Instituto Tecnolgico de Puebla

Ingeniera Elctrica
Control II


Animaciones en MATLAB


Integrantes:
Jurez Nez Alan
Lpez Hernndez Juan Antonio
Mndez Prez Uriel
Zacaula Pacheco Francisco Javier


27/05/2014
Prof. Jos Rafael Mendoza Vzquez
Introduccin
En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo
matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas,
salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer
orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden.
Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son
expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e
invariante en el tiempo).
Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de
estado) de modo que el conocimiento de estas variables en t=to, junto con el
conocimiento de la entrada para t>= to, determina por completo el comportamiento
del sistema para cualquier tiempo t >= to.
Variables de estado: Son las que forman el conjunto ms pequeo de variables
que determinan el estado del sistema dinmico. No necesitan ser cantidades
medibles u observables fsicamente. En la prctica, sin embargo conviene elegir
cantidades medibles con facilidad
Vector de estado: si se necesitan n variables de estado, estas variables de
estado se consideran los n componentes de un vector X, denominado vector de
estado.
Espacio de estado: Es el espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados
estn formados por el eje x1, x2,, xn. Cualquier estado puede representarse
mediante un punto en el espacio de estados.
Tenemos tres tipos de variables:
variables de salida
variables de entrada
variables de estado
No hay una representacin nica, pero si una cantidad nica de variables de
estado. La cantidad de variables de estado necesarias para definir completamente
la dinmica del sistema es igual a la cantidad de integradores que contiene el
sistema


Objetivo
Identificar en las siguientes animaciones la aplicacin de la representacin en
espacio de estados as como su funcin y su importancia, utilizando los
conocimientos adquiridos en esta unidad.
Desarrollo
Para los siguientes ejemplos, se han realizado las animaciones de sus respuestas
fsicas. Estas animaciones estn "encerradas" en una interfaz grfica de usuario
(GUI) que permite un uso ms fcil. Estas interfaces grficas de usuario permiten
al usuario cambiar varios parmetros de control y ver la respuesta del sistema.
Estos estn destinados a proporcionar una mejor comprensin de lo que las
diversas tcnicas de control en el sistema fsico real. Junto con las animaciones,
tambin se incluyen graficas de respuesta.
Para a visualizar las animaciones debemos descargar los archivos que se
encuentran en la pgina de Carnegie Mellon University dedicada a Matlab. Una
vez guardados debemos copiar los archivos en la carpeta bin que se encuentra
en la carpeta principal de matlab en el disco duro de la mquina, podremos
ejecutar las animaciones desde la venta de comandos con tan solo escribir el
nombre del archivo.












Suspensin de un autobs
El propsito de esta interfaz grfica de usuario (GUI) es ver una animacin del
sistema de suspensin del autobs con la respuesta al escaln. Esto permite que
el usuario vea la correlacin entre la grfica y la respuesta fsica del sistema.











En el script identificamos la aplicacin de espacio de estados










El objetivo de la Suspensin de un Colectivo ejemplo es crear un sistema de
suspensin que cuando se somete a una perturbacin escaln volver a su
posicin original de forma rpida y sin grandes oscilaciones. La animacin de este
sistema y los mtodos de control utilizados en la interfaz grfica de usuario utilizan
el mtodo del lugar de races.

Para entender rpidamente esta animacin hay que verlo como un simple modelo
mecnico de masa resorte:









EL modelo en espacio de estados en este caso es utilizado para obtener un
modelo matemtico que cumpla con nuestras necesidades, cuando existen
muchas entradas y salidas es ms fcil el uso de variables con este mtodo, as
se obtiene sus ecuaciones









Avin
El objetivo del ejemplo de controlador de paso es cambiar el ngulo de paso de un
avin. Esto se consigue mediante el ajuste de las superficies de control de
ascensor de la aeronave. Se requiere que el avin pueda elevarse sin problemas o
perturbaciones y un rpido tiempo de estabilizacin. Las tcnicas de animacin y
control utilizan las ecuaciones de espacio de estado y realimentacin de estado
completo. La ley de control est determinada usando el comando lqr MATLAB.












En el script identificamos el modelo en espacio de estados.







Antes de encontrar los modelos de funcin de transferencia y de espacio de
estado, vamos a sustituir algunos valores numricos para simplificar las
ecuaciones del modelo. Estos valores se toman de los datos de uno de los
aviones comerciales de Boeing




Para encontrar la funcin de transferencia del sistema anterior, tenemos que tomar
la transformada de Laplace de las ecuaciones del modelo de arriba. Recordemos
que cuando la bsqueda de una funcin de transferencia.






Y as obtenemos la funcin de transferencia




Reconociendo el hecho de que las ecuaciones del modelo de arriba ya estn en la
forma-variable de estado, se puede reescribir como matrices como se muestra a
continuacin.








Desde nuestra salida es el ngulo de paso, la ecuacin de salida es el siguiente.



Barra y pelota

El objetivo del experimento Barra y Bola es para controlar la posicin de una bola
que rueda sobre una viga mediante el control de la orientacin del haz. Este
sistema puede ser modelado por un integrador doble y es inestable en lazo
abierto. Para la animacin estamos controlando el haz a travs de un par de
torsin aplicado en el centro de la viga. El sistema se controla mediante
realimentacin de estado completo con entrada de referencia.






















En el script se maneja el sistema de espacio de estado de la siguiente manera:
















Las ecuaciones del sistema linealizado tambin pueden ser representados en
forma de espacio de estado. Esto puede hacerse mediante la seleccin de la
posicin de la bola ( ) y la velocidad ( ) como la variable de estado y el ngulo de
engranajes ( ) como entrada. La representacin en espacio de estado se muestra
a continuacin



Sin embargo, para nuestro ejemplo de espacio de estado que va a utilizar un
modelo ligeramente diferente. La misma ecuacin para el baln todava se aplica,
pero en lugar de controlar la posicin a travs del ngulo de engranajes, , vamos
a controlar el par de torsin de la viga. A continuacin se muestra la
representacin de este sistema:






Para que este sistema no se utilizara el brazo de palanca de engranaje y, en lugar
de un motor en el centro de la viga de torsin se aplicar a la viga, para controlar
la posicin de la pelota.

Conclusiones
Este pequeo tutorial junto con las animaciones en Matlab pretende ser una
herramienta de aprendizaje interactivo que permita al alumno obtener una idea de
cmo se representan algunas de las tcnicas y las ideas bsicas de control en el
mundo real. Son muy interesantes ya que puedes darte cuenta cmo afecta el
cambio de una variable a un modelo de control, que en nuestra carrera como
ingenieros es fundamental entender de pies a cabeza nuestro mundo de trabajo