TEMA:

MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON SPACE MOUSE

1. OBJETIVOS:

Ejecutar desplazamiento manual del robot KUKA, utilizando Space Mouse.

2. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

Robot Industrial KR16
Robot Industrial KR5 Arc

3. TRABAJO PREVIO
ROBOT KUKA KR 16
La Kuka KR 16 rene una gran cantidad de energa en un pequeo marco. La
precisin, motor de la rpida KR16 tiene una carga til de 16 kg y un alcance
mximo de 1610mm. Una excelente solucin para diversas aplicaciones, el KR-
16 se adapta fcilmente. Construida en aleacin ligera, el KR 16 diseo
proporciona la fuerza y la flexibilidad.Su estructura compacta permite el piso,
techo, suelo o pared. Articulaciones protegidas dan la KR 16 KR C2 un lugar
limpio, eficiente construir. Fcil de instalar y ejecutar, el KR16 KR C2 ofrece el
mximo rendimiento en cualquier proceso - desde el manejo de materiales para
la soldadura, corte, o recubrimiento.


Tabla 1. Datos especficos del robot KUKA KR 16
Especificaciones del robot
Ejes: 6
Capacidad de carga 16 kg
H- Alcance 1610 mm
Repeticin 0.1 mm
Robot de masas 235 kg
Velocidad de los ejes
Eje 1
156 / s (2,72 rad / s)
Eje 2
156 / s (2,72 rad / s
Eje 3
156 / s (2,72 rad / s
Eje 4
330 / s (5,76 rad / s)
Eje 5
330 / s (5,76 rad / s)
Eje 6
615 / s (10,73 rad /
Robot rango de movimiento
Eje 1 185
Eje 2 35 - 155
Eje 3 154 - 130
Eje 4 350
Eje 5 130
Eje 6 350
FORMA MANUAL DE MANEJAR EL KUKA
Para manejar en forma manual el Kuka tendrs que hacerlo a travs del KCP que
es el siguiente:

Figura 1. KCP.

En la parte superior a su derecha hay una perilla la cual para moverlo
manualmente tienes que estar en Test1 o en Test 2.
Ahora debe apretar el botn que muestra en la figura

Figura 2. KCP.
Hasta que al lado en la pantalla aparezca para moverlo.
Con las teclas de desplazamiento o para moverlo con el space Mouse.

Teclas de Desplazamiento Teclas de Space Mouse

Las teclas de desplazamiento son la que estn a la izquierda de la pantalla y tiene
la siguiente forma mostrada el space mouse, la tecla del hombre muerto y la
tecla de arranque.

Figura 3. Especificacin de los botones del control del robot.

Ahora seleccionar las coordenadas en cual usted quiera que el KUKA siga de
referencia para el desplazamiento de este:
SISTEMAS DE COORDENADAS

Sistemas de coordenadas especficas al eje
Cada eje del robot puede desplazarse
individualmente en direccin positiva o
negativa.

Sistema de coordenadas universales
(WORLD)
Sistema de coordenadas rectangulares fijo,
cuyo origen se encuentra en la base del robot.

Sistemas de coordenadas de la pieza
(BASE)
Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo
origen se encuentra en la pieza a elaborar.

Sistemas de coordenadas de herramienta
(TOOL)
Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo
origen se encuentra en la herramienta.

El cual se cambia apretando la tecla representada abajo.
Figura 4. Botn para cambio de movimiento.
Ahora apretando el botn de hombre muerto mientras ests haciendo el
movimiento manual y hasta que en la parte inferior izquierda este como muestra
la figura recin puede mover con las teclas de desplazamiento o el space mouse
el brazo.

Figura 5. Modo cuando el robot esta encendido.

Ahora veremos los movimientos que puedes hacer con las teclas de
desplazamiento segn las coordenadas que elijas y el tipo de movimiento manual
y sabiendo que las teclas de desplazamiento manual son las que estn a la
izquierda de la pantalla.

Figura 6. Movimiento en las coordenadas con respecto al eje.


Figura 7. Movimiento con respecto a las coordenadas universales.

Figura 8. Movimiento con respeto a las coordenadas de herramienta

Figura 9. Movimiento con respecto a las coordenadas de pieza

4. CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
Con el Space Mouse se puede desplazar al robot de forma traslacional,
rotacional o de ambas formas; para lo cual se puede elegir el modo XYZ, ABC,
6D.

XYZ:
El robot solo puede ser desplazado por tirar o empujar
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar
movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y Z.


ABC.-
El robot solo puede ser desplazado por girar o desviar
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar
movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z.


6D: El robot puede ser desplazado por tirar, empujar, girar o desviar el Space
Mouse.

En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar los siguientes movimientos:

Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y Z.
Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z.

MODO DOMINANTE.

Dependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse solo
uno o varios ejes al mismo tiempo.

Dominante.- Solamente se desplazar el eje que ms se pueda desviar
mediante el Space Mouse.
No dominante.- Se podrn mover 3 o 6 ejes al mismo tiempo.

ORIENTACIN DEL SPACE MOUSE

La funcin del Space Mouse puede ser adaptada a la posicin del usuario para
que la direccin de desplazamiento del TCP corresponda a la desviacin del
Space Mouse. La posicin del usuario se indica en grados. El punto de referencia
de la indicacin en grados es la caja de conexiones de la base del robot. La
posicin del brazo del robot o de los ejes es irrelevante.
Ajuste por defecto: 0o.

Corresponde a un usuario que se encuentra colocado frente a la caja de
conexiones (KCP).

Figura 10. Space Mouse ubicado a 0oy 270.

5. PROCEDIMIENTO PRCTICO

5.1.Desbloque y confirme la parada de emergencia


5.2. Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1












1 T2 (TEST2)
2 AUT (AUTOMTICO
3 AUT EXT (AUTOMTICO
EXTERNO)
4 T1 (TEST1)



5.3.Configuracin del Space Mouse

5.3.1. Seleccionar la secuencia de men Configurar>Movimiento manual
> Configuracin del puntero.
5.3.2. Elegir entre las siguientes teclas de funcin: XYZ, ABC, 6D,
ubicadas en la parte inferior izquierda de la pantalla del KCP.

5.4.Configuracin del Modo Dominante

5.4.1. Se puede elegir entre las teclas de funcin: Dominante; No
dominante, ubicadas en la parte inferior de la pantalla del KCP.
5.4.2. Pulsar la tecla de funcin Cerrar. Aceptar las configuraciones
actuales y cerrar la ventana.

5.5.Orientacin del Space Mouse

5.5.1. Seleccionar la secuencia de men Configurar>Movimiento manual
> posicin del puntero. Pulsar la tecla de funcin: Posicin,
ubicada en la parte inferior izquierda de la pantalla del KCP.
5.5.2. Con la tecla de funcin: + o -, se puede modificar la
orientacin del Space Mouse.

5.6.Pulsar la tecla de funcin Cerrar, para aceptar las configuraciones actuales.
5.7.En la barra de estado izquierda, seleccionar el siguiente tipo de movimiento

5.8. En la barra de estado derecha, seleccionar el sistema de coordenadas
(World, Base, Tool, especfica a los ejes).
5.9 Mientras est ajustado el pulsador de hombre muerto, desplace el robot
mediante Space Mouse, utilizando diferentes sistemas de coordenadas, con
diversos ajustes del override manual (HOV)
5.10 Visualizar la posicin del robot durante su desplazamiento. Seleccionar la
secuencia de men Indicacin > Posicin actual> Especfico ejes.
6. ANLISIS DE RESULTADOS

7. CUESTIONARIO
7.1. Cmo frena el robot al soltar el pulsador de hombre muerto en el servicio de
test?
7.2. Qu tipo de teclas se necesita para la confirmacin de mensajes y donde se
encuentra sobre el KCP?
7.3. Cul es la denominacin del ajuste de velocidad para el desplazamiento
manual?
7.4. Cules son los modos de servicio del robot?

8. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES:

Observamos que el funcionamiento de un robot KUKA puede ser tanto manual
directamente con el control o ingresando una programacin textualmente.
Concluimos que sin un conocimiento previo de coordenadas o desplazamiento
es muy complicado ubicar de forma correcta y directa una posicin fijada al
robot KUKA.
Experimentamos la sensacin de poder manipular un robot KUKA con xito sin
poner en riesgo nuestras vidas ni la del equipo.

9. RECOMENDACIONES

Ingresar al laboratorio con la ropa e implementos adecuados para no
poner en riesgo nuestras vidas y las de los dems, de igual manera
respetar las zonas de seguridad establecidas para salvaguardar la vida til
de los equipos e instrumentos del laboratorio.
Tener un conocimiento bsico de ejes de coordenadas y desplazamientos
para poder mover eh interactuar comandos al robot KUKA.
Las tareas que requieren de ms control y criterio deben ser siempre
realizadas acompaada por una persona capacitada.
Tener en cuenta el volumen de trabajo en el cual nos podemos
desenvolver sin que interrumpamos el trabajo del robot y no sufrir
ninguna clase de accidentes.


10. BIBLIOGRAFA

ZAMBRANO, Wellington. (2011). Cuestionario de Robtica. Obtenida el 20,
septiembre, 2013, disponible en:
http://es.scribd.com/doc/91547800/Cuetionario-de-Robotica-1#download
CHORA , Juan Pablo, Manual Mastercam en espaol, obtenido el 10 de diciembre del
2013 desde la pgina web http://www.zona-net.com/cursos-y-manuales/descargar-
manual-mastercam-en-espanol/
GMBH Roboter , Installation Guide, obtenido el 10 de diciembre del 2013 desde la
pgina web
http://www.kuka.be/main/cservice/faqs/software/Install_KUKA.Sim_2.1_EN.pdf