SYSTEMES PID

JUAN MENDOZA BAUTISTA

DAVID FERNANDO ROMO MARIN


PROFESSEUR
MICHEL ZASADZINSKI


Introduction
L'ingnierie de contrle est la branche de l'ingnierie qui est base sur l'utilisation des lments
systmatiques, comme contrleurs API, PAC, CNC ou applications lies d'lments de technologie
de l'information, tels que les technologies d'assistance pour ordinateur CAO, FAO ou CAx, pour les
machines et les processus de contrle industriel, rduisant le besoin d'intervention humaine.
La conception, la mise en uvre et la mise en service de systmes automatiques est un processus
trs mthodique. Ces mthodes d'ingnierie automatiques sont en partie diviss en processus de
l'ingnierie moderne. Aujourd'hui, l'ingnierie lectronique est une partie intgrante de la technique
de rgulation. Presque tous les systmes automatiques fonctionnent en utilisant l'lectronique, plutt
que sur des systmes automatiques bass sur la mcanique.
La rgulation automatique, galement appel la thorie du contrle, tudie le comportement des
systmes dynamiques, en les traitant comme des botes ou des blocs avec une entre et une sortie.
En gnral, l'entre dans le systme est un signal analogique ou numrique qui est capture quelque
part dans le systme. Blocs intermdiaires reprsentent les diffrentes actions perturbatrices
affectant le signal, comme la friction dans les actionneurs, et l'effet des lments intermdiaires
contrlent les rgulateurs.
Ces effets sont reprsents par des fonctions mathmatiques qui les dcrivent, appeles fonctions de
transfert. La sortie du systme est appel rfrence et correspond la valeur du signal lors de
l'actionnement de ses fonctions de transfert prcdents. Quand une ou plusieurs variables de sortie
d'un systme doivent suivre une valeur de rfrence qui change avec le temps, il faut apporter un
pilote pour manipuler les valeurs des signaux d'entre pour le systme de la valeur de sortie dsire.
Chaque systme de commande doit d'abord s'assurer de la stabilit du comportement en boucle
ferme. Dans les systmes linaires, cela peut tre ralis directement par l'affectation des ples.
Dans les systmes non linaires doivent recourir des thories spcifiques, gnralement bass sur
la thorie de Lyapunov Aleksandr pour assurer la stabilit indpendamment de la dynamique
interne du systme. Selon la spcification des exigences du systme (c'est dire, les conditions que
nous voulons imposer la sortie) doivent choisir une stratgie de contrle ou d'une autre.
Le rgulateur PID est probablement la conception de contrle la plus largement utilise, tant la
plus simple. "PID" ou Proportionnel-Intgral-Driv dsigne les trois conditions de fonctionnement
sur le signal d'erreur pour produire un signal de commande.
Si u (t) est le signal de commande qui est envoy au systme, y (t) est la mesure qui est faite du
signal de sortie et r (t) est la sortie souhaite, l'erreur est dfinie en tant que e (t) = r (t)-y (t) et d'un
rgulateur PID prend la forme
() () ()
()

Le premier lment applique un signal proportionnel l'erreur. La deuxime value ce qui a t
l'volution de l'erreur, et devient plus important lorsque l'erreur est faible mais constante. Le
troisime terme est celui qui value la tendance, et devient plus important lorsque la tche choue
pour des moments.
La dynamique voulue en boucle ferme est obtenue en ajustant les trois paramtres KP, KI et KD.
Ce rglage se fait souvent de faon empirique en itrant sans connaissance pralable du modle du
systme. Dans des cas ou nous ne pouvons pas faire le rglage de faon empirique on utilise de
mthodes dj dfinis. Les contrleurs PID sont la classe la plus largement utilise de systmes de
contrle.













1. Systme Principal
Dans la Figure Systme, on a un systme quelconque quon va analyser pour obtenir un
systme qui soit pareil que le prsent. La rponse du systme est reprsente pour la ligne couleur
noir, la ligne rouge corresponde la rfrence du systme, la ligne bleue corresponde la
commande, et lerreur est reprsente pour la ligne verte.

2. Mthode de Broda
Dans la Figure suivante on a deux systmes, le premier en couleur vert cest le systme original et
le systme en couleur rouge cest le systme obtenu en appliquant la mthode de Broda. La
mthode Broda utilise deux points de la courbe du systme pour faire une approximation, le 28% et
40% de la rponse. Avec le systme on a obtenu le systme ()

o 12.041 cest le
retarde du systme en temps. En MATLAB on utilise le code suivant pour obtenir Tb et taub :
N0=length(y0)
Kb=y0(N0)/R0
y28=y0(N0)*0.28
y40=y0(N0)*0.40
[aa1,bb1]=min(abs(y28-y0))
tb1=t0(bb1)
[aa2,bb2]=min(abs(y40-y0))
tb2=t0(bb2)
Tb=5.5*(tb2-tb1)
taub=(2.8*tb1)-(1.8*tb2)
sim('broida')
figure
plot(tb,rb,tb,yb,tb,ybb,[taub taub+Tb],[0 max(yb)],'k--
'),grid
title('Methode Broida')
xlabel('--- Temps en Secondes ---')
ylabel('Reponse en Y')


Le systme en rouge cest lapproximation du systme obtenu par moyen de la mthode de
Broda, on peut voir que le systme en rouge prend plus de temps pur converger vers lunit mais la
rponse se ressemble au systme orignal. Avec ce systme nous allons calculer le correcteur pour ce
systme.



G(s)
()

204
18111 1

3. Correcteurs P, PI, PID
3.1-Famille Ziegler et Nicols
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur P de Ziegler et Nicols,
lequel a t calcul avec Tb, et taub.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur P qui fait une
rponse qui narrive pas la valeur de la rfrence, avec un amortissement faible et un dpassement
par rapport la rfrence qui provoque un temps de rponse lent.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PI de Ziegler et Nicols,
lequel a t calcul avec Tb, et taub.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PI qui fait une
rponse qui arrive la valeur de la rfrence mais avec un amortissement faible qui provoque une
oscilation et un dpassement par important rapport la rfrence qui provoque un temps de rponse
trs lent.

Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID de Ziegler et Nicols, lequel a
t calcul avec Tb, et taub.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PID qui fait une
rponse qui depasse la valeur de la rfrence a cause de la derivation sur la variation violente de la
reference. Alors on peut utiliser le PID avec derivation uniquement sur la mesure por eviter la
saturation de la commande

Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID de Ziegler et Nicols, lequel a
t calcul avec Tb, et taub. Dans ce cas-l on met laction derivative sur la mesure (ADM).

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PID avec ADM
qui fait une rponse qui arrive la valeur de la rfrence avec dpassement un peu grand mais dune
faon stable reprend la valeur de la consigne.

3.2-Famille des Correcteurs Chen, Hrones, et Reswick au 0%
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur P de Chen, Hrones, et
Reswick au 0%, laquelle a t calcules avec Tb, et taub.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur P qui fait une
rponse qui narrive pas la valeur de la rfrence, avec un amortissement important.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PI de Chen, Hrones, et
Reswick au 0%, laquelle a t calcules avec Tb, et taub.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PI qui fait une
rponse qui arrive la valeur de la rfrence mais avec un bon amortissement qui provoque un
bon temps de rponse mais avec un temps monte lent.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID de Chen, Hrones, et Reswick
au 0%, laquelle a t calcules avec Tb, et taub.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PID qui fait une
rponse qui dpasse la valeur de la rfrence mais avec une bonne stabilisation et un bon
temps de monte. Ici dans cette courbe on peut regarder une commande un peu violente qui peut
arriver saturation en cas dune variation soudaine.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID de Chen, Hrones, et Reswick
au 0%, laquelle a t calcules avec Tb, et taub. Dans ce cas-l on met laction drivative sur la
mesure.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PID avec ADM
qui fait une rponse qui arrive la valeur de la rfrence avec dpassement faible mais dune
faon stable reprend la valeur de la consigne. Le temps de rponse est trs bon galement que le
temps de monte.


3.3-Famille des Correcteurs Chen, Hrones, et Reswick au 20%
Dans la figure suivante on peut regarder les trois courbes des correcteurs P de Chen,
Hrones, et Reswick,au 20% lequel a t calcul avec Tb, et taub.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur P qui fait une
rponse qui arrive la valeur de la rfrence, avec un amortissement important et un bon temps
de monte.
Dans la figure suivante on peut regarder les trois courbes des correcteurs PI de Chen,
Hrones, et Reswick,au 20% lequel a t calcul avec Tb, et taub.


Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PI qui fait une
rponse qui arrive la valeur de la rfrence mais avec un amortissement pas trs bon qui
provoque un bon temps de rponse avec un temps monte moyen.

Dans la figure suivante on peut regarder les trois courbes des correcteurs PID de Chen,
Hrones, et Reswick,au 20% lequel a t calcul avec Tb, et taub.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PID qui fait une
rponse qui dpasse la valeur de la rfrence mais avec une bonne stabilisation et un bon
temps de monte. Ici dans cette courbe on peut regarder une commande un peu violente qui peut
arriver saturation en cas dune variation soudaine.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID de Chen, Hrones, et Reswick
au 20%, laquelle a t calcules avec Tb, et taub. Dans ce cas-l on met laction drivative sur la
mesure.

Dans la courbe en noir on a le systme principal affect par le correcteur PID avec ADM
qui fait une rponse qui arrive la valeur de la rfrence avec dpassement faible mais dune
faon stable reprend la valeur de la consigne. Le temps de rponse est trs bon galement que le
temps de monte. Avec ce correcteur on peut diminuer le risque de saturation de la commande.

3.4-Correcteur PID-IMC
Pour le calcul des valeurs de Kp Ti et Td il faut prende en compte les valeurs de Tb et b et choisir
une valeur pour . Alors il faut respecter deux contraintes

1 et >0.2T. En faisant le calcul

on obtient >1.29 et >0.352 donc la valeur de doit tre au minimum 1.3.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID-IMC, lequel a t calculs
avec Tb, et taub et =0.7.

Dans la courbe en noir on peut regarder le systme affecte par un correcteur PID-IMC. Le
correcteur provoque une oscillation convergente due la valeur de qui ne respecte pas les
contraintes.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID-IMC, lequel a t calculs
avec Tb, et taub et =1.

Dans la courbe en noir on peut regarder le systme affecte par un correcteur PID-IMC. Le
correcteur provoque une oscillation convergente plus faible que la courbe prcdente due la
valeur de qui ne respecte pas les contraintes.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID-IMC, lequel a t calculs
avec Tb, et taub et =1.3.

Dans la courbe en noir on peut regarder le systme affecte par un correcteur PID-IMC. Le
correcteur provoque un dpassement avec la valeur de qui respecte pas les contraintes
minimales.
Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID-IMC, lequel a t calculs
avec Tb, et taub et =1.6.


Dans la courbe en noir on peut regarder le systme affecte par un correcteur PID-IMC. Le
correcteur provoque un dpassement, avec la valeur de qui respecte pas les contraintes
minimales on peut voir lamlioration de la reponse.










Dans la figure suivante on peut regarder la courbe du correcteur PID-IMC, lequel a t calculs
avec Tb, et taub et =2
.
Dans la courbe en noir on peut regarder le systme affecte par un correcteur PID-IMC. Le
correcteur provoque un dpassement, avec la valeur de qui respecte pas les contraintes
minimales on peut voir un amortissement plus grand de la rponse.


















Conclusion General
Les trois Familles de correcteurs ont leur proprits, alors la faon de choisir quel correcteur on
doit utiliser cest dtermin pour les besoins de notre systme, soit stabilit, ou vitesse de
rponse.
La famille de Ziegler et Nicols nous prsente une caractristique principal et cest le temps de
mont, le quel dans les trois correcteurs P, PI et PID mais la stabilit nest pas la meilleure. Alors ce
type de correcteur on peut lutiliser o un dpassement la sortie soit ngligeable.
La famille Chen, Hrones, et Reswick a deux possibles correcteurs a 0% ou 20%. Le
premire correcteur de cette famille prsente une trs bonne rponse et stabilit mais le
problme cest le temps de mont.
Le deuxime correcteur 20% partage des caractristiques avec le correcteur de Ziegler et
Nicols, mais ce correcteur a un dpassement plus important mais le temps de rponse est
meilleur.
Alors selon le systme quon dessin il faut choisir le correcteur, pour satisfaire les besoins
que prsente la sortie.