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Cours Automatique Niveau : 2

ISET NABEUL - 52 - CHELBI Hassen




Unit denseignement : Automatique 1

ECUE n 1 : Signaux et Systmes Linaires


Chapitre 6
Systme de Second Ordre


Nombre dheures/chapitre : 3h
Cours intgr
Systme dvaluation : Continu

OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :
-Savoir manipuler les techniques de reprsentation des systmes

CONTENU THEORIQUE :

Dans ce chapitre on donne la forme gnrale dun systme de 2
nd
ordre ainsi que les paramtres
caractristiques de se systme qui parvient dune fonction de transfert et de son quation caractristique
suite a une transforme de Laplace.

Suite a cette dfinition paramtrique on dtaille la rponse indicielle dun systme de second ordre tout
en montrons leur conditions de stabilits que se soit lemplacement des ples ou bien leffet paramtrique
de se systme sur sa rponse.








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Chapitre 6

Systme de Second Ordre

1. Dfinition
Un systme de second ordre est un systme dcrit par une quation diffrentielle de la forme :

) ( ) (
) (
2
) (
2
0
2
0 0
2
2
t e k t s
dt
t ds
m
dt
t s d
= + +

Cas gnral :

) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
0 1
2
2
2 0 1
2
2
2
t e b
dt
t de
b
dt
t e d
b t s a
dt
t ds
a
dt
t s d
a + + = + +

2. Paramtres
k : gain statique
) (
) (

=
e
s
k
m : coefficient damortissement :
0
: pulsation propre.

3. Transforme de Laplace
Condition initiale nulle
) ( p
) (
) ( p
) (
2
2
2
p S
dt
t ds
p S
dt
t s d


4. Fonction de transfert et quation caractristique

4.1. Fonction de transfert
H(p)= ?
) ( E ) ( ) ( p 2 ) ( p
2
0
2
0 0
2
p k p S p S m p S = + +
2
0 0
2
2
0
2 ) (
) (
p m p
k
H(p)
p E
p S
+ +
= =



p 2 p
H(p)
2
0 0
2
2
0

+ +
=
m
k

4.2. Equation caractristique


p 2 p D(p)
2
0 0
2
+ + = m


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5. Rponse indicielle dun systme de second ordre

) )( (
1
) )( ( 2 ) (
) (
2 1
2
0
2 1
2
0
2
0 0
2
2
0
p p p p
k
p p p p
k
p m p
k
H(p)
p E
p S

=

=
+ +
= =

) (
) )( (
1
) (
2 1
2
0
p E
p p p p
k p S

= avec
p
p E
1
) ( =

) )( (
1
) (
2 1
2
0
p p p p p
k p S

=
] [ ) (
2 1
2
0
p p
c
p p
b
p
a
k p S

+ =
*
2 1
0
2 1
1
) )( (
1
p p p p p p
a
p
=

=
=

*
) (
1
) (
1
2 1 1 2
1
p p p p p p
b
p p

=

=
=

*
) (
1
) (
1
1 2 2 2
2
p p p p p p
c
p p

=

=
=



(
(
(
(

+ =
2
1 2 2
1
2 1 1 2 1 2
0
) (
1
) (
1 1
) (
p p
p p p
p p
p p p
p
p p
k p S


) (
) (
1
) (
1 1
) (
2 1
1 2 2 2 1 1 2 1
2
0
t u e
p p p
e
p p p p p
k t s
t p t p
(

+ =


Donc
) ( 1 ) (
2 1
1 2
1
2 1
2
2 1
2
0
t u e
p p
p
e
p p
p
p p
k
t s
t p t p
(

+ =


0 D(p) =
) 1 - ( - ) (
2 2
0
2
0
2
0
m m = =
m=0 0 p D(p)
2
0
2
= + =

=
=
0 2
0 1

j p
j p


)
`

=
=
0 2
0 1

j p
j p

2
0 2 1
= p p et
0 2 1
2 j p p =
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(

=
t j t j
e
j
j
e
j
j

k
t s
0 0
0
0
0
0
2
0
2
0
2 2
1 ) (



(

=
t j t j
e e k t s
0 0
2
1
2
1
1 ) (

[ ] t k t s
0
cos 1 ) ( =

Cest un systme juste oscillant.

Cas gnral :
[ ] t kE t s
0 0
cos 1 ) ( =

0
0
systme de second ordre juste oscillant (m=0)
KE=
2KE=

Fig.6.1: Rponse indicielle dun systme de 2
nd
ordre (m=0 : juste oscillant).


m=1 0 p 2 p D(p)
2
0 0
2
= + + = 0 ) (p
2
0
= +

0 2 1
= = p p

( )
t
e kE t s
0
) 1 ( 1 ) (
0 0
+ =

m>1 0 >

< =
< + = + =
1 1 -
1 ) 1 - ( 1 -
2
0 0 2
2
0
2
0 0 1
m m p
m m m m p




(

=
t p t p
e
p p
p
e
p p
p
kE t s
2 1
1 2
1
1 2
2
0
1 ) (


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0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
2
4
6
8
10
12
temps
y
(
t
)
Rponse indicielle d'un systme de 2nd ordre (m=1,KE=10)
KE=

Fig.6.2: Rponse indicielle dun systme de 2
nd
ordre (m>1).
Cest un systme hyperamorti.

0<m<1 0 ) 1 - (
2 2
0
< = m deux ples complexes conjugus.

=
+ =
2
0 0 2
2
0 0 1
1
1
m j m p
m j m p




(
(

+ =

) 1 sin( 1 ) (
2
0
1
0
2
0

t m e kE t s
m
t m


Avec

=
2
0
2
1
1
m
m
m
arctg
p








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0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0,
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,
1,1
1,2
temps
y
(
t
)

Rponse indicielle d'un systme de second ordre
tpic
y(00)=KE

Fig.6.3: Rponse indicielle dun systme de 2
nd
ordre (0<m<1).
Cest un systme oscillant amorti.

Exemple
Soit la fonction de transfert
2
4
) (
) (
2
+
=
p p E
p S

1. Dterminer m,
0
et k.
2. Reprsenter la rponse indicielle s(t).
---------------------
1. * m=0
* 2
0
= rd.s
-1

* k.=2
2.
p
E
p
p S
0
2
) 2 (
4
) (
+
=
) 2 cos 1 ( ) (
0
t kE t s =
Donc ) 2 cos 1 ( 2 ) (
0
t E t s = .






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0 0,25 0,5 0,75 1 1,25 1,5 1,75 2
0,
2,5
5,
7,5
10,
12,5
15,
17,5
20,
KE=
2KE=
KE=10
w0=1,41rd/s


Fig.6.4: Rponse indicielle dun systme de 2
nd
ordre (m=0 : juste oscillant).

6. Placement des ples












=
+

=
= =
+
=
2
2 2
0
2
0
2
0
0
0
2 2
0
2
0
0
1
) 1 ( ) (
1
sin
) 1 ( ) (
cos
m
m m
m
m
m
m m
m



Im
Re
j
0
pour m=0
2
0
1 m
2
0
1 m
0
m

1
2
0 0
m m
m>1
m=1
-
0

0<m<1
0<m<1
p
1

p
2

-j
0
pour m=0
Fig.6.5: Lieux des ples pour les diffrentes valeurs de m
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7. Dpassement et temps de pic (0<m<1)

a. Dpassement
) (
) ( max
100 %


=
S
S S
D
Pour : m=0 D%=100%
m=1 D%=0

b. Temps de pic




c. Allures
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tpic
Tm


Fig.6.6: Allures de la variation du dpassement et temps de pic pour 0<m <1.

8. Temps de stabilisation




% 2
4
0
=
m
t
s
% 5
3
0
=
m
t
s
2
0
1 m
T
p


2
1
100 %
m
m
e D


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Exercices
Ex 1
Soit le montage suivant :







1. Dterminer
) (
) (
) (
p E
p Vc
p H =
2. Dterminer les paramtres caractristiques du systme en fonction de R, L et C.
3. Dterminer lquation caractristique.
4. Conclure sur la stabilit du systme pour
5. Calculer s(t) pour e(t)=u(t).
6. Calculer D% , Tp et Ts 5%.

Ex 2
Soit un systme dcrit par sa fonction de transfert
2
3
) (
2
+
=
p
p H
1. Dterminer m,
0
et k.
2. Dterminer s(t) et la reprsenter pour e(t)=2u(t).
3. Dduire la stabilit.

Ex 3
1 3
3
) (
2
+ +
=
p p
p H
Rpondre aux mmes questions de lexercice 2.

Correction
Ex 2
1. m=0
* 2
0
= rd.s
-1

2 k.=3 k=3/2

e(t)
I
v
c
(t)
R
C
L
Fig.6.7: Circuit RLC srie
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2. ) ( 2 ) ( t u t e =
p p p p
p S
) 2 (
6 2
) 2 (
3
) (
2 2
+
=
+
= donc ) 2 cos 1 ( 3 ) ( t t s =

0 10 20
0
3
6
temps
s
(
t
)

Fig.6.8
3.

=
=
2
2
2
1
j p
j p
Systme juste oscillant.

Ex 3
1 3
3
) (
2
+ +
=
p p
p H
1. * 1 1
0
= = rd.s
-1

* 3 2m
0
= donc 2 / 3 m =
3 k
2
0
= k=3

2. ) ( 2 ) ( t u t e =
(

=
t p t p
e
p p
p
e
p p
p
t s
2 1
1 2
1
1 2
2
1 6 ) (




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20
0
6
s
(
t
)

Fig.6.9
3. 5 4 9 = =

=
+ =
1 -
1 -
2
0 0 2
2
0 0 1
m m p
m m p



= =
+
= + =
2
5 3
1 -
4
9

2
3
2
5 3
1 -
4
9

2
3
2
1
p
p