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Introduccin grados de libertad

Cinemtica y cintica
Cinemtica: estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas.
Cintica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.
Un propsito principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los elementos
mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones
que tales movimientos generarn sobre dichos elementos.
2. Mecanismos y mquinas
Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo predeterminado.
Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cmara fotogrfica, reloj analgico, silla plegadiza,
lmpara ajustable de escritorio y sombrilla.
Mquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energa en un modo
predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda de un banco,
engranaje de transmisin de un automvil y robot.
3. Conceptos fundamentales de cinemtica
Grados De Libertad
El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se
necesitan para
definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada
angular (q ).
En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (q ,f ,r ).
Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin.
4. Tipos De Movimiento
Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al
marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese
centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en
orientacin angular.
Traslacin pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una
lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin
angular.
Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.
5. Eslabones, juntas y cadenas cinemticas
Eslabn: Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones.
El nmero de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.
Junta o par cinemtico: Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento
potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse en varios modos:
1. Por el nmero de grados de libertad.
2. - Rotacional 1 GDL
- Prismtica o Deslizante 1 GDL
3. Por el tipo de contacto entre los elementos.
Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial
Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto
A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.
1. Por el tipo de cierre de la junta.
Forma: su forma permite la unin o el cierre
Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre.
1. Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.
2. Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno.
Cadena cinemtica: Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado.
Mecanismo: Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al
marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).
Mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas
mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. Es un
conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Manivela: Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un elemento fijo.
Balancn u oscilador: Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento fijo.
Biela o acoplador: Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un elemento fijo.
Elemento fijo: Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en
relacin con el marco de referencia.
6. Determinacin del grado de libertad
Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad.
Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto
necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga.
Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.
Ecuacin de Gruebler
GDL = 3L 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
L: nmero de eslabones
J: nmero de juntas
G: nmero de eslabones fijados
Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2
Donde:
L: nmero de eslabones
J1: nmero de juntas completas
J2: nmero de semijuntas
7. Mecanismos y estructuras
Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres
posibilidades:
1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo.
2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible.
3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es posible y
algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble.
Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica.
Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para
movimiento controlado de un grado de libertad.
8. La condicin de Grashof
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica el comportamiento de las
inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base slo en las longitudes de eslabn.
Sean:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante
Luego si:
S + L (= P + Q
El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin
completa con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el
eslabonamiento es no-Grashof, y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa
relativa respecto al plano de fijacin.
Se tienen los siguientes casos:
3. S + L (P + Q)
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn, en la cual el
eslabn ms corto girar completamente y oscilar el otro eslabn pivotado a tierra.
Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los dos eslabones pivotados a
tierra realizan revoluciones completas, como tambin lo hace el acoplador.
Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble balancn, en el que oscilan los dos
eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador realiza una revolucin completa.
1. S + L (P + Q)
2. Todas las inversiones sern doble balancn.
3. S + L = P + Q
Paralelogramo
Antiparalelogramo
Doble paralelogramo
Deltoide
9. Consideraciones prcticas
Junta de pasador simple: Su configuracin de perno a travs de un hueco conduce a la captura de una
pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.
Juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas cuidadosamente maquinadas.
La lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no es capturado por configuracin y debe ser
provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor.
Semijuntas: Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin de la corredera debido a
que por lo general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta en contacto lineal, que tienden a
expulsar la capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y cierran por
juntas de leva-seguidor.


Leer ms: http://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml#ixzz32yUsJekk