Mecanismos e Maquinas

MECANISMOS E M
MECANISMOS E M
QUINAS
QUINAS
Prof. Alexandre Augusto Pescador Prof. Alexandre Augusto Pescador Sard Sard
INTRODU INTRODU O O
Cinemtica e dinmica de mquinas: envolve
projeto de mquinas em funo dos movimentos
requeridos.
Mecanismo: um componente de uma mquina
que consiste de dois ou mais corpos arranjados de
forma que o movimento de um produz o movimento
dos outros.
INTRODU INTRODU O O
Cinemtica: estudo do movimento de mecanismos
sem referncia s foras que agem no sistema.
Dinmica: o estudo do movimento de corpos
individuais e mecanismos sobre a influncia de
foras e torques.
INTRODU INTRODU O O
Sntese: um procedimento no qual um produto
(por exemplo, um mecanismo) projetado para
satisfazer um conjunto de requirimentos.
Anlise: verificao se os requisitos de performance
so satisfeitos.
TERMINOLOGIA E DEFINI TERMINOLOGIA E DEFINI ES ES
Barra (Link): um dos corpos rgidos ou membros que
fazem parte da cadeia cinemtica.
Partes de mquinas tpicas tm mudanas de dimenses
da ordem de um centsimo do comprimento da parte.
Estrutura: a barra fixa ou estacionria em um
mecanismo.
Quando no h barra fixa, deve-se considerar uma fixa e
determinar o movimento das outras relativas a esta.
Exemplo: bloco do motor considerado fixo, apesar do
carro estar se movendo.
Juntas ou par cinemtico: as conexes entre links que
permitem movimentos relativos restritos.
Exemplo:
J unta de revoluo: um grau de liberdade (rotao em um
plano).
Pares inferiores: dois elementos de um par inferior tm
contato superficial (esfera, cilindro, prisma, plano);
Pares superiores: dois elementos de um par superior
tm contato linear ou pontual (engrenagens, came e
seguidor).
Pares inferiores so desejados do ponto de vista de
projeto de forma que o carregamento na junta e o
desgaste resultante distribudo ao longo da superfcie de
contato.
Cadeia cinemtica: conjunto de links e pares (juntas);
Cadeia cinemtica fechada: cada link conectado a
dois ou mais links.
Cadeia cinemtica aberta: qualquer cadeia que no
satisfaa o critrio anterior;
Movimento planar, mecanismos articulados planares:
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS
EXEMPLOS EXEMPLOS JUNTA HOMOCIN JUNTA HOMOCIN TICA TICA
EXEMPLOS EXEMPLOS JUNTA JUNTA CRUZETA CRUZETA
Manipuladores: Projetados para simular o brao humano e
movimento da mo;
Manipulador robtico: corrente cinemtica de vrios graus de
liberdade.
J untas do tipo revoluo e prismtica so geralmente
utilizadas, devido a serem relativamente fceis de acionar, por
exemplo, utilizando-se motores eltricos ou cilindros
pneumticos.
Na poro final livre do manipulador montado um efetuador,
dispositivo para realizar o trabalho especfico do rob
(ferramenta, maarico de solda, nariz de pintura).
Robs: manipuladores programveis, ou seja, mquina capaz de
executar uma variedade grande de tarefas atravs da especificao
de conjuntos de comandos.
Utilizao:
ambientes perigosos para o ser humano;
explorao subaqutica;
manipulao de material txico;
manufatura.
Robs tm vrios graus de liberdade para produzir vrias
capacidades de movimento para poder realizar diferentes tarefas
programadas;
Por exemplo, o manipulador planar tem trs graus de liberdade, que
o nmero mnimo para produzir movimento planar geral.
mecanismos articulados (linkage):
cadeia cinemtica unida por pares inferiores
Montagem de corpos rgidos unidos por juntas cinemticas.
Movimento planar, mecanismos articulados planares:
Se todos os pontos em um mecanismo articulado se movem em
planos paralelos, o sistema descreve movimento planar e o linkage
pode ser descrito como linkage planar.
Movimento espacial, mecanismos articulados espaciais:
Caso geral em emque o movimento no pode ser descrito
acontecendo somente em planos paralelos.
Inverso:
O movimento absoluto de um mecanismo articulado depende de
qual barra fixa, ou seja, qual barra selecionada como estrutura.
Ciclo e perodo:
Ciclo: representa a seqncia completa de posies das barras em
um mecanismo.
Perodo: o tempo necessrio para completar um ciclo.
Nmero de graus de liberdade de um mecanismo articulado:
o nmero de parmetros independentes necessrio para especificar
a posio de cada barra referente estrutura ou barra fixa.
tambm denominado MOBILIDADE.
GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE) GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)
Um corpo rgido sem deslocamentos prescritos tm seis
graus de liberdade: translaes em trs direes e rotaes ao
longo de trs eixos de coordenadas.
Se o corpo tem movimento restrito em um plano, existem trs
graus de liberdade: translao em duas coordenadas e rotao
em relao ao plano.
RESTRIES DEVIDO JUNTAS: cada junta reduz a mobilidade
de um sistema.
Uma junta de um grau de liberdade reduz a barra para um grau de
liberdade.
Em geral, cada junta de um grau de liberdade reduz a mobilidade do
sistema atravs de cinco restries;
Cada junta de dois graus de liberdade proporciona quatro
restries.
Para um mecanismo espacial com n
L
barras (incluindo a barra
fixa com seis graus de liberdade), o nmero de graus de
liberdade do mecanismo articulado :
( )
c L espacial
n n DF = 1 6
onde n
c
o nmero de restries como definido acima.
Para n
J
juntas com conectividade individual f
i
, tem-se que:
=
=
J
n
i
i J c
f n n
1
6
( )

=
+ =
J
n
i
i J L espacial
f n n DF
1
1 6
Para o rob abaixo, com 7 barras e seis juntas de revoluo,
cada junta tendo um grau de liberdade:
( )
( ) 6 5 6 1 7 6
1 6
=
= =
c L espacial
n n DF
( ) 6 1 6 1 6 7 6 = + =
espacial
DF
( )

=
+ =
J
n
i
i J L espacial
f n n DF
1
1 6
Cadeia cinemtica fechada a seguir: quatro barras, duas juntas
de revoluo e duas juntas esfricas.
( )
liberdade de graus
DF
espacial
2
3 3 1 1 1 4 4 6 = + + + + =
( )

=
+ =
J
n
i
i J L espacial
f n n DF
1
1 6
Na prtica, se a rotao de 2 ao redor do seu prprio eixo no
for considerada, o mecanismo se reduz a 1 g.l.
Cadeia cinemtica fechada a seguir: quatro barras, 4 juntas de
revoluo (RRRR).
( )
liberdade de graus
DF
espacial
2 1 1 1 1 1 4 4 6 = + + + + =
( )

=
+ =
J
n
i
i J L espacial
f n n DF
1
1 6
Cadeia cinemtica fechada a seguir: quatro barras, 3 juntas de
revoluo e 1 junta cilndrica.
( )
liberdade de grau
DF
espacial
1
2 1 1 1 1 4 4 6
= + + + + =
( )

=
+ =
J
n
i
i J L espacial
f n n DF
1
1 6
O nmero de graus de liberdade de um mecanismo depende da
orientao das juntas assim como o nmero de barras e juntas.
O nmero de restries devido s juntas pode ser menor do que o
dado pelas equaes anteriores.
Exemplo: o nmero de juntas de revoluo de um mecanismo
articulado RRRR pode ser orientado de forma que o mecanismo
articulado tenha 1 grau de liberdade e no 2.
( )

=
+ >
J
n
i
i J L espacial
f n n DF
1
1 6
So casos especiais.
Exemplo 1: RRRC se torna um mecanismo articulado planar, biela
manivela, se as barras e juntas forem orientadas de forma que as barras
descrevam um movimento planar.
Este mecanismo representa a maior parte de pistes de motores,
compressores e bombas.
MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES
So casos especiais.
Exemplo 2: RRRR se torna um mecanismo articulado planar,
denominado mecanismo de quatro barras.
Estrutura:
Mecanismo de seis
barras com 1 g.l.
As juntas ou pares que se aplicam a mecanismos planares so:
Revoluo ou pino Inferior 1
Prisma ou par deslizante Inferior 1
Came Superior 2
Engrenagens Superior 2
Conectividade do par
no movimento planar
Tipo de
par
J unta
DETERMINAO DOS GRAUS DE LIBERDADE
Cada barra fixa tm trs graus de liberdade no movimento plano;
Barra fixa tem trs graus de liberdade;
Uma junta tipo pino produz duas restries porque o movimento de
ambas as barras deve ser o mesmo na junta (em duas direes de
coordenadas);
Assim, o nmero de graus de liberdade para um mecanismo planar feito
de n
L
barras e n
J
pares de um grau-de-liberdade dado por:
( )

2 1 3
J L planar
n n DF =
ou para n
J
juntas com conectividade individual f
i
:
( )

=
+ =
J
n
i
i J L planar
f n n DF
1
1 3
para o mecanismo de quatro barras na Figura abaixo, n
L
=4, n
J
=4 e
DF pode ser determinado atravs de:
( ) ( ) 1 1 1 1 1 1 4 4 3 1 3
1
= + + + + = + =

=
J
n
i
i J L planar
f n n DF
( ) ( ) ( ) 1 4 2 1 4 3 2 1 3

= = =
J L planar
n n DF
para o mecanismo de cinco barras na Figura abaixo, n
L
=5, n
J
=5 e DF
pode ser determinado atravs de:
( ) ( ) 2 1 1 1 1 1 1 5 5 3 1 3
1
= + + + + + = + =

=
J
n
i
i J L planar
f n n DF
( ) ( ) ( ) 2 5 2 1 5 3 2 1 3

= = =
J L planar
n n DF
para o mecanismo abaixo, tem-se um pino duplo em B, n
L
=6, n
J
=7 e
DF pode ser determinado atravs de:
( ) ( ) 1 7 1 7 6 3 1 3
1
= + = + =

=
J
n
i
i J L planar
f n n DF
( ) ( ) ( ) 1 7 2 1 6 3 2 1 3

= = =
J L planar
n n DF
Mecanismos abaixo so equivalentes, n
L
=4, n
J
=4 e DF pode ser
determinado atravs de:
( ) ( ) 1 4 1 4 4 3 1 3
1
= + = + =

=
J
n
i
i J L planar
f n n DF
( ) ( ) ( ) 1 4 2 1 4 3 2 1 3

= = =
J L planar
n n DF
O nmero de graus de liberdade para um mecanismo planar feito de n
L
barras, n
J
pares de um grau-de-liberdade e n
J
pares de dois-graus-
de-liberdade dado por:
( )

2 1 3
J J L planar
n n n DF =
CONFIGURAES DE UM GRAU DE LIBERDADE
Deve satisfazer o critrio de Grbler para mecanismos de pares inferiores.
( ) 1 2 1 3

= =
J L planar
n n DF
0 4 3 2

= +
L J
n n
n
L
deve ser necessariamente sempre par.
( ) 0 4 2 3 2

= +
J
n
n
L
deve ser necessariamente sempre par.
Exemplo, n
L
=2, tem-se n
J
=1.
Duas barras unidas por um pino.
1
=
J
n
Exemplo, n
L
=4, tem-se n
J
=4.
Mecanismo de quatro barras.
( ) 0 4 4 3 2

= +
J
n
4
=
J
n
Exemplo, n
L
=6, tem-se n
J
=4.
Mecanismos abaixo.
( ) 0 4 6 3 2

= +
J
n
7
=
J
n
CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF
Se uma barra pode realizar uma rotao completa em relao s
outra trs, o mecanismo denominado mecanismo de Grashof
b a
L L L L + + >
min max
Deve-se eliminar combinaes do tipo:
Pois bvio que essas barras no podem ser montadas para
formar um mecanismo de quatro barras fechado.
L
max
a maior barra;
L
min
a menor barra;
L
a
e L
b
so as barras de
tamanho intermedirio;
Projeto de Mecanismo manivela - balancim
Posies limites da barra 3 (oscilador) ocorrem quando a manivela
e a barra de conexo so colineares.
Pode-se utilizar desiguladade de tringulos:
b a
L L L L + < +
min max
Desigualdade de tringulos:
b a
L L L L + < +
min max
Desigualdade de tringulos:
Mecanismo de barra arrastada
(drag link): Se a barra fixa for a
menor, as outras barras vo girar
ao redor dela.
Mecanismo duplo balancim: A
barra acopladora a menor. A barra
acopladora pode gerar continuamente
enquanto as barras adjacentes
oscilam atravs de uma faixa limitada.
b a
L L L L + = +
min max
Mecanismo de mudana de
ponto, ou posio cruzada:
b a
L L L L + s +
min max
Mecanismo de Grashof: manivela-balancim, duplo-
balancim, mecanismos de posio cruzada.
Mecanismos de quatro barras que no satisfazem o critrio de
Grashof so chamados mecanismos duplo osciladores do
segundo tipo ou triplo osciladores.
Exemplo 1: Para L
1
= 100 mm, L
2
= 200 mm, L
3
= 300 mm e L
0
= barra
fixa, ache as faixas de valores de L
0
se o mecanismo :
a) Mecanismo de Grashof;
b) Manivela balancim;
c) Mecanismo duplo-balancim;
d) Mecanismo cruzado;
e) Triplo balancim.
a) Os mecanismos de Grashof so o manivela-balancim, duplo-
balancim e mecanismo ponto cruzado.;
b) Condio para que a manivela seja o menor componente feita
fazendo-se L
0
> 100 mm:
b a
L L L L + s +
min max
300 200 100
0
+ s + L
400
0
s L
Se L
o
for a maior.
0
200 100 300 L + s +
200
0
> L
Se L
o
for intermediria.
mm L mm 400 200
0
s s
100
2
< L
c) Duplo balancim: requer que a barra de acoplamento seja a menor:
O que no possvel, pois L
2
= 200 mm.
d) Mecanismo cruzado:
b a
L L L L + = +
min max
Se L
o
for o maior.
300 200 100
0
+ = + L
mm L 400
0
=
d) Mecanismo de quatro barras cruzado:
b a
L L L L + = +
min max
Se L
o
for o maior:
300 200 100
0
+ = + L
mm L 400
0
=
Se L
o
for o menor:
200 100 300
0
+ = + L
0
0
= L
Se L
o
for intermedirio:
200 100 300
0
+ = + L mm L 200
0
=
e) Triplo balancim:
b a
L L L L + > +
min max
Se L
o
for o maior:
300 200 100
0
+ > + L
mm L 400
0
>
Se L
o
for o menor:
200 100 300
0
+ > + L
0
0
> L
Se L
o
for intermedirio:
200 100 300
0
+ > + L mm L 200
0
<
Porm, nenhuma barra pode exceder a soma das outras
trs:
300 200 100
0
+ + < L
600
0
< L
mm L 200 0
0
< <
mm L 600 400
0
< <
ou:
NGULO DE TRANSMISSO NGULO DE TRANSMISSO
ngulo de transmisso: o ngulo entre a linha de centro da barra de
conexo e a linha de centro do mecanismo impulsionado.
O ngulo timo para um mecanismo planar de 90
0
.
Um ngulo maior que 40
0
e menor que 140
0
geralmente satisfatrio.
Se a barra 1 aciona , o ngulo alcana valores extremos, que
pode levar a operaes insatisfatrias.
A direo da fora transmitida de 2 para 3 resulta num torque muito
pequeno na barra 3, porm uma fora alta no mancal 3, podendo
causar um desgaste excessivo.
Se o torque de atrito exceder o torque de movimento, o mecanismo
pode travar e causar a flambagemda manivela.
Considerando-se o mecanismo de quatro barras a seguir:
Assim, pode-se obter o ngulo de transmisso em qualquer instante.
1 1 0
2
1
2 2
cos 2 L L L L L
o d
+ =
cos 2
3 2
2
3
2
2
2
L L L L L
d
+ =
3 2
2 2
3
2
2
2
cos
L L
L L L
d
+
=
ngulo mximo de transmisso corresponde a:
0 1 (max)
L L L
d
+ =
1 0 (min)
L L L
d
=
Exemplo 1.3: Dado o comprimento da manivela L
1
=100 mm, comprimento
do acoplador L
2
=200 mm e seguidor L
3
=300 mm. Ache a faixa de valores
para a barra fixa L
o
se o mecanismo biela-manivela, considerando o
ngulo de transmisso.
mm L 48 , 312
0
=
Para |
min
=45
0
, e usando-se as leis do co-seno
( )
min 3 2
2
3
2
2
2
1 0
cos 2 L L L L L L + =
( ) ( )( ) ( )
0 2 2
2
0
45 cos 300 200 2 300 200 100 + = L
Usando-se esses valores, tem-se:
( )
3 2
2
1 0
2
3
2
2
max
2
cos
L L
L L L L + +
=
( )
( )300 200 2
100 48 , 312 300 200
cos
2
2 2
max
+ +
=
0
max
5 , 109 =
Se ao invs, comearmos o problema com |
max
=135
0
:
mm L 53 , 363
0
=
( )
max 3 2
2
3
2
2
2
1 0
cos 2 L L L L L L + = +
( ) ( )( ) ( )
0 2 2
2
0
135 cos 300 200 2 300 200 100 + = + L
3 2
2
min
2
3
2
2
min
2
cos
L L
L L L
d
+
=
( )
3 2
2
1 0
2
3
2
2
min
2
cos
L L
L L L L +
=
0
min
69 , 59 =
Faixa de utilizao de L
0
:
mm L mm 52 , 363 48 , 312
0
s s
As posies limites do seguidor
corresponde as duas posies onde as
barras 1 e 2 so colineares:
( )
3 0
2
2 1
2
3
2
'
3
2
cos
L L
L L L L
o
+ +
=
( )
( )300 48 , 312 2
200 100 300 48 , 312
cos
2
2 2
'
3
+ +
=
o
61 , 58
'
3
=
Outra posio limite onde as barras 1 e 2 so colineares:
( )
3 0
2
1 2
2
3
2
'
3
2
cos
L L
L L L L
o
+
=
( )
( )300 48 , 312 2
100 200 300 48 , 312
cos
2
2 2
'
3
+
=
o
65 , 18
'
3
=
ngulo de transmisso e posio das barras versus posio da manivela.
Transmisso tima ocorre quando a manivela, barra de
conexo e o seguidor so mutuamente perpendiculares.
( ) 1
3 2 1
=
u u u
r r r
REFERNCIAS BIBLIOGR REFERNCIAS BIBLIOGR FICAS FICAS
Martin, G.H., Kinematics and Dynamics of Machines, Second Edition,
McGrawHill, 1982.
Wilson, Sadler

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