Intro Ducci On Step 7

Prof: Isidro Calvo y Eloy Irigoyen Curso 05-06
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P Pr r c ct ti ic ca a 1 1
E En nt to or rn no o d de e p pr ro og gr ra am ma ac ci i n n I I. . O Op pe er ra ac ci io on ne es s b b s si ic ca as s
1.1 Equipo de laboratorio
1.1.1 El PLC
1.1.1.1 Lugar que ocupa el PLC en automatizacin
Sistema automatizado:

Sistema de control:

Accionadores Captadores
PROCESO
ORGANO DE CONTROL
Acciones Datos
Consignas
- Pulsadores
- Interruptores
- Codificadores
- Potenciometros
Informacin
- Lmparas
- Visualizadores
- Contajes
- Alarmas
OPERADOR
Controlador
Elem Final
de Control
Sensor
Planta Referencia Seal de
salida
Introduccin a STEP 7
Prof: Eloy Irigoyen Gordo e Isidro Calvo Gordillo Curso 05-06
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L+
L-
K2 K3 V1 H1
K1
K1 S2
S1 K2
0
0
8
9
18
22 23
L+
L-
V1 H1 K1
S2 S1
0
0
CPU
Tarjetas de Salida
Tarjetas de Entrada
Memoria
de Programa
Aparato de
Programacin
Lgica Cableada Lgica Programada
1.1.1.2 PLC vs Lgica cableada.
Lgica cableada frente a lgica programada:

En la transicin que se realiza en el paso de lgica cableada a lgica
programada es necesaria la clara diferenciacin entre la parte del sistema que se
corresponde con el mando, de la parte del sistema que concierne a la interaccin
con los dispositivos de entrada/salida. Una vez realizada la diferenciacin, se
sustituye el rgano de mando de la lgica cableada por el rgano de mando de
la lgica programada (PLC, PC industrial, ...).
En la lgica programada aparecen varios elementos como parte del
rgano de mando:
1. Tarjetas de Entrada/Salida: Son el interfase entre los dispositivos de
E/S (sensores y actuadores) y el rgano de mando.
2. Unidad de Proceso: Sustituye los diferentes elementos de mando, por
un sistema basado en un procesador, capaz de realizar las funciones
lgicas del mando ejecutando una secuencia de instrucciones
apropiada.
3. Programa de Mando: Constituye la secuencia de instrucciones que
ejecuta la unidad de proceso para el control del sistema. Esta
secuencia de instrucciones reside en una zona de memoria de la
unidad de proceso. El programa de mando se genera en un dispositivo
ajeno al propio rgano de mando (aparato de programacin).
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Memoria
de
Programa
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Mdulo de
Memoria
Canal Serie
ALU
B
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Tarjetas de
Entrada
Tarjetas
Funcionales
Tarjetas de
Salida
Unidad de Control
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Sistema
Operativo
1.1.1.3 Arquitectura de un PLC
Unidades funcionales de un PLC:

CPU (Memoria, ALU, Unidad de Control, Periferia Integrada):
Memoria: RAM y ROM. (EPROM opcional)
Unidad de control: Gobierna la ejecucin del programa.
Periferia integrada. (no en STEP 7)
Bus perifrico:
Entradas: Dirigido a la imagen de las entradas, PAE.
Salidas: Dirigido a la imagen de las salidas, PAA.
Tarjetas funcionales: PIDs, encoders...
1.1.1.4 Presentacin de los PLCs del Laboratorio
Autmatas de Siemens (STEP 7 / STEP 5).
Tipos de PLCs: Modulares (STEP 7) frente a compactos (AG95U).
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Montaje de los mismos:
Bastidor.
Fuente de alimentacin.
CPU.
Mdulos de entradas / salidas digitales.
Mdulos de entradas / salidas analgicos.
Arranque del PLC.
Modos de funcionamiento:
STOP.
RUN.
RUN-P (Permite modificar el programa del autmata ON-LINE)
MRES: Borrado de la memoria del autmata.
1.1.2 El PC Programadora
Tipos:
Programadores especficos.
PC (comnmente PC porttiles).
1.1.3 Comunicacin PC/PLC
En STEP 5 va cable RS232.
En STEP 7 se realiza va RS485 a travs de un adaptador MPI.

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1.2 Administrador SIMATIC
Estructura arbrea con toda la informacin necesaria para un proyecto.

1.3 Conceptos elementales de programacin
1.3.1 Ajustes Previos
Seleccionando en la barra de mens: Herramientas -> Preferencias //
Ajustar interfase.
1. Lenguaje de programacin: Espaol (Nemnicos: Ingls).
2. Directorio de trabajo: c:\Users\FAI1...2...3.
3. Ajuste de la programadora: Puerto serie y velocidad.
1.3.2 Lenguaje de Programacin
Los lenguajes de programacin posibles son: AWL, FUP y KOP.

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1.3.3 Proyectos
1.3.3.1 Creacin de proyectos
Se puede crear un nuevo proyecto mediante dos vas diferentes:
Barra de mens: Equipo Nuevo // Botn en barra de herramientas.
En la ventana del rbol del proyecto insertar equipo (SIMATIC 300).
Asistente nuevo proyecto.
1.3.3.2 Apertura de proyectos anteriores
1.3.3.3 Archivar/Desarchivar proyecto
Lo que hace es crear un fichero *.zip con toda la estructura del proyecto
para poder portarlo a otro PC o programador.
1.3.4 Insercin de equipos
1.3.4.1 Configuracin Hardware
Haciendo doble click sobre el correspondiente icono se abre la ventana
HWCONFIG. Posteriormente considerar los siguientes puntos:
1. Aadir el bastidor lo primero.
2. Importa el orden en el que se aaden los elementos al proyecto. (Debe
coincidir con el cdigo de los mdulos):
Fuente (PS-300)
CPU (CPU 315)
Mdulos de entradas y salidas (SM-300)
3. Qu pasa si la configuracin no es correcta? Al cargar la
configuracin en el equipo no arranca.
4. Guardar y cargar la configuracin antes de seguir con el proyecto.
1.3.4.2 Copiar la configuracin en otro proyecto (Drag and drop / copy & paste)
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1.3.5 Edicin de Mdulos
Bajar hasta la carpeta Bloques en el rbol del proyecto.
1.3.5.1 Estructura de un programa en STEP 7
OB1 -> FC1. (Transparencia)
1.3.5.2 El OB1
Es el programa principal. Aparece en todos los proyectos por defecto.
Para editarlo hacer doble click.
1.3.5.3 Un FC
Se llama desde OB1 con call.
call FC1
Previamente debe haber sido creado. Desde la ventana del administrador
se inserta una Funcin. Posteriormente se edita como el OB1.
1.3.6 Modos de trabajo (Offline/Online)
Desde el administrador, en la barra de mens ir a Ver y seleccionar la
opcin: online / offline.
1.3.7 Carga de mdulos
Se puede realizar uno a uno desde la ventana de edicin, en la barra de
mens ir a Sistema de destino y seleccionar Cargar.
Se podran cargar todos los mdulos simultneamente desde el
administrador, seleccionando la carpeta Bloques se realiza la operacin Cargar.
1.3.8 Test de mdulos
Sobre la ventana de edicin, ir a Test y seleccionar Observar.
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1.4 Ejemplo de PROGRAMACIN
Introducir los siguientes programas y comprobar su funcionamiento:

&
>=1
&
=
I 0.0
I 0.1
I 0.2
I 0.3
I 0.4
I 0.5 Q 4.0
I 0.5
I 0.0
I 0.3
I 0.1
I 0.4
I 0.2
Q 4.2
>=1
&
=
>=1
A B
>=1
&
=
I 1.5
I 1.0
I 1.3
I 1.1
I 1.4
I 1.2
Q
5.0
>=1
&
>=1
>=1
I 1.6
C
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P Pr r c ct ti ic ca a 2 2
E En nt to or rn no o d de e p pr ro og gr ra am ma ac ci i n n I II I. . R Re es so ol lu uc ci i n n d de e
a ap pl li ic ca ac ci io on ne es s
1.5 Conceptos avanzados de programacin
1.5.1 Programacin simblica
1.5.1.1 Programacin Absoluta / Simblica
Dado que la programacin de PLCs puede resultar bastante crptica a
veces resulta conveniente abstraer las salidas fsicas por smbolos que
encapsulan las direcciones de las entradas, salidas o marcas con identificadores
ms significativos respecto a la funcin lgica del cdigo. Los smbolos son
asimilables con las variables de un lenguaje de programacin. Con este
mecanismo se mejora la legibilidad de los programas en STEP7.
1.5.1.2 Edicin de Smbolos
Dichos smbolos se especifican en las tablas de smbolos que se pueden
encontrar en Administrador SIMATIC->Proyecto->Equipo SIMATIC 300->
CPUXXX->Programa S7 (al mismo nivel que Bloques y Fuentes).
Como puede verse en la figura se pueden definir smbolos
correspondientes a diversos tipos de datos. En el ejemplo de la figura se han
definido smbolos para variables de tipo BOOLEAN, WORD y BYTE que
representan entradas, salidas o marcas de memoria del PLC.
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1.5.1.3 Edicin de mdulos con smbolos
Una vez que se han definido los smbolos stos sustituirn a los
mnemnicos de entradas / salidas correspondientes en todas las instrucciones de
cdigo del programa que hacen referencia a dichos smbolos. A continuacin se
puede ver un ejemplo expresado tanto en FUP como en AWL.

Como puede observarse en el ejemplo los smbolos irn entre comillas
dobles para distinguirlos de los mnemnicos o el resto de instrucciones de
cdigo del programa.
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1.5.2 Observabilidad y forzado
Como se vio en la prctica de entorno de programacin I se pueden
probar los mdulos desde el editor con la opcin de men Test->Observar. Con
ello el PC se conecta al PLC (Estado Online) y se evalan las variables del
programa en ejecucin.

En la ventana puede apreciarse cmo cambia el color de la parte superior
de la ventana para indicar que se est conectado directamente con el PLC.
Asimismo, se puede ver cul es la estado actual del programa. Por ltimo, se
puede averiguar si el programa est en ejecucin o no en base al indicador de la
parte inferior de la ventana. RUN sobre fondo verde indica que el programa
est siendo ejecutado en el PLC mientras que STOP sobre fondo rojo indica
que el programa no est siendo ejecutado.
En este apartado se presenta otra forma de evaluar algunos mnemnicos
que pueden estar situados en diversos mdulos del programa. Tambin se ver
como obligar que determinadas entradas, salidas o marcas del PLC tomen unos
valores determinados. Todas estas operaciones se realizarn sobre una tabla en
la que se seleccionarn los elementos a observar / forzar.

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1.5.2.1 Edicin de tabla de variables
En esta seccin se muestra cmo editar la tabla de variables en la que se
seleccionan las variables a Observar o Forzar.

La figura muestra en el Administrador de Simatic la manera de crear un
nuevo objeto de tipo tabla de variables. Una vez creado el objeto, aparecer en
la lista de bloques con el nombre que se la haya asignado, en el caso del
ejemplo VAT_1. Esta tabla se rellena con las variables que se deseen Observar
o Forzar:

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Como se puede ver la tabla muestra tanto los mnemnicos como los
correspondientes smbolos, en caso de que se hayan definido. Tambin aparece
el tipo de datos y los valores de los mismos y los de forzado.
Para poder realizar las operaciones de observacin y forzado con la tabla
de variables debe existir una conexin entre el PC y el PLC. Adems el PLC
debe estar en estado RUN-P y el programa debe estar en ejecucin.
1.5.2.2 Disparo de variables
Una vez que se ha rellenado la tabla se pueden comprobar cules son los
valores de las variables que se leen del PLC seleccionando la opcin del men
de tablas de variables Variable -> Observar. A diferencia de la opcin de men
Test -> Observar del administrador de Simatic con esta opcin se puede
observar simultneamente el valor de las variables que se encuentran en
distintos mdulos.
A la hora de observar o forzar una variable hay que tener en cuenta en
qu momento se lleva a cabo la lectura. sta operacin conocida como disparo
de variables puede ser:
A principio de ciclo
A fin de ciclo
Transicin a STOP
Para entender las diferencias entre un caso y otro es conveniente recordar
cmo se produce la ejecucin cclica de un programa en el PLC.
1. Lectura de la imagen de proceso de las entradas
2. Escritura en la imagen de proceso de las salidas con los resultados de
la ejecucin anterior
3. Ejecucin del programa
Las operaciones de lectura y ejecucin se hacen simultneamente para
optimizar los accesos a memoria, evidentemente las operaciones de salida se
hacen con los datos obtenidos de la ejecucin anterior con lo que a efectos
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prcticos la ejecucin queda: Lectura entradas -> Ejecucin del programa ->
Escritura salidas.
Las lecturas pueden ser a principio de ciclo, es decir, antes de la
ejecucin del programa o despus de la ejecucin del programa.
Por otra parte, se puede observar una variable de forma nica, o de forma
peridica, o incluso al efectuarse las transiciones a STOP en el autmata. Esta
informacin, tanto para el caso de la observacin de variables como para el
forzado se especificar en la siguiente ventana que se puede acceder desde
Variable -> Disparo o desde el icono del reloj de la barra de iconos.

1.5.2.3 Observacin de variables
Se puede activar la observacin de variables bien desde el men:
Variable-> Observar o desde la barra de iconos de observacin y forzado:

Concretamente, el icono de las gafas permitir evaluar las variables
seleccionadas en la tabla de forma peridica. El icono de las gafas con barra
permite hacer SLO una observacin de un ciclo.
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Para poder observar variables, es evidente que el PC deber estar
conectado al PLC y el programa debe estar en ejecucin (esta informacin se
mostrar en la parte inferior con RUN o STOP)

1.5.2.4 Forzado de variables
En ocasiones resulta de inters forzar variables. Esta operacin consiste
en obligar que una determinada variable: entrada, salida o marca tome un valor
determinado independientemente del valor asignado por programa para la
misma as como para independizar la ejecucin del programa de los datos ledos
de la periferia de entrada. El forzado tiene sentido para probar programas
cuando el PLC est conectado en un entorno fsico concreto ya que permite
ejecutar el programa sin que se tengan en cuenta las entradas o salidas del PLC
sin tener que recablear el PLC.
El valor de forzado se escribe en la tabla de variables, concretamente, en
la columna de Valor de forzado, y ese valor se escribir en la correspondiente
variable en funcin de lo especificado para el disparo de las variables. Como ya
ha sido sealado la operacin de disparo puede ser bien
A principio de ciclo
A fin de ciclo
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Transicin a STOP
Lo habitual es especificar el disparo a fin de ciclo para variables de
salida, dado que independientemente de cul sea la salida del programa se
asegura un valor determinado para los actuadores conectados al PLC, y el
disparo a principio de ciclo para variables de entrada puesto que se independiza
la ejecucin del programa de las lecturas de los sensores conectados al PLC.
1.5.2.4.1 Ejercicio
Escribir una puerta AND con dos entradas y comprobar el forzado de
variables tanto cuando el disparo se realiza a principio de ciclo como si se hace
a fin de ciclo.
Preparar con detalle este ejercicio.
Hacer referencia acerca de la informacin que existe en los manuales de
SIEMENS respecto al forzado y observacin de variables.
1.5.3 Edicin de fuentes
Los programas diseados bajo cualquiera de las tres representaciones
existentes (AWL, FUP, KOP), pueden ser almacenados en archivos de texto
desde el men archivo del administrador STEP 7, pero nicamente bajo formato
AWL. Por lo tanto, en esta operacin cualquier otra representacin es traducida
automticamente para ser almacenada en disco.
Mientras se disea el programa s es posible copiar partes del programa,
en cualquier tipo de representacin, para ser aadidas en posteriores segmentos
o mdulos que se implementen. Siempre trabajando dentro del administrador
STEP 7.
Si se desea copiar un esquema realizado en FUP puede emplearse la
tcnica del pantallazo. Para ello se recomienda adaptar la ventana de edicin
de STEP 7 al mdulo o segmento que se desea copiar. Tras esto, a travs de
Print Screen (+ Alt) se copia la ventana a cualquier documento de WORD.
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1.6 Ejercicios
1.6.1 Puente gra
Se trata de automatizar el funcionamiento del puente gra para el ciclo
descrito en la figura. Como se puede observar, se trata de un puente gra que
toma piezas de la cinta A, les aplica un bao en la cuba y, finalmente, las
deposita en la cinta B.

La gra dispone de un motor asncrono para el desplazamiento vertical
del electroimn, y de otro motor asncrono para el desplazamiento horizontal
del carro de la gra. Las situaciones extremas del electroimn se detectan con
los sensores S2 y S3 y las posiciones del carro frente a las dos cintas y la cuba
con los sensores S4, S5 y S6. La presencia de pieza en la cinta A se detecta con
el sensor S1. Dispone as mismo de un pulsador de marcha y un pulsador de
paro (paro a fin de ciclo) para poner operativa la instalacin. Las piezas se
toman de la cinta A mediante la activacin del electroimn y se depositan en la
cinta B desactivando el electroimn. Las piezas tienen que estar introducidas en
la cuba sin desprenderse del electroimn. Se considera posicin de reposo de la
S1
S2
S3
S4 S5 S6
CINTA A CINTA B CUBA
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gra cuando el carro est en la posicin izquierda (S4 accionado) y el
electroimn en la posicin superior (S3 accionado).
A continuacin se proporciona la tabla de smbolos con cada una de las
direcciones empleadas:
Smbolo Direccin Tipo de Dato Comentario
Pulsador de Marcha I 0.0 BOOL Pulsador de marcha del sistema
Pulsador de Paro I 0.1 BOOL Pulsador de paro a fin de ciclo
Sensor S1 I 1.1 BOOL Deteccin de pieza
Sensor S2 I 1.2 BOOL Electroimn abajo
Sensor S3 I 1.3 BOOL Electroimn arriba
Sensor S4 I 1.4 BOOL Carro posicin izquierda
Sensor S5 I 1.5 BOOL Carro posicin centro
Sensor S6 I 1.6 BOOL Carro posicin derecha
Electroimn Q 4.0 BOOL Sujecin de pieza
Motor desp vertical descenso Q 5.0 BOOL Motor asncrono desplazamiento vertical
Motor desp. vertical ascenso Q 5.1 BOOL Motor asncrono desplazamiento vertical
Motor desp. horizontal derecha Q 5.2 BOOL Motor asncrono desplazamiento horizontal
Motor desp. horizontal izquierda Q 5.3 BOOL Motor asncrono desplazamiento horizontal

Se pide:
Programar en FUP y AWL el circuito de mando que permitira manejar el
proceso desde un PLC. En su realizacin emplear la lgica combinatoria y los
elementos de memoria (un biestable RS SR).
Utilcense los smbolos y operandos de la figura.

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1.6.2 Arranque de un motor
Se pretende introducir el problema con referencias fsicas reales del
PLC, cableado, interruptores, rels, informacin en niveles de tensin-
intensidad, para que los alumnos puedan captar la realidad fsica que rodea a
estos problemas de automatizacin.
Se desea arrancar el motor de corriente trifsica de la figura. Como se
puede observar en la figura adjunta se utilizan tres circuitos de mando. Cada
circuito contiene los siguientes elementos:
F3F: Rel que corta la corriente cuando se detecta una
sobreintensidad
S1B: Pulsador de marcha, normalmente abierto (slo pasa la corriente
a su travs cuando se pulsa mientras se mantiene pulsado)
SOQ: Pulsador de paro, normalmente cerrado (deja pasar la corriente
salvo cuando se mantiene pulsado)
K1M: Rel que se utiliza para mantener el circuito conectado.
H1: Indicador de sealizacin de apagado
H2: Indicador de sealizacin de en marcha
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El funcionamiento del circuito de mando es como sigue: en el momento
que se pulsa el pulsador de marcha (S1B) se permite que pase la corriente
conectando el rel (K1M) que permanece conectado proporcionando una
conexin que mantendr el motor en marcha. El circuito se mantendr
conectado hasta que se pulse el interruptor de paro (SOQ) que interrumpir el
paso de corriente apagando el motor. Se utilizar un circuito de mando como el
de la figura para cada lnea de corriente trifsica.
Se pide:
Programar en FUP y AWL el circuito de mando que permitira arrancar
el motor desde un PLC. (Basta con programar uno de los 3 circuitos de mando,
los otros dos seran iguales).
Utilcense los smbolos y operandos de la figura.
En caso de que se pulsen simultneamente los pulsadores de paro y
marcha cul tiene preferencia?
Comparar el circuito programado con un arranque con un elemento de
memoria (un biestable RS SR).
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