Aula 5 - Segmentao de Imagens

Parte 1
1
Prof. Adilson Gonzaga Prof. Adilson Gonzaga Prof. Adilson Gonzaga Prof. Adilson Gonzaga
Segmentao
Agrupamento de partes de uma imagem em unidades
homogneas relativamente a determinadas caractersticas.
Segmentao o processo que subdivide uma
Imagem em suas partes constituintes.
2
Baseado em duas propriedades dos nveis de cinza:
1 Descontinuidade
2 Similaridade
Dois tipos bsicos de Segmentos:
1 Fronteiras
2 Regies
Deteco de Descontinuidades:
a) Deteco de
Pontos Isolados:
Operao com Templates
-1 -1 -1
-1 8 -1
-1 -1 -1

=
9
.z w R
3

=
=
1
.
i
i i
z w R
T R >
Dizemos que um ponto foi detectado na posio da mscara se:
onde T um Limiar no-negativo.
Se um nvel de cinza de alto valor est isolado em uma regio, o
filtro passa-alta usado para detectar esse ponto, aumentando sua
diferena.
b) Deteco de linhas:
-1 -1 -1
2 2 2
-1 -1 -1
-1 -1 2
-1 2 -1
2 -1 -1
-1 2 -1
-1 2 -1
-1 2 -1
2 -1 -1
-1 2 -1
-1 -1 2
Linhas
Verticais
Linhas
Horizontais
45 - 45
Operao com Templates.
4
Verticais
Horizontais
Algoritmo:
Aplica-se cada mscara Imagem obtendo-se os resultados
R
1
= Linhas Horizontais
R
2
= 45
o
R
3
= Linhas Verticais
R
4
= - 45
0
Se em um certo ponto da Imagem |R
i
| > |R
j
| para todos os j # i, diz-se que esse ponto
est mais provavelmente associado com uma linha na direo da mscara i.
c) Deteco de Bordas:
Uma Borda o limite entre duas regies com propriedades
relativamente distintas de nvel de cinza.
A magnitude da primeira derivada pode ser
usada na deteco da presena de uma
borda em uma Imagem.
5
A segunda derivada pode ser usada para
determinar se um pxel da borda localiza-se
no lado escuro ou claro da Imagem.
A segunda derivada possui um cruzamento
por zero no ponto intermedirio da transio
dos nveis de cinza.
Imagem Gradiente
O gradiente de uma imagem:
O gradiente aponta na direo da mudana de intensidade mais rpida.
A direo do gradiente dada por:
Ou seja, a direo perpendicular borda no ponto.
A Fora da Borda (edge strength) dada pela Magnitude do gradiente.
(Robert, Sobel, Prewitt, etc...)
- Magnitude do Gradiente:
(Primeira Derivada)

=
y
x
G
G
y
y x f
x
y x f
y x f
) , (
) , (
) , (
Operadores Gradiente
7
(Primeira Derivada)
- Direo do Gradiente: (relativamente a x)
y
y x f
x
y x f
y x f

) , ( ) , (
) , (
) ( tan ) , (
1
x
y
G
G
y x

=
Efeitos do rudo
Considere uma nica linha ou coluna de uma imagem
Plotando a intensidade como funo da posio:
Onde est a Borda?
Soluo: suavizar primeiro
Gaussiana
Onde est a Borda? Procurar por picos em:
Gaussiana
Teorema da Derivada da convoluo
Isso reduz uma operao:
Derivada da
Gaussiana
Laplaciano da Gaussiana (LoG)
Operador
Laplaciano da Gaussiana
Onde est a borda? Passagem por zero (Zero-crossings)
Derivada segunda
da Gaussiana
Filtros de deteco de bordas 2D
Laplaciano da Gaussiana
Gaussiana
Derivada da Gaussiana
o operador Laplaciano:
Derivada da Gaussiana
Detector de Bordas de Canny
Algoritmo:
1. Suavizar a imagem usando um filtro Gaussiano para reduzir rudos.
2. Computar o gradiente g(x,y) e a direo do gradiente em cada ponto.
Os pontos de bordas calculados originam cristas na imagem de
magnitudes do gradiente.
13
magnitudes do gradiente.
3. Supresso de No-Mximos: Buscar os pontos de maior valor das
cristas e fazer igual a zero os outros pontos.
4. Estabelecer 2 Thresholds T1<T2. Valores da crista maiores que T2 so
considerados Bordas Fortes e valores entre T1 e T2 so Bordas Fracas.
5. Incorporar s Bordas Fortes as Bordas Fracas que sejam 8-conectadas
a elas.
Detector de Bordas de Canny
Imagem original (Lena)
Detector de Bordas de Canny
Norma do gradiente
Detector de Bordas de Canny
thresholding
Detector de Bordas de Canny
Afinamento das bordas thinning
( supresso de no-mximos)
Supresso de No-mximos
Verificar se o pixel um mximo local ao longo da
direo do gradiente
Verificar os pixels p e r
Prever o prximo
Ponto de borda
Assumir que o
ponto marcado
um ponto de
borda. Contruir a
tangente curva
de borda (normal
ao gradiente no
Tangente
curva de
borda
ao gradiente no
ponto) e usar isto
para prever os
prximos pontos
(aqu tanto r ou s).
(Forsyth & Ponce)
Corners contm mais bordas do que as
linhas.
Um ponto em uma linha difcil corresponder em outra.
d) Deteo de Cantos ( Corner detection)
Um corner mais fcil
Corners contm mais bordas do que as
linhas.
Os Detectores de Borda normalmente
falham nos Corners
Corners
Um canto (corner) pode ser definido como a interseco
de duas bordas (edges).
Um corner tambm pode ser definido como um ponto para
o qual existem duas direes dominantes diferentes em uma
vizinhana local do ponto.
Ou seja:
Sobre o ponto de corner, o gradiente mal
definido.
Prximo ao ponto de corner, o gradiente
tem dois valores diferentes.
vizinhana local do ponto.
Alguns Detectores de Cantos (Corner
Detector)
Detector de corner de Moravec
Detector de corner de Harris
Detector de corner Shi-Tomasi ou
24
Detector de corner Shi-Tomasi ou
Kanade-Tomasi corner detector.
Wang and Brady corner detection
SUSAN corner detector
Trajkovic and Hedley corner detector
Haralick Corner Detector
Corner Detection
25
A fronteira dos objetos , talvez, a parte mais importante
da hierarquia das estruturas que une os dados de uma
imagem com a sua interpretao.
e) Deteco de Fronteira: (Boundary)
As tcnicas de Deteco de Bordas detectam
descontinuidades de Intensidade.
26
A utilizao do Conhecimento torna-se um fator
relevante na maioria dos casos.
Na prtica, os pxels de borda detectados, raramente
caracterizam completamente uma fronteira de um objeto,
devido ao rudo, a quebra de fronteiras por motivo de
iluminao no uniforme e outros efeitos que causam
descontinuidades.
- Analisar a vizinhana ( 3 x 3 ou 5 x 5 ) de um pixel (x,y) de uma
imagem gradiente.
- Todos os pontos similares so unidos formando uma fronteira de
pixels que possuam propriedades comuns.
- As propriedades usadas para a similaridade dos pixel so:
A magnitude do gradiente:
Anlise Local (Similaridade):
27
A magnitude do gradiente:
onde T um valor de limiar.
A direo do gradiente:
onde A um ngulo de limiar.
- A vizinhana deslocada sobre toda a imagem.
[ ] [ ] T y x f G y x f G ) , ( ) , (
1 1
A y x y x < ) , ( ) , (
1 1

Exemplo
Localizar retngulos compatveis
com o tamanho de placa de carro.
b) Detector de Sobel para bordas
verticais.
c) Detector de Sobel para bordas
28
c) Detector de Sobel para bordas
horizontais.
d) Ligao de todos os pontos que possuam a magnitude de gradiente maior que 25
e cujas direes de gradiente no diferem de 15
o
, eliminando-se pequenos
segmentos isolados.
- Sendo (x,y) a posio de um pixel sobre a borda de uma
imagem gradiente.
- Avaliar os pixels na vizinhana de 8 de (x,y) e escolher o
de maior magnitude do gradiente.
- Deslocar a vizinhana de 8, centrada neste novo pixel, e
Seguidor de Borda (Edge Following):
29
- Deslocar a vizinhana de 8, centrada neste novo pixel, e
reavaliar no sentido do deslocamento, o gradiente de maior
valor.
- Repetir a operao at que o pixel inicial seja
reencontrado.
- Interpolar os pontos atravs de polinmios de baixa
ordem.
A fronteira a ser detectada tratada como um
Template, sobre uma imagem gradiente.
Este Template deslocado sobre a imagem e para cada
Correlao no Linear:
30
Este Template deslocado sobre a imagem e para cada
posio computado o nmero de correspondncias.
Se este nmero excede um limiar, a posio da fronteira
assumida como a posio do Template.
til quando a fronteira tem pouca curvatura e o rudo
Deteco de
Fronteira por
Divida-e-Conquiste:
31
til quando a fronteira tem pouca curvatura e o rudo
baixo.
Conhecidos dois pontos da fronteira (1 e 2), pesquisar ao
longo da perpendicular da reta que os une, o ponto de mais alta
magnitude do gradiente (3).
Repetir o processo para cada segmento formado pelos
pontos (2 e 3) (1 e 3), determinando os outros elementos
pertencentes fronteira (4, 5, ...).
f) Deteco de curvas.
Aplicada sobre uma imagem gradiente.
TRANSFORMADA DE HOUGH : (HT)
32
Tcnica para a deteco de curvas que possam ser
descritas de forma paramtrica (linha reta, crculo,
etc...).
Deteco de Retas:
Uma linha reta que conecte uma seqncia de pixels pode ser
expressa por:
y = mx + c
TRANSFORMADA DE HOUGH : (HT)
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m coeficiente angular slope
c interseco com y intercept
c = - mx + y
A equao da reta acima pode ser reescrita da seguinte forma:
TRANSFORMADA DE HOUGH : (HT)
c = - mx + y
34
y = mx + c
Espao da Imagem
y x
Pontos Definem as Retas Transformando
Exemplo:
y = mx + c c = - mx + y
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y x
3 1 3 = m . 1 + c c = -1 m + 3
2 2 2 = m . 2 + c c = -2 m + 2
3 4 3 = m . 4 + c c = -4 m + 3
0 4 0 = m . 4 + c c = -4 m
y = mx + c c = - mx + y
Espao de Parmetros
3 pontos de mesmos coeficientes (m,c) = (-1,4) definem 3 pontos
colineares no Plano de Imagem.
y = mx + c
y = -1x + 4
36
Espao de Parmetros Espao da Imagem
Principal Problema com a Representao no Espao de Parmetros
(m,c)
Tanto m como c podem variar de
complicando a soluo computacional.
Utilizao de Coordenadas Polares.
Espao de Parmetros
) , ( c m
Espao da Imagem
37
Espao de Parmetros
Espao da Imagem
sen . cos . y x + =
Equao da reta
Propriedade 1 : Um ponto no espao da imagem corresponde a
uma senide no espao de parmetros.
Propriedade 2 : Um ponto no espao de parmetros
corresponde a uma reta no espao da imagem.
Propriedade 3 : Pontos que caem na mesma reta do espao da
Propriedades da HT com coordenadas Polares:
38
Propriedade 3 : Pontos que caem na mesma reta do espao da
imagem correspondem a curvas com o mesmo ponto em
comum no espao de parmetros.
Propriedade 4 : Pontos que caem na mesma curva no espao de
parmetros correspondem s retas que passam por um ponto
no espao da imagem .
HT com coordenadas polares.
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A = pontos 1,3 e 5 so
colineares
B = pontos 2,3 e 4 so
colineares
1. Quantizar o espao de parmetros apropriadamente,
formando um arranjo acumulador inicialmente
zerado.
Algoritmo da Transformada de Hough:
) , (
) , ( A
40
90 90
Exemplo:
= 10
D D 2 2
2 =
Onde D a resoluo linear da
Imagem
2. Para cada ponto (x, y) na imagem gradiente cuja
magnitude seja superior a um determinado limiar (pixel
de borda), incrementar as clulas de arranjo acumulador
que satisfaam a equao da reta:
Obs: variar e calcular , aproximando em
y.sen x.cos + =
de

1 ) , ( ) , ( + A A No Arranjo Acumulador, fazer:

41
3 Inspecionar o Arranjo Acumulador
As clulas com os valores mais altos correspondem a pontos colineares na
imagem, definindo uma reta por clula, cuja equao dada por:
e o valor da clula representa o nmero de pontos na imagem que
pertencem quela reta.
1 ) , ( ) , ( + A A
y.sen x.cos + =
No Arranjo Acumulador, fazer:
Exemplo:
Imagem Gradiente
42
Imagem
Imagem Gradiente
Retas obtidas atravs da
Transformada de Hough.
Arranjo Acumulador para a Imagem anterior:
Exemplo:
y.sen x.cos + =
43
120 sen 120 cos . ) 45 ( y x + =
Equao de uma
reta.
) 86 , 0 ( ) 5 , 0 .( ) 45 ( y x + =
3 , 52 58 , 0 = x y
Qualquer curva que possa ser representada por sua equao parametrizada,
pode ser detectada atravs da transformada de Hough.
arranjo acumulador A ( a, b, r)
r b) (y a) (x
2 2 2
= +
Circunferncia
1
) ( ) (
2
0
2
0
=

+
y y x x
Elipse
Deteco de outras curvas atravs da HT:
44
Transformada de Hough Generalizada (GHT):
Permite a deteco de curvas de qualquer formato atravs da
parametrizao do possvel centro da curva:
1
) ( ) (
2
0
2
0
=

b
y y
a
x x
Elipse
arranjo acumulador A ( a, b, x
0
,y
0
)
A(x
c
,y
c
)