RAMOS BARRAGAN NESTOR MANUEL 10680271

Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

En captulos anteriores se demostr la estrecha relacin que existe entre la respuesta
transitoria de un sistema y la ubicacin de las races de su ecuacin caracterstica en el
plano s. As mismo, se determin que la variacin de los parmetros fsicos de un sistema
que logran una modificacin de su ecuacin caracterstica modifica las races o polos de
dicho sistema, de forma tal que se puede obtener una respuesta particular o deseada. Es
por ello que, conocer la ubicacin de las races en el plano s ante variaciones de un
parmetro, puede representar una herramienta muy til de anlisis y diseo. Cuando se
trata de sistemas de control es sumamente importante conocer la ubicacin de las races
de la ecuacin caracterstica del lazo cerrado, lo cual puede conocerse utilizando un
mtodo sistemtico y sencillo que muestra el movimiento de dichas races cuando se
modifica un parmetro de la ecuacin. Dicho mtodo permite elaborar lo que se conoce
como el lugar geomtrico de las races (LGR), el cual nos es otra cosa que las soluciones
de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un parmetro.

A continuacin se detallar el mtodo para construir un esbozo o aproximacin del lugar
geomtrico de las races y se analizar el cambio que puede suceder en el mismo ante la
modificacin de la funcin de transferencia a lazo abierto, lo cual proporciona una fuerte
herramienta al diseador. El lugar geomtrico de las races exacto puede obtenerse
haciendo uso de numerosas herramientas computacionales que proporcionan esa
informacin y que tambin son de gran utilidad en el diseo de sistemas de control.


Construccin del Lugar Geomtrico de las Races
El mtodo de construccin para el lugar geomtrico de las races de la ecuacin
caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un parmetro se fundamenta en un
esquema de control de retroalimentacin simple como el que se muestra en la Fig. 1.1,
para el cual la ecuacin caracterstica a lazo cerrado es la que expresa la Ec. 1.1, cuyas
soluciones representan los polos del lazo cerrado.




+
R(s) C(s)

-




Figura 1.1: Esquema de Retroalimentacin Simple 1 + KG(s)H(s) = 0 (1.1)


El lugar geomtrico de las races se realizar para variaciones de K desde cero hasta
infinito, aun cuando es posible realizarlo para K menor que cero, lo que se conoce como
lugar geomtrico inverso. Partiendodel hecho de que s es una variable compleja.

K
G(s)
H(s)
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En este mtodo se representan las races de la ecuacin caracterstica para todos
los valores de un parmetro del sistema. La idea bsica detrs del mtodo de lugar de las
races es que los valores de s que hacen de la funcin de transferencia alrededor del lazo
sea igual a -1 deben de satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. Es la
representacin grfica de los polos en lazo cerrado cuando varia un parmetro de un
sistema. Tambin se define como un mtodo de anlisis y diseo para la estabilidad y
respuesta transitoria. Nace por la necesidad de solucionar sistemas de control
retroalimentados de orden superior a dos, desde el punto de vista cualitativo, cuando la
solucin matemtica es muy compleja. Este mtodo es una tcnica grafica que nos da la
descripcin cualitativa del sistema cuando se cambian varios parmetros, y herramienta
cuantitativa, que proporciona ms informacin que otros mtodos. Adems el LGR
proporciona grficamente mrgenes de estabilidad e inestabilidad y la relacin entre
ambas.

El lugar geomtrico de las races muestra los cambios en la respuesta transitoria cuando
la ganancia K, varia.

Uno de los problemas de un sistema de control, es que siempre que los polos de la
funcin de transferencia en lazo abierto se encuentren fcilmente, los polos de la funcin
de transferencia en lazo cerrado son ms difciles de hallar y adems, los polos en lazo
cerrado cambian con modificaciones en la ganancia de un sistema que es un numero
complejo descrito en coordenadas cartesianas, puede ser representado como un vector.

Para trazar el LGR, usando un mnimo de clculos, nos basaremos en las siguientes
reglas:

1.- Numero de ramas.- es la trayectoria que recorre un polo, por lo tanto habr una rama
para cada polo en lazo cerrado, el nmero de ramas es igual al nmero de polos en lazo
cerrado.

2.- Simetra.- el LGR de las races es simtrico alrededor del eje real. Cuando no existen
polos complejos en lazo cerrado en pares conjugados.

3.- Segmentos del eje real.- sobre el eje real, para K>0, el LGR existe a la izquierda de un
nmero impar de polos finitos en lazo abierto, sobre el eje real, y/o ceros finitos en lazo
abierto.

4.- Puntos de inicioy fin.- El LGR comienza en los polos finitos e infinitos de G(s)H(s) y
termina en los ceros finitos e infinitos de G(s)H(s).

5.- Comportamiento en el infinito.- El lugar geomtrico de las races se aproxima a lneas
rectas como asntotas cuando el LGR se aproxima al infinito.