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CHAPITRE : 9

Thorme de lnergie Cintique



2eme anne SM version 2013-2014

I.

Puissance

I.1

Dnition

~
Soit @S A un systme sur lequel sexerce une action extrieure, en un seul point P , reprsente par une force F . Ce
3 ).

solide tant en mouvement par rapport un repre R (mouvement dcrit par V P =R


~
La puissance instantane P @tA du systme de forces de rsultante F sexerant en ce point @P A est
donne par :
~ ~
P(S !S=R) a F :VP =R


Si laction mcanique qui sexerce sur @S A nest plus ponctuelle, elle est alors reprsente par une densit de force f

(linque, surfacique ou volumique). Le mouvement de ce solide par rapport au repre R est dcrit par : VS=R .
La puissance instantane P du systme de forces associe la densit f sexerant sur le systme @S A
est donne par :

~~
P(S !S=R) a
f :VP =R dm
0

Autres expressions de P(S !S=R)

~~
~
~
~
dm
or V
aV
C  OP
P( ! ) a 2 f :V
3 ~
~
~
~ ~

~
~
~
f dm C 
@OP f Adm
OP
P( ! ) a V
f dm C f @ 3Adm a V
& ~
'
R( ! )
~
Si lon considre le torseur daction mcanique : fT ( ! )g a
tel que : R (
~
M ( ! )

3 ~

~
M ( ! ) a 2 OP f dm il vient alors :

: fT ! g
P( ! ) a V
I.2

S0

S=R

S0

S=R

P =R

P =R

O=R

O=R

S=R

S=R

O=R

S=R

o S

O S

~
f dm et

S0

? Torseur rsultante P(S 0


? Torseur couple P(S 0

I.3

S=R

S=R

0
O (S

S0

S=R

~
! )V
~
! )

~
a R(

~
) aM

S=R

O=R

S=R

Puissance dveloppe par les actions mutuelles entre deux ensembles matriels

Dnition La puissance dveloppe par les actions mutuelles entre deux ensembles matriels @S A et @S 0 A dans leurs
mouvements par rapport un repre R est :
P(S $S=R)
0

Proprit

P(S !S =R)
0

a P(

S 0 =R1

a P(

S0

S=R

C P(

S 0 =R

C P( ! 2 1 ) a fT ! g : V
P aP CP AP P aP
S

S0

R =R

S0

S 0 =R1

do :
P(S !S =R) P(S !S =R1 )
0

a fT

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! g:
S0

VR1 =R

C fT

! g:
S0

VR1 =R

Chapitre 9 - Thorme de lnergie Cintique

Section I. Puissance

Pareillement
P(S !S=R) P(S !S=R1 )
0

a fT

S0

! g:

VR1 =R

La somme donne :
P(S $S=R) P(S $S=R1 )
0

a fT

S0

! g C fT ! g
S

S0

VR1 =R

ainsi nous identions la somme de deux torseurs daction mutuelle somme qui est nulle.
P(S $S=R)
0

a P(

S0

S=R1

La puissance des actions mutuelles est indpendante du repre, elle sera not simplement P(S $S ) .
0

Consquence Dans le cas de deux solides


nous aurons ainsi :

I et P nous choisissons gnralement un repre R li un des deux solides

P(1$2=R)

a P(1!2
a P(1!2

C P(2!1 ) si R  I

a fT1!2 g : V2 1
1)

=R

=R

Application Soit (1) et (2) deux solides en contact rigoureusement ponctuel avec frottement (pas de densit surfacique
ici). Le torseur daction mcanique est :

fT (1!2)g a

&

~
R (1!2)

'

~
H

et le torseur cinmatique :

V2=1

3 2 1

V 22 1
A

(1)
"

"

T1" 2

VA2/1
(2)

"

"

R1" 2

N1" 2

La puissance des actions mutuelles entre (1) et (2) :


P(1$2)

a fT (1!2)g V2

~
a R (1!2) V

~
22 1 a T(1!2) V 22 1
=

remarquons que cette puissance est ngative, en eet, elle est perdue par frottement.

I.4

Liaison parfaite

Dnition @S1 A et @S2 A ont une liaison parfaite (dun point de vue nergtique) si quelque soit le mouvement entre
@S1 A et @S2 A la puissance des actions mutuelle entre eux est nulle.
P(1$2)

aH

Applications Reprenons lexemple de la liaison ponctuelle, quelle est la condition pour laquelle cette liaison serait-elle
parfaite ?
3

~
P(1$2) a T(1!2) V A22=1
ce qui impose deux cas de gures :
vitesse de glissement nulle
pas de frottement entre les deux pices.
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Chapitre 9 - Thorme de lnergie Cintique

I.5

Section II. nergie potentielle

Travail

Dnition Le travail, entre des dates t1 et t2 de laction mcanique de S1 3 S2 dans le mouvement de S2 =R est :
t2
t1
Wt2 (S !S =R) a t P(S1 !S2 =R) dt. Le travail lmentaire tant : W(S1 !S2 ) a P(S1 !S2 =R) dt
1
1

II.

nergie potentielle

II.1

E.P. dun systme de solides associe une action mcanique extrieure

3 S1 dans le mouvement de S1 =R est la fonction

Dnition Lnergie potentielle associe laction mcanique de S2


scalaire V(S2 !S1 =R) telle que :
P(S2 !S1 =R)

a V(
dt

S2

S1 =R

Remarque LE.P. est une primitive de la puissance donc elle est dnie une constante prs on dit aussi que cet
puissance drive dune nergie potentielle.
Exemple : nergie potentielle de la pesanteur
P(g!S=R)

a g~
z

~ :V(P =R) dm
g ~

V(g!S=R)

do :

II.2

a mgz

~
V(P =R) dm

g~ :mVG=R
z ~

a mg~
z

dOG
dt

a mg @~ :OGA a
z
dt

dmgzG
dt

E.P. de deux systmes de solides associe une action mutuelle

Dnition S1 et S2 ont une E.P. associe une action mutuelle sil existe une fonction scalaire V(S1 $S2 ) telle que :
P(S1 $S2 )

a V(
dt

S1

S2

Remarque
? cette nergie potentielle aussi ne dpend pas du choix du repre.
? pour lexemple de la pesanteur :
P(g!S=R) a P(T erre!S=R) avec R li la terre, do : P(T !S=R) C P(S !T =R)

{z

=0

a P(

).

On en conclue que

lnergie potentielle de la pesanteur est celle de laction mutuelle @T erre 6 S A associe leur attraction.

III.

Thorme de lnergie cintique

III.1

Cas dun solide

a fT ( ! g, multiplions droite et gauche par V


)
on aura :

D
V
a P( !
)
puissance galilenne des actions extrieures @S A. En un point A ce produit de torseurs va scrire :

Daprs le PFD on a : DS=Rg

S=Rg

S=Rg

Or V

A=Rg

P =Rg

DS=Rg

DS=Rg

C

VS=Rg

VS=Rg

aV

S=Rg

A=Rg

3 ce qui nous donne :


PA

3 :3 dm C 3

a
V


P =Rg

dm C 

S=Rg
S

S=Rg

P =Rg

P =Rg

S=Rg
S

3 3

PA

ces deux derniers termes sont opposs il sensuit :


DS=Rg

VS=Rg

dV

P =Rg

dt

do le thorme :
P(S !S=Rg)

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S=Rg

P =Rg

dm

P =Rg

:V

P =Rg

dm C 

Idh 2
V
P dt

dm

P =Rg

dm

S=Rg
S

P =Rg

P =Rg

3 3

AP

d
dt

dm

d
dt

3 3

AP

P =Rg

dm

EcS=Rg

EcS=Rg
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Chapitre 9 - Thorme de lnergie Cintique

Section III. Thorme de lnergie cintique

Enonc La drive par rapport la date t de lnergie cintique galilenne dun solide @S A est gale la puissance
galilenne des actions mcaniques extrieures (S ).

III.2

Cas dun ensemble solide

Considrons un ensemble matrielle (E) compos de sous-systmes @Si A. On applique le thorme de lE.C. pour chaque

@S A
i

P(Si !Si =Rg)




P(Si !Si =Rg)




alors pour les n solides @Si A on aura :

d
dt

EcSi =Rg

dt

EcSi =Rg

ce qui nous donne nalement :

P(E !E=Rg) C


i;j

=1

P(Si $Sj )

d
dt

EcE=Rg

i<j

Enonc La drive par rapport la date t, de lnergie cintique galilenne dun ensemble E de solides est gale
la somme de la puissance galilenne des actions mcaniques extrieures @E A et des puissances des actions mutuelles
entre chaque solide de E.
? attention par rapport au P.F.D. ici on sinteresse ce qui se passe lintrieur de lensemble E travers les
puissances des actions mutuelles
? Pour rsoudre un problme de dynamique le thorme de lnergie cintique est insusant car il ne donne
quune seule quation alors que le PFD en donne 6 scalaires. Mais lquation obtenue peut remplacer une
dentre elles.
? Durant lenseignement secondaire, le thorme de lE.C. a t introduit sous sa forme intgrale :
Ect2 (E=Rg )

Ec 1 (
t

E=Rg

2
) a W 1 ( !
t

E=Rg

C
)

i;j

=1

2
Wt1 (S

t

Sj

i<j

III.3

Intgrale premire de lnergie cintique

Si les puissances Pi qui interviennent dans le thorme de lE.C. sont nulles ou si elle drivent chacune dun potentiel
dont leur somme est VE=Rg le thorme de lE.C. devient :
d
dt

Ec(E=Rg )

a V(
dt

E=Rg

il existe donc une intgrale premire du mouvement appele intgrale premire de lE.C. qui traduit la conservation
de lnergie mcanique :
Ec(E=Rg ) C V(E=Rg ) a Cte

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