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Cinemtica del punto y del cuerpo rgido

5.3 Movimiento de cuerpo rgido: traslacin y
rotacin
Concepto de slido rgido
Entendemos por slido rgido un sistema de partculas en el que la distancia
entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo.
Los cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor gra-
do, cuando estn sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si stas
son sucientemente pequeas, las deformaciones producidas son despreciables y,
entonces, hablaremos de cuerpos rgidos o indeformables. La denicin de slido
rgido es slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe.
En este sentido, el slido rgido es slo una idealizacin y extrapolacin del slido
real, al igual que lo es la partcula o punto material.
Figura 5.3: Concepto de slido rgido.
Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se
muestra en la Figura 5.3. Indicaremos por

r
i
y

r
j
los vectores de posicin de dos
puntos, P
i
y P
j
, del slido; la condicin geomtrica de rigidez se expresa por:
|

r
i

r
j
|
2
(

r
i

r
j
) (

r
i

r
j
) = cte. (5.7)
que es equivalente a |

r
i

r
j
| = cte., ya que la raz cuadrada de una constante es
otra constante.
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La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfec-
tamente determinada si conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus puntos,
no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 5.3. Para especi-
car la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o coordenadas;
de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros o coordena-
das para especicar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos que hemos
tomado como referencia estn ligados por las condiciones de rigidez expresadas
por 5.7; esto es, tres ecuaciones
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
= k
2
12
(x
2
x
3
)
2
+ (y
2
y
3
)
2
+ (z
2
z
3
)
2
= k
2
23
(x
3
x
1
)
2
+ (y
3
y
1
)
2
+ (z
3
z
1
)
2
= k
2
31
que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que
el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especicar la
posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis grados
de libertad.
Condicin cinemtica de rigidez
Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el movi-
miento de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen. La
situacin puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la pro-
pia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplica enormemente.
Figura 5.4: (a) Condicin geomtrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cua-
lesquiera permanece constante durante el movimiento. (b) Condicin cinemtica de
rigidez. Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un slido rgido dan
idntica proyeccin sobre la recta que denen.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (P
i
, P
j
) por ejem-
plo, podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez, esto es, la ec. 5.7, que
derivada con respecto al tiempo nos conduce a:
d
dt

r
i

r
j
)
2

= 2(

r
i

r
j
)

dr
i
dt

d

r
j
dt

= 0 (5.8)
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que tambin podemos escribir en la forma

r
ij

v
ij
= 0 (5.9)
donde r
ij
y v
ij
representan, respectivamente, el vector de posicin y la velocidad de
la partcula P
i
con respecto a la P
j
. La ec. 5.9 expresa un resultado importante:
al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar,
han de ser perpendiculares entre s. Dicho de otro modo: todo vector con sus
extremos jos en el slido rgido (ya que el r
ij
es vlido para cualquier par de
puntos constituyentes del slido) es perpendicular a su derivada con respecto al
tiempo (i.e., a v
ij
).
La ec. 5.9 puede escribirse en la forma:

r
ij

v
i
=

r
ij

v
j
(5.10)
o tambin

r
ij
r
ij

v
i
=

r
ij
r
ij

v
j
(5.11)
ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los
puntos P
i
y P
j
sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condicin
cinemtica de rigidez que se enuncia as:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido
dan la misma proyeccin sobre la recta que los une.
Maniestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad
de que se modique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el
transcurso del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales
en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la super-
posicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.
Movimiento de traslacin
El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido
rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos denir del modo siguiente:
Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de
traslacin cuando todo segmento rectilneo denido por dos puntos de
aqul permanece paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.
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Figura 5.5: (a) Movimiento de traslacin. (b) En el movimiento de traslacin todos
los puntos del slido tienen la misma velocidad.
Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como
se muestra en la Figura 5.5(a). En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el
vector r
ij
= r
i
r
j
debe mantener constante su mdulo en el transcurso de cual-
quier movimiento y, adems, en virtud de la denicin geomtrica del movimiento
de traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo

c
un vector constante, se puede escribir:

r
i

r
j
=

c (5.12)
y derivando con respecto al tiempo:

r
i

r
j
= 0

v
i
=

v
j
(5.13)
constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin,
esto es:
Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de
traslacin tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de ve-
locidad de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las
mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una
vez denido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que se traslada,
tenemos denido el movimiento del slido.
Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido
es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir,
una se puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto, consideremos
de nuevo dos puntos cualesquiera, P
i
y P
j
, pertenecientes al slido, y sean r
i
y r
j
sus vectores de posicin con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos
un desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de modo que los
vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora r

i
y r

j
, respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la condicin
geomtrica que dene al movimiento de traslacin, se expresa en la forma:
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r
i

r
j
=

r

j


r

r
i
=

r

r
j

r
i
=

r
j
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con
la nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del slido rgido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido.
Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v = cte), cada uno de
los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y
todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin unifor-
me). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por
los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de
la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una
traslacin con trayectoria circular.
Movimiento de rotacin
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin al-
rededor de un eje jo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares
centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.
Figura 5.6: (a) Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria. (b) Movimiento
de rotacin. El vector velocidad angular es nico (invariante), pero cada punto del
slido tiene una velocidad diferente de la de los otros.
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El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el
primer caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en
tanto que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje
exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha
velocidad viene dada por

v = v e
t
siendo e
t
un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria
y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente e
t
cambiar a
lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modicando su direccin hasta
llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro de 2 radianes.
El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con
v =
ds
dt
considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunfe-
rencia. Dada la denicin matemtica de ngulo =
s
r
, se verica que ds = r d,
para lo cul habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce
que
v =
ds
dt
= r
d
dt
El cociente
d
dt
recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :
=
d
dt
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto
de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin
v = r
La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por
la simplicacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del
slido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma
celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad
que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular
caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje jo. La
celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).
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Movimiento plano
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que
la velocidad angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por:
=
d
2

dt
2
=
d
dt
donde representa el ngulo girado en funcin de t y la velocidad angular.
=
d
dt
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular
son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
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