGRAS

Descripcin: Con el objeto de automatizar y optimizar los procedimientos de
manufactura de la empresa Andes Caribbean Chile S.A., se dise y construy una
mquina transfer especializada en la fabricacin de bisagras de bronce.

La mquina es alimentada con perfiles de bronce, a partir de los cuales se obtienen las
bisagras. Para la fabricacin de una paleta de bisagra, la mquina consta de cuatro
estaciones de mecanizado: la paleta se obtiene en la primera estacin, en donde es
cortada al largo requerido; luego pasa secuencialmente por las siguientes estaciones, en
que se realizan las operaciones de taladrado, roscado, fresado, taladrado mltiple y
finalmente descarga.

Esta mquina tiene una capacidad de produccin de 90 paletas/hora, y puede producir 4
modelos de bisagra.

Financiado por: Andes Caribbean Chile S.A..

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F. MARTILLO DE PERCUSIN NEUMTICO PARA PERFORACIN DE
ROCAS (Chiang y Elas, 1999, 1998, 2000; Elas y Chiang, 2003, Chiang y Stamm,
1998)

MANDANTE: DRILLCO TOOLS SA, Quilicura, Santiago

FECHA: Desde 1994 a la fecha.

OBJETIVOS: Desarrollar una metodologa de diseo de martillos de percusin
neumtico que permita obtener un funcionamiento ptimo de estos equipos. Esta
metodologa ha permitido controlar las variables de operacin del martillo para lograr
una velocidad de penetracin ptima dependiendo del tipo de roca que se est
perforando. Las variables ms importantes que se pueden controlar en un diseo son la
frecuencia de impacto y la energa de impacto. Una combinacin adecuada de ambos
permite obtener la mxima velocidad de penetracin para un determinado tipo de roca.
Nuestra participacin ha consistido en:

a) desarrollo de software de simulacin termodinmica
b) desarrollo de software de simulacin de trasmisin de onda de impacto
c) implementacin de banco de ensayos para validacin experimental
d) desarrollo de tcnicas de procesamiento de datos experimentales
e) desarrollo de software de optimizacin
f) desarrollo de equipamiento perifrico



Financiamiento FONTEC

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G.- SILLA DE RUEDAS ELCTRICA (Gonzlez, 1996)


Descripcin: Se dise y construy una silla de ruedas motorizada y autnoma,
incluyendo el sistema de control para los motores de corriente continua, los que son
manejados a travs de un joystick.

La silla es impulsada por dos motorreductores de corriente continua, uno para cada
rueda, los cuales son controlados independientemente - de esta forma se pueden lograr
giros muy cerrados, hacindola ideal para lugares en los que hay poco espacio. La silla
tiene un bajo peso y la capacidad de ser plegada, lo que facilita su transporte y
almacenamiento.


Financiado por: Departamento de ingeniera mecnica y metalurgia de la Pontificia
Universidad Catlica de Chile.



H.- BRAZO ROBTICO ( Chiang et al, 1996; Camelio, 1995; Fernndez, 1995)


Descripcin: Se desarroll y construy un brazo robtico de configuracin esfrica con
tres grados de libertad, basado en sistemas mecnicos lineales pivotados para
operaciones punto a punto. El robot tiene un espacio de trabajo de 1 m^3, pudiendo
mover una carga mxima de hasta 4 kg, con una velocidad mxima en la punta de 0,15
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m/s.

El control del brazo se basa en motores de corriente alterna del tipo "jaula de ardilla",
controlados a travs de variadores de frecuencia, los que a su vez son comandados por
un computador central. La realimentacin del sistema se realiza por medio de
"encoders" pticos incrementales.

Adems, se incorpor un programa computacional que permite no slo controlar el
robot, sino que tambin realizar las operaciones del sistema planificador de tareas. Este
sistema planificador es el encargado de definir las trayectorias a seguir por la punta del
brazo.

Financiado por: Fundacin Dictuc.


I. MQUINA FRESADORA CNC (Maturana, 1993; Miranda, 1995)



Descripcin: Se dise y construy una fresadora CNC de sobremesa de tres grados de
libertad, comandada por computador a travs de un control numrico, tambin
desarrollado en el departamento. La fresadora es capaz de tallar, cortar o grabar piezas
de materiales como madera, aluminio, bronce y cera.

Adems se desarrollaron los programas FresCAD & FresCAM: FresCAD es un
software de diseo asistido por computador, que cuenta con herramientas de dibujo
necesarias para generar un modelo computacional de la pieza, el que luego es procesado
por FresCAM para generar el cdigo ISO de programacin CNC.

Financiado por: Departamento de ingeniera mecnica y metalurgia de la Pontificia
Universidad Catlica de Chile.


J. MQUINA DE CORTE POR LSER CNC (Vadell y Chiang, 1999)

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Descripcin: Se dise y construy una mquina de corte por lser. sta opera con un
haz de lser fijo, el que es dirigido hacia una mesa X-Y en la que se monta la pieza de
trabajo. Mediante un control CNC, tambin desarrollado en el departamento, y que es
manejado a travs de un computador personal, se pueden cortar las piezas diseadas en
el computador.

Financiado por: FONDECYT 1940670: "Diseo y construccin de una mquina de
corte por lser gobernada por computador".


III. DISEO MECATRNICO

1. SISTEMA MECATRNICO

A. Definicin:
Un sistema mecatrnico comprende un sistema donde se integran tecnologas
mecnicas, elctricas, electrnicas e informticas. El estudio de este tipo de sistemas
debe abordarse en forma integrada para obtener mejores resultados, particularmente en
lo que concierne a su diseo.

B. Ejemplos de Sistemas Mecatrnicos:

automviles
electrodomsticos
aviones
robots
mquinas herramientas CNC

C. Exigencias del Diseo Mecatrnico:
El Diseo Mecatrnico presenta una exigencia adicional al Ingeniero Mecnico de hoy.
ste no solo debe dominar lo que podemos llamar el Diseo Mecnico clsico, vale
decir dominar la Dinmica de Cuerpos Rgidos, la Resistencia de Materiales, la
Mecnica de Fluidos y la Termodinmica Aplicada. Hoy por hoy, tambin debe aadir
a su mbito de conocimientos, los principios electromagnticos, la electrnica digital y
anloga, y la programacin de computadores.

D. Requerimientos del Diseo Mecatrnico
Los siguientes son los requerimientos generales para realizar un proyecto Mecatrnico:
Requiere formacin bsica en reas no tradicionales de la Ingeniera Mecnica,
particularmente electrnica de seales y de potencia, y computacin tanto para el
diseo como para el funcionamiento de los productos.
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Requiere conocimiento de los mtodos y tecnologas asociadas a estas nuevas
reas.
Requiere familiarizacin con las convenciones/normas de las nuevas disciplinas
derivadas de stas reas.
Requiere la capacidad de generar modelos matemticos que se resuelven en
forma numrica para simular el comportamiento del producto, particularmente
en lo que respecta a la interaccin de elementos basados en distintas tecnologas.
La capacidad de modelar el rgimen transiente es casi imprescindible para
evaluar si se cumplirn requerimientos tpicos para este tipo de productos, tales
como: tiempo de respuesta, velocidad de operacin, precisin de la posicin,
fuerzas de reaccin mximas, etc.

Desde el punto de vista de la formacin del Ingeniero Mecnico estos requerimientos se
pueden satisfacer agregando cursos especficos de Electrnica, Control Automtico, y
Sistemas Digitales entre otros. Asimismo deber existir un curso de programacin de
computadores en Lenguaje C/C++ orientado a aplicaciones e interfaces con el entorno.
La integracin de estos conocimientos se logra a partir de un curso de proyectos que
debe realizarse a continuacin.
Sin embargo la formacin en Mecatrnica no es fcil, ya que significa agregar cursos a
programas de estudio bastante sobrecargados. Habra que eliminar cursos. Cules?
Por otra parte, tampoco es posible considerar un alargamiento de la duracin del
programa de estudios considerando que la tendencia actual apunta en la direccin
contraria. Esta situacin ha hecho de que la Mecatrnica en el mundo o se ha
consolidado como una disciplina paralela a la Ingeniera Mecnica, vale decir como un
diploma distinto escindido de la Ingeniera Mecnica, o bien como en el caso de nuestra
Universidad, se ha consolidado a nivel de posgrado como un rea de especializacin de
la Ingeniera Mecnica.

2. El Papel Adicional del Computador en la Mecatrnica
Adems de usarse como un elemento esencial del proceso de diseo y desarrollo del
producto, tambin es cierto que es cada vez ms frecuente encontrar computadores
incorporados en el producto. Ello ha facilitado el control y supervisin de estos
productos aumentando significativamente la capacidad de ellas tanto desde el punto de
vista de la precisin as como de la velocidad de operacin. Es comn observar
componentes tales como PLC, microprocesadores y computadores industriales en
sistemas formados por mecanismos y/o transformadores de energa, sistemas que son
tradicionalmente abordados por la Ingeniera Mecnica.
La incorporacin de capacidad de proceso digital permite implementar estrategias de
control y supervisin de variada naturaleza a partir de una misma configuracin.
Permite realizar control de posicin y velocidad de una manera muy precisa y eficiente.
Los robots y las mquinas CNC son bsicamente mecanismos que no pueden funcionar
si no es por el computador que hace el control de posicionamiento local y la
coordinacin de los actuadores.


19

3. EJEMPLO DE DISEO MECATRNICO

A. DISTANCIMETRO LSER DE BAJO COSTO (Chiang et al, 2003;
Wood, 2002)





Sistema para hacer ingeniera inversa
Montado en un centro de mecanizado
Emplea la tecnologa de triangulacin por LSER-PSD, que permite medir
la distancia a un punto sobre una superficie.
El dispositivo lser barre el plano XY mientras se registra la distancia
instantnea a la superficie a digitalizar.
De este modo se obtiene una nube de puntos 3D correspondiente a dicha
superficie.


Figura. Principio de Triangulacin Utilizado



20
Figura. Piezas de Prueba Obtenidas con el Sistema








2.- SISTEMA DE PESAJE AUTOMTICO

Objetivos: Redisear un sistema de pesaje automtico continuo para paquetes de fruta
pequeos que ser usado en packings de fruta para el control de pesaje del 100% de la
produccin. En particular se usar para la uva de mesa de exportacin que se est
exportando en paquetes pequeos (por ejemplo de 500 gramos) de peso garantizado.







21
B. Requerimientos de Diseo
Los siguientes son los requisitos fundamentales del producto final

a) Precio de Venta Mximo US$5.000
b) Carga Paquete Mximo 5 kg.
c) Frecuencia de Pesaje >1800 unidades por hora
d) Precisin 5 gr.


C. Configuracin Actual


Estructura Perfiles de Acero Estructural Unidos por
Soldadura y Plataformas de Acero Inoxidable
Cinta
Transportadora
Motor Elctrico Trifsico, Reductor Tornillo
Sinfn, Poln de Traccin, Poln de Soporte,
Poln de Tensin y Cinta.

Sistema de Pesaje
Pesa Electrnica Celda de Carga y Sistema de Comunicacin
RS232.
Cinta
Transportadora
Motor Elctrico Trifsico, Reductor Tornillo
Sinfn, Poln de Traccin, Poln de Soporte,
Poln de Tensin, Cinta.

Sistema de
Rechazo
Mdulo de
Accionamiento
Neumtico
Cilindro Neumtico y Vlvula.
Sistema de
Coordinacin y
Control

PLC
Mdulo de Coordinacin General, Mdulo de
Interpretacin de Seales provenientes Pesa y
Mdulo de Comunicacin a Sistema Central
RS232.





D. Problemas del Producto Actual

El modelo actual presenta los siguientes inconvenientes y desventajas:

i). Aspectos Generales:
n Los elementos mecnicos se desajustan con frecuencia
n Falla frecuente de componentes mecnicos
n Error frecuente en medicin de peso
n Requiere un esfuerzo de mantencin frecuente y de alto costo por la distribucin
geogrfica de los clientes

ii). Aspectos Especficos
n El material de la cinta es muy sensible a la humedad
n La ventana de tiempo de la medicin de peso es muy corta

22

E. Enumeracin de Caractersticas Positivas para Evaluacin de Alternativas

Precio (Bajo-Alto) Econmicas
Costo de Repuestos (Alto-Bajo)
Facilidad de Armar (Sencilla-Engorrosa)
Facilidad de Desarmar (Sencilla-Engorrosa)
Cantidad de Componentes (Alta-Baja)

Mantencin
Operacin continua sin fallas (Alta Frecuencia de Fallas-
Baja Frecuencia de Fallas)
Robustez Estructural (Slido-Frgil)
Velocidad de Operacin (Alta-Baja)
Precisin (Alta-Baja)
Flexibilidad (Mltiples Aplicaciones-Aplicacin Rgida)
Funcionamiento (Suave-Ruidoso)
Tamao (Pequeo-Grande)


Capacidad
Consumo de Energa (Alto-Bajo)

Presentacin (Buena-Mala)
Forma (Sugerente-Anodina)
Diseo
Colores (Llamativo-Apagado)
Operacin por Usuario (Fcil-Compleja)
Facilidad de Configuracin de Uso (Fcil-Difcil)
Sensibilidad al Ruido Electromagntico (Baja-Alta)
Sensibilidad de la Operacin Normal a las condiciones
medio-ambientales (Baja-Alta)
Sensibilidad de la integridad de los componentes a la
condiciones medio-ambientales (Baja-Alta)


Operacin
Seguridad para el Operario (Alta-Baja)



IV. CONCLUSIONES E HIPTESIS

Nuestra Hiptesis es que para que un pas pueda producir en forma competitiva
productos manufacturados exportables, es necesario generar una fuerte capacidad de
Diseo y Desarrollo de Productos, que abarque desde la concepcin hasta la
industrializacin. De este modo las empresas pueden realmente introducir, en el debido
momento, nuevos productos en mercados globalizados muy dinmicos. Para esto se
debe articular un proceso o metodologa adecuada a la realidad nacional, que sea
replicable a un amplio grupo de productos, y que sea econmico y rpido. El proceso
contempla una serie de actividades, cada una de las cuales debe realizarse de una
manera ptima empleando las herramientas tecnolgicas ms avanzadas disponibles,
23
que sean econmicamente justificables. Fundamentalmente se debe hacer una labor de
mejoramiento y adaptacin de tecnologas disponibles y tambin la generar algunas
soluciones innovativas, y de este modo articular un proceso que sea verdaderamente til
para las empresas.

Los productos generados por la industria mecnica son cada vez ms complejos, ms
ptimos, y ms efectivos por la incorporacin de tecnologas no tradicionales de la
ingeniera mecnica, tanto para el diseo como para la operacin de los productos.
Particularmente nos referimos a incorporacin de la electrnica y la computacin, lo
que plantea un nuevo desafo para los ingenieros mecnicos hacia el futuro.


V. BIBLIOGRAFA

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